BRPI0416511B1 - Device for a compact drive, drive unit with an axially displaced angular gear stage and process for manufacturing a driving device - Google Patents

Abstract

"acionamento compacto, engrenagem angular axialmente deslocada e processo para fabricação de um acionamento". a presente invenção refere-se a acionamento compacto, engrenagem plana helicoidal e processo para fabricação de um acionamento, abrangendo ao menos um motor elétrico, uma engrenagem e um conversor, sendo que o eixo de saída de movimento da engrenagem e o eixo de rotor estão dispostos paralelamente entre si e a distância axial é determinada por ao menos um estágio de engrenagem, sendo que o primeiro estágio de engrenagem abrange uma primeira parte de endentação unida com o eixo de rotor e uma segunda parte endentada unida com um eixo intermediário, que se encontra em engate com aquela, sendo que o freio, abrangendo ao menos um eixo de rotor de freio, está integrado na caixa do acionamento compacto, sendo que o eixo de rotor de freio está disposto paralelamente ao eixo de rotor, sendo que o eixo de rotor de freio está unido com uma parte endentada, que se encontra em engate com a segunda parte endentada.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "DISPOSITIVO DE ACIONAMENTO COMPACTO, UNIDADE DE ACIONAMENTO COM UM ESTÁGIO DE ENGRENAGEM ANGULAR AXIALMENTE DESLOCADA E PROCESSO PARA FABRICAÇÃO DE UM DISPOSITIVO DE ACIONAMENTO".

Descricão: [001] A invenção refere-se a um acionamento compacto, a uma engrenagem angular axialmente deslocada e a um processo para a fabricação de um acionamento.

[002] Da Patente DE 197 14 784 A1 é conhecido um acionamento compacto, que abrange um motor elétrico, em um de cujos lados frontais está disposta uma engrenagem e em cujo outro lado frontal está disposto um conversor. A área de eletrônica ou a área de motor deve estar vedada relativamente à engrenagem, A desvantagem aí é que há um comprimento axial grande e apenas em um lado frontal do acionamento compacto pode ser disponibilizada uma saida de movimento.

[003] Da Patente JP 2002336305 A é conhecido um motor de engrenagem, que todavia não abrange um conversor. Além disso, entre engrenagem, motor e freio, bem como as correspondentes partes de carcaça existem pontos de interseção, que devem ser fabricados com precisão e, portanto, são trabalhosos e custosos.

[004] Da Patente DE 196 22 396 A1 é conhecido um conversor, que é montado axialmente em um motor elétrico, atrás de sua ventoí-nha, e é assim refrigerado por sua corrente de ventoinha. Todavia, assim é necessário um grande espaço de construção e, além disso, uma ventoinha, que deve poder conduzir a passagem do ar ambiente.

[005] Da Patente EP 0 694 203 B1 é conhecido um freio piezoe-létrico.

[006] Da Patente DE 102 07 760 é conhecida uma engrenagem de ajuste, que todavia requer um grande volume de construção e um ponto de interseção com o rotor do motor.

[007] Da Patente 198 48 324 A1 é conhecida uma embreagem, que todavia requer adicionais usinagens trabalhosas e custosas das partes montadas giratoriamente. Especialmente, isso abrange não apenas a parte central e o eixo de rotor, mas sim também uma luva de embreagem. Maior nú- [008] mero de peças significa também, no entanto, maiores custos de estoque.

[009] Da Patente EP 1 081 827 A1 é conhecida uma ferramenta elétrica, em que a engrenagem é acionável por um motor elétrico, sendo que, todavia, está previsto um ponto de interseção de dispendiosa produção entre as partes de carcaça do motor e da engrenagem.

[0010] Da Patente 43 09 559 é conhecida uma engrenagem angular axialmente deslocada, portanto engrenagem plana helicoidal, que pode ser unida com um motor elétrico e acionada por ele.

[0011] A invenção tem, portanto, como objetivo aperfeiçoar um acionamento compacto, evitando as desvantagens anteriormente mencionadas. Deve ser especialmente poupado comprimento axial e serem executáveis tantas variantes de saída de movimento quanto possível, portanto saída unilateral e bilateral.

[0012] Características essenciais da invenção no acionamento compacto são que o acionamento compacto abrange ao menos três componentes de acionamento, como um motor elétrico, uma engrenagem e um circuito eletrônico, especialmente conversor, sendo que está prevista uma parte de carcaça central, sendo que cada componente de acionamento para formação de uma respectiva carcaça está envolto pela parte de carcaça central e ao menos uma parte de carcaça do respectivo componente de acionamento.

[0013] É então vantajoso que cada componente de acionamento, para a descarga de calor, esteja unido com a mesma parte de carcaça central e, assim, o calor da mesma possa ser expandido. Especialmente, o calor pode ser introduzido por um componente de acionamento, que tenha um pico de temperatura no respectivo momento. Assim, não apenas respectivamente a própria carcaça do componente de acionamento pode ser empregada para a descarga de calor, mas sim também aquela região de material que forma uma carcaça para um componente mais frio no mesmo momento. Com baixas correntes de motor e elevados números de rotação, calor flui, por exemplo, da engrenagem para o motor; com altas correntes de motor e baixos números de rotação, o calor flui inversamente. O calor flui então sempre pela parte de carcaça central e é por ela expandido.

[0014] Características essenciais da invenção no acionamento compacto são que o acionamento compacto abrange ao menos três componentes de acionamento, como um motor elétrico, uma engrenagem e um circuito eletrônico, especialmente conversor, sendo que está prevista uma parte de carcaça central, sendo que o estator do motor elétrico está unido de maneira soltável, especialmente por meio de uma união de aperto, com a parte de carcaça central. É então vantajoso que a parte de carcaça central seja primeiramente usinável com usinagem com levantamento de aparas e outras etapas de usinagem; depois, pode ser então introduzido e fixável o estator do motor. Assim, depois, não mais é necessária qualquer etapa de usinagem. É então especialmente vantajoso que o motor possa ser novamente solto e trocável para efeito de manutenção ou assistência técnica. Além disso, tampouco é necessária uma união por contração, pois não pode ocorrer então um simples desprendimento.

[0015] Características essenciais da invenção no acionamento compacto são que ele abrange ao menos um motor elétrico, um freio, uma engrenagem e um conversor, sendo que o eixo de saída de mo- vimento da engrenagem e o eixo de rotor estão dispostos paralelos entre si, sendo que a distância axial é determinada por ao menos um estágio de engrenagem , sendo que o primeiro estágio de engrenagem abrange uma primeira parte endentada unida com o eixo de rotor e uma segunda parte endentada unida com um eixo intermediário, que se encontra em engate com aquela, sendo que o freio, abrangendo ao menos um eixo de rotor de freio, está integrado na carcaça do acionamento compacto, sendo que o eixo de rotor de freio está disposto paralelo ao eixo de rotor, sendo que o eixo de rotor de freio está unido com uma parte endentada, que se encontra em engate com a segunda parte endentada.

