BRPI0619430A2 - sistema gerador de dados - Google Patents

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Kristian Lindqvist
Magnus Eriksson
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Scania Cv Ab
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Abstract

SISTEMA GERADOR DE DADOS. A invenção refere-se a um sistema gerador de dados e a um método a serem utilizados em um veículo hospedeiro (1) para gerar dados sobre distância referentes à distância entre o veículo hospedeiro e um objeto alvo (2) que se desloca na trajetória prevista do veículo hospedeiro e dados sobre velocidade referentes à velocidade do objeto alvo. Quando um objeto alvo é detectado, os dados sobre distância são fixados de modo a corresponderem a um valor de distância medida, os dados sobre velocidade de modo a corresponderem ao valor determinado com base no valor medido da velocidade relativa do objeto alvo e da velocidade do veículo hospedeiro, e estes dados são armazenados em uma memória. Quando o objeto alvo cessa de ser detectável ao mesmo tempo em que o veículo hospedeiro está se deslocando em uma curva, o valor da distância entre o veículo hospedeiro e o objeto alvo é repetidamente estimado com base nos dados sobre distância e velocidade mais recentes armazenados na memória e na velocidade do veículo hospedeiro, após o que os dados sobre distância são fixados de modo a corresponderem ao valor estimado e armazenado na memória.

Description

"SISTEMA GERADOR DE DADOS"
Campo Técnico
A presente invenção refere-se a um sistema gerador de dados de acordo com o preâmbulo da reivindicação 1 e um método a ser utilizado em um veiculo a motor, aqui denomina- do de veiculo hospedeiro, para gerar dados sobre distância, como a distância predominante entre o veiculo hospedeiro e um objeto que se desloca na trajetória prevista do veiculo hospedeiro, e dados sobre velocidade referentes à velocidade predominante do objeto. A invenção refere-se também a um sistema de controle de cruzeiro adaptativo que compreende tal sistema gerador de dados. Além disto, a invenção refere- se a um programa de computador que compreende um código de programa de computador para implementar o método, um produto de programa de computador compreendendo um meio de armazena- mento de dados que pode ser. lido por uma unidade de controle eletrônico e que tem o programa de computador armazenado ne- le, e uma unidade de controle eletrônico.
Técnica Anterior
Um sistema de controle de cruzeiro adaptativo para uso em veículos a motor é conhecido anteriormente do docu- mento US 200310204296 Al, por exemplo. 0 veículo a motor do- tado do sistema de controle de cruzeiro adaptativo é a se- guir referido como "veículo hospedeiro". Em condições de condução sem outro veículo dentro de uma determinada faixa na frente do veículo hospedeiro na trajetória de deslocamen- to prevista dele, o sistema de controle de cruzeiro adapta- tivo, quando ativado pelo motorista do veículo, influencia o funcionamento do veiculo hospedeiro de modo a manter a velo- cidade do veiculo hospedeiro essencialmente igual à veloci- dade desejada do veiculo fixada pelo motorista, referida a seguir como "velocidade fixada do veiculo". Nessas condições de condução, o sistema de controle de cruzeiro adaptativo funciona em um modo de controle de cruzeiro convencional. Quando um objeto obstrutor, tal como um outro veiculo a mo- tor, que se desloca na trajetória prevista do veiculo hospe- deiro a uma velocidade mais baixa que a velocidade de veícu- lo fixada do veiculo hospedeiro, é detectado dentro da faixa acima indicada, o sistema de controle de cruzeiro adaptativo reduz a velocidade do veiculo hospedeiro e faz o veiculo hospedeiro seguir o objeto detectado a uma distância deseja- da dele, isto é, o sistema de controle de cruzeiro adaptati- vo neste influenciará o funcionamento do veiculo hospedeiro de modo a manter o veiculo hospedeiro a uma distância dese- jada do objeto detectado. Um objeto detectado que se desloca na trajetória prevista do veiculo hospedeiro é a seguir re- ferido como "objeto alvo", e a distância desejada é a seguir referida como "distância fixada". Quando o objeto alvo obs- trutor é acelerado até uma velocidade acima da velocidade fixada do veiculo ou quando, por alguma razão, ele já não é mais detectável na trajetória de deslocamento prevista do veiculo hospedeiro e nenhum outro objeto alvo obstrutor é detectado, o sistema de controle de cruzeiro adaptativo re- toma o modo de controle de cruzeiro e acelera o veiculo hos- pedeiro de volta à velocidade fixada do veiculo. Quando um objeto alvo detectado sai do campo de visão do dispositivo de detecção de objeto incluído em um sistema de controle de cruzeiro adaptativo devido a uma cur- va fechada na via de rodagem, o sistema de controle de cru- zeiro adaptativo acelerará o veículo hospedeiro de volta à velocidade fixada do veículo. Por isso, o veículo hospedeiro pode chegar indesejavelmente perto do objeto alvo e pode ser necessário'que o motorista do veículo hospedeiro ative manu- almente os freios do veículo hospedeiro, o que desativará o sistema de controle de cruzeiro adaptativo. Há também o ris- co de um acidente grave em uma situação deste tipo devido à aceleração indesejada do veículo hospedeiro. Uma solução pa- ra o problema da aceleração indesejável do veículo hospedei- ro neste tipo de situação é revelada no documento US 200310204298 A1. De acordo com esta solução, a retomada do modo de controle de cruzeiro é impedida e a velocidade pre- dominante do veículo hospedeiro é mantida quando um objeto alvo detectado anteriormente já não é mais detectável ao mesmo tempo que se estabelece que o veículo hospedeiro está se deslocando em uma curva.
Revelação da Invenção
É o objeto da presente invenção propor um sistema e um método que permitem uma solução alternativa e apropria- da para o problema acima indicado da aceleração de um veícu- lo a motor dotado de um sistema de controle de cruzeiro a- daptativo.
