BRPI0601515B1

BRPI0601515B1 - Instrumento cirúrgico para implantar um dispositivo de anel anastomótico

Info

Publication number: BRPI0601515B1
Application number: BRPI0601515-8A
Authority: BR
Inventors: Mark S. Ortiz
Original assignee: Johnson & Johnson
Priority date: 2005-05-03
Filing date: 2006-05-03
Publication date: 2022-09-27
Also published as: ZA200603485B; TW200706151A; TWI404519B; EP1719455A1; SG126913A1; JP2006312050A; BRPI0601515A; CN1857170B; HK1097717A1; EP1719455B1; CA2545556A1; CA2545556C; ATE533411T1; KR20060115607A; AU2006201713B2; RU2426509C2; IL175288A0; JP5000192B2; CN1857170A; AU2006201713A1

Abstract

"DISPOSITIVO APLICADOR DE ANEL ANASTOMÓTICO QUE UTILIZA UM POLÍMERO ELETROATIVO". A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que é operável para desdobrar um dispositivo de anel anastomótico. O instrumento compreende um mecanismo de desdobramento de anel configurado para receber e desdobrar o anel anastomótico através de uma força de atuação. O instrumento ainda compreende um polímero eletroativo que está configurado para receber uma voltagem de uma fonte de energia. O polímero eletroativo está configurado para converter a voltagem em uma força de atuação mecânica. O polímero eletroativo está ainda configurado para aplicar a força de atuação no mecanismo de desdobramento de anel para desdobrar o anel anastomótico.

Description

Campo da Invenção

[001] A presente invenção refere-se, em geral, à cirurgia e, mais especificamente, a um dispositivo para executar um procedimento cirúrgico no sistema digestivo.

Antecedentes da Invenção

[002] A percentagem da população mundial que sofre de obesidade mórbida está constantemente crescendo. As pessoas severamente obesas podem ser susceptíveis a um risco aumentado de doenças cardíacas, infartos, diabetes, doenças pulmonares e acidentes. Devido aos efeitos da obesidade mórbida sobre a vida do paciente, os métodos para tratamento de obesidade mórbida tem sido o assunto de uma extensa pesquisa.

[003] Um método conhecido para o tratamento de obesidade mórbida inclui a utilização de anéis anastomóticos. Os dispositivos para a aplicação de anéis anastomóticos são conhecidos na técnica. Os dispositivos desta natureza estão comumente adaptados para inserir um anel anastomótico comprimido em uma abertura anastomótica formada entre as paredes de tecido gastrointestinal mais próximas. Estes dispositivos aplicadores podem utilizar um mecanismo de desdobramento de anel que compreende um elemento de expansão que é atuado uma vez que o anel comprimido é colocado dentro da abertura anastomótica, fazendo com que o anel anastomótico expanda de sua posição comprimida, cilindricamente formada para uma posição atuada, em forma de rebite oco.

[004] Muitos dispositivos aplicadores convencionais requerem que uma força de atuação seja transmitida do punho de operação para o mecanismo de desdobramento de anel mais distante. Apesar desta força ser geralmente relativamente pequena, mesmo uma baixa força pode ser proibitiva quando esta deve ser transmitida para a extremidade de uma longa estrutura flexível ou destacada. Consequentemente, pode ser desejável ter um dispositivo aplicador de anel anastomótico no qual uma força de atuação capaz de desdobrar um anel anastomó- tico seja gerada em uma porção mais distante do dispositivo e seja independente do comprimento da haste que conecta o punho de operação ao mecanismo de desdobramento de anel.

Breve Sumário da Invenção

[005] Várias modalidades da invenção provêem um dispositivo aplicador de anel anastomótico que permite ao cirurgião fazer com que uma força de atuação gere em uma porção mais distante do dispositivo aplicador de modo a atuar um mecanismo de desdobramento de anel para desdobrar um anel anastomótico.