[0016] É então vantajoso que possa ser poupado comprimento de construção axial e seja executável saída de movimento unilateral e bilateral. Além disso, para o funcionamento do freio não é necessário um comprimento de construção axial, mas sim o freio pode ser disposto paralelamente, ao lado do motor. Por meio da ação do freio ou por meio das partes de endentação é ainda possível aumentar ou diminuir o momento de frenagem nominal.

[0017] Em uma configuração vantajosa, o motor elétrico é um motor síncrono. É então vantajoso que sejam executáveis tarefas de posicionamento hidrodinâmicas pelo acionamento compacto e/ou esteja disponível um elevado torque por toda a faixa de número de rotações.

[0018] Em uma configuração vantajosa, o conversor está disposto lateralmente ao eixo de rotor. É então vantajoso que possa ser poupado comprimento de construção e que ambos os lados do eixo de saída de movimento sejam acessíveis, portanto possa ser prevista uma saída de movimento bilateral.

[0019] Em uma configuração vantajosa, a região de engrenagem é vedada relativamente ao meio ambiente e relativamente à região do motor bem como relativamente à região espacial da parte de eletrôni- ca. É então vantajoso que a região da engrenagem possa abranger óleo lubrificante e que a eletrônica bem como as partes de estator e rotor continuem protegidas contra o lubrificante.

[0020] Em uma configuração vantajosa, a região da engrenagem, a região do motor e a região espacial da parte de eletrônica se encontram em um nível de temperatura aproximadamente igual. É então vantajoso que não sejam necessárias atenuações de calor e, com isso, possam ser poupados material, massa e custos.

[0021] Em uma configuração vantajosa, o motor abrange um gerador disposto em uma extremidade do eixo de rotor. É então vantajoso que o acionamento compacto seja empregável para tarefas de posicionamento e que o gerador esteja protegido pela carcaça do acionamento compacto. Na outra extremidade do eixo de rotor pode ser unido um freio, que pode ser igualmente protegido pela carcaça do acionamento compacto.

[0022] Em uma outra configuração vantajosa, o motor não contém um gerador, mas sim a posição é determinada com auxílio de um processo de avaliação, sendo assim poupado espaço de construção axial.

[0023] Vantagem essencial na invenção é também que o eixo de rotor permanece totalmente no interior da carcaça e, assim, não são necessárias vedações do eixo de rotor relativamente ao meio ambiente. Basta, portanto, um único anel de vedação de eixo, que corra sobre o eixo de rotor. Como o eixo de rotor pode apresentar um elevado número de rotações, a produção de calor é assim muito menor do que em um motor, que apresente dois anéis de vedação de eixo, especialmente em suas duas extremidades axiais do eixo de rotor.

[0024] O eixo de saída de movimento apresenta, por exemplo, três anéis de vedação de eixo. Mas como o número de rotações é muito menor do que no eixo de rotor, a produção total de calor é menor do que em uma solução de acionamento, em que tanto o eixo de rotor como também o eixo de saída de movimento apresenta dois anéis de vedação de eixo.

[0025] Em uma configuração vantajosa da engrenagem, é empregado ao menos um estágio de roda dentada reta, com o que cai o comprimento de construção axial e resulta uma solução ótima em custo.

[0026] Em uma configuração vantajosa, o estágio de engrenagem é executado como engrenagem de ajuste com uma relação de transmissão variável, com o que é minimizado o desgaste do estágio de engrenagem pela faixa de número de rotações e a transmissão do torque é adaptada ao caso de carga. Na engrenagem de ajuste é vantajoso que até mesmo todas as vedações para com a região do compartimento do motor possam ser dispensadas, pois uma engrenagem de ajuste, especialmente uma engrenagem de correia trapezoidal larga, não precisa de quantidades de lubrificante, ou precisa apenas de quantidades insignificantes do mesmo. Assim, são necessárias apenas vedações do interior do acionamento compacto para com o meio ambiente exterior.

[0027] Em uma configuração vantajosa, eixo de rotor e ao menos um eixo da engrenagem estão montados na mesma parte de carcaça. É então vantajoso que possa ser alcançado um preciso alinhamento dos eixos entre si já quando da fabricação e usinagem da parte de carcaça. Pois a parte de carcaça é finalmente usinável em apenas uma sujeição e, com isso, a posição relativa dos assentos de mancai é alinhável com muita precisão entre si.

[0028] Resistor de frenagem e lubrificante estão assim de tal maneira unidos entre si de modo bem termicamente condutor, que o lubrificante pode ser aquecido por meio do resistor de frenagem.

[0029] Em uma configuração vantajosa, o resistor de passagem de calor do resistor de frenagem para o lubrificante é menor do que do resistor de frenagem para o meio ambiente. Assim, vantajosamente, a baixas temperaturas do meio ambiente o acionamento pode ser aquecido na medida em que o circuito eletrônico ativa suficientemente o resistor de frenagem. O calor flui dessa maneira fundamentalmente do resistor de frenagem para o lubrificante e aquece o mesmo, portanto, de maneira suficiente.

[0030] Em uma configuração vantajosa, o resistor de passagem de calor de um dos enrolamentos do estator para o lubrificante movimentado em operação é menor do que do enrolamento de estator para o meio ambiente. Assim, o calor do enrolamento do estator pode ser rapidamente descarregado através da parte de carcaça para o lubrificante. Este é movimentado e transporta assim a quantidade de calor alojada em sua carcaça. Com isso, o calor é rapidamente distribuído. Para tanto, a mera operação do acionamento é vantajosamente aproveitada. Outro efeito vantajoso é assim que a parte de carcaça central e também a tampa de carcaça da engrenagem são levadas a nível de temperatura aproximadamente igual e, portanto, a descarga de calor para o meio ambiente é otimizada, porque o calor é expandido por uma superfície de carcaça tão grande quanto possível para o meio ambiente. Ademais, à parte de carcaça central e ao lubrificante está disponível uma grande capacidade de calor comum, que ajuda a captar os picos de temperatura.

[0031] Com pequeno número de rotação e especialmente com alta corrente recebida pelo motor, uma corrente de calor média, resultante, fluirá do motor para o estator e, depois, através da carcaça será encaminhada ao meio ambiente.

[0032] Com elevados números de rotação e especialmente com pequenas correntes recebidas pelo motor, uma corrente de calor média, resultante, fluirá do estator para o motor e, depois, através da carcaça será encaminhada ao meio ambiente.

[0033] Como, entre a tampa de carcaça alojando o circuito eletrônico, portanto a eletrônica do conversor, e a parte de carcaça central está disposto um bloqueio de calor, o calor dos semicondutores de potência do estágio final do conversor é descarregado para o meio ambiente através dessa tampa de carcaça.

[0034] O resistor de frenagem está vantajosamente associado à condução de calor em uma bolsa de carcaça da parte de carcaça central e pode ser unido de modo soltável eletricamente, através de uma tomada, com a tampa de carcaça alojando o circuito eletrônico.