Este objeto é obtido por meio de um sistema gera- dor de dados que tem as características definidas na reivin- dicação 1 e um método que tem as características definidas na reivindicação 9.
O sistema gerador de dados da invenção é para ser utilizado em um veículo a motor, aqui denominado veículo hospedeiro, para gerar dados sobre distância referentes à distância predominante entre o veículo hospedeiro e um obje- to que se desloca na trajetória prevista dó veículo hospe- deiro, aqui denominado objeto alvo, e dados sobre velocidade referentes à velocidade predominante do objeto alvo. 0 sis- tema compreende:
- um dispositivo detector de objeto para detectar um objeto alvo dentro do campo de visão do dispositivo de- tector de objeto e para estabelecer um valor de distância que representa a distância predominante entre o veículo hos- pedeiro e um objeto alvo detectado e um valor de velocidade relativa que representa a velocidade relativa predominante do objeto alvo detectado com relação ao veículo hospedeiro;
- um dispositivo determinador de curva para deter- minar se ou não o veículo hospedeiro está se deslocando em uma curva; e
- um dispositivo de processamento adaptado para receber informações do dispositivo detector de objeto refe- rentes ao valor de distância e ao valor de velocidade rela- tiva para um objeto-alvo detectado, informações do disposi- tivo determinador de curva referentes a se ou não o veículo hospedeiro está se deslocando em uma curva e informações re- ferentes à velocidade predominante do veículo hospedeiro. De acordo com a invenção, o dispositivo de proces- samento do sistema gerador de dados é adaptado:
- quando um objeto alvo estiver dentro do campo de visão do dispositivo detector de objeto, de modo a fixar a distância os dados sobre velocidade para que corresponda ao valor determinado com base no valor de velocidade relativa e na velocidade predominante do veiculo hospedeiro e de modo a armazenar estes dados sobre distância e estes dados sobre velocidade em uma memória; e
- para funcionar de acordo com um modo de simula- ção quando as informações do dispositivo detector de objeto indicarem que o objeto alvo saiu do campo de visão do dispo- sitivo detector de objeto ao mesmo tempo que as informações do dispositivo determinador de curva indicarem que o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva, o dispositivo de processamento, quando funcionando no modo de simulação, sen- do adaptado para estimar repetidamente o valor da distância predominante entre o veiculo hospedeiro e o objeto alvo com base nos dados sobre distância e os dados sobre velocidade mais recentes armazenados na memória e na velocidade predo- minante do veiculo hospedeiro, de modo a fixar os dados so- bre distância para que correspondam a este valor estimado, e para armazenar estes dados sobre na memória.
Os dados sobre distância e os dados sobre veloci- dade gerados pelo sistema destinam-se a ser utilizados em um sistema de controle de cruzeiro adaptativo, que é adaptado para gerar sinais de controle para dispositivos de controle de motor e dispositivos de controle de freio do veiculo hos- pedeiro com base, inter alia, nos dados sobre distância e nos dados sobre velocidade, de modo a se controlar a veloci- dade do veiculo hospedeiro dependendo dos dados sobre dis- tância e dos dados sobre velocidade.
A solução da invenção implica que o valor da dis- tância entre o veiculo hospedeiro e um objeto alvo é repeti- damente estimada e atualizada em seguida ao "desaparecimen- to" do objeto alvo em uma curva na via de rodagem com base no valor mais recente da velocidade do objeto alvo estabele- cido antes que o objeto alvo fosse perdido pelo dispositivo detector de alvo e no valor estabelecido mais recente da distância. Por isso, pode-se permitir um ajuste continuo da velocidade do veiculo hospedeiro de acordo com a velocidade do objeto alvo iniciada por um sistema de controle de cru- zeiro adaptativo dotado abastecido de dados sobre distância e dados sobre velocidade do sistema gerador de dados por um tempo quando o objeto alvo é perdido pelo dispositivo detec- tor de objeto em uma curva da via de rodagem. Será permiti- do, por exemplo, que o retardo em andamento do veiculo hos- pedeiro iniciado pelo sistema de controle de cruzeiro adap- tativo devido ao objeto alvo detectado continue após o desa- parecimento do objeto alvo do campo de visão do dispositivo detector de objeto. Isto resulta no funcionamento uniforme do veiculo hospedeiro quando o objeto alvo é perdido em uma curva da via de rodagem. Se o objeto alvo perdido for detec- tado novamente dentro de um periodo de tempo relativamente curto após a entrada no modo de simulação sem ter alterado sua velocidade em uma extensão significativa durante este período de tempo, o veículo hospedeiro pode funcionar de ma- neira uniforme também quando o modo de simulação é interrom- pido e o modo operacional normal retomado. Em contraste, é provável que a solução sugerida no documento US 20031024298 Al, de acordo com a qual a retomada do modo de controle de cruzeiro é impedida e a velocidade predominante do veículo hospedeiro é mantida quando o objeto alvo é perdido em uma curva da via de rodagem, em muitas situações resulte no fun- cionamento espasmódico do veículo hospedeiro quando o objeto alvo é perdido em uma curva da via de rodagem e detectado novamente.
A invenção refere-se também a um programa de com- putador que tem as características definidas na reivindica- ção 14, a um produto de programa de computador que tem as características definidas na reivindicação 19 e a uma unida- de de controle eletrônico que tem as características defini- das na reivindicação 20.
Breve Descrição dos Desenhos
A invenção será mais minuciosamente descrita a se- guir por meio de modalidades exemplares, com referência aos desenhos anexos, nos quais:
A Figura 1 é uma vista planar esquemática de ura veículo hospedeiro que se desloca em uma curva de via de ro- dagem ,
A Figura 2 é diagrama de esboço esquemático que mostra um sistema gerador de dados de acordo com a presente invenção, A Figura 3 é um diagrama de esboço esquemático que mostra um sistema de controle de cruzeiro adaptativo de a- cordo com a presente invenção,
A Figura 4 é um diagrama de esboço esquemático de uma unidade de controle econômico para implementar um método de acordo com a invenção, e
A Figura 5 é um diagrama de fluxo que mostra um método de acordo com uma modalidade da invenção.
