BRPI0622037B1

BRPI0622037B1 - dispositivo para guiar uma mangueira que apresenta pelo menos uma linha de alimentação

Info

Publication number: BRPI0622037B1
Application number: BRPI0622037A
Authority: BR
Inventors: Burlot Claude
Original assignee: Leoni Protec Cable Systems Gmbh
Priority date: 2006-09-27
Filing date: 2006-09-27
Publication date: 2018-11-06
Also published as: US7810765B2; EP2069113B1; DE202006020825U1; JP4981137B2; ATE458595T1; US20090242707A1; BRPI0622037A2; EP2069113A1; DE502006006292D1; JP2010504861A; WO2008037276A1

Description

(54) Título: DISPOSITIVO PARA GUIAR UMA MANGUEIRA QUE APRESENTA PELO MENOS UMA LINHA DE ALIMENTAÇÃO (73) Titular: LEONI PROTEC CABLE SYSTEMS GMBH. Endereço: An Der Auerhütte 10, 98574 Shmalkalden, ALEMANHA(DE) (72) Inventor: CLAUDE BURLOT.

Prazo de Validade: 10 (dez) anos contados a partir de 06/11/2018, observadas as condições legais

Expedida em: 06/11/2018

Assinado digitalmente por:

Liane Elizabeth Caldeira Lage

Diretora de Patentes, Programas de Computador e Topografias de Circuitos Integrados

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para DISPOSITIVO PARA GUIAR UMA MANGUEIRA QUE APRESENTA PELO MENOS

UMA LINHA DE ALIMENTAÇÃO.

A presente invenção refere-se a um dispositivo para guiar uma 5 mangueira que apresenta pelo menos uma linha de alimentação, especialmente para guiar um pacote de mangueiras de um robô industrial, com um elemento de guia que apresenta pelo menos três hastes de guiamento, dentro do qual pode ser guiada de maneira móvel a mangueira contra a força de reposição de um elemento de reposição.

Em vários campos de aplicação é necessário conectar um componente mecânico apoiado de maneira móvel em linhas de alimentação (elétricas, hidráulicas, pneumáticas, linhas de dados, etc.). Para um guiamento controlado das linhas de alimentação está prevista para esta finalidade muitas vezes um dispositivo para o guiamento das linhas de alimentação, e es15 pecialmente para a compensação em comprimento das linhas de alimentação.

No WO 2005/123350 A1, está descrito de maneira exemplar um dispositivo para o guiamento e para a compensação em comprimento, de um pacote de mangueiras de um robô industrial. Neste caso, o pacote de man20 gueiras está guiado dentro de um elemento de guia de duas partes, o qual apresenta uma seção de guiamento axial assim como, adjacente a esta, uma seção de compensação, na qual se realiza um desvio lateral da linha de alimentação. Neste caso, a seção de guiamento axial pode ser configurada por hastes de guiamento, nas quais fica adjacente no lado extremo uma cai25 xa aproximadamente em foram de U, na qual pode realizar-se o desvio lateral. O invólucro de mangueira do pacote de mangueiras termina dentro da caixa. Cada uma das linhas de alimentação sai dentro da caixa para fora do invólucro de mangueira e é guiada separadamente para fora da caixa. Devido a esta construção cada uma das linhas de alimentação é protegida dentro da caixa contra deposições de sujeira.

A invenção está baseada na tarefa de indicar um dispositivo simples e flexível para o guiamento e para a compensação em comprimento

para uma mangueira, com linhas de alimentação dispostas dentro desta, especialmente para um pacote de mangueiras de um robô industrial.

A tarefa é solucionada de acordo com a invenção por meio de um dispositivo com as características da reivindicação 1. Conforme isso o dispositivo compreende um elemento de guia, dentro do qual a mangueira em estado montado é guiada de maneira móvel contra a força de reposição de um elemento de reposição. Os lados extremos do elemento de guia, situados de maneira oposta um em relação ao outro, são configurados por um anel de retenção anterior que forma uma entrada da mangueira, e por um elemento de retenção posterior. As hastes de guiamento são fixadas por aperto entre o anel de retenção e o elemento de retenção. Ao mesmo tempo, entre as hastes de guiamento são configuradas várias aberturas de saída laterais para pelo menos uma linha de alimentação.