[0035] Em uma configuração vantajosa, o acionamento compacto é executado como quadro retangular com 6 lados, sendo que podem ser previstos alojamentos. Especialmente apenas um até três lados são providos de tampas de carcaça para montagem e manutenção dos componentes de acionamento. Assim, os outros lados da carcaça do quadro podem ser formados pela parte de carcaça central. Portanto, também é aperfeiçoada a descarga de calor para o meio ambiente, pois a parte de carcaça central expande o calor das fontes de calor, como resistência de frenagem, freio, engrenagem e/ou motor.

[0036] Para a mencionada expansão do calor é também vantajoso que cada componente de acionamento está separado de qualquer outro por meio de apenas uma parede de carcaça da parte de carcaça central. Assim, o calor deve ser passado a um outro componente mais frio apenas através dessa parede.

[0037] O circuito eletrônico também está unido com um sensor, que pode determinar uma temperatura referenciável à parte de carcaça central. Dessa maneira, por meio do circuito eletrônico pode ser executado um monitoramento de temperatura do acionamento, especialmente também uma regulagem do fluxo de energia. Pois por meio do circuito eletrônico o resistor de frenagem pode ser ativado e, assim, pode ser aduzido calor, e também o motor é operável com potência reduzida, portanto a produção de calor pode ser reduzida. Também com uma bobina de freio previsível do freio pode ser controlada a ativação para descarga do calor.

[0038] São características essenciais no estágio de engrenagem plana helicoidal que o mesmo é previsto para um acionamento compacto, sendo que está prevista uma parte de carcaça central, sendo que cada componente de acionamento para formação de uma respectiva carcaça está envolto pela parte de carcaça central e ao menos uma tampa de carcaça do respectivo componente de acionamento. É então vantajoso que o pinhão do estágio de engrenagem plana helicoidal, devido à sua forma cilíndrica, depois da montagem não mais tenha de ser regulado e ajustado. Além disso, devido ao deslocamento axial existente na engrenagem plana helicoidal, o acionamento pode ser executado muito compacto. Surpreendentemente, com um estágio de engrenagem plana helicoidal e um estágio de engrenagem de roda dentada reta de saída não apenas pode ser alcançado um grau de eficácia elevado no total, mas sim também uma redução do comprimento em direção axial do motor, pois a roda plana helicoidal pode ser disposta em direção perpendicular e a roda dentada de saída pode ser assim prevista mais próxima ao pinhão e ao motor. Também um estágio hipóide traria vantagens semelhantes, sendo que, no entanto o pinhão deveria ser ajustado depois da montagem. Devido ao emprego da engrenagem plana helicoidal, no entanto, a parte de carcaça central é de tal maneira moldável e guiável em torno da engrenagem que apenas uma pequena tampa de carcaça de engrenagem é necessária e, não obstante, a montagem pode ser executada de maneira simples e rápida.

[0039] A invenção será agora mais detalhadamente explicada com auxílio de figuras: [0040] Na figura 4 está desenhado em vista inclinada um aciona- mento compacto de acordo com a invenção, sendo que a engrenagem 40 está indicada apenas simbolicamente.

[0041] Na figura 1 está desenhado em vista inclinada um acionamento compacto de acordo com a invenção.

[0042] Na figura 2 está mostrado em corte um acionamento compacto de acordo com a invenção.

[0043] Na figura 3 está mostrado em corte um acionamento compacto de acordo com a invenção, em que, à diferença da figura 2, o conversor está disposto no outro lado do eixo de saída de movimento que não o do motor.

[0044] A engrenagem simbolicamente indicada na figura 4 é executada respectivamente de modo diferente em variantes de execução diferentes de acordo com a invenção. Em uma primeira variante, é executada como engrenagem de roda reta, o que está ilustrado também nas figuras 2 e 3. Em uma outra variante, a engrenagem da figura 4 é executada como engrenagem de ajuste. Essa engrenagem de ajuste é executável ou à maneira de uma engrenagem VARIMOT da Firma SW-EURODRIVE, portanto com dois discos em atrito mútuo, ou à maneira de uma engrenagem VARIBLOC da Firma SEW-EURODRIVE, portanto como engrenagem de correia trapezoidal larga, sendo que a distância de dois discos de ajuste cônicos determina a transmissão. Em um outro exemplo de execução de acordo com a invenção, também pode ser vantajosamente empregada uma cadeia em lugar de uma correia trapezoidal.

[0045] No exemplo de execução de acordo com a invenção segundo a figura 2, o motor está disposto lateralmente ao eixo de saída de movimento. O eixo de rotor 13 e o eixo de saída de movimento 8 estão portanto dispostos paralelamente. A distância axial desses eixos é determinada pelas partes de endentação do estágio de engrenagem de roda dentada reta, que consiste em um pinhão 14 unido com o eixo de rotor 13 com travamento devido à forma e/ou com travamento devido à força e em uma roda dentada 10 executada como roda dentada reta, que está unida com o eixo de saída de movimento 8.

[0046] A região espacial da engrenagem, portanto do estágio de engrenagem de roda dentada reta, é executada vedada da região espacial do motor elétrico. O anel de vedação de eixo 15 veda essas regiões de compartimento do eixo de rotor, pois o eixo de rotor porta na região espacial do motor ímãs permanentes 12 e na região espacial da engrenagem o pinhão 14. O anel de vedação de eixo 5 veda a região espacial da engrenagem da região espacial do motor no eixo de saída de movimento 8, que é executada como eixo oco.

[0047] Em um outro exemplo de execução de acordo com a invenção, em lugar do estágio de engrenagem de roda dentada reta mostrado pode ser empregada uma outra engrenagem, abrangendo vários estágios de engrenagem.

[0048] Em um outro exemplo de execução de acordo com a invenção, o eixo de saída é executado não como eixo oco, mas sim como eixo pleno. Ademais, existe a possibilidade de executar o eixo de saída de movimento segundo a norma para interfaces de robôs, resultando uma saída de movimento muito compacta com pequeno comprimento axial de construção.

[0049] O eixo de saída de movimento 8 está montado através do mancai 1 na mesma parte de carcaça 21, em que também está montado o eixo de rotor 13 através do mancai 18.

[0050] Por meio do anel de vedação de eixo 2 correndo sobre o eixo de saída de movimento 8 é inserido na tampa de carcaça 3, a região espacial do motor está vedada contra o meio ambiente.

[0051] As partes de carcaça 21 e 22 são providas de dispositivos de refrigeração 4 para descarga do calor resultante no motor, na engrenagem e no conversor.

[0052] O eixo de saída de movimento 8, por sua vez, através de um outro mancai (6, 9) contraposto axialmente, está montado na mesma parte de carcaça 22, em que está montado também o eixo de rotor 13 através do outro mancai 20.