Modo(s) para Pôr em Prática a Invenção
O sistema gerador de dados de acordo com a presen- te invenção é para ser utilizado em um veiculo a motor 1, aqui denominado veiculo hospedeiro, para gerar dados sobre distância Dd, referentes à distância predominante entre o veiculo hospedeiro e um objeto 2 que se desloca na trajetó- ria prevista do veiculo hospedeiro, aqui denominado objeto alvo, e dados sobre velocidade D, referentes à velocidade predominante do objeto alvo 2. A Figura 1 mostra um veiculo hospedeiro 1 que se desloca em uma curva de via de rodagem 3 com um objeto alvo 2 detectado anteriormente sob a forma de outro veiculo que se desloca na frente do veiculo hospedeiro 1 na trajetória prevista dele. 0 veiculo hospedeiro é, por exemplo, um carro, um caminhão, um veiculo de reboque ou um ônibus.
Um sistema gerador de dados 10 de acordo com a presente invenção é mostrado muito esquematicamente na Figu- ra 2. Este sistema compreende um dispositivo detector de ob- jeto 11 para detectar um objeto alvo dentro de um campo de visão do dispositivo detector de objeto e para estabelecer um valor de distância d que representa a distância predomi- nante entre o veiculo hospedeiro 1 e um objeto alvo 2 detec- tado e um valor de velocidade relativa vr que representa a velocidade relativamente predominante do objeto alvo 2 de- tectado com relação ao veiculo hospedeiro 1. O campo de vi- são 12 coberto pelo dispositivo detector de objeto é indica- do pela área pontilhada da Figura 1. O dispositivo detector de objeto 11 pode ser de qualquer tipo adequado para uso em um sistema de controle de cruzeiro adaptativo. Assim, pode ser utilizado um dispositivo detector de objeto do tipo uti- lizado ou sugerido para uso nos sistemas de controle de cru- zeiro adaptativos da técnica anterior. O principal requisito do dispositivo detector de objeto 1 é que ele deve ser capaz de fornecer valores de medição que permitam o estabelecimen- to da distância d entre um objeto alvo detectado e o veiculo hospedeiro Iea velocidade relativa vr de um objeto alvo detectado com relação ao veiculo hospedeiro 1. O dispositivo detector de objeto 11 pode compreender um ou vários sensores que medem diretamente a distância d e a velocidade relativa vr ou pode ser dotado de dispositivos de processamento, co- mo, por exemplo, sob a forma de uma ou várias unidades cen- trais de processamento (CPUs), para estabelecer a distância d e a velocidade relativa vr com base nos sinais de medição de um ou vários sensores incluídos no dispositivo detector de objeto. O dispositivo detector de objeto 11 pode compre- ender, por exemplo, uma ou várias unidades de radar ou uma ou mais unidades de câmera. O sistema gerador de dados 10 compreende também um dispositivo determinador de curva 13 para determinar se ou não o veiculo hospedeiro 1 está se deslocando atualmente em uma curva. O dispositivo determinador de curva 13 pode com- preender um sensor de velocidade rate do tipo convencional para detectar a velocidade de guinada rate do veiculo hospe- deiro 1. Neste caso, é estabelecido que o veiculo hospedeiro 1 está se deslocando em uma curva quando a velocidade de guinada medida pelo sensor de velocidade de guinada ultra- passa um dado valor limite. O dispositivo determinador de curva 12 pode utilizar também informações de um sistema de navegação baseado em GPS de modo a estabelecer se ou não o veiculo hospedeiro está atualmente se deslocando em uma cur- va da via de rodagem.
O sistema gerador de dados 10 compreende também um dispositivo de processamento 14 adaptado para receber infor- mações do dispositivo detector de objeto 11 referentes ao valor de distância acima indicado d e ao valor de velocidade relativa vr para um objeto alvo detectado, informações do dispositivo determinador de curva 13 referentes a se ou não o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva e in- formações referentes à velocidade predominante vh do veiculo hospedeiro 1. 0 dispositivo de processamento 14 pode, por exemplo, ser constituído por uma unidade central de proces- samento (CPU) de uma unidade de controle eletrônico do veí- culo hospedeiro 1. O dispositivo de processamento 14 pode compreender também duas ou mais unidades centrais de proces- samento. As informações sobre a velocidade predominante vh do veiculo hospedeiro 1 podem ser fornecidas ao dispositivo de processamento 14 diretamente de um sensor de velocidade disposto para detectar a velocidade do veiculo ou de uma u- nidade de controle 16 conectada a tal sensor de velocidade.
Quando o dispositivo de processamento 14 recebe informações do dispositivo detector de objeto 11, que indi- cam que um objeto alvo 2 está dentro do campo de visão 12 do dispositivo detector de objeto 11, o dispositivo de proces- samento 14 é adaptado para:
a)fixar os dados sobre distância Dd de modo que correspondam ao valor de distância d acima indica- do estabelecido pelo dispositivo detector de objeto 11;
b)determinar um valor de velocidade vt que representa a velocidade do objeto alvo detectado por meio de cálculos baseados no valor de velocidade relati- va ν indicado acima, estabelecido pelo dispositivo detector de objeto 11, e na velocidade predominante vh do veiculo hospedeiro 1;
c)fixar os dados sobre velocidade Dv de modo que correspondam ao valor de velocidade vt determina- do ; e
d)armazenar estes dados sobre distância Dd e estes dados sobre velocidade Dv em uma memória in- cluída no sistema da invenção 10. O dispositivo de processa- mento 14 é adaptado para executar repetidamente as medidas a)-d) acima indicadas desde que o objeto alvo 2 permaneça na trajetória prevista do veículo hospedeiro 1 dentro do campo de visão 12 do dispositivo detector de objeto 11. A memória 17 e o dispositivo de processamento 14 são adequadamente incluídos em uma e na mesma unidade de controle eletrônico 15, conforme mostrado na Figura 1. Os dados sobre distância Dd e os dados sobre velocidade Dv ar- mazenados na memória 17 são repetidamente atualizados pelo armazenamento na memória 17 dos dados sobre distância Dd e dos dados sobre velocidade Dv mais recentes estabelecidos pêlo dispositivo de processamento 14. Na modalidade mostra- da, os dados sobre distância Dd e os dados sobre velocidade Dv mais recentes estabelecidos pelo dispositivo de processa- mento são fornecidos por meio da saída 19 da unidade de con- trole 14 para uso de um sistema de controle do veículo hos- pedeiro 1.
