BRPI0706890A2 - processo de posicionamento em relação a uma superfìcie de um atuador, atuador e dispositivo - Google Patents

Abstract

PROCESSO DE POSICIONAMENTO EM RELAçAO A UMA SUPERFíCIE DE UM ATUADOR, ATUADOR E DISPOSITIVO O objeto da invenção é um processo de posicionamento em relação a uma superfície (14) de um atuador (12) comportando pelo menos uma ferramenta prevista para efetuar uma etapa de montagem tal como, por exemplo, uma perfuração ou uma rebitagem, o mencionado atuador (12) sendo situado na extremidade de um braço articulado (10) susceptível de aplicar pelo intermédio do mencionado atuador (12) um esforço no encontro da mencionada superfície (14) , o mencionado atuador (12) compreendendo uma parede frontal (22) em frente à mencionada superfície (14) , caracterizado por consistir em medir um movimento relativo entre a parede frontal (22) e uma placa de apóio (30) compreendendo pelo menos uma parte susceptível de fazer pressão diretamente ou indiretamente contra a superfície (14) e de ser imóvel em relação à mencionada superfície e conectada à placa frontal (22) de maneira a poder se deslocar segundo pelo menos uma direção, e em comandar o mencionado braço articulado (10) para que ele efetue um movimento visando compensar o movimento relativo medido.

Description

"PROCESSO DE POSICIONAMENTO EM RELAÇÃO A UMA SUPERFÍCIEDE UM ATUADORf ATUADOR E DISPOSITIVO".Campo da invenção

A presente invenção refere-se a um processo deposicionamento de uma ferramenta de montagem tal como,por exemplo, uma ferramenta de furação ou de rebitagemdisposta na extremidade de um braço articulado,permitindo particularmente evitar o deslizamento daferramenta, e eventualmente corrigir o ângulo deincidência da ferramenta de maneira a posicioná-la emconcordância com a normal da superfície a ser usinada; oprocesso da invenção sendo destinado mais particularmenteao domínio da aeronáutica. Ela se refere igualmente a umdispositivo para a aplicação do mencionado processo.

No domínio da aeronáutica, as numerosas peças defuselagem e das assas de uma aeronave são montadas comrebitagem. Essa montagem pode prever as etapasconsistindo em posicionar as peças a serem montadas umaem relação à outra, furar as duas peças, controlareventualmente as perfurações, depositar uma resina deimpermeabilidade, colocar no lugar um elemento de junçãotal como um rebite e finalmente controlar a montagemobtida. Essas diferentes etapas são repetidas para todosos furos que são localizados segundo uma cartografiadada.

Para que os elementos sejam montados corretamente, convémque a cartografia dos furos seja respeitada e que, depreferência, os furos e/ou os rebites sejam dispostos emconcordância com a normal à superfície.

Para realizar essa montagem, uma primeira soluçãoconsiste em utilizar uma máquina especial comdeslocamentos cartesianos. Esse tipo de máquinacompreende um pórtico com duas longarinas ao longo dasquais uma travessa pode-se transladar ao longo da qual sepode transladar um braço telescópico em cuja extremidadeé susceptível de se colocar uma ferramenta. Aslongarinas, a travessa e o braço telescópico materializamos três eixos de translação, os movimentos de rotaçãosendo susceptíveis de serem previstos no nível daextremidade do braço.

Esse tipo de máquina tem a vantagem de ter uma estruturarígida, o que permite aplicar os esforços relativamenteimportantes pelo intermédio da ferramenta, especialmenteno momento da etapa de perfuração, tudo para evitar odeslizamento da ferramenta a fim de respeitar acartografia dos furos.

Contudo, esse tipo de máquina tem como principalinconveniente o fato de ser fixa. Assim, é necessáriodeslocar os elementos a serem ensamblados abaixo dessaestrutura o que pode constituir um risco de danificaçãopara os mencionados elementos. Por outro lado, essamáquina não pode aceitar que os elementos a seremensamblados ultrapassem um certo gabarito funcional dasdimensões da estrutura. Conseqüentemente, esse tipo demáquina é normalmente reservado para as peças de poucaobstrução. Efetivamente, mesmo se é possível imaginar umaestrutura de grandes dimensões, esta última em razão desuas dimensões teria dispersões dimensionais que nãopermitiriam respeitar a cartografia dos furos. Ademais,uma estrutura tal teria um custo proibitivo.