Por conseguinte, o elemento de guia e com isso o dispositivo, apresenta em sua totalidade uma construção simples, uma vez que no elemento de retenção posterior não se conectam nenhuns outros componentes como, por exemplo, uma caixa ou outros componentes. Particularmente o elemento de guia é exclusivamente formado entre o anei de retenção anterior, o elemento de retenção posterior e as hastes de guiamento dispostas entre estes. Devido à utilização de hastes de guiamento se obtém uma estabilidade suficientemente alta. Neste caso, como hastes de guiamento se entendem em geral elementos oblongos em forma de hastes, os quais podem ser configurados tanto como hastes maciças de material maciço, como também como tubos. A configuração como tubo oferece vantagens de estabilidade. Ao mesmo tempo, através das hastes de guiamento está criada uma flexibilidade muito alta, uma vez que através dos espaços livres entre as hastes de guiamento que se estendem em direção longitudinal, são configuradas várias aberturas de saída laterais para o guiamento para fora de cada uma das linhas de alimentação. Por conseguinte, em estado montado cada uma das linhas de alimentação é guiada de preferência lateralmente do elemento de guia para fora. Agora fica ao critério do usuário do robô industrial, guiar para fora de acordo com as necessidades as linhas de alimentação opcionalmente para um lado ou também para o outro lado do robô industrial. Não são necessárias nenhumas medidas de modificação ou semelhante. Pelo contrário é possível, devido ao conceito, o guiamento opcional para fora das linhas de alimentação em direção de quaisquer lados. Em conseqüência desta flexibilidade muito alta, o elemento de guia configurado desta maneira presta-se universalmente para todos os tipos possíveis de robôs industriais e casos de utilização. Por conseguinte, não é necessário projetar e colocar à disposição nenhum elemento de guiamento diferentes para casos de utilização diferentes, pelo qual podem ser mantidos baixos os custos em sua totalidade. Ao mesmo tempo, devido à estabilidade suficientemente alta e devido ao elemento de guia de forma alongada se obtém um guiamento seguro e um movimento de compensação confiável, assim que são evitados voltas ou laços descontrolados do pacote de mangueiras no braço do robô. Particularmente o pacote de mangueiras é guiado de maneira segura e confiável próximo ao braço do robô em direção a uma mão do robô.

O comprimento do elemento de guia pode ser ajustado sem problemas através do comprimento das hastes de guiamento, e fica usualmente na faixa entre 0,5 m e 1 m, especialmente aproximadamente em 0,7 m. A superfície da seção transversal livre, formada entre as hastes de guiamento, a qual define um espaço de recepção para o pacote de mangueiras, apresenta usualmente um diâmetro de aproximadamente 0,1 m. Em dependência do pacote de mangueiras utilizado, o diâmetro também pode ser executado maior ou menor.

De acordo com um aperfeiçoamento preferido são previstas exatamente quatro hastes de guiamento, dispostas de maneira uniformemente distribuída sobre uma linha de círculo. Por conseguinte, o elemento de guia está configurado em sua totalidade de maneira simétrica axialmente em volta de sua direção longitudinal, e precisamente por um giro de 90°. Devido à escolha de exatamente quatro hastes de guiamento se obtém por um lado uma estabilidade muito boa e por outro lado são formadas desta maneira na totalidade quatro aberturas de saída laterais para as quatro direções do espaço de maneira perpendicular em relação à direção longitudinal. Em virtude do aperfeiçoamento simétrico com as quatro hastes de guiamento, o elemento de guia pode ser montado de qualquer maneira e apresenta sempre as mesmas particularidades. Por conseguinte, esta simetria axial de 90° é especialmente vantajosa para a alta flexibilidade do elemento de guia.