Quando o dispositivo de processamento 14 recebe informações do dispositivo detector de objeto 11 que indicam que um objeto alvo 2 detectado saiu do campo de visão 12 do dispositivo detector de objeto 11 sem ter recebido quaisquer informações do dispositivo determinador de 13 que indicam que o veículo hospedeiro 1 está se deslocando em uma curva, o dispositivo de processamento 14 é adaptado para fixar no- vamente os dados sobre distância Dd e os dados sobre veloci- dade Dv armazenados na memória 17.
Quando o dispositivo de processamento 14 recebe informações do dispositivo detector de objeto 11 que indicam que um objeto alvo detectado 2 saiu do campo de visão 12 do dispositivo detector de objeto 11 ao mesmo que as informa- ções do dispositivo determinador de curva 13 indicam que o veículo hospedeiro 1 está se deslocando em uma curva, o dis- positivo de processamento 14 é adaptado para iniciar o fun- cionamento de acordo com um modo de simulação. Quando fun- ciona no modo de simulação, o dispositivo de processamento 14 é adaptado para repetidamente: - estimar o valor da distância predominante entre
o veiculo hospedeiro Ieo objeto alvo 2 com base nos dados sobre distância Dd e nos dados sobre velocidade Dv armazena- dos na memória 17 e na velocidade predominante vh do veiculo hospedeiro;
- fixar os dados sobre distância Dd de modo que
correspondam ao valor estimado; e
- armazenar estes dados sobre distância Dd na me- mória 17.
Quando funciona no modo de simulação, o dispositi- vo de processamento 14 é adaptado para manter os dados sobre velocidade Dv constantes, isto é, para deixar que os dados sobre velocidade Dv mais recentes estabelecidos e armazena- dos antes da entrada no modo de simulação permaneçam armaze- nados na memória 17 e impedir a atualização destes dados so- bre velocidade Dv. Assim, a velocidade vt do objeto alvo 2 é considerada como permanecendo inalterada durante o modo de simulação e o valor predominante da distância entre o veicu- lo hospedeiro Ieo objeto alvo 2 é repetidamente calculado com base nesta velocidade vt presumida do objeto alvo, a ve- locidade predominante vh do veiculo hospedeiro Ieo valor estabelecido mais recente da distância entre o veiculo hos- pedeiro e o objeto alvo. O sistema compreende um dispositivo de medição de tempo 18 para medir o tempo decorrido desde a última entrada no modo de simulação. 0 dispositivo de processamento 14 é adaptado para interromper o modo de simulação iniciado e fi- xar novamente os dados sobre distância Dd e os dados sobre velocidade Dv armazenados na memória 17 se nenhum objeto al- vo 2 tiver sido detectado novamente pelo dispositivo detec- tor de objeto 11 quando um ou outro dos seguintes ocorre:
- o dispositivo de processamento 14 recebe infor- mações do dispositivo determinador de curva 13 indicando que o veiculo hospedeiro 1 já não está mais se deslocando em uma curva, ou
- é estabelecido que um período de tempo predeter- minado decorreu desde a entrada no modo de simulação.
O dispositivo de processamento 14 é adaptado para interromper o modo de simulação iniciado quando as informa- ções do dispositivo detector de objeto 11 indicam que um ob- jeto alvo 2, ou o objeto alvo detectado anteriormente ou um novo objeto alvo, é novamente detectado dentro do campo de visão 12 do dispositivo detector de objeto; neste caso, o dispositivo de processamento 14 retomará a execução das me- didas a)-d) acima indicadas.
Um sistema de controle de cruzeiro adaptativo 20 de acordo com a presente invenção é mostrado esquematicamen- te na Figura 3. 0 sistema de controle de cruzeiro adaptativo compreende um dispositivo gerador de sinais 21 para gerar sinais de controle para o dispositivo de controle de motor 22 e o dispositivo de controle de freio 23 do veículo hospe- deiro, de modo a manter a velocidade vh do veículo hospedei- ro essencialmente igual à velocidade fixada ν do veículo, quando nenhum objeto alvo que se desloca na trajetória pre- vista do veículo hospedeiro 1 a uma velocidade mais baixa que a velocidade fixada ν do veículo é detectado, manter o veículo hospedeiro 1 a uma distância fixada ds do objeto al- vo 2.
O dispositivo de controle de motor 22 pode ser uma unidade de controle do veículo hospedeiro e o dispositivo de controle de freio 23 pode ser uma unidade de controle de freio do veículo hospedeiro.
O sistema de controle de cruzeiro adaptativo 20 compreende um sistema gerador de dados 10 do tipo acima in- dicado e o dispositivo gerador de sinais 21 é adaptado para estabelecer os sinais de controle com base nos dados sobre distância Dd e nos dados sobre velocidade Dv recebidos do sistema gerador de dados 10 e nas informações referentes à velocidade fixada vs do veículo e à velocidade predominante vt do veículo hospedeiro 1. Os sinais de controle são esta- belecidos pelo dispositivo gerador de sinais 21 de uma ma- neira convencional conhecida pelos versados na técnica. Quando os dados sobre distância Dd e os dados sobre veloci- dade Dv são fixados novamente, isto é para indicar que ne- nhum objeto alvo obstrutor é detectado na trajetória previs- ta do veículo hospedeiro. Assim, quando o dispositivo gera- dor de sinais 21 recebe informações que indicam que os dados sobre distância Dd e os dados sobre velocidade Dv são nova- mente fixados, o dispositivo gerador de sinais 21 gerará si- nais de controle que manterão a velocidade do veiculo hospe- deiro 1 essencialmente igual à velocidade fixada do veiculo vs.