Para remediar esses inconvenientes, a operação demontagem pode ser realizada utilizando um braçoarticulado compreendendo em sua extremidade livre umporta-ferramenta, chamado no texto a seguir de atuador.Os braços articulados podem se deslocar facilmente emtorno de uma estrutura de aeronave durante a montagem, oque permite montar os elementos de grandes dimensões eevitar deslocá-los, contrariamente às máquinas dedeslocamentos cartesianos. Segundo uma outra vantagem, osbraços articulados são produtos comercializados em grandenúmero, de modo que esta solução tem um custo inferior aodas máquinas especiais para deslocamentos cartesianos.

De forma conhecida, um braço articulado compreendegeralmente uma base pivotante sobre a qual é situado umprimeiro segmento susceptível de pivotar segundo umprimeiro eixo de rotação horizontal, um segundo segmentosendo articulado segundo um segundo eixo de rotaçãohorizontal em relação â extremidade livre do primeirosegmento. A extremidade livre do segundo segmentocompreende geralmente uma terceira articulação, até mesmouma quarta articulação segundo dois eixos de rotaçãosensivelmente perpendiculares.

Essas diferentes articulações permitem deslocar o atuadorem um espaço de três dimensões X Υ, Z e orientá-losegundo três eixos de rotação Rx, Ry, Rz.

0 atuador compreende geralmente um chassi rígido com umasuperfície, na frente, susceptível de ser pressionadacontra o elemento a usinar ou a montar e, na parte detrás, os meios de acoplamento à extremidade livre dobraço articulado, o mencionado chassi suportando umaferramenta ou um tambor integrando várias ferramentasassim como meios para segurar, deslocar e fazer funcionara ou as mencionadas ferramentas e eventualmente outrosacessórios.

No momento da perfuração ou da montagem, o esforçoexercido pela ferramenta é transmitido para o atuadorpelo braço articulado. Os meios de medição desse esforçosão geralmente previstos no nível do acoplamento entre oatuador e o braço.

0 principal inconveniente desta solução está no fato deque o esforço susceptível de ser transmitido pelo braçoarticulado é limitado. Efetivamente, mesmo se o atuador érígido, as articulações do braço articulado têm tendênciaa se deformar se o esforço ultrapassa um certo limiar, demodo que a ferramenta tende a deslizar no nível dasuperfície e a cartografia dos furos pode não ser maisrespeitada. Da mesma forma, se o esforço ultrapassa umcerto limiar, a ferramenta tende a não ser mais orientadaem concordância com a normal da superfície, o que podeprejudicar a qualidade do furo ou da montagem.

Assim, a presente demanda visa remediar os inconvenientesda técnica anterior propondo um processo deposicionamento de uma ferramenta de montagem como, porexemplo, uma ferramenta de perfuração ou de rebitagem,disposta na extremidade de um braço articulado,permitindo limitar os riscos de deslocamento daferramenta mesmo se o braço articulado exerce um esforçoimportante.

Para isso, a invenção tem por objetivo um processo deposicionamento em relação a uma superfície de um atuadorcompreendendo pelo menos uma ferramenta prevista paraefetuar uma etapa de montagem como, por exemplo, umaperfuração ou uma rebitagem, o mencionado atuador sendosituado na extremidade de um braço articulado susceptívelde aplicar pelo intermédio do mencionado atuador umesforço no encontro da mencionada superfície, omencionado atuador compreendendo uma parede frontal emfrente da mencionada superfície, caracterizado pelo fatode que ele consiste em medir um movimento relativo entrea parede frontal e uma placa de apoio, compreendendo pelo

menos uma parte susceptível de fazer pressão diretamente

ou indiretamente contra a superfície e de ser imóvel emrelação à mencionada superfície e ligada à placa frontalde modo a poder se deslocar segundo pelo menos umadireção e para comandar o mencionado braço articulado afim de que ele efetue um movimento visando compensar omovimento relativo medido.Descrição das figuras

Outras características e vantagens ressaltarão daseguinte descrição da invenção, descrição dada a título

de exemplo unicamente, com referência aos desenhos

anexados nos quais:

A Figura 1 é um esquema ilustrando um braço articulado naextremidade do qual está situado um atuador;As Figuras 2A e 2B são esquemas do atuador ilustrando a compensação do deslizamento da ferramenta;

As Figuras 3A a 3C são esquemas do extremo do atuadorilustrando a correção da orientação da ferramenta;A Figura 4 é uma vista em perspectiva de um atuadorsegundo um modo de concretização preferido da invenção;

A Figura 5 é uma vista em perspectiva da frente doatuador;

A Figura 6 é uma vista superior da frente do atuador;

A Figura 7 é uma vista lateral da frente do atuador;

A Figura 8A é uma vista lateral ilustrando em detalhe oextremo do atuador quando a ferramenta é orientadasegundo a normal a uma superfície; e

A Figura 8B é uma vista lateral ilustrando em detalhe oextremo do atuador quando a ferramenta não é orientadasegundo a normal de uma superfície.