[0053] Vantagem essencial no acionamento compacto é que não é necessário um acoplamento entre motor e engrenagem e, portanto, se dispensam peças adicionais. Especialmente, o motor e a engrenagem empregam em comum até mesmo partes de carcaça iguais. Além disso, pode ser obtido um exato alinhamento dos eixos entre si já quando da fabricação e usinagem da parte de carcaça, na medida em que assentos de mancais para motor e engrenagem, especialmente, por exemplo, os mancais 9 e 20, podem ser fixados de modo extremamente preciso em sua posição relativa mútua quando da fabricação. Pois a parte de carcaça pode ser aprontada em apenas uma máquina-ferramenta em uma única sujeição. A posição relativa dos assentos de mancai pode assim ser alinhada mutuamente de modo muito preciso. No uso comum de uma parte de carcaça é ainda vantajoso o fato de que o acionamento compacto dessa maneira não apenas requer um pequeno volume de construção, mas sim também apresenta uma estabilidade particularmente elevada, pois as forças do motor e da engrenagem são conduzidas mutuamente dentro da mesma parte de carcaça.

[0054] Outra vantagem de uma parte de carcaça empregada em comum, portanto central, é também a rápida distribuição do calor, que é aduzido em uma região, para outras regiões. Pontos de interseção não impedem assim o transporte de calor na direção das outras regiões. Como as diversas regiões sempre apresentam distintas frações de produção de calor, a máxima corrente de fonte de calor produzida correspondente pode ser distribuída mais rapidamente pela parte de carcaça central às outras regiões. Essa expansão do calor tem ainda a vantagem de que uma superfície muito grande está disponível para a descarga de calor para o meio ambiente. Portanto, podem ser economizados até mesmo dispositivos de refrigeração especiais trabalhosos e custosos, como por exemplo dedos de refrigeração e/ou nervuras de refrigeração. Além disso, a carcaça pode ser executada essencialmente lisa, de modo que líquidos podem escoar de modo rápido e fácil.

[0055] Por meio do anel de vedação de eixo 7 correndo sobre o eixo de saída de movimento 8 e empregado na parte de carcaça 22 a região espacial da engrenagem fica vedada contra o meio ambiente.

[0056] O estator 11 com os enrolamentos de estator 16 fica disposto em torno do eixo de rotor 13.

[0057] Esse motor elétrico é executado como motor síncrono de múltiplas fases. Mas em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, também outros motores quaisquer podem ser integrados no acionamento compacto em lugar do motor síncrono.

[0058] O anel de vedação de eixo 15 correndo sobre o eixo de rotor, empregado na parte de carcaça 22, veda a região espacial da engrenagem da região espacial do motor.

[0059] A região espacial de eletrônica 17 para o conversor não está vedada relativamente à região espacial do motor.

[0060] O motor porta em uma de suas extremidades axiais um re-solvedor, que abrange um estator de resolvedor 19 e um rotor de re-solvedor 23.

[0061] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, em lugar do resolvedor também podem ser previstos outros sensores angulares ou sensores de velocidade angular. Também em outros exemplos de execução de acordo com a invenção no lado contraposto ao sensor angular é integrável um freio no acionamento compacto.

[0062] Em outros exemplos de execução de acordo com a inven- ção ainda, o conversor é de tal maneira operado que por meio de um processo é avaliado o valor angular com emprego de um modelo de motor apropriado. Assim se pode economizar mais comprimento axial de construção.

[0063] Na figura 2 está mostrada uma outra variante de um exemplo de execução de acordo com a invenção, em que a região espacial de eletrônica 31 está situada não diretamente na região espacial do motor, mas com intercalação do eixo de saída de movimento 8. Nesse exemplo, então, o anel de vedação de eixo 5 veda a região espacial da engrenagem relativamente à região espacial de eletrônica 31, sendo que o anel de vedação de eixo 5 corre sobre o eixo de saída de movimento 8 e assenta na parte de carcaça 21.

[0064] A região espacial de engrenagem pode ser cheia com lubrificante, como óleo lubrificante, graxa lubrificante ou semelhante.

[0065] Nos exemplos de execução de acordo com a invenção mostrados não está previsto um bloqueio de calor essencial entre as regiões espaciais do conversor, portanto a região espacial de eletrônica, e a região espacial de engrenagem bem como a região espacial de motor. As regiões espaciais se situam assim em um nível de temperatura aproximadamente igual. Um nível de temperatura aproximadamente igual significa uma diferença de temperatura de no máximo 10 0 Celsius em operação permanente com carga nominal. Naturalmente, com operação intermitente, em curto prazo se pode alcançar uma maior diferença de temperatura das regiões espaciais. Vantajoso e surpreendente nessa execução é que não é necessário um bloqueio de calor especial e, assim, se pode economizar material, massa e custos.

[0066] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, também podem ser previstos bloqueios de calor entre duas ou várias regiões espaciais.

[0067] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, o motor é executado com número elevado de pólos, especialmente com oito ou dez pólos. O motor é executado vantajosamente à maneira da patente DE 100 49 883 ou à maneira da patente DE 103 17 749. Assim, no acionamento compacto um único estágio de engrenagem juntamente com um tal motor de várias fases é suficiente para cobrir uma ampla faixa de números de transmissão.

[0068] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, como eixo de saída de movimento não está executado um eixo oco, mas sim um munhão de eixo cilíndrico, sendo que esse eixo de saída de movimento pode ser unido com o dispositivo a ser acionado por meio de união de mola de ajuste.

[0069] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, o eixo de saída de movimento e a parte de carcaça do lado de saída de movimento são executados à maneira da interface de robô EN-ISO 9402-1. Pode-se economizar assim comprimento de construção axial e transmitir um elevado torque. Além disso, se obtém compatibilidade com correspondentes dispositivos a serem acionados e conectados.

[0070] Os dispositivos de conexão elétrica estão previstos no lado traseiro da carcaça e, por isso, não são visíveis nas figuras 1 a 4. Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, no entanto, podem ser previstas também outras posições para os dispositivos de conexão.

[0071] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, os dispositivos de conexão são executados apenas como suprimento de energia. Especialmente estão executados apenas cabos de corrente de alta-tensão para o acionamento compacto. A transmissão de dados, necessária para a comunicação de dados, para e do conversor para uma outra unidade especialmente superior, se dá então por meio de modulação para os cabos de potência. A modulação é executável de maneira conhecida, especialmente como conhecida da comunicação Powerline ou segundo o processo FSK ou FH/PSK, portanto como conhecida de Frequency Hopping Phase Shift Keying.