[006] Em uma modalidade, um dispositivo aplicador de anel anastomótico compreende um mecanismo de desdobramento de anel configurado para receber e desdobrar um anel anastomótico. O dispositivo ainda compreende uma fonte de energia capaz de gerar uma voltagem. O dispositivo também compreende um polímero eletroativo adaptado para receber a voltagem e convertê-la em uma força de atuação mecânica. O polímero eletroativo está ainda adaptado para aplicar a força de atuação mecânica no mecanismo de desdobramento de anel de modo a desdobrar o anel. Este dispositivo provê um meio para gerar uma força de atuação mecânica capaz de desdobrar um anel anastomótico que não é necessariamente dependente da transmissão de uma força mecânica ao longo de uma grande distância.

[007] Em outra modalidade, um instrumento compreende um punho que inclui um membro de atuação para receber a entrada do operador. O dispositivo ainda compreende um polímero eletroativo que está adaptado para receber a entrada do operador na forma de volta- gem. O polímero eletroativo está ainda adaptado para converter a voltagem em uma força de atuação mecânica, a qual este pode aplicar a um mecanismo de desdobramento de anel para aplicar um anel anas- tomótico. Nesta modalidade, o dispositivo permite ao operador aplicar uma força insignificante a um membro de atuação para gerar uma corrente elétrica para produzir a força de atuação mecânica necessária no mecanismo de desdobramento de anel.

[008] Em ainda outra modalidade, o dispositivo compreende um punho conectado a uma porção mais próxima de uma haste alongada. O dispositivo ainda compreende um mecanismo de desdobramento de anel em uma extremidade mais distante da haste. O dispositivo inclui uma fonte de energia adaptada para gerar uma voltagem, a qual pode ser recebida por um polímero eletroativo. O polímero eletroativo está adaptado para converter a voltagem em uma força de atuação mecânica, a qual este pode aplicar a um mecanismo de desdobramento de anel para aplicar um anel anastomótico. Nesta modalidade, o dispositivo pode vantajosamente evitar a necessidade de transmitir uma força de atuação mecânica ao longo do comprimento inteiro de uma haste alongada.

[009] Em ainda outra modalidade, o dispositivo compreende um punho e uma haste alongada que compreende uma porção mais próxima e uma porção mais distante, em que a porção mais próxima da haste está conectada no punho. O dispositivo ainda compreende um mecanismo de desdobramento de anel em uma porção mais distante da haste. O mecanismo de desdobramento de anel compreende uma porção mais próxima e uma porção mais distante. Um primeiro polímero eletroativo está conectado na porção mais próxima do mecanismo de desdobramento, e está ainda adaptado para receber uma voltagem da fonte de energia e convertê-la em uma força de atuação mecânica que pode ser aplicada na porção mais próxima do mecanismo de des- dobramento para desdobrar uma porção mais próxima do anel anas- tomótico. Similarmente, um segundo polímero eletroativo está conectado na porção mais distante do mecanismo de desdobramento, e está ainda adaptado para receber uma voltagem da fonte de energia e convertê-la em uma força de atuação mecânica que pode ser aplicada na porção mais distante do mecanismo de desdobramento para desdobrar uma porção mais distante do anel anastomótico. Nesta modalidade, o dispositivo pode vantajosamente gerar forças de atuação mecânica separadas para desdobrar duas porções de um anel anastomótico sem requerer que a força mecânica seja necessariamente transmitida ao longo do comprimento de uma haste.

Breve Descrição das Figuras

[010] Os desenhos acompanhantes, os quais estão incorporados e constituem uma parte desta especificação, ilustram versões da invenção, e, juntamente com a descrição geral da invenção acima dada, e a descrição detalhada das versões abaixo dada, servem para explicar os princípios da presente invenção.

[011] Figura 1 é uma vista em perspectiva de um dispositivo apli- cador de anel anastomótico.

[012] Figura 2 é uma vista em perspectiva parcial da porção mais distante de um dispositivo aplicador de anel anastomótico segurando um anel anastomótico em uma posição não atuada.