Descrição da invenção

Na Figura 1, tem-se representado como 10 um braçoarticulado suportando em sua extremidade livre um atuador12 susceptível de realizar pelo menos uma etapa demontagem de elementos tais como, por exemplo, as partesconstituindo a fuselagem ou as asas de uma aeronave.

Para a continuação da descrição, entende-se por uma etapade montagem uma ou várias etapas da montagem consistindoem posicionar as peças a serem montadas uma em relação àoutra, perfurar as duas peças, controlar eventualmente asperfurações, depositar uma resina de impermeabi1idade,colocar no lugar um elemento de junção tal como um rebiteou controlar a montagem obtida, essa lista não sendoexaustiva.

No momento de certas etapas de montagem, especialmente nomomento da perfuração, o braço articulado 10 ésusceptível de aplicar através do atuador 12 um esforço Fsobre uma superfície 14 de um elemento.

Para a continuação da descrição, a normal dessasuperfície 14 corresponde ao eixo Z de uma referênciaortonormal, os eixos XeY sendo tangenciais à mencionadasuperfície.

O braço articulado compreende pelo menos uma articulação16 e de preferência várias articulações 16, permitindodeslocar o atuador 12 em um espaço de três dimensões X,Υ, Z e de orientá-lo segundo três rotações Rx, Ry e Rz.0 braço articulado 10 compreende em sua extremidade livreos meios 18 de acoplamento ao atuador 12 permitindotornar desmontável essa conexão, os mencionados meioscompreendendo de preferência os meios para medir oesforço F.

0 braço articulado 10 assim como seus meios de comandonão são mais detalhados, uma vez que eles são conhecidosdos entendidos da técnica.

Segundo um modo de concretização, o atuador 12 compreendeum chassi 2 0 com, na frente, uma parede frontal 22, naparte de trás, uma parede 24 assegurando a conexão com obraço articulado 10, um berço ("berceau") sendo previstoentre a parede frontal e a parede traseira para suportarpelo menos uma ferramenta e de preferência um tambor 2 6incorporando várias ferramentas.

O atuador compreende igualmente diferentes meios paradeslocar a ferramenta, em relação ao atuador 12 e paracolocá-la em movimento.

Ademais, diferentes instrumentos podem ser colocadosnesse atuador, tais como ferramentas de controle, umacâmara ou outros.

0 atuador assim como seus diferentes instrumentos eequipamentos não são mais detalhados, uma vez que sãoconhecidos do especialista da técnica.

A parede frontal 22 compreende um conduto ou orifício 28através do qual é susceptível de passar uma ferramentapara atingir a superfície 14. A ferramenta é posicionadaem relação a esse conduto 28.

A conexão entre a ferramenta e o atuador 12 não engendradeformações susceptíveis de prejudicar o posicionamentoda ferramenta, esta última é perfeitamente posicionada emrelação ao atuador. Conseqüentemente, para a continuaçãoda descrição, o posicionamento do atuador corresponde aoposicionamento da ferramenta.

Segundo a invenção, o atuador compreende uma placafrontal de apóio 30, susceptível de se deslocarparalelamente à parede frontal 22 e compreendendo pelomenos uma parte susceptível de fazer pressão diretamenteou indiretamente contra a superfície 14 e de ser imóvelem relação â mencionada superfície. Assim, como ilustradonas Figuras 2A e 2B, o resto do atuador pode se deslocarparalelamente à mencionada placa de apóio 3 0 imóvel emrelação à superfície 14.

Complementando, o atuador compreende os meios 32 paramedir os movimentos relativos entre o resto do atuador 12 e a placa de apóio 30.

0 processo de posicionamento segundo a invenção consisteem medir um movimento relativo entre a placa de apóio 30e o resto do atuador 12, em informar os meios de comandodo mencionado movimento relativo para que os mencionadosmeios de comando atuem nas articulações do braçoarticulado a fim de compensar o mencionado movimentorelativo entre a placa de apóio 30 e o resto do atuador.Desta forma, é possível aplicar os esforços importantesno encontro da superfície 14. Contrariamente aosdispositivos da técnica anterior, o deslizamento nãointervém mais entre a mencionada superfície 14 e oatuador 12, mas entre a placa de apóio 3 0 e o atuador 12.Os meios 32 permitem medir esses movimentos relativosentre a placa de apóio e o atuador a fim de compensar o mencionado movimento relativo graças aos movimentosopostos do braço articulado.