Oportunamente o elemento de guia, além disso, está configurado com simetria especular em relação a um plano do centro, o qual está orientado de maneira perpendicular em relação à direção longitudinal. Especialmente, a totalidade do elemento de guia é simétrico pontualmente em relação a um ponto do centro, disposto de maneira central sobre o eixo longitudinal. Devido a esta aita simetria pode ser obtida uma construção muito simples e favorável em termos de custos, sob a utilização de partes iguais. Ao mesmo tempo, devido a esta alta simetria se possibilita quase qualquer posição de montagem, assim que neste sentido não tem que ser consideradas nenhumas particularidades, e o elemento de guia pode ser utilizado sem adaptações especiais para quaisquer casos de utilização. Além disso, devido a esta alta simetria em princípio também não pode ser distinguida a extremidade anterior e posterior, pelo qual se obtém uma flexibilidade adicional. Por um lado não é necessário considerar nenhuma direção preferencial na ocasião da montagem do elemento de guia, uma vez que ambos os lados extremos do elemento de guia podem servir opcionalmente como entrada da mangueira. Ao mesmo tempo, através deste aperfeiçoamento também se coloca à disposição na extremidade posterior uma abertura de saída adicional, assim que as linhas de alimentação por todos os lados podem ser guiadas de qualquer maneira do elemento de guia para fora. Por conseguinte, as linhas de alimentação podem ser guiadas do elemento de guia para fora para a direita, a esquerda, para cima, para baixo ou também pelo lado posterior.

Por conseguinte, oportunamente está previsto que o elemento de retenção posterior está configurado de maneira idêntica em relação ao anel de retenção anterior.

Com o intuito de possibilitar uma montagem simples do pacote de mangueiras, ambos os anéis de retenção de preferência podem ser sepa5 rados cada vez ao longo de um plano de separação. Especialmente, neste caso os anéis de retenção são configurados de dois segmentos anelares, que são aparafusados uns aos outros. Também existe a possibilidade, que ambos os segmentos anelares em um de seus lados são ligados de maneira dobrável um ao outro, assim que ambos os segmentos anelares são fixados de maneira imperdível um ao outro. Uma vez que a totalidade do elemento de guia está configurado somente pelas hastes de guiamento e pelos segmentos anelares, então através da separação ou da abertura por articulação dos segmentos anelares pode ser aberto ou, respectivamente, aberto por articulação a totalidade do elemento de guia, assim que pode ser introduzido ou trocado sem problemas o pacote de mangueiras.

Com o intuito de manter tão baixo quanto possível a diversidade de partes, em um aperfeiçoamento oportuno e em continuação da severa idéia de simetria, os anéis de retenção são configurados de dois segmentos anelares de preferência idênticos.

Para uma introdução cuidadosa do pacote de mangueiras no anel de retenção que forma a entrada da mangueira, está retido no anel de retenção de preferência um elemento de introdução da mangueira em forma de funil. Este elemento de introdução da mangueira é, por exemplo, uma luva de borracha ou também de material sintético, com um coeficiente de fricção baixo. Oportunamente este elemento de introdução da mangueira forma ao mesmo tempo um contra-apoio para o elemento de reposição, o qual se escora no elemento de guia através deste elemento de introdução da mangueira.

De acordo com um aperfeiçoamento oportuno, as hastes de guiamento são adicionalmente providas com um invólucro resistente à abrasão, com o intuito de possibilitar especialmente um deslizamento com pouca fricção do pacote de mangueiras. Ao mesmo tempo este invólucro, por exemplo, configurado a modo de um revestimento de deslize, serve como pro30 teção de abrasão para as hastes de guiamento. O invólucro consiste especialmente em um material sintético com coeficiente de fricção baixo, por exemplo, um revestimento de teflon. Neste caso, oportunamente são previs-

tos dois revestimentos que podem ser distinguidos de maneira ótica, por exemplo, de cores diferentes, os quais são colocados um sobre o outro nas hastes de guiamento. Através da facilidade de distinção ótica está configurada uma indicação do desgaste. Alternativamente em relação ao aperfeiçoamento como revestimento, o invólucro também pode ser um envoltório protetor em forma de mangueira, puxado sobre as hastes de guiamento metálicas.

Para a fixação do elemento de guia no robô industrial ou em geral em um dispositivo, está previsto um elemento de fixação. Neste caso, o elemento de guia está fixado com ambos os seus anéis de retenção dos lados extremos no elemento de fixação. Para isso, ambos os anéis de retenção apresentam oportunamente cada vez dois iados de fixação faceados, situados de maneira oposta um em relação ao outro.

Em um aperfeiçoamento oportuno, vários elementos de guiamento dispostos uma ao lado do outro, são fixados no robô industrial. Devido à construção muito simples e compacta podem ser fixados ao todo vários elementos de guiamento em um robô industrial, assim que podem ser guiados paralelamente vários pacotes de mangueiras para a mão do robô. Isso oferece, por exemplo, a possibilidade de prever para ferramentas de usinagem diferentes que são fixadas na mão do robô, pacotes de mangueiras diferentemente especializados e manter estes no robô em cada um dos elementos de guiamento, com o intuito de não ter que reconverter estes regularmente. Na ocasião da mudança da ferramenta de usinagem se conecta somente o pacote de mangueiras, que corresponde à ferramenta de usinagem, na ferramenta de usinagem.