A velocidade desejada do veiculo vs, aqui denomi- nada velocidade fixada do veiculo, é fixada pelo motorista do veiculo hospedeiro 1 por meio de um dispositivo de fixa- ção de velocidade 24. O dispositivo de fixação de velocidade 24 pode compreender, por exemplo, um elemento de fixação, tal como um comutador que pode ser apertado, a ser atuado pelo motorista quando o veiculo hospedeiro está se deslocan- do a uma velocidade que o motorista deseja manter. Pela atu- ação do elemento de fixação, a velocidade predominante do veiculo hospedeiro é introduzida como o valor da velocidade fixada do veiculo e o sistema de controle de cruzeiro adap- tativo é ativado. A distância fixada ds é uma dada distância a ser mantida entre o veiculo hospedeiro 1 e um objeto alvo detectado. A distância fixada ds pode ser fixa ou pode ser ajustável. A distância fixada ds pode ser ajustável ou auto- maticamente, como, por exemplo, por meio da unidade de con- trole eletrônico 15 ou 25, que executa instruções pré- armazenadas para uma distância fixada que varia de acordo com as condições de tráfego predominantes detectadas através do dispositivo detector de objeto 11 descrito, ou pode ser ajustada manualmente, como, por exemplo, pelo acionamento, pelo motorista do veiculo hospedeiro, de um dispositivo de fixação distância (não mostrado). Para um ajuste manual, o dispositivo de fixação de distância pode compreender, por exemplo, um elemento de fixação, tal como um comutador ou botão de apertar, a ser atuado pelo motorista do veiculo hospedeiro quando o veiculo hospedeiro está se deslocando a uma distância de um veiculo alvo que o motorista deseja man- ter. Alternativamente, o dispositivo de fixação de distância compreende um monitor no qual um nivel de distância pode ser exibido e fixado manualmente pelo motorista pela manipulação de um comutador ou alavanca. 0 monitor pode então, por exem- plo, mostrar uma escala de níveis de distância de 1 a 5, em que cada etapa na escala pode representar uma determinada distância em metros ou como um intervalo de tempo em segun- dos a ser mantido com relação ao veículo alvo. 0 funciona- mento do sistema de controle de cruzeiro adaptativo 20 pode ser interrompido de maneira convencional, como, por exemplo, pela atuação de uma alavanca de estrangulador ou uma alavan- ca de freio pelo motorista do veículo hospedeiro.
O dispositivo gerador de sinais 21 pode, por exem- plo, ser constituído por uma unidade central de processamen- to (CPU) da unidade de controle eletrônico 25 do veículo hospedeiro 1. O dispositivo de processamento 14 e a memória 17 do sistema gerador de dados 10 podem ser integrados em uma e a mesma unidade do dispositivo gerador de sinais 21, mas, evidentemente, podem ser dispostos como ou em uma uni- dade separada, que é conectada ao dispositivo gerador de si- nais 21 de modo a enviar informações a ele referentes aos dados sobre distância Dd e aos dados sobre velocidade Dv.
É mostrado na Figura 5 um diagrama de fluxo que mostra um método de acordo com uma modalidade da invenção. Em uma primeira etapa SI, é repetidamente controlado se ou não um objeto alvo 2 é detectado dentro do campo de visão 12 de um dispositivo detector de objeto 11 montado no veiculo hospedeiro 1. Se um objeto alvo for detectado, são estabele- cidos em uma segunda etapa S2 um valor de distância d, que representa a distância predominante entre o veiculo hospe- deiro Ieo objeto alvo 2 detectado e um valor de velocidade relativa vr, que representa a velocidade relativa predomi- nante do objeto alvo 2 detectado com relação ao veiculo hos- pedeiro 1. Um valor de velocidade vt, que representa a velo- cidade do objeto alvo 2 detectado é então estabelecido em uma terceira etapa S3 por cálculos baseados no valor de ve- locidade relativa vh do veiculo hospedeiro 1. Em seguida, em uma quarta etapa S4, os dados sobre distância D são fixados de modo a corresponderem ao valor de distância d, e os dados sobre velocidade Dv são fixados de modo a corresponderem ao valor de velocidade vt, e estes dados Dd, Dv são armazenados em uma memória 11. Em uma quinta etapa S5, é então determi- nado se ou não o objeto alvo 2 é ainda detectado. As etapas S2-S4 são repetidamente executadas desde que o objeto alvo 2 permaneça detectável dentro do campo de visão do dispositivo detector de objeto 11. Se for estabelecido na etapa S5 que o objeto alvo 2 já não é mais detectável dentro do campo de visão do dispositivo detector de objeto 11 e estabelecido em uma etapa sexta etapa S6 que o veiculo hospedeiro 1 está se deslocando em uma curva, é iniciado em uma sétima etapa Sl o modo de simulação acima indicado, o que implica que o valor da distância predominante entre o veiculo hospedeiro Ieo objeto alvo 2 é estabelecido com base nos dados sobre dis- tância Dd e nos dados sobre velocidade D mais recentes, ar- mazenados na memória 17, e na velocidade predominante vh do veiculo hospedeiro, e que os dados sobre distância Dd são fixados de modo a corresponderem a este valor estimado e ar- mazenado na memória 17. Em uma oitava etapa S8, é então de- terminado se ou não um período de tempo predeterminado de- correu desde a entrada no modo de simulação. Se for estabe- lecido que o período de tempo predeterminado não decorreu, é então determinado, em uma nona etapa S9, se o não o objeto alvo 2 detectado anteriormente ou um novo objeto alvo é de- tectado dentro do campo de visão do dispositivo detector de objeto 11. A simulação na etapa S7 é repetida até que seja estabelecido em qualquer uma das etapas S6, S8 e S9 que o veículo hospedeiro 1 já não está mais se deslocando em uma curva. Que o período de tempo predeterminado decorreu ou que um objeto alvo é novamente detectado. Se for estabelecido na etapa S6 que o veículo hospedeiro 1 não está se deslocando em uma curva ou na etapa 58 que o período de tempo predeter- minado decorreu, os dados sobre distância Dd e os dados so- bre velocidade D são novamente fixados em uma etapa final S10, após o que a detecção de um novo objeto alvo é aguarda- da na etapa SI. Se for estabelecido na etapa S9 que um obje- to alvo é novamente detectado, as etapas S2-S4 acima indica- das são retomadas.