Segundo um modo de concretização, um extremo 34 de formasubstancialmente cilíndrica é situado de maneira rígidana placa de apóio, sua extremidade livre 36 se apóiacontra a superfície 14. A extremidade livre 36 apresenta-se sob a forma de uma superfície de apóio sensivelmenteparalela à placa de apóio 30.

Dessa forma, a extremidade 3 6 do extremo 34 é susceptívelde fazer pressão contra a superfície 14 e de ser imóvel,como a placa de apóio 30, em relação à mencionadasuperfície 14.

O extremo 34 apresenta um conduto 3 8 susceptível de estarno prolongamento do conduto 2 8 de maneira a permitir apassagem de uma ferramenta.

Segundo um modo de concretização preferido, ilustrado nasFiguras 5, 6 e 7, a parede frontal 22 tem uma formaretangular, a superfície de apóio tendo em ambos ladosduas prolongações 40 susceptíveis de serem mantidas porduas pecas 42 solidárias da parede frontal 22. Segundoessa montagem, a placa de apóio 30 pode se deslocar em umplano paralelo à parede frontal 22, mas não pode setransladar na direção perpendicular à mencionada paredefrontal 22. Outras soluções técnicas poderiam serconsideradas para obter esse tipo de conexão.Preferivelmente, os meios 44 são previstos para favoreceresse movimento e limitar as fricções entre a paredefrontal 22 e a placa de apóio 30. Essa configuraçãopermite concentrar no nível da conexão entre a placa deapóio 30 e a parede frontal 22, as eventuais deformaçõesda cadeia cinemática que vá da base do braço articuladoaté o ponto de contato entre a ferramenta e a superfície14 .

De acordo com um modo de concretização, topes esféricos("butées à bille") são previstos no nível da paredefrontal contra os quais a placa de apóio 30 é susceptívelde fazer pressão.Segundo uma variante simplificada, a placa de apóio 30pode se transladar em relação à parede frontal 22 segundouma única direção privilegiada, por exemplo, o eixo Y.De acordo com uma variante mais elaborada, como ilustradonas diferentes figuras, a placa de apóio 3 0 pode sedeslocar em relação à parede frontal 22 segundodiferentes direções co-planares no plano XY.Vantajosamente, a compensação é realizada se o movimentoentre a placa de apóio 30 e a parede frontal 22ultrapassa um certo limiar da ordem de 0,2 mm a fim delimitar os tempos de cálculo.

De acordo com um modo de concretização, os meios 32,permitindo medir os movimentos relativos entre a placa deapóio 30 e a parede frontal 22, compreendem pelo menos umcaptador 46 do tipo ótico solidário da parede frontal 22.Se a placa de apóio 3 0 pode se deslocar segundo váriasdireções co-planares no plano XY, podem-se prever doiscaptadores 4 6 cujos feixes são orientados segundo duasdireções diferentes, como ilustrado na Figura 6.

De preferência, os feixes dos captadores 46 formam umângulo da ordem de 90°.

Complementando, a placa de apóio 3 0 pode compreender umelemento relacionado 48 oferecendo uma ou duassuperfícies de reflexão 50 orientadas de maneirasensivelmente perpendicular aos feixes do captador 46.

Essa configuração permite obter uma melhor precisão damedição do deslocamento relativo entre a placa de apóio30 e a parede frontal 22.

Contudo, é possível prever outras técnicas para mediresse deslocamento relativo.

0 processo de posicionamento da invenção permitindoevitar o deslizamento da ferramenta é agora descrito comreferência às Figuras 2A e 2B.

A ferramenta é posicionada em relação à superfície 14graças ao braço articulado e ocupa uma posição dada, comoilustrado na Figura 2A.

Quando se pretende realizar uma etapa de montagem,aplica-se o extremo 34 da placa de apóio 30 contra asuperfície 14 exercendo um esforço F. Quando esse esforçoultrapassa um certo limiar, as articulações do braçoarticulado tendem a engendrar um movimento do atuador emrelação à superfície 14. Contrariamente aos dispositivosda técnica anterior, a parte da ferramenta em contato coma superfície não se desliza. As deformações dasarticulações provocam um movimento relativo da paredefrontal 22 do atuador em relação à placa de apóio 30,materializado pela seta T na Figura 2B. Esse movimentorelativo é detectado e medido pelo ou pelos captadores46. Em função dessa medição, os meios de comando do braçoarticulado comandam um movimento do mencionado braçovisando compensar o movimento relativo a fim de que oatuador retorne à posição dada, como ilustrado na Figura2A.