[013] Figura 3 é uma vista em perspectiva parcial do dispositivo aplicador de anel anastomótico da Figura 2 segurando um anel anas- tomótico em uma posição parcialmente atuada.

[014] Figura 4 é uma vista frontal de um anel anastomótico atuado.

[015] Figura 5 é uma vista em perspectiva do dispositivo da Figura 1 com uma porção mais distante de um mecanismo de desdobramento de anel em uma posição atuada.

[016] Figura 6 é uma vista em perspectiva do dispositivo da Figura 1 mostrado com ambas as porções mais distante e mais próxima de um mecanismo de desdobramento de anel em uma posição atuada.

[017] Figura 7 é uma vista em perspectiva do dispositivo da figura 1 mostrado com ambas, uma porção mais distante e uma porção mais próxima de um mecanismo de desdobramento de anel em uma posição totalmente atuada.

[018] Figura 8 é uma vista explodida do mecanismo de desdobramento de anel do dispositivo da Figura 1.

[019] Figura 9 é uma vista explodida em corte transversal do punho do dispositivo da Figura 1, omitindo uma metade esquerda do punho.

[020] Figura 10 é uma vista em corte transversal do mecanismo de desdobramento de anel da Figura 4 em uma posição não atuada.

[021] Figura 11 é uma vista em corte transversal do mecanismo de desdobramento de anel da Figura 4 com a porção mais distante em uma posição parcialmente atuada.

[022] Figura 12 é uma vista em corte transversal do mecanismo de desdobramento de anel da Figura 8 com ambas as porções mais distante e mais próxima em uma posição parcialmente atuada.

[023] Figura 13 é uma vista em seção transversal do mecanismo de desdobramento de anel do figura 8 com ambas as porções mais distante e mais próxima em uma posição totalmente atuada.

[024] Figura 14 é uma vista em corte transversal de uma porção de haste de um dispositivo aplicador de anel anastomótico consistente com a presente invenção.

[025] Figura 15 é uma vista em corte transversal do punho do dispositivo da Figura 1, omitindo uma metade esquerda do punho.

[026] Descrição Detalhada da Invenção

[027] Observando aos desenhos, em que os números iguais de- notam componentes iguais através de todas as diversas vistas, a Figura 1 apresenta um aplicador 10 que é operável para desdobrar e atuar um dispositivo de anel anastomótico (não-mostrado na Figura 1) de uma forma geralmente cilíndrica para uma que tem propriedades de um rebite oco, ou anel, capaz de formar uma ligação anastomótica a um local alvo de anastomose, tal como em um desvio gástrico bariátri- co de um paciente morbidamente obeso. A Figura 2 apresenta outro aplicador 12. Será apreciado que os aplicadores 10, 12 podem ser utilizados em uma variedade de modos, incluindo mas não limitado a la- paroscopicamente ou endoscopicamente. O aplicador 12 está mostrado na Figura 2 com um anel anastomótico 14 sobre um mecanismo de desdobramento 16. Na Figura 2, o anel anastomótico 14 está mostrado na posição comprimida, cilindricamente formada. Na Figura 3, o mecanismo de desdobramento 16 do aplicador 12 moveu o anel anas- tomótico 14 para a posição atuada, em forma de rebite oco. A Figura 4 é uma vista ampliada do anel anastomótico 14 na posição atuada. O anel anastomótico 14 pode compreender um material de efeito de memória de forma (SME), tal como o nitinol como um exemplo somente, que auxilia adicionalmente na atuação de uma forma de rebite oco acoplante. Outros materiais de anel anastomótico 14 adequados serão aparentes para aqueles versados na técnica. Um anel anastomótico 14 exemplar está descrito em detalhes na Publicação do Pedido de Patente U.S. Número 2003/0032967 para Park et al.