[0072] Na figura 5 é mostrado um outro exemplo de execução de acordo com a invenção, em que a carcaça 60 apresenta uma região para o motor elétrico 51 separada por meio de uma parede de carcaça 53. O motor elétrico apresenta como primeira parte endentada 52 do primeiro estágio de engrenagem um pinhão, que é unido com o eixo de rotor do motor elétrico 51 com travamento devido à forma ou tra-vamento devido à força e se encontra em engate com uma segunda parte endentada 54, unida em um eixo intermediário, do primeiro estágio de engrenagem. Esse eixo intermediário por sua vez está unido com uma outra parte endentada, a saber, a primeira parte endentada 55 do segundo estágio de engrenagem, que está engatada com a segunda parte endentada 56 do segundo estágio de engrenagem. Essa parte endentada 56 está unida com o eixo oco de saída de movimento 57, que possibilita uma união compacta com um dispositivo a ser acionado. É essencial então que um freio 59 abranja um rotor de freio, que está unido com um pinhão como parte endentada 58, que se encontra em engate com a segunda parte endentada do primeiro estágio de engrenagem. O motor elétrico 51 é executado portanto sem freio. O freio 59 exerce sua ação de frenagem através do pinhão 58 sobre uma parte endentada. O efeito de frenagem é executado por assim dizer não diretamente, mas sim indiretamente.

[0073] Essencial na forma de execução segundo a figura 5 é também que a região de engrenagem é configurada vedada relativamente à região do motor elétrico e do freio. A região do freio e do motor não precisam ser vedadas entre si. As regiões são classificadas em correspondentes bolsas de carcaça, cujas paredes são as paredes de carcaça. A região de eletrônica, portanto a região do conversor, é também vedável relativamente às outras regiões, especialmente relativamente à região de engrenagem. Para com a região de motor pela região de eletrônica não é necessária uma vedação absoluta. Também as passagens de cabo da região de eletrônica para a região de motor e eventualmente para a região de engrenagem são executadas vedadas e de maneira altamente protegida.

[0074] Os parâmetros de endentação na figura 5 são de tal maneira selecionáveis que o momento de frenagem do freio transmitido ao eixo de rotor é menor, mais ou igual ao momento nominal do motor. Especialmente em uma execução, em que o momento de frenagem transmitido é maior do que o momento nominal do motor, o freio pode ser executado muito pequeno e compacto. Pode-se economizar assim volume de construção.

[0075] Nas figuras 1 a 5 é claramente visível que a carcaça do acionamento compacto é executada essencialmente quadriforme. Como o eixo de saída de movimento do eixo oco está orientado em direção normal para com a área máxima do quadrado, o acionamento pode ser empregado em aplicações que usualmente são reservadas a acionamentos angulares. O caráter compacto do acionamento de acordo com a invenção também é especialmente produzido pela disposição do eixo de rotor, a saber, em orientação paralela para com o eixo de saída do acionamento compacto.

[0076] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, em lugar da execução quadriforme, também é vantajosa uma execução similar da carcaça, sendo que, todavia, na região do eixo de saída de movimento o quadrado apresenta um recesso essencial. Dessa maneira, de fato é reduzida a distância dos mancais de saída e, portanto, igualmente o resistor contra forças transversais, mas há suficiente espaço de construção para união com o eixo a ser acionado.

[0077] Além disso, com o acionamento compacto de acordo com a invenção pode ser alcançado um melhor grau de eficácia do que com motores angulares, pois podem ser empregadas engrenagens de roda dentada reta. Estas têm sempre um grau de eficácia melhor do que engrenagens angulares.

[0078] Na invenção é também muito importante que a carcaça de todo o acionamento compacto apresente uma parte de carcaça central, que exerça função de carcaça para motor, engrenagem e eletrônica. Sobre a parte de carcaça são unidas apenas tampas de carcaça. A parte de carcaça central abrange pontos de apoio para a engrenagem e para o motor. Em seu lado interno ela também está em contato com lubrificante da engrenagem. Além disso, o pacote de chapa do estator do motor está retido na parte de carcaça central. Mas não apenas o lubrificante da engrenagem e os enrolamentos de estator se encontram assim em boa união condutora de calor com a parte de carcaça central, mas sim também a eletrônica, abrangendo uma opcional resistência de frenagem. Na parte da eletrônica, que não abrange resistência à frenagem, todavia uma tampa de carcaça está unida de modo termicamente condutor para descarga do calor da eletrônica ao meio ambiente.

[0079] Porque a parte de carcaça central está em boa união condutora de calor ao menos com todos os três componentes de acionamento, assim, cada componente de acionamento pode ceder calor à parte central. Como a parte central é muito grande, tem uma elevada capacidade de calor e pode, portanto, receber picos de curto prazo de correntes de calor fluindo para ela a partir dos componentes de acionamento. Isso é especialmente vantajoso, porque os diversos componentes de acionamento com diversos estados operacionais apresentam diversas potências de perda de calor.

[0080] Por exemplo, quando da ativação do acionamento na faixa do torque de partida, a produção de calor do motor é muito grande. Em geral a produção de calor do motor é dependente do torque. A produção de calor da engrenagem, pelo contrário, é dependente do número de rotações, portanto relevante só posteriormente com crescente número de rotações.

[0081] A vantagem da parte de carcaça central comum é, portanto, que há uma grande massa e, por isso, tem lugar uma boa compensação de calor entre os componentes de acionamento.

[0082] Devido à parte de carcaça central, dispensam-se pontos de interseção entre os componentes de acionamento, sendo, portanto, necessários menos componentes como partes de carcaça, vedações, parafusos e semelhantes, e todo o acionamento é executável de forma mais compacta. É então também importante que sejam dispensadas as etapas de usinagem usualmente necessárias em pontos de interseção.

[0083] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, partes de endentação de engrenagens de uma carcaça de construção de engrenagem são reempregadas para estágios da engrenagem do acionamento compacto. É assim menor, no total, o número das partes de endentação a serem fabricadas.

[0084] Em outros exemplos de execução, de acordo com a invenção, um gerador está mecanicamente unido com o eixo de saída de movimento e eletricamente unido com a região de eletrônica. O gerador é um gerador de posição angular e/ou um gerador de torque. Assim, o software de regulagem no conversor pode ser executado com propriedades de regulagem especialmente boas.

[0085] Em outra configuração vantajosa, o acionamento compacto apresenta no lado dianteiro e no lado traseiro a mesma interface mecânica para união com um dispositivo a ser acionado. Para tanto, o eixo de saída de movimento pode ser executado como eixo oco atra- vessando do lado dianteiro ao lado traseiro. Assim, o acionamento compacto pode ser montado de ambos os lados em um equipamento ou máquina. Além disso, também é executável um circuito em série de acionamentos compactos, com o quê o torque pode ser no total elevado.

[0086] Em outra configuração vantajosa, o motor elétrico é executado como motor síncrono. Assim podem ser reduzidas perdas por deslize e aperfeiçoada a precisão de regulagem.

[0087] Em outra configuração vantajosa, o motor elétrico pode ser executado como motor de relutância de maneira barata.

[0088] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, em lugar do freio pode estar executado um outro armazenador de energia, portanto, por exemplo, uma roda volante ou uma outra massa volante. Para tanto, a endentação do pinhão do freio é projetada de tal maneira com a endentação com ela engatada que a massa volante gira com elevado número de rotações, especialmente para economia de espaço de construção.