Em um aperfeiçoamento preferido, na posição montada a mangueira está introduzida através do anel de retenção anterior, cujo invólucro de mangueira se estende até um encosto da mangueira disposto no elemento de guia. Este encosto da mangueira está configurado por uma peça extrema em forma de rebordo na mangueira, a qual, por exemplo, está fixada por aperto sobre o lado extremo como elemento anelar sobre a mangueira. Este é especialmente um elemento de material sintético com um coeficiente

de fricção baixo, e serve ao mesmo tempo como elemento de deslize, através do qual a mangueira se escora nas hastes de guiamento. Ao mesmo tempo este encosto da mangueira serve como encosto para uma mola helicoidal, que atua como elemento de reposição, a qual está fixada por aperto entre o encosto da mangueira e o anel de retenção anterior, especialmente o elemento de introdução da mangueira. Adjacente ao encosto da mangueira, no lado extremo, saem do invólucro de mangueira as linhas de alimentação para fora, e são guiadas lateralmente entre duas hastes de guiamento vizinhas do elemento de guia para fora, para uma interface de conexão. Neste caso, a interface de conexão está fixada de maneira exemplar diretamente no elemento de guia ou também em um braço do robô. Partindo desta interface da mangueira a linha de alimentação continua passando ao longo do robô para uma estação de alimentação. A totalidade do pacote de mangueiras se estende, por conseguinte, desta interface de conexão para uma parte de acoplamento anterior do pacote de mangueiras, com a qual este se fixa na ferramenta de usinagem, a qual está disposta na mão do robô para a respectiva usinagem desejada.

De acordo com um aperfeiçoamento oportuno está previsto, que várias linhas de alimentação são reunidas em grupos, e que os grupos são guiados para fora do elemento de guia cada vez para lados diferentes. Isso acentua outra vez a alta flexibilidade do elemento de guia, e permite que tipos diferentes de interfaces possam ser fixados sem problemas em posições diferentes do robô, uma vez que cada uma das linhas de alimentação possa ser guiada sem problemas em lados diferentes do elemento de guia para fora.

Em seguida, exemplos de execução da invenção serão explicados mais detalhadamente através das figuras. Mostram-se cada vez em representações esquemáticas:

a figura 1uma representação da perspectiva de um robô industrial com vários eixos, com um elemento de guia e um pacote de mangueiras guiado dentro deste, a figura 2uma representação de explosão parcial da perspectiva do elemento de guia, a figura 3uma representação da perspectiva do robô industrial, de acordo com a figura 1, em uma utilização alternativa do elemento de guia, a figura 4uma representação da perspectiva do robô industrial, de acordo com a figura 1, com vários elementos de guiamento, dispostos aos pares uns ao lado dos outros e a figura Suma representação da perspectiva do robô industrial, de acordo com a figura 1, no qual o pacote de mangueiras está guiado através do elemento de guia.

Nas figuras partes iguais são providas com as referências iguais.