[028] Será apreciado que os termos "mais próximo" e "mais distante" são aqui utilizados com referência a um médico segurando um punho do aplicador 10. Será ainda apreciado que para conveniência e clareza, os termos espaciais tais como "direito", "esquerdo", "vertical" e "horizontal" são aqui utilizados com referência aos desenhos. No entanto, os instrumentos cirúrgicos são utilizados em muitas orientações e posições, e estes termos não pretendem ser limitantes e absolutos. Além disso, aspectos da invenção têm aplicação em procedimentos cirúrgicos executados endoscopicamente e laparoscopicamente, assim como um procedimento aberto ou outros procedimentos. A utilização aqui de um destes termos ou similares não deve ser considerado limitar a presente invenção para utilização em somente uma categoria de procedimento cirúrgico.

[029] Referindo novamente à Figura 1, o aplicador 10 do presente exemplo compreende um punho 18 conectado a uma haste alongada 20 que tem uma extremidade mais próxima 22 e uma extremidade mais distante 24. Como mostrado na Figura 1, a haste alongada 20 é flexível, ou ao longo do seu comprimento inteiro ou em uma ou mais juntas. É claro, a haste 20 pode alternativamente ser rígida, resiliente, maleável, ou ter outras propriedades. A extremidade mais distante 24 da haste 20 compreende um mecanismo de desdobramento de anel 26. O mecanismo de desdobramento 26 pode ser atuado por um botão ou alavanca localizado no punho 18. Como mostrado na Figura 1, em uma modalidade, o punho 18 compreende um par de botões atuadores 28, 30. O funcionamento dos botões atuadores 28, 30 será abaixo descrito. O mecanismo de desdobramento de anel 26 está localizado mais próximo de uma ponta 32.

[030] No presente exemplo, o mecanismo de desdobramento de anel 26 compreende uma pluralidade de dedos mais próximos 34 e uma pluralidade de dedos mais distantes 36. Tanto os dedos mais próximos 34 quanto os dedos mais distantes 36 estão cada um em uma relação de articulação dupla com um anel intermediário estacionário 38 do mecanismo de desdobramento de anel 26. Os dedos mais próximos 34 estão adaptados para deslizarem na direção do anel intermediário 38 em resposta à atuação do botão atuador 28, fazendo com que os dedos 34 atuem para fora da haste 20 (Figuras 6 e 7). Do mesmo modo, os dedos mais distantes 36 estão adaptados para desli- zarem na direção do anel intermediário 38 em resposta à atuação do botão atuador 30, fazendo com que os dedos 36 atuem para fora da haste 20 (Figuras 5 e 7). Deste modo, um anel anastomótico pode ser desdobrado da posição comprimida, cilíndrica para a posição atuada, de formação de rebite oco, como mostrado na Figura 3. Os dedos 34, 32 estão configurados para prender o anel anastomótico por pétalas de acoplamento 51 antes do e durante o desdobramento do anel anas- tomótico, e liberar as pétalas 51 quando do desdobramento do anel anastomótico.

[031] Referindo à Figura 8, uma modalidade do mecanismo de desdobramento de anel 26 está mostrada em uma vista explodida. Como acima descrito, o mecanismo de desdobramento de anel 26 compreende os dedos mais próximos 34. Os dedos mais próximos 34 estão conectados a um tubo externo 40 que compreende um flange 42. O anel intermediário 38 está conectado a um tubo de terra 44 que compreende um flange 46. Os dedos mais distantes 36 estão conectados a um tubo interno 48 que compreende um flange 50. O tubo de terra 44 está aterrado na haste 20, como mostrado nas Figuras 10 a 13 e é portanto estacionário. Outras configurações adequadas para o mecanismo de desdobramento de anel 26 ficarão aparentes para aqueles versados na técnica.