[0089] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, o freio com seu pinhão está em engate, em lugar de com a segunda parte de endentação, com a primeira parte de endentação e, assim, exerce o efeito de frenagem mais diretamente.

[0090] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, é executado um estágio de engrenagem, especialmente o mais do lado de saída de movimento, como estágio de engrenagem angular, especialmente como estágio de engrenagem helicoidal ou estágio de engrenagem plana helicoidal. Assim, são possíveis formas de construção especialmente compactas.

[0091] Em configuração vantajosa da invenção, a região de eletrônica está contígua à região de engrenagem e separada da mesma apenas com uma parede de carcaça. Por isso, o calor produzido pela eletrônica pode ser descarregado através da parede de carcaça e do lubrificante da engrenagem. A circulação do lubrificante, que é aumentada pelo movimento das partes de endentação, é assim um meio decisivo para a descarga de calor ao meio ambiente. Contudo o lubrificante o calor é transportado às outras paredes de carcaça da região de engrenagem e, dali, cedido ao meio ambiente. Da mesma maneira o calor pode ser descarregável, quando a região de motor fica contígua à região de engrenagem através de uma parede de carcaça.

[0092] Como se pode ver claramente nas figuras 2 a 5, a região da eletrônica está disposta nas proximidades da região do motor. Assim, na região de eletrônica, especialmente na própria placa condutora da eletrônica, pode ser previsto um gerador ou vários sensores. Dependendo da modalidade da disposição do sensor na placa condutora, esse sensor detecta assim valores de grandezas de estado na região de eletrônica e do motor. Para tanto, ao menos uma região parcial da transição da região da eletrônica para a região do motor é executada aberta. Sendo, portanto a tampa de carcaça com a eletrônica assentada sobre a parte de carcaça central, o sensor unido com a eletrônica é corretamente posicionado.

[0093] Como sensores podem ser previstos, vantajosamente, de um lado sensores de temperatura e, de outro lado, sensores angulares ou de velocidade angular. Como sensores angulares são utilisáveis, por exemplo, sensores de hall, que detectam o campo magnético dos ímãs permanentes do rotor. Dessa maneira, as informações angulares e/ou de velocidade angular podem ser diretamente captadas no rotor.

[0094] Com emprego de um sensor de temperatura pode ser executado o monitoramento da temperatura. Mas também é executável um controle da temperatura na medida em que a potência aduzida à resistência de frenagem é predeterminada e/ou a potência transferida ao motor. Assim, no total, naturalmente é até mesmo possível a reali- zação de uma regulagem da temperatura.

[0095] Para obtenção de um elevado torque, os enrolamentos de estator são executados como enrolamentos dentados, portanto sobre cada dente estão respectivamente enfiados enrolamentos ou enrolados em torno dos mesmos, especialmente para obtenção de elevados momentos ou elevados graus de eficácia.

[0096] Além disso, na região da eletrônica pode ser prevista uma parede de carcaça da parte de carcaça central, na qual o resistor de frenagem pode ser disposto de tal maneira que fica unido de modo muito bem condutor de calor com a parede de carcaça e o lubrificante da engrenagem que se encontra no outro lado dessa parede. Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, está executada uma bolsa de carcaça para alojamento do resistor de frenagem. Com o resistor de frenagem pode ser obtido um aquecimento do acionamento compacto, que ultrapassa as possibilidades do aquecimento dos enrolamentos de estator por meio de um componente de corrente contínua superposto. Assim, o acionamento compacto pode ser empregado mesmo a temperaturas muito baixas.

[0097] Além disso, na região da eletrônica está prevista uma placa de tipo eletrônica, portanto uma memória passível de inscrição, que armazena dados do acionamento bem como também dados de estado ou informações de manutenção e diagnóstico. A armazenagem é executável mesmo sem suprimento de energia exterior. Especialmente podem ser armazenados dados que se refiram a temperatura, número de rotações e/ou torque. A armazenagem e/ou soma dos intervalos de tempo ponderados com a respectiva temperatura pode ser aproveitada então para determinação do intervalo de troca de lubrificante.

[0098] Em outros exemplos de execução de acordo com a invenção, o pacote de chapa abrange dentes, sobre os quais estão enfiados os enrolamentos de estator ou em torno dos quais estão bobinados os enrolamentos de estator. Vantajosamente, assim, com pequenos custos de fabricação, podem ser obtidos altos torques e um elevado grau de eficácia do motor.

[0099] Na figura 6 está mostrado um outro exemplo de execução de acordo com a invenção, em que não está previsto um freio, e o eixo de saída de movimento do acionamento fica disposto perpendicularmente ao eixo de rotor. É assim concretizado um compacto acionamento angular. A parte de carcaça central 71 tem função formadora de carcaça para a região de eletrônica, a região do motor e a região da engrenagem.

[00100] A tampa de carcaça 72 abrange um alojamento para uma placa condutora, que pode ser unida por meio de tomada com uma outra placa condutora, que está alojada e unida na parte de carcaça central 71.

[00101] A tampa de carcaça 73 pode ser removida, com o quê o motor, abrangendo pacote de chapa de estator, enrolamentos de estator e também eixo de rotor, pode ser montado na parte de carcaça central 71.

[00102] A tampa de carcaça 74 pode ser igualmente removida, com o quê a engrenagem pode ser montada e/ou colocado lubrificante.

[00103] A engrenagem é estruturada em dois estágios, sendo que o estágio de entrada é um estágio de engrenagem plana helicoidal e o estágio de saída é um estágio de roda dentada reta. O pinhão plano helicoidal 75 unido com o eixo de rotor do motor apresenta um invólucro cilíndrico e é provido de um deslocamento axial para com o eixo da roda dentada reta helicoidal 76 que se encontra em engate com o pinhão 75. O estágio de saída de movimento é formado das rodas dentadas retas 77 e 78.

[00104] Pela forma de execução mostrada pode ser executado um acionamento especialmente compacto, especialmente motor de en- grenagem-conversor.

[00105] O estágio plano helicoidal de entrada possibilita, devido ao deslocamento axial, a observância de uma pequena altura de travessia. Isso significa, por exemplo, que o eixo de saída pode acionar uma roda, que porta e aciona uma cinta, que corre sob o acionamento compacto de acordo e não é impedida pela carcaça de motor. Contudo, devido ao deslocamento axial, o motor está disposto na figura 6 mais alto do que a aresta inferior da engrenagem. Na figura 6 a região de eletrônica está "acima" e a aresta inferior da engrenagem "abaixo".

[00106] Se fosse empregada uma engrenagem cônica como estágio de entrada, poderia ser empregado apenas um motor de menor potência e, portanto, menor tipo de construção. Na invenção, pelo contrário, pode ser empregado um motor com grande torque, pois por meio do deslocamento axial é provido lugar sem reduzir a altura de travessia.

[00107] Devido à otimização da altura de travessia, as rodas 78 e 76 têm uma distância tão pequena quanto possível da aresta inferior da engrenagem.