Nas figuras 1 assim como 2 até 5, pode ser observar-se cada vez um robô industrial 2, que apresenta vários braços do robô 4, os tais podem ser girados um em relação ao outro em volta de eixos de rotação 6. Em soma trata-se neste caso de um robô industrial usual de seis eixos, como se utiliza, por exemplo, na indústria automobilística na montagem dos veículos automóveis. No último braço do robô 4, está previsto um ponto de acoplamento 8, no qual pode ser acoplada de maneira permutável uma ferramenta de usinagem. Esta ferramenta de usinagem pode ser configurada de maneira diversa. De acordo com o tipo da ferramenta de usinagem, esta tem que ser alimentada de maneira diferente. A ferramenta de usinagem é, por exemplo, uma ferramenta de solda, uma ferramenta de aparafusamento ou uma ferramenta para estampar e puncionar, ou também uma ferramenta de corte. Por conseguinte, na própria ferramenta de usinagem podem ser previstos componentes elétricos, pneumáticos, hidráulicos assim como sensores etc. Com o intuito de alimentar de maneira adequada a ferramenta de usinagem, esta se liga por meio de uma parte de acoplamento 10, com um pacote de mangueiras 12. Dentro do pacote de mangueiras 12, se guiam usualmente de maneira separada várias linhas de alimentação 14, como componentes separados. Estas linhas de alimentação 14 são, por exemplo, linhas pneumáticas, hidráulicas, elétricas ou também linhas de dados etc. As linhas de alimentação 14, são envolvidas por um invólucro de mangueira 16, o qual é configurado, por exemplo, como tubo corrugado ou também como mangueira de material sintético especial, e dentro do qual são guiadas com uma certa mobilidade as linhas de alimentação 14. Em virtude dos movimentos do robô 2, ou também da ferramenta de usinagem, quais movimentos são necessários durante a usinagem de uma peça a trabalhar, a totalidade do pacote de mangueiras 12, tem que ser flexível e especialmente este tem que ter a aptidão de poder acompanhar em direção longitudinal 18, a ferramenta de usinagem. Com o intuito de guiar o pacote de mangueiras 12, de maneira tão perto e paralelo quanto possível em relação ao braço do robô superior 4, está previsto no robô industrial 2, um elemento de guia 20. Dentro deste está guiado o pacote de mangueiras pelo menos com uma peça parcial em direção longitudinal 18. Ao mesmo tempo o elemento de guia 20, possibilita um movimento de compensação em direção longitudinal 18, por conseguinte, puxa o pacote de mangueiras 12, de voita para uma posição inicial, assim que o pacote de mangueiras 12, apresente ao todo em qualquer situação de usinagem uma certa tensão de tração e não execute nenhum movimento incontroiado.

O elemento de guia 20, cuja construção especial se mostra especialmente na figura 2, está configurado em essência por quatro hastes de guiamento 22 em forma de tubo, assim como por um anel de retenção 24a no lado anterior, e por um anel de retenção 24b no lado posterior. As hastes de guiamento 22, são fixadas por aperto entre ambos os anéis de retenção 24a, b, e formam, visto na seção transversal, os pontos de canto de um quadrado. Por conseguinte, estas são dispostas de maneira uniformemente dis25 tribuída sobre uma linha de círculo em 90°, sendo que o diâmetro do círculo corresponde à diagonal entre os pontos de canto opostos do quadrado. Os anéis de retenção 24a, b, por sua vez são cada vez configurados por dois segmentos anelares 26a, b, configurados de maneira idêntica, os quais são fixados um ao outro através de parafusos. Em cada anel de retenção 24a, b, está fixado por aperto cada vez um elemento de introdução da mangueira 28. Este apresenta uma abertura de introdução 30, assim como uma ranhura anelar circundante 32, na qual engrena com fecho devido à forma um res10 pectivo filete circular nos anéis de retenção 24a, b.

Os elementos de introdução da mangueira 28, consistem em material sintético e apresentam um coeficiente de fricção tão baixo quanto possível, para possibilitar uma introdução suave do pacote de mangueiras 12, no elemento de guia 20. As hastes de guiamento 22, assim como os anéis de retenção 24a, b, consistem em contrapartida de um metal, especialmente aço com alta rigidez. Além disso, as hastes de guiamento 22, são protegidas por um invólucro resistente à abrasão 23, de material sintético.

Entre duas hastes de guiamento vizinhas 22, está configurada ao longo da totalidade das hastes de guiamento 22, e com isso em essência ao longo da totalidade do elemento de guia 20, cada vez uma abertura de saída lateral 34.

Devido à construção especial aqui representada, a totalidade do elemento de guia 20, apresenta uma alta simetria e está configurado com simetria especular em relação a um plano do centro 36, representado de maneira tracejada, assim como especialmente também de maneira simétrica pontualmente em relação a um ponto do centro 38. Neste caso o plano do centro 36 é o plano perpendicular em relação à direção longitudinal 18, no centro do elemento de guia, e o ponto do centro 38, é o ponto que fica no eixo de rotação neste plano do centro 36.

Devido a esta construção do elemento de guia 20, obtém-se com o aperfeiçoamento mais simples imaginável uma flexibilidade muito alta, o que oferece as mais diferentes possibilidades de utilização. Para isso são decisivas as aberturas de saída 34, que são configuradas de maneira lateral entre as hastes de guiamento 22, através das quais as linhas de alimentação 14 separadas, podem ser guiadas cada vez opcional e lateralmente para fora. Adicionalmente existe ainda a possibilidade de guiar outra vez para fora as linhas de alimentação 14, ou também o pacote de mangueiras inteiro 12, através do anel de retenção no lado posterior 24b, do elemento de guia 20.