De acordo com uma outra característica da invenção, oatuador 12 compreende os meios para corrigir a incidênciada ferramenta para que esta última seja sensivelmenteconfundida com a normal da superfície 14.

Para isso, a placa de apóio 3 0 compreende duas partes,uma primeira parte 52 solidária da placa de apóio 3 0 euma segunda parte 54 susceptível de fazer pressão contraa superfície 14, um movimento de pivotamento relativosegundo pelo menos um eixo de pivotamento sendo possívelentre a primeira parte 52 e a segunda parte 54.De acordo com um modo de concretização preferido, ummovimento de pivotamento relativo segundo pelo menos doiseixos de rotação Rx e Ry é possível entre as partes 52 e54 da placa de apóio.

De acordo com um modo de concretização preferido, oextremo é montado em duas partes 52 e 54, conectadas porintermédio de uma conexão rotular que não permite nenhummovimento de translação, porém unicamente os movimentosde rotação entre as mencionadas partes 52 e 54. Assim, asegunda parte 54 compreende uma extremidade 56 com umasuperfície de contacto sensivelmente esférica, e a

primeira parte 52 compreende uma matriz 58 com igualmente

uma superfície sensivelmente esférica.

Os meios 60 para medir o ângulo de pivotamento relativoentre a primeira parte 52 do extremo e a segunda parte 54do extremo são previstos. Em função dessa medição, os

meios de comando do braço articulado comandam a ou as

articulações do mencionado braço articulado para corrigiro mencionado pivotamento relativo entre as partes 52 e 54do extremo para que a ferramenta seja disposta segundo anormal da superfície 14. Vantajosamente, a correção é realizada se o pivotamentorelativo entre as partes 52 e 54 da placa de apóio 30ultrapassa um certo limiar da ordem de 10 minutos dearco, a fim de limitar os tempos de cálculo.Segundo um modo de concretização preferido e ilustradonas Figuras 8A e 8B, os meios 60 de medição compreendempelo menos um captador 62 susceptível de medir o ângulodo pivotamento relativo em um plano, solidário daprimeira parte 52. Vantajosamente, os meios 60compreendem dois captadores (62) susceptíveis de medir oângulo de pivotamento relativo em dois planos distintospara determinar os movimentos de pivotamento segundo oseixos de rotação Rx e Ry.

De acordo com um modo de concretização, os captadores 62são do tipo indutivo. Todavia, outras tecnologiaspoderiam ser aplicadas.

O processo de correção da incidência da ferramenta éagora descrito com referência às Figuras 3A a 3C.

Como indicado na Figura 3A, o atuador é orientado demaneira que a ferramenta seja orientada segundo a normalda superfície 14.

Quando o atuador muda de orientação, em razãoespecialmente das distorções no nível das articulações do

braço articulado, o eixo da ferramenta forma um ângulocom a normal da superfície, como ilustrado na Figura 3B.A segunda parte 54 do extremo em contato com a superfície14 não muda de orientação, contrariamente à primeiraparte 52 do extremo que é solidária do atuador.Conseqüentemente, um pivotamento relativo aparece entreas partes 52 e 54 do extremo. Esse pivotamento relativo édetectado e medido pelo ou pelos captadores 62. Em funçãodessa medição, os meios de comando do braço articuladocomandam um movimento do mencionado braço visando acompensação do pivotamento relativo a fim de que aferramenta seja orientada novamente segundo a normal dasuperfície 14, como ilustrado na Figura 3C.Para facilitar a leitura dos desenhos o ângulo depivotamento foi exagerado. A título indicativo, o ângulode pivotamento é da ordem de alguns graus na realidade.Naturalmente, a invenção não é evidentemente limitada aomodo de concretização apresentada e descrita acima, maspelo contrário ela cobre todas as variantes,particularmente no que concerne às formas e dimensões dobraço articulado assim como ao equipamento do atuador.