Um código de programa de computador para implemen- tar um método de acordo com a invenção é adequadamente in- cluído em um programa de computador, que é carregável dire- tamente na memória interna de um computador, tal como a me- mória interna da unidade de controle eletrônico do veiculo hospedeiro. Tal programa de computador é adequadamente apre- sentado por meio de um produto de programa de computador que compreende um meio de armazenamento de dados passível de leitura por uma unidade de controle eletrônico, meio de ar- mazenamento de dados este que tem o programa de computador armazenado nele. O meio de armazenamento de dados é, por e- xemplo, um meio de armazenamento de dados óptico sob a forma de um disco de CD-ROM, um disco de DVD, etc., um meio de ar- mazenamento de dados magnético sob a forma de um disco rígi- do, um disquete, uma fita cassete, etc., ou uma memória do tipo ROM, PROM, EPROM ou EEPROM ou uma memória Flash.
0 programa de computador de acordo com a invenção compreende um código de programa de computador para fazer com que o computador de um veículo a motor 1, aqui denomina- do de veículo hospedeiro:
- determine ou receba um valor de distância d que representa a distância entre o veículo hospedeiro 1 e um ob- jeto detectado 2 que se desloca na trajetória prevista do veículo hospedeiro, aqui denominado objeto alvo, dentro do campo de visão 12 de um dispositivo detector de objeto 11, e um segundo valor de velocidade vt que representa a velocida- de do objeto alvo 2 detectado;
- fixe dados sobre distância Dd de modo a corres- ponderem ao valor de distância d e dados sobre velocidade Dv de modo a corresponderem ao segundo valor de velocidade vt, quando o objeto alvo 2 estiver dentro do campo de visão do dispositivo detector de objeto 11; - armazene os dados sobre distância Dd e os dados sobre velocidade Dv mais recentes em uma memória 17;
- determine se ou não o veiculo hospedeiro 1 está se deslocando em uma curva ou receba informações sobre isso;
- inicie um modo de simulação quando for estabele- cido que o objeto alvo 2 saiu do campo de visão 12 do dispo- sitivo detector de objeto 11 ao mesmo tempo que for estabe- lecido que o veiculo hospedeiro 1 está se deslocando em uma curva; e
- quando no modo de simulação, estime repetidamen- te o valor da distância predominante entre o veiculo hospe- deiro Ieo objeto alvo 2 com base nos dados sobre distância Dd e nos dados sobre velocidade Dv armazenados na memória 17 e no primeiro valor de velocidade vh, fixe os dados sobre distância Dd de modo que correspondam a este valor estimado e armazene estes dados sobre distância Dd na memória 17.
A Figura 4 mostra muito esquematicamente uma uni- dade de controle eletrônico 30, que compreende um dispositi- vo de execução 31, tal como uma unidade central de processa- mento (CPU), para executar o software de computador. 0 dis- positivo de execução 31 comunica-se com uma memória 33, do tipo RAM, por exemplo, por meio de um barramento de dados 32. A unidade de controle 30 compreende também um meio de armazenamento de dados 34, sob a forma de uma memória do ti- po ROM, PROM, EPROM ou EEPROM ou uma memória Flash, por e- xemplo. 0 dispositivo de execução 31 comunica-se com o meio de armazenamento de dados 34 por meio do barramento de dados 32. Um programa de computador, que compreende um código de programa de computador para implementar um método de acordo com a invenção, é armazenado no meio de armazenamento de dados 34.
Evidentemente, a invenção não é de maneira alguma restrita às modalidades descritas acima. Ao contrário, mui- tas possibilidades de modificação delas serão evidentes aos versados na técnica sem que se abandone a idéia básica da invenção definida nas reivindicações anexas.