A alta flexibilidade será ilustrada em seguida especialmente através das figuras 1, 3 até 5. Nos exemplos de execução de acordo com as figuras 1, 3 e 4, as linhas de alimentação 14, são guiadas cada vez lateral e

separadamente do elemento de guia 20, para fora para uma interface de conexão 40. Esta interface de conexão 40, está representada só esquematicamente, e apresenta usualmente acoplamentos de encaixe para a ligação por encaixe de cada uma das linhas de alimentação 14. Para a interface de conexão 40, levam linhas de alimentação passadas ao longo do robô 2, as quais são ligadas através da interface de conexão 40, com as linhas de alimentação 14.

Como se observa nas figuras, o elemento de guia 20, oferece a possibilidade, que as linhas de alimentação 14, são guiadas para fora do elemento de guia 20, tanto lateralmente (para a direita - para a esquerda), como também para cima. Neste caso, nos exemplos de execução a interface de conexão 40 está ligada através de um arco de retenção 42, com o elemento de guia 20. Isso se realiza ou por meio de uma fixação direta do arco de retenção 42, no elemento de guia 20, especialmente no anel de retenção

24a (figura 3), ou também mediante fixação indireta do arco de retenção 42, em uma placa de fixação 44, que serve como elemento de fixação. Através desta placa de fixação 44, se realiza em geral a fixação do elemento de guia 11, no robô 2. Neste caso a placa de fixação 44, passa em direção longitudinal 18, de maneira paralela em relação ao braço do robô superior 4.

No caso da variante de execução de acordo com a figura 4, está representada finalmente uma variante com ao todo quatro elementos de guiamento 20, os quais são dispostos um ao lado do outro em um quadrado. Esta disposição é possibilitada pelo fato, que cada elemento de guia 20, apresenta a toda volta aberturas de saída 34, assim que para cada elemento de guia 20, fica livre uma abertura de saída 34 lateral e superior, respectivamente. Devido à configuração muito simples e compacta de cada um dos elementos de guiamento 20, está adicionalmente possibilitada uma disposição ao todo econômica em termos de espaço.

No caso das variantes de execução das figuras 1, 3 e 4, o invó30 lucro de mangueira 16 termina cada vez dentro do elemento de guia 20, em um encosto da mangueira 46 em forma de rebordo. Neste caso, o encosto da mangueira 46, é especialmente um anel colocado sobre o invólucro de if mangueira 16. O encosto da mangueira 46, serve por um lado para o apoio de deslize do pacote de mangueiras 12, dentro do elemento de guia 20. Neste caso é de especial vantagem a configuração em forma de rebordo assim como a configuração do elemento de guia 20, com as hastes de guiamento

22. É que desta maneira se configuram ao todo somente quatro contatos em forma de ponto entre o pacote de mangueiras 12, e as hastes de guiamento 22, assim que é possibilitado um deslocamento tão sem atrito quanto possível do encosto da mangueira 46. Além disso, o encosto da mangueira 46, serve como contra-apoio para uma mola helicoidal 48, utilizada como ele10 mento de reposição, a qual circunda o invólucro de mangueira 16. Na outra extremidade a mola helicoidal 48, se escora na região do anel de retenção anterior 24a, especialmente no elemento de introdução da mangueira 28 lá disposto. Para isso, este apresenta especialmente uma ranhura correspondente, na qual está inserida a mola helicoidal 48, com seu lado extremo.

A variante de execução de acordo com a figura 5, mostra um aperfeiçoamento, no qual o pacote de mangueiras 12, está transpassado ao todo em direção longitudinal 18, através do elemento de guia 20. Por conseguinte, o elemento de guia 20, pode ser utilizado ao todo de maneira tão flexível, que não só as linhas de alimentação 14, podem ser conduzidas para fora separadamente de maneira lateral ou para trás, pelo contrário - se necessário - também o pacote de mangueiras 12 completo, pode ser transpassado através do elemento de guia 20. No caso do exemplo de execução da figura 5, são previstas duas molas helicoidais 48, as quais são dispostas em ambos os lados em relação ao encosto da mangueira 46, e que devido as suas forças de reposição colocam o pacote de mangueiras 12, a uma posição inicial definida, por exemplo, uma posição central. As molas helicoidais 48, são configuradas como molas de pressão. Alternativamente em relação à variante de execução representada na figura 5, a mola helicoidal 48, está prevista somente na região parcial anterior entre o encosto da mangueira 46, e o anel de retenção 24a anterior, a qual então somente exerce uma força de reposição.