[032] No presente exemplo, o mecanismo de desdobramento de anel 26 ainda compreende um polímero eletroativo (EAP) 52 que compreende uma porção mais próxima 54 e uma porção mais distante 56. A porção mais próxima 54 do EAP 52 está presa no flange 46 do tubo de terra 44. A porção mais distante 56 está presa no flange 42 do tubo externo 40. Como mostrado nas Figuras 8 e 14, o aplicador 10 compreende um par de EAPs 52 opostos. Um EAP 58 que compreende uma porção mais próxima 60 e uma porção mais distante 62 está adicionalmente incluído no mecanismo de desdobramento de anel 26. A porção mais próxima 60 está presa no flange 50 do tubo interno 48 e a porção mais distante 62 está presa no flange 46 do tubo de terra 44. Como mostrado nas Figuras 8 a 14, o aplicador 10 compreende um par de tais EAPs 58. Os EAPs podem ser de qualquer tipo adequado, que incluem mas não estão limitados a EAPs eletrônicos ou EAPs iô- nicos.

[033] No presente exemplo, os EAPs 52, 58 compreendem finas folhas condutoras laminadas por sobre um núcleo de polímero. Em uma modalidade, as folhas condutoras compreendem um composto de fibra de carbono. Quando uma pequena voltagem é induzida através dos eletrodos dos EAPs 52, 58, os eletrodos são aproximados, resultando em uma deformação do substrato de polímero. A deformação do substrato faz com que o polímero expanda em uma direção e contraia na direção perpendicular. A voltagem necessária para causar a deformação do substrato de polímero pode ser relativamente pequena. Em uma modalidade, a voltagem induzida através dos eletrodos dos EAPs pode estar entre aproximadamente 1,5 volts e aproximadamente 3 volts. Alternativamente, os EAPs podem estar configurados para responderem a outras voltagens. É possível empilhar folhas de EAP de modo a conseguir um efeito aditivo na geração de força. Em uma modalidade, as folhas de EAP são muito finas de modo a otimizar a força de saída. Como um exemplo somente, a espessura das folhas de EAP pode ser de aproximadamente 20 mícrons, resultando em uma densidade de energia disponível de aproximadamente 200 kg/cm2, ou aproximadamente 100 vezes a densidade de energia do músculo humano, e uma resistência à tração máxima de 100 MPa (ou 60 MPa utilizando plásticos de engenharia). Os EAPs podem ser capazes de atingir uma tensão máxima de 40% a uma taxa de tensão máxima de 8% por segundo. Será apreciado, no entanto, que as propriedades de EAP acima são meramente exemplares e assim opcionais, e uma variedade de outras configurações de EAP pode ser utilizada, assim como EAPs que tem uma variedade de outras propriedades.

[034] A Figura 10 mostra os dedos mais próximos e mais distantes 34, 36 em um estado não atuado. Prendendo o EAP 58 ao tubo interno deslizante 48 e ao tubo de terra 44, o EAP 58 do presente exemplo está adaptado para expandir em resposta a uma voltagem e por meio disto puxar os dedos mais distantes 36 para mais próximo e para fora (Figuras 11 a 13) por meio disto desdobrando uma porção mais distante de um anel anastomótico. Similarmente, prendendo fixamente o EAP 52 ao tubo de terra 44 e ao tubo externo 40, o EAP 52 está adaptado para expandir longitudinalmente em resposta à indução de voltagem e por meio disto empurrar os dedos mais próximos 34 para mais distante e para fora (Figuras 12 a 13), desdobrando uma porção mais próxima de um anel anastomótico.

[035] Como mostrado nas Figuras 9 e 15, o punho 18 aloja uma fonte de energia 64. Alternativamente, uma fonte de energia externa pode ser utilizada para induzir uma voltagem através dos EAPs 52, 58. No presente exemplo, o primeiro botão atuador 28 é móvel de uma primeira posição não atuada para uma segunda posição atuada, por meio disto fazendo com que a fonte de energia 64 induza uma voltagem através do EAP 52, fazendo com que o substrato de polímero expanda e empurre os dedos mais próximos 34 para mais distante para desdobrar uma porção mais próxima de um anel anastomótico. O segundo botão atuador 30 é móvel de uma primeira posição não atuada para uma segunda posição atuada, por meio disto fazendo com que a fonte de energia 64 induza uma voltagem através do EAP 58, fazendo com que o substrato de polímero expanda e puxe os dedos mais distantes 36 para mais próximo para desdobrar uma porção mais distante de um anel anastomótico. Alternativamente, a relação entre os botões atuadores 28, 30 e os dedos 34, 32 pode ser invertida, de modo que o primeiro botão atuador 28 controle os dedos mais distantes 36 e o segundo botão atuador 30 controle os dedos mais próximos 34. Além disso, qualquer alternativa adequada para os botões atuadores 28, 30 pode ser utilizada. Outras variações ficarão aparentes para aqueles versados na técnica.