Claims (20)

1. Sistema gerador de dados a ser utilizado em um veiculo a motor, aqui denominado veiculo hospedeiro, para gerar dados sobre distância (Dd) referentes à distância pre- dominante entre o veiculo hospedeiro e um objeto que se des- loca na trajetória prevista do veiculo hospedeiro, aqui de- nominado objeto alvo, e dados sobre velocidade (Dv) referen- tes à velocidade predominante do objeto alvo, o sistema com- preendendo : - um dispositivo detector de objeto (11) para de- tectar um objeto alvo dentro do campo de visão do dispositi- vo detector de objeto e para estabelecer o valor de distân- cia (d), que representa a distância predominante entre o ve- iculo hospedeiro e um objeto alvo detectado e um valor de velocidade relativa (vr), que representa a velocidade rela- tiva predominante do objeto alvo detectado com relação ao veiculo hospedeiro; - um dispositivo determinador de curva (13) para determinar se ou não o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva; e - dispositivo de processamento (14) adaptado para receber informações do dispositivo detector de objeto (11) referentes ao valor de distância (d) e ao valor de velocida- de relativa (vr) para um objeto alvo detectado, informações do dispositivo determinador de curva (13) referentes a se ou não o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva e informações referentes à velocidade predominante (vh) do ve- iculo hospedeiro, CARACTERIZADO pelo fato de que: - o sistema compreende uma memória (17) para arma- zenar os dados sobre distância (Dd) e os dados sobre veloci- dade (Dv) mais recentes estabelecidos pelo dispositivo de processamento (14); - o dispositivo de processamento (14), quando um objeto alvo está dentro do campo de visão do dispositivo de- tector de objeto (11), é adaptado para fixar os dados sobre distância (Dd) de modo a corresponderem ao valor de distân- cia (d) , para fixar os dados sobre velocidade (Dv) de modo a corresponderem a um valor determinado com base no valor de velocidade relativa (vr) e na velocidade predominante (vh) do veiculo hospedeiro e para armazenar estes dados sobre distância (Dd) e estes dados sobre velocidade (Dv) na memó- ria (17); e - o dispositivo de processamento (14) quando as informações do dispositivo detector de objeto (11) indicarem que o objeto alvo saiu do campo de visão do dispositivo de- tector de objeto (11) ao mesmo tempo que as informações do dispositivo determinador de curva (13) indicam que o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva, é adaptado para começar a funcionar de acordo com um modo de simulação, o dispositivo de processamento (14), quando funciona no modo de simulação é adaptado para estimar repetidamente o valor da distância predominante entre o veiculo hospedeiro e o ob- jeto alvo com base nos dados sobre distância (Dd) e nos da- dos sobre velocidade (Dv) mais recentes armazenadas na memó- ria (17) e na velocidade predominante (vh) do veiculo hospe- deiro, de modo a fixar os dados sobre distância (Dd) para que correspondam a este valor estimado e armazenar estes da- dos sobre distância (Dd) na memória (17).
2. Sistema gerador de dados, de acordo com a rei- vindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de processamento (14) é adaptado, quando funciona no modo de simulação, para manter os dados sobre velocidade (Dv) cons- tantes.
3. Sistema gerador de dados, de acordo com a rei- vindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o disposi- tivo de processamento (14) é adaptado para interromper o mo- do de simulação iniciado e fixar novamente os dados sobre distância (Dd) e os dados sobre velocidade (Dv) armazenados na memória (17) quando as informações do dispositivo deter- minador de curva (13) indicarem que o veiculo hospedeiro já não está se deslocando mais em uma curva.
4. Sistema gerador de dados, de acordo com qual- quer uma das reivindicações 1-3, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de processamento (14) é adaptado para in- terromper o modo de simulação iniciado e fixar novamente os dados sobre distância (Dd) e os dados sobre velocidade (Dv) armazenados na memória (17) quando um período de tempo pre- determinado tiver decorrido desde a entrada no modo de simu- lação.
5. Sistema gerador de dados, de acordo com qual- quer uma das reivindicações 1-4, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de processamento (14) é adaptado para in- terromper o modo de simulação iniciado quando as informações do dispositivo detector de objeto (11) indicarem que um ob- jeto alvo é novamente detectado dentro do campo de visão do dispositivo detector de objeto.
6. Sistema gerador de dados, de acordo com qual- quer uma das reivindicações 1-5, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo determinador de curva (13) compreende um sensor de velocidade de guinada para detectar a velocidade de guinada do veiculo hospedeiro.
7. Sistema gerador de dados, de acordo com qual- quer uma das reivindicações 1-6, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo detector de objeto (11) compreende uma u- nidade de radar e/ou uma unidade de lidar e/ou uma unidade de câmera para estabelecer a distância (d) até e a velocida- de relativa (vr) de um objeto alvo detectado.
8. Sistema de controle de cruzeiro adaptativo a ser utilizado em um veiculo a motor, aqui denominado de vei- culo hospedeiro, o sistema de controle de cruzeiro adaptati- vo compreendendo um dispositivo gerador de sinais (21) para gerar sinais de controle para o dispositivo de controle do motor e o dispositivo de controle de freio do veiculo hospe- deiro de modo a manter a velocidade do veiculo hospedeiro essencialmente igual à velocidade fixada do veiculo (v) quando nenhum objeto alvo que se desloca na trajetória pre- vista do veiculo hospedeiro a uma velocidade mais baixa que a velocidade fixada do veiculo hospedeiro (vs) é detectado e, quando um objeto alvo que se desloca na trajetória pre- vista do veiculo hospedeiro a uma velocidade mais baixa que a velocidade fixada do veiculo (vs) é detectado, manter o veiculo hospedeiro a uma distância fixada (ds) do objeto al- vo, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de controle de cruzeiro adaptativo (20) compreende um sistema gerador de dados (10) do tipo definido em qualquer uma das reivindica- ções 1-7, e pelo fato de que o dispositivo gerador de sinais (21) é adaptado para estabelecer os sinais de controle com base nos dados sobre distância (Dd) e nos dados sobre velo- cidade (Dv) recebidos do sistema gerador de dados (10) e nas informações referentes à velocidade fixada do veiculo (vs) e à velocidade predominante (vh) do veiculo hospedeiro.
9. Método a ser utilizado em um veiculo a motor, aqui denominado veiculo hospedeiro, para gerar dados sobre distância (Dd) referentes à distância predominante entre o veiculo hospedeiro e um objeto que se desloca na trajetória prevista do veiculo hospedeiro, aqui denominado objeto alvo, e dados sobre velocidade (Dv) referentes à velocidade predo- minante do objeto alvo, o método CARACTERIZADO por compreen- der as etapas de: - detectar um objeto alvo dentro do campo de visão de um dispositivo detector de objeto (11) e estabelecer um valor de distância (d) que representa a distância predomi- nante entre o veiculo hospedeiro e um objeto alvo detectado e um valor de velocidade relativa (vr) que representa a ve- locidade relativa predominante do objeto alvo detectado com relação ao veiculo hospedeiro; - fixar os dados sobre distância (Dd) de modo a corresponderem ao valor de distância (d) e fixar os dados sobre velocidade (Dv) de modo a corresponderem a um valor determinado baseado no valor de velocidade relativa (vr) e na velocidade predominante (vh) do veiculo hospedeiro, quan- do o objeto alvo estiver dentro do campo de visão do dispo- sitivo detector de objeto (11); - armazenar os ditos dados sobre distância (Dd) e os dados sobre velocidade (Dv) em uma memória (17); - determinar se ou não o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva; e - iniciar um modo de simulação quando for estabe- lecido que o objeto alvo saiu do campo de visão do disposi- tivo detector de objeto (11) ao mesmo tempo que for estabe- lecido que o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva, o dito modo de simulação compreendendo as etapas de estimar repetidamente o valor da distância predominante en- tre o veiculo hospedeiro e o objeto alvo com base nos dados sobre distância (Dd) e nos dados sobre velocidade (Dv) mais recentes armazenados na memória (17) e na velocidade predo- minante (vh) do veiculo hospedeiro, fixar os dados sobre distância (Dd) de modo a corresponderem a este valor estima- do e armazenar estas dados sobre distância (Dd) na memória (17).