REFERÊNCIAS

Robô industrial

Braço do robô

Ponto de acoplamento

Acoplamento

11 Comprimento do elemento de guia

Pacote de mangueiras

Linha de alimentação

Invólucro de mangueira

Direção longitudinal

20 Elemento de guia

Haste de guia

Invólucro

24a, b Anéis de retenção 26a, b Segmento anelar

28 Elemento de introdução da mangueira

Abertura de introdução

Abertura de saída

Plano do centro

Ponto do centro

42 Arco de retenção

Placa de fixação

Encosto da mangueira

Mola helicoidal

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Dispositivo para guiar uma mangueira (12), que apresenta pelo menos uma linha de alimentação (14), especialmente para guiar um pacote de mangueiras de um robô industrial (2), com um elemento de guia (20),

5 que apresenta pelo menos três hastes de guiamento (22), dentro do qual pode ser guiada de maneira móvel a mangueira (12), contra a força de reposição de um elemento de reposição (48), caracterizado pelo fato, de lados extremos do elemento de guia (20), situados de maneira oposta um em relação ao outro em direção longitudinal (18), serem configurados por um anel

10 de retenção (24a) anterior, que forma uma entrada da mangueira, e por um elemento de retenção (24b) posterior, entre os quais são fixadas por aperto as hastes de guiamento (22), e de serem configuradas várias aberturas de saída laterais (34), entre cada vez duas hastes de guiamento (22) vizinhas, para pelo menos uma linha de alimentação (14).

15 2. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato, de serem previstas quatro hastes de guiamento (22), dispostas de maneira uniformemente distribuída sobre uma linha de círculo.

3. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato, de o elemento de guia (20), ser configurado com simetria es20 pecular em relação a um plano do centro (36), de maneira perpendicular em relação à direção longitudinal (18).

4. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato, de o elemento de retenção (24b) posterior, ser configurado de maneira idêntica em relação ao anel de retenção (24a) anterior.

25 5. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato, de o anel de retenção (24a), e o elemento de retenção (24b) posterior, poderem ser separados ao longo de um plano de separação.

6. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anteriores,

30 caracterizado pelo fato, de o anel de retenção (24a), ser composto de vários, especialmente dois, segmentos anelares (26a, b) idênticos.

7. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato, de no anel de retenção (24a), ser retido um elemento de introdução da mangueira (28) em forma de funil.

8. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato, de as hastes de guiamento (22), serem providas

5 com um invólucro (23).

9. Dispositivo de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato, de serem previstos dois invólucros (23), que podem ser distinguidos de maneira ótica.

10. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anterio10 res, caracterizado pelo fato.de o elemento de guia (20), com seu anel de retenção (24a) anterior, e o elemento de retenção (24b) posterior, serem fixados em um elemento de fixação (44), através do qual o elemento de guia (20), é fixado no robô industrial (2).

11. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anterio15 res, caracterizado pelo fato, de pelo menos dois elementos de guiamento (20), dispostos um ao lado do outro, serem fixados no robô industrial (2).

12. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato, de a mangueira (12), ser introduzida através do anel de retenção (24a) anterior, cujo invólucro de mangueira (16), se esten20 de somente até a um encosto da mangueira (46), disposto no elemento de guia (20), de entre o encosto da mangueira (46), e o anel de retenção (24a) anterior, como elemento de reposição ser fixada por aperto uma mola (48), conduzida em volta do invólucro de mangueira (16), e de várias linhas de alimentação (14), saírem do invólucro de mangueira (16) para fora, as quais

25 são guiadas entre duas hastes de guiamento (22) vizinhas, do elemento de guia (20) para fora, para uma interface de conexão (40).

13. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato, de várias linhas de alimentação (14), serem reunidas em grupos, e de os grupos serem guiados para fora em lados diferen30 tes do elemento de guia (20).

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Fig,4