[036] No presente exemplo, quando o primeiro e o segundo botões atuadores 28, 34 estão na posição não atuada, o aplicador 10 está configurado de modo que nenhuma voltagem seja induzida através dos EAPs 52, 58. No presente exemplo, a voltagem é conduzida para os EAPs 52, 58 da fonte de energia 64 através de fios condutores 66. Cada EAP 52, 58 está adaptado para receber um condutor 66 positivo e negativo da fonte de energia 64.

[037] Apesar dos exemplos acima incluírem os EAPs estando conectados ao tubo de terra 44, ao tubo interno 48, e ao tubo externo 40, será apreciado que os EAPs podem ser utilizados em um dispositivo tal como o aplicador 10 para desdobrar um anel anastomótico em uma variedade de outros modos e configurações. Como um exemplo somente, ao invés de estarem conectados aos tubos 44, 48, e 40, os EAPs podem estar conectados a um ou mais dedos 34, 32 para executar a atuação dos dedos 34, 32. Alternativamente, pelo menos uma porção de um ou mais dedos 34, 32 pode compreender um material de EAP. Por exemplo, pelo menos uma porção de pelo menos um lado de cada dedo 34, 32 pode compreender um material de EAP. Assim, os dedos 34, 32 podem estar configurados com EAP de modo que estes operem em um modo similar a uma armadilha de mosca vênus. Em outras palavras, os dedos 34, 32 podem abrir para desdobrar um anel anastomótico fazendo a área de superfície de um lado de um dedo / folha aumentar em relação à área de superfície do outro lado do dedo / folha. Como um exemplo somente, pelo menos uma porção dos dedos 34, 32 pode compreender um EAP configurado para expandir em res- posta a uma voltagem aplicada, por meio disto fazendo com que os dedos 34, 32 expandam para o desdobramento do anel. Similarmente, pelo menos uma porção dos dedos 34, 32 pode compreender um EAP configurado para encolher ou retrair em resposta a uma voltagem aplicada (ou na ausência de uma voltagem aplicada), por meio disto fazendo com que os dedos 34, 32 retraiam ou fechem para a remoção do aplicador 10. Alternativamente, cada EAP pode estar configurado de modo que este faça com que os dedos 34, 32 retraiam ou fechem quando a polaridade da voltagem é invertida. Em uma tal modalidade, o aplicador 10 pode incluir uma chave ou outro meio para trocar a polaridade.

[038] Alternativamente, os dedos 34, 32 podem compreender um EAP e um material resiliente, de modo que os dedos 34, 32 abram em resposta a uma voltagem sendo aplicada ao EAP, e os dedos 34, 32 fechem na tensão do material resiliente quando a voltagem é removida. Em ainda outra modalidade, cada dedo 34, 32 está conectado articulado a uma articulação que compreende o EAP outros modos adequados nos quais os dedos 34, 32 podem estar configurados com materiais de EAP ficarão aparentes para aqueles versados na técnica.

[039] Será também apreciado que, onde o EAP está posicionado no mecanismo de desdobramento de anel 26 em um local mais distante além da haste 20, um ou mais tubos 44, 48, ou 40 podem ser obsoletos. Em uma modalidade, onde o EAP está posicionado dentro do mecanismo de desdobramento de anel 26 em um local mais distante além da haste 20, os tubos 44, 48, ou 40 estão ausentes da haste 20, e a haste 20 aloja somente os fios condutores 66. Alternativamente o EAP pode ser utilizado tanto dentro da haste 20 quanto mais distante além da haste 20. Ainda outras configurações adequadas ficarão aparentes para aqueles versados na técnica.