Claims (10)

1. Processo de posicionamento em relação a uma superfíciede um atuador, compreendendo pelo menos uma ferramentaprevista para efetuar uma etapa de montagem tal como, porexemplo, uma perfuração ou uma rebitagem, o mencionadoatuador (12) sendo situado na extremidade de um braçoarticulado (10) susceptível de aplicar pelo intermédio domencionado atuador (12) um esforço no encontro damencionada superfície (14) , o mencionado atuador (12)compreendendo uma parede frontal (22) em frente àmencionada superfície (14) , caracterizado pelo fato decompreender as etapas consistindo em:- medir um movimento relativo entre a parede frontal (22)e uma placa de apóio (30) compreendendo pelo menos umaparte susceptível de fazer pressão diretamente ouindiretamente contra a superfície (14) e de ser imóvel emrelação à mencionada superfície, a mencionada placa deapóio (30) sendo conectada à placa frontal (22) demaneira a poder se deslocar segundo pelo menos umadireção, e- comandar o mencionado braço articulado (10) para queele efetue um movimento visando à compensação domovimento relativo medido.

2. Processo de posicionamento, de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de consistir emmedir o ângulo de pivotamento entre uma primeira parte(52) solidária da placa de apóio e uma segunda parte (54)susceptível de ser pressionada e imóvel em relação àsuperfície (14), a conexão entre as mencionadas partes(52, 54) autorizando um movimento relativo segundo pelomenos um eixo de pivotamento, e em comandar o mencionadobraço articulado para que ele efetue um movimento visandocorrigir o ângulo de pivotamento medido.

3. Atuador, susceptível a permitir a aplicação doprocesso de posicionamento em relação a uma superfície(14) conforme definido em qualquer uma das reivindicações-1 ou 2, o mencionado atuador sendo susceptível de sersituado na extremidade de um braço articulado (10) ecompreendendo um chassi (20) com, na frente, uma paredefrontal (22), na parte de trás, uma parede (24)assegurando a conexão com o braço articulado (10), umberço sendo previsto entre a parede frontal e a paredetraseira para suportar pelo menos uma ferramenta e depreferência um tambor (26) incorporando váriasferramentas, caracterizado pelo fato de compreender umaplaca de apóio (30) susceptível de se deslocarparalelamente à parede frontal (22) e compreendendo pelomenos uma parte susceptível para fazer pressãodiretamente ou indiretamente contra a superfície (14) ede ser imóvel em relação à mencionada superfície, assimcomo os meios (32) para medir os movimentos relativosentre o resto do atuador (12) e a placa de apóio (30).

4. Atuador, de acordo com a reivindicação 3,caracterizado pelo fato de o extremo (34) de formasensivelmente cilíndrica ser situado de maneira rígida naplaca de apóio, sua extremidade livre (36) fazendopressão contra a superfície (14).

5. Atuador, de acordo com a reivindicação 3 ou 4,caracterizado pelo fato da superfície de apóio (30)compreender em ambos os lados dois prolongações (40)susceptíveis de serem mantidas por duas peças (42)solidárias da parede frontal (22) de maneira que amencionada placa de apóio (30) possa se deslocar somenteem um plano paralelo à parede frontal (22) , porém não nadireção perpendicular à mencionada parede frontal (22).

6. Atuador, de acordo com a reivindicação 3, 4 ou 5,caracterizado pelo fato dos meios (32) para medir osmovimentos relativos compreenderem dois captadores (46)permitindo medir o movimento relativo segundo duasdireções diferentes.

7. Atuador, de acordo com a reivindicação 6,caracterizado pelo fato da placa de apóio (30)compreender as superfícies de reflexão (50) dos feixesemitidos pelos captadores sensivelmente perpendicularesaos mencionados feixes.

8. Atuador, de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 3 a 7, caracterizado pelo fato da placa de apóio (30)compreender duas partes, uma primeira parte (52)solidária da placa de apóio (30) e uma segunda parte (54)susceptível de fazer pressão contra a superfície (14),pelo menos um movimento de pivotamento relativo segundopelo menos um eixo de pivotamento sendo possível entre aprimeira parte (52) e a segunda parte (54) e do atuadorcompreender os meios (60) para medir o ângulo depivotamento relativo entre as mencionadas partes (52,54).

9. Atuador, de acordo com a reivindicação 8,caracterizado pelo fato dos meios (60) de mediçãocompreenderem dois captadores (62) solidários da primeiraparte (52) susceptíveis de medir o ângulo de pivotamentorelativo segundo dois planos distintos.

10. Dispositivo, para aplicação do processo conformedefinido na reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fatode compreender um braço articulado (10) , os meios decomando do mencionado braço, assim como um atuadorconforme definido em qualquer uma das reivindicações de 3a 9.