[00108] A parte de carcaça central está executada na região do motor mais alta do que o lado inferior da engrenagem, portanto aresta inferior da engrenagem, que é prevista no lado oposto à região de eletrônica.

[00109] No estágio de engrenagem plana helicoidal o eixo de pinhão não tem interseção com o eixo de roda e fica disposto perpendicularmente ao mesmo, sendo que o deslocamento axial é menor do que o raio de círculo de base da endentação da roda. Podem assim ser obtidos elevados graus de eficácia, embora seja previsto um deslocamento axial. O invólucro do pinhão é um cilindro, portanto não um cone. Isso está em contraposição a estágios de engrenagem cônica.

[00110] O resistor de frenagem 79 está disposto em um rebaixo da parte de carcaça central 71, que se projeta para dentro da região de engrenagem. O calor do lubrificante atravessando a parede de carcaça da parte de carcaça pode assim ser rápida e facilmente distribuído, com o quê o calor pode ser expandido rapidamente através da parte de carcaça central. É então especialmente vantajoso ainda, além disso, que a bolsa de carcaça nas proximidades do lado de entrada, portanto mais próximo do lado de entrada do que do lado de saída, se projete para dentro da região de engrenagem. Pois aí o movimento das partes endentadas é mais rápido e, com isso, igualmente as velocidades de movimento do lubrificante, o que conduz a uma descarga rápida do calor do resistor de frenagem.

[00111] Na tampa de carcaça 73 é integrável um gerador angular. Com execuções da invenção ainda mais vantajosas, contudo, pode ser economizado um gerador e substituído por um processo de controle e regulagem no conversor sem gerador, executado especialmente apropriado para motores síncronos. Dessa maneira, a tampa de carcaça 73 pode ser executada menor.

LISTA DE REFERÊNCIAS 1 mancai 2 anel de vedação de eixo 3 tampa de carcaça 4 dispositivos de refrigeração 5 anel de vedação de eixo 6 mancai 7 anel de vedação de eixo 8 eixo de saída de movimento 9 mancai 10 roda dentada 11 estator 12 ímãs permanentes 13 eixo de rotor 14 pinhão 15 anel de vedação de eixo 16 enrolamento de estator 17 região espacial de eletrônica 18 mancai 19 estator de resolvedor 20 mancai 21 parte de carcaça 22 parte de carcaça 23 rotor de resolvedor 31 região espacial de eletrônica 40 engrenagem 51 motor elétrico 52 primeira parte endentada do primeiro estágio de engrenagem 53 parede de carcaça do motor 54 segunda parte endentada do primeiro estágio de engrenagem 55 primeira parte endentada unida do segundo estágio de engrenagem 56 segunda parte endentada do segundo estágio de engrenagem 57 eixo oco de saída de movimento 58 parte endentada 59 freio 60 carcaça 61 parede de carcaça 71 parte de carcaça central 72 tampa de carcaça 73 tampa de carcaça 74 tampa de carcaça 75 pinhão plano helicoidal 76 roda dentada plana helicoidal 77 roda dentada 78 roda dentada 79 resistência de frenagem REIVINDICAÇÕES

Claims (43)

1. Dispositivo de acionamento compacto, compreendendo ao menos três componentes de acionamento, com uma parte de carcaça central (71), cada componente de acionamento estando envolto pela parte de carcaça central (71); e pelo menos uma tampa de carcaça (72, 73, 74) do respectivo componente de acionamento para formar uma carcaça (60) específica; sendo que os componente de acionamento compreendem um motor elétrico (51), uma engrenagem (10, 14; 40) e um circuito eletrônico, sendo que o circuito elétrico inclui um conversor de frequência, sendo que o conversor de frequência está posicionado lateralmente em relação ao eixo de rotor (13) do motor elétrico (51), caracterizado pelo fato de que a parte de carcaça central (71) inclui paredes divisórias (61) que formam compartimentos individuais para os componentes de acionamento dentro da carcaça (60), sendo que o compartimento para a engrenagem (10, 14; 40) é selado do compartimento para o motor elétrico (51), do compartimento (17, 31) para o circuito eletrônico e do ambiente externo do dispositivo de acionamento compacto por meio de um anel de vedação de eixo (15) situado no eixo de rotor (13) do motor elétrico (51) e por anéis de vedação (2, 5, 7) situados em um eixo de saída (8) da engrenagem.

2. Dispositivo de acionamento compacto, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o estator (11) do motor elétrico (51) está unido de maneira soltável, especialmente por meio de uma união de aperto, com a parte de carcaça central (71).

3. Dispositivo de acionamento compacto, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o eixo de saída de movimento (8) da engrenagem (40) e o eixo de rotor (13) estão dispostos paralelos entre si, sendo que a distância axial é determinada por ao menos um estágio de engrenagem (40), sendo que o primeiro estágio de engrenagem (40) abrange uma primeira parte endentada (52) unida com o eixo de rotor (13) e uma segunda parte endentada (54) unida com um eixo intermediário, que se encontra em engate com aquela, sendo que o freio (59), abrangendo ao menos um eixo de rotor de freio (59), está integrado na carcaça (60) do acionamento compacto, sendo que o eixo de rotor de freio (59) está disposto paralelo ao eixo de rotor (13), sendo que o eixo de rotor de freio (59) está unido com uma parte endentada (58), que se encontra em engate com a segunda parte endentada (54), sendo que a região espacial de eletrônica (17) para o conversor está prevista não vedada relativamente à região espacial do motor elétrico (51).

4. Dispositivo de acionamento compacto, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o eixo de saída de movimento (8) da engrenagem (40) e o eixo de rotor (13) estão dispostos paralelos entre si, e a distância axial é determinada por ao menos um estágio de engrenagem (40), sendo que o primeiro estágio de engrenagem (40) abrange uma primeira parte endentada (52), unida com o eixo de rotor (13) e uma segunda parte endentada (54) unida com um eixo intermediário, que se encontra em engate com aquela, sendo que o freio (59), abrangendo ao menos um eixo de rotor (13) de freio (59), está integrado na carcaça (60) do acionamento compacto, sendo que o eixo de rotor de freio (59) está disposto paralelamente ao eixo de rotor (13), sendo que o eixo de rotor (13) está unido com uma parte endentada (58), que se encontra em engate com a segunda parte endentada (56), sendo que o eixo de rotor (13) e ao menos um eixo da engrenagem (40) estão montados na mesma parte de carcaça (21, 22), especialmente em uma parte de carcaça central (71).

5. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com reivindicação 3 ou 4, caracterizado pelo fato de que o freio (59) é um freio eletromagneticamente ativável.

6. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com reivindicação 3 ou 4, caracterizado pelo fato de que como freio (59) é previsto um freio operando piezoeletricamente.

7. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que ao menos um estágio de engrenagem (40) é executado como estágio de engrenagem de roda dentada reta.

8. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o estágio de engrenagem (40) é executado como engrenagem de ajuste, especialmente como engrenagem de correia trapezoidal larga ou acionamento de corrente.

9. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o motor elétrico (51) é pelo menos um entre um motor síncrono e um motor excitado a ímã permanente.

10. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o conversor está disposto lateralmente ao eixo de rotor (13).

11. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a região de engrenagem (40) é vedada relativamente ao meio ambiente e relativamente à região do motor bem como relativamente à região espacial da parte de eletrônica (31).

12. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a região da engrenagem (40), a região do motor e a região espacial da parte de eletrônica (31) se encontram em um nível de temperatura aproximadamente igual.

13. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o motor abrange um gerador disposto em uma extremidade do eixo de rotor (13).

14. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o eixo de rotor (13) e ao menos um eixo da engrenagem (40) estão montados na mesma parte de carcaça (21,22).

15. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que apenas um único anel de vedação de eixo (15) corre sobre o eixo de rotor (13).

16. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que três anéis de vedação de eixo (15) correm sobre o eixo de saída de movimento (8).

17. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a carcaça (60) é composta por partes de carcaça (21, 22) e tampas de carcaça (72, 73, 74), especialmente uma ou duas partes de carcaça centrais e uma tampa de carcaça.

18. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a carcaça (60) não apresenta nervuras de refrigeração ou dedos de refrigeração.

19. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que uma tampa de carcaça (72, 73, 74) está unida com pelo menos um entre um circuito eletrônico e um circuito eletrônico está integrado na tampa de carcaça (72, 73, 74).

20. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com reivindicação a 19, caracterizado pelo fato de que a tampa de carcaça (72, 73, 74) está unida com o circuito eletrônico eletricamente por meio de tomada elétrica com o restante acionamento compacto, especialmente para possibilidade de troca rápida e fácil da tampa de carcaça (72, 73, 74) em trabalhos de manutenção ou reparos.

21. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a tampa de carcaça (72, 73, 74) para o circuito eletrônico pode ser unida de maneira destacável com a parte de carcaça (21, 22) central, sendo que é previsto um bloqueio de calor quando da união.

22. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o bloqueio de calor é executado como vedação ou como parte de carcaça (71) de parte de plástico.

23. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a tampa de carcaça (72, 73, 74) para o circuito eletrônico com sua direção normal está alinhada perpendicular ao eixo de saída de movimento (8).

24. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que estão previstos dispositivos de conexão eletrônicos para condutos de potência em uma parte de carcaça (21, 22) do acionamento compacto.

25. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o acionamento compacto abrange ao menos um circuito eletrônico para modulação ou demodulação de informação aos condutos de potência, especialmente conforme processo Powerline, FSK ou semelhante.

26. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o estágio de engrenagem (40) mais do lado de saída é executado como estágio de engrenagem angular, especialmente como estágio de engrenagem helicoidal, estágio de engrenagem cônica ou estágio de engrenagem plana helicoidal.

27. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que, em lugar do freio (59), está previsto um armazenador de energia, como roda volante ou massa volante.

28. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que com o circuito eletrônico estão unidos um ou vários sensores, que, quando do assentamento da tampa de carcaça (72, 73, 74), ficam de tal maneira posicionados que podem ser determinados valores de grandezas físicas da região do motor, como temperatura, velocidade angular do rotor, ângulo do rotor ou semelhantes.

29. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o circuito eletrônico é de tal maneira configurado que pode ser executado um monitoramento, controle e/ou regulagem da temperatura da parte de carcaça central (71).

30. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que resistor de frenagem (79) e lubrificante estão de tal maneira unidos entre si de modo bem termicamente condutor, que o lubrificante pode ser aquecido por meio do resistor de frenagem (79).

31. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o resistor de passagem de calor do resistor de frenagem (79) para o lubrificante é menor do que do resistor de frenagem (79) para o meio ambiente.

32. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o resistor de passagem de calor de um dos enrolamentos do estator (11) para o lubrificante movimentado em operação é menor do que do enrolamento de estator (11) para o meio ambiente.

33. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o resistor de frenagem (79) está disposto em pelo menos um entre um rebaixo, uma cava e uma bolsa da parte de carcaça central (71).

34. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o resistor de frenagem (79) se projeta de tal maneira para dentro da região de engrenagem (40), que a bolsa de carcaça fica mais próxima do lado de entrada do que do lado de saída.

35. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o circuito eletrônico, que abrange pelo menos um entre uma placa de tipo eletrônica e o circuito eletrônico, está unido com um bar-ramento, especialmente um barramento de campo.

36. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o pacote de chapa do estator (11) do motor, abrangendo enrolamentos de estator (11), está retido na parte de carcaça central (71).

37. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o pacote de chapa do estator (11) do motor, abrangendo enro-lamentos de estator (11), está unido de maneira destacável na parte de carcaça central (71).

38. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o pacote de chapa do estator (11) de pelo menos um entre um sensor angular e um sensor de velocidade angular está unido de maneira destacável na parte de carcaça central (71).

39. Dispositivo de acionamento compacto de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o pacote de chapa abrange dentes, sobre os quais estão enfiados os enrolamentos de estator (16) ou em torno dos quais estão bo-binados os enrolamentos de estator (16).

40. Unidade de acionamento com um estágio de engrenagem (40) angular axialmente deslocado para um dispositivo de acionamento compacto, como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 39, sendo que está prevista uma parte de carcaça central (71), caracterizado pelo fato de que cada componente de acionamento para formação de uma respectiva carcaça está envolto pela parte de carcaça central (71) e ao menos por uma tampa de carcaça (72, 73, 74) do respectivo componente de acionamento.

41. Unidade de acionamento de acordo com reivindicação 40, caracterizado pelo fato de que o estágio de engrenagem (40) angular abrange uma roda e um pinhão (14) que se encontra em engate com a mesma, sendo que a roda é provida em seu lado frontal de uma endentação e/ou o pinhão (14) apresenta uma extremidade de invólucro cilíndrico em sua periferia externa.

42. Unidade de acionamento de acordo com reivindicação 40, caracterizado pelo fato de que o estágio de engrenagem (40) angular é um estágio de engrenagem plana helicoidal, especialmente o eixo do pinhão (14) não tem interseção com o eixo da roda e fica disposto paralelamente a ele, sendo que o deslocamento axial é menor do que o raio de círculo de base da endentação da roda.

43. Processo para fabricação de um dispositivo de acionamento, como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 39, abrangendo ao menos um motor elétrico, caracterizado pelo fato de que está prevista uma parte de carcaça central (71), que quando da fabricação inclui as etapas de, usinagem, especialmente usinagem com levantamento de aparas, e introdução do estator (11) do motor elétrico (51) e união de maneira destacável do estator (11) do motor elétrico (51) na parte de carcaça central (71), sendo que o estator (11) do motor elétrico (51) está unido de maneira destacável, especialmente por meio de uma união de aperto, com a parte de carcaça central (71).