[040] Tendo mostrado e descrito várias modalidades e conceitos da invenção, adaptações adicionais dos métodos e sistemas aqui descritos podem ser executadas por modificações apropriadas por alguém versado na técnica sem afastar-se do escopo da invenção. Diversas tais alternativas, modificações, e variações potenciais foram mencionadas, e outras ficarão aparentes para aqueles versados na técnica à luz dos ensinamentos acima. Consequentemente, a invenção pretende abranger todas tais alternativas, modificações e variações que possam cair dentro do espírito e do escopo das reivindicações anexas e é compreendida não estar limitada aos detalhes de estrutura e operação mostrados e descritos na especificação e nos desenhos. Vantagens adicionais podem prontamente aparecer para aqueles versados na técnica.

Claims

1. Instrumento cirúrgico (10) para implantar um dispositivo de anel anastomótico, que compreende: (i) um punho (18); (ii) um eixo alongado (20) que compreende uma parte proximal (22) e uma parte distal (24), a parte proximal sendo conectada ao punho (18); (iii) um mecanismo de desdobramento de anel (26) localizado na parte distal do eixo alongado, o mecanismo de desdobramento de anel (26) compreendendo uma parte proximal (34), uma parte distal (36), e uma parte intermediária (38) entre elas, a parte proximal (34) e a parte distal (36) responsivas, respectivamente, às forças de atuação mecânica distal e proximal opostas; caracterizado pelo fato de que compreende ainda: (iv) uma fonte de energia configurada operacionalmente para gerar uma voltagem; (v) um primeiro par de polímeros eletroativos opostos ope-rativamente configurados para produzir a força de atuação mecânica proximal em resposta à voltagem gerada, cada polímero do primeiro par de polímeros eletroativos (52) compreendendo uma parte proximal (54) e uma parte distal (56); (vi) um segundo par de polímeros eletroativos opostos ope-rativamente configurados para produzir a força de atuação mecânica distal em resposta à voltagem gerada, cada polímero do segundo par de polímeros eletroativos (58) compreendendo uma parte proximal (60) e uma parte distal (62); em que as partes proximais do primeiro par de polímeros eletroativos (52) são fixadas a um primeiro tubo (44) conectado à porção intermediária (38) do mecanismo de desdobramento de anel (26) e as partes distais (56) do primeiro par de polímeros eletroativos (52) são fixadas a um segundo tubo (40) conectado à parte proximal (34) do mecanismo de desdobramento de anel (26); e em que as partes proximais (60) do segundo par de polímeros eletroativos (58) são fixadas a um terceiro tubo (48) conectado à parte distal (36) do mecanismo de desdobramento de anel (26) e as partes distais (62) do segundo par de polímeros eletroativos (58) são fixados ao primeiro tubo (44) conectado a uma parte intermediária (38) do mecanismo de desdobramento de anel (26).

2. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a fonte de energia (64) compreende uma bateria.

3. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o polímero eletroativo (52, 58) compreende um material condutor aplicado a um substrato de polímero.

4. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o substrato de polímero está configurado para expandir em uma direção e contrair em uma direção perpendicular em resposta à indução de voltagem através do polímero eletroa- tivo.

5. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um atuador (28) móvel a partir de uma primeira posição não atuada para uma segunda posição atuada, em que o atuador é operável para fazer com que a fonte de energia (64) induza uma voltagem através do primeiro par de polímeros eletroativos (52) na segunda posição atuada.

6. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um segundo atuador (30) móvel a partir de uma primeira posição não atuada para uma segunda posição atuada, em que o segundo atuador é operável para fazer com que a fonte de energia (64) induza uma voltagem através do segundo par de polímeros eletroativos (58) na segunda posição atuada.

7. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o polímero eletroativo (52, 58) compreende uma pluralidade de folhas de polímero eletroativo empilhadas umas sobre as outras para gerar uma força aditiva.