10. Método, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando no dito modo de simu- lação, os dados sobre velocidade (Dv) são mantidos constan- tes.
11. Método, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, CARACTERIZADO pelo fato de que o modo de simulação iniciado é interrompido e os dados sobre distância (Dd) e os dados sobre velocidade (Dv) armazenados na memória (17) são nova- mente fixados quando é estabelecido que o veiculo hospedeiro já não está mais se deslocando em uma curva.
12. Método, de acordo com qualquer uma das reivin- dicações 9-11, CARACTERIZADO pelo fato de que o modo de si- mulação iniciado é interrompido e os dados sobre distância (Dd) e os dados sobre velocidade (Dv) armazenados na memória (17) são novamente fixados quando um período de tempo prede- terminado tiver decorrido deste a entrada no modo de simula- ção .
13. Método, de acordo com qualquer uma das reivin- dicações 9-12, CARACTERIZADO pelo fato de que o modo de si- mulação iniciado é interrompido quando um objeto alvo é no- vamente detectado dentro do campo de visão do dispositivo detector de objeto.
14. Programa de computador carregável diretamente na memória interna do computador de um veículo a motor, aqui denominado veículo hospedeiro, programa de computador este CARACTERIZADO por compreender um código de programa de com- putador para fazer com que o computador: - determine ou receba um primeiro valor de veloci- dade (vh) que representa a velocidade predominante do veícu- lo hospedeiro; - determine ou receba um valor de distância (d) que representa a distância entre o veículo hospedeiro e um objeto detectado que se desloca na trajetória prevista do veículo hospedeiro, aqui denominado objeto alvo, dentro do campo de visão de um dispositivo detector de objeto, e um segundo valor de velocidade (vt) que representa a velocidade do objeto alvo detectado; - fixe os dados sobre distância (Dd) de modo a corresponderem ao dito valor de distância (d) e fixe os da- dos sobre velocidade (Dv) de modo a corresponderem ao segun- do valor de velocidade (vt), quando o objeto alvo está den- tro do campo de visão do dispositivo detector de objeto (11); - armazene os dados sobre distância (Dd) e os da- dos sobre velocidade (Dv) mais recentes em uma memória; - determine se ou não o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva ou recebe informações sobre isso; - inicie um modo de simulação quando for estabele- cido que o objeto alvo saiu do campo de visão do dispositivo detector de objeto ao mesmo tempo que for estabelecido que o veiculo hospedeiro está se deslocando em uma curva; - e, quando no modo de simulação, estimar repeti- damente o valor da distância predominante entre o veiculo hospedeiro e o objeto alvo com base nos dados sobre distân- cia (Dd) e nos dados sobre velocidade (Dv) mais recentes ar- mazenados na memória (17) e no primeiro valor de velocidade (vh), fixar os dados sobre distância (Dd) de modo a corres- ponderem a este valor estimado e armazenar estes dados sobre distância (Dd) na memória (17).
15. Programa de computador, de acordo com a rei- vindicação 14, CARACTERIZADO pelo fato de que o programa de computador compreende um código de programa de computador para fazer com que o computador, quando no modo de simula- ção, mantenha os dados sobre distância (Dv) constantes.
16. Programa de computador, de acordo com a rei- vindicação 14 ou 15, CARACTERIZADO pelo fato de que o pro- grama de computador compreende um código de programa de com- putador para fazer com que o computador interrompa o modo de simulação iniciado e fixe novamente os dados sobre distância (Dd) e os dados sobre velocidade (Dv) armazenados na memória (17) quando for estabelecido que o veiculo hospedeiro já não está mais se deslocando em uma curva.
17. Programa de computador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 14-16, CARACTERIZADO pelo fato de que o programa de computador compreende um código de programa de computador para fazer com que o computador interrompa o modo de simulação iniciado e fixe novamente os dados sobre dis- tância (Dd) e os dados sobre velocidade (Dv) armazenados na memória (17) quando for estabelecido que um período de tempo predeterminado decorreu desde a entrada no modo de simula- ção.
18. Programa de computador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 14-17, CARACTERIZADO pelo fato de que o programa de computador compreende um código de programa de computador para fazer com que o computador interrompa o modo de simulação iniciado quando um objeto alvo é novamente de- tectado dentro do campo de visão do dispositivo detector de objeto.
19. Produto de programa de computador CARACTERIZADO por compreender um meio de armazenamento de dados passível de leitura por uma unidade de controle ele- trônico (30), um programa de computador do tipo definido em qualquer uma das reivindicações 14-18 que é armazenado no meio de armazenamento de dados.
20. Unidade de controle eletrônico (30) CARACTERIZADA por compreender um dispositivo de execução (31) , uma memória (33) conectada ao dispositivo de execução e um meio de armazenamento de dados (34) conectado ao dispo- sitivo de execução, um programa de computador do tipo defi- nido em qualquer uma das reivindicações 14-18 que é armaze- nado no meio de armazenamento de dados (34).
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