BRPI0708432A2 - navio com uma plataforma de compensação de movimento, plataforma de movimento, métodos para compensar movimentos de um navio e para movimentar uma plataforma de stewart e uso de uma plataforma de stewart - Google Patents

Abstract

NAVIO COM UMA PLATAFORMA DE COMPENSAçãO DE MOVIMENTO, PLATAFORMA DE MOVIMENTO, MéTODOS PARA COMPENSAR MOVIMENTOS DE UM NAVIO E PARA MOVIMENTAR UMA PLATAFORMA DE STEWART E USO DE UMA PLATAFORMA DE STEWART Um navio (1) com uma plataforma de compensação de movimento (4) cuja plataforma é dotada de pelo menos um portador (6) para apoiar, mover e/ou transferir uma carga, atuadores (5) para mover o portador em relação ao navio, preferivelmente em seis graus de liberdade, um sistema de controle para acionar os atuadores (5) e sensores de movimento para medir movimentos do navio (1) em relação a, pelo menos, um elemento na área circundante, cujas medições são utilizadas como entrada para o sistema de controle, no qual pelo menos um elemento de pressão pelo menos parcialmente passivo (9) é fornecido para aplicar, durante utilização, uma pressão ao portador para, pelo menos parcialmente, apoiá-lo.

Description

"NAVIO COM UMA PLATAFORMA DE COMPENSAÇÃO DEMOVIMENTO, PLATAFORMA DE MOVIMENTO, MÉTODOS PARACOMPENSAR MOVIMENTOS DE UM NAVIO E PARA MOVIMENTARUMA PLATAFORMA DE STEWART E USO DE UMA PLATAFORMADE STEWART"

A invenção é relativa a um navio com uma plataforma paracompensação de movimento.

A invenção também é relativa a uma plataforma demovimento.

A invenção ainda é relativa a um método para compensarmovimentos de um navio.

A invenção também é relativa à utilização de uma plataformade Stewart.

Um navio com uma plataforma de Stewart para compensarmovimentos de um navio já é conhecido. A plataforma compreende umasuperfície suportada em seis cilindros hidráulicos e sensores de movimento.

Durante utilização, com a ajuda dos sensores, os movimentos do respectivonavio são medidos. Com a ajuda destas medições a orientação dos cilindroshidráulicos é acionada de maneira contínua, de modo que a superfíciepermanece aproximadamente estacionária em relação ao mundo fixo. Destamaneira, movimentos do navio são compensados e, por exemplo, pessoas oucargas, podem ser transferidas do navio para uma construção estacionáriacosta afora, ou vice-versa.

Um dos objetivos da invenção é melhorar uma plataforma demovimento, em particular um navio com plataforma de movimento.

Um outro objetivo da invenção é melhorar a segurança dautilização de um navio e/ou da plataforma de movimento.

Pelo menos um destes, e outros objetivos, são alcançados comum navio com uma plataforma de compensação de movimento, cujaplataforma é dotada de pelo menos um portador para suportar movimentare/ou transferir uma carga, atuadores para movimentar o pelo menos umportador em relação ao navio, preferivelmente em seis graus de liberdade, umsistema de controle para acionar os atuadores e sensores de movimento para medir os movimentos do navio em relação a um elemento na áreacircundante, cujas medições são utilizadas como entrada para os sistemas decontrole. Aqui, pelo menos um elemento de pressão, pelo menos parcialmentepassivo é fornecido para fornecer durante utilização uma pressão ao portadorpara, pelo menos, parcialmente apoiá-lo. O elemento de pressão pelo menosparcialmente passivo aplica uma contrapressão ao portador, pelo que, osatuadores podem ser, pelo menos, parcialmente aliviados. Como resultado, osatuadores podem ser acionados com diferenças de pressão relativamente maisleves, com isto conseguindo precisão maior.

O pelo menos um objetivo mencionado, e/outros objetivos, sãotambém alcançados com uma plataforma de movimento particularmenteadequada para um navio como descrito em qualquer uma das reivindicações 1a 9, cuja plataforma é dotada de pelo menos um portador para apoiar,movimentar, e/ou transferir uma carga, para o portador, preferivelmente emseis graus de liberdade em relação a pelo menos um ponto fixo dos atuadores,e um sistema de controle, o sistema de controle sendo projetado para acionaros atuadores para dito movimento relativo do portador, enquanto pelo menoso um pelo menos parcialmente passivo elemento de pressão é fornecido parapelo menos compensar parcialmente a massa da carga.

Em adição, o pelo menos um objetivo mencionado, e/ou outrosobjetivos, são alcançados com um método para compensar movimentos de umnavio, no qual os movimentos do navio são medidos, no qual um portadorcom uma carga é acionado de modo que o portador é mantidosubstancialmente estacionário em relação a um elemento na área circundante,enquanto a gravidade de uma carga é pelo menos parcialmente compensadaatravés da aplicação de uma contrapressão substancialmente constante aoportador.

O pelo menos um objetivo mencionado, e/ou outros objetivos,são também alcançados através da utilização de uma plataforma de Stewart,enquanto o portador é pelo menos parcialmente suportado por pelo menos umelemento de pressão substancialmente passivo, em particular dispositivopneumático.

É observado que na Patente U.S. Número 5.947.740 umaplataforma de movimento para um simulador é descrita, a qual, em adição aseis atuadores, compreende um cilindro hidráulico acionado de maneiracontínua (isto é, ativamente), para retirar a carga de peso dos outrosatuadores. Ao movimentar a plataforma e ajustá-la em diferentes ângulos, apressão sobre o cilindro hidráulico é medida de maneira contínua e ajustadaativamente às variações de pressão. De maneira contrária a este elemento depressão conhecido, o pelo menos um elemento de pressão de acordo com ainvenção, é pelo menos parcialmente passivo. O pelo menos um elemento depressão é também particularmente adequado para uma plataforma demovimento para compensar movimentos do navio, isto é, sustentar aplataforma, pelo menos um portador aproximadamente estacionário emrelação a um elemento na vizinhança, tal como, por exemplo, o mundo fixo,tal como por exemplo, uma construção costa afora, um cais, ou a águacircundante e/ou um elemento flutuante, tal como um outro navio, etc.. Nocaso de defeito no acionamento ativo dos atuadores, por exemplo, o pelomenos um elemento de pressão irá permanecer funcional, aumentando comisto a segurança do navio, enquanto permanece de complexidaderelativamente limitada.

No esclarecimento da invenção, modalidades tomadas comoexemplo de uma plataforma de movimento de navio, método e utilização deacordo com a invenção serão ainda mais elucidados com referência aodesenho. No desenho:

A figura 1 mostra um navio de acordo com a invenção comuma parte de um moinho de vento;

A figurado 2 mostra um diagrama de blocos de umamodalidade de acordo com a invenção;

A figura 3 mostra uma vista esquemática de um navio móvelde acordo com a invenção.

A figura 4 mostra uma vista esquemática de uma plataformade movimento de acordo com a invenção;

A figura 5 mostra uma vista esquemática de uma plataformade movimento de acordo com a invenção, com uma ampliação de uma seçãotransversal de uma parte de um cilindro pneumático hidráulico;

As figuras 6 e 7 mostram uma vista esquemática de diferentesplataformas de movimentação de acordo com a invenção.

Nesta descrição partes idênticas ou correspondentes têmnumerais de referência idênticos ou correspondentes. No desenho,configurações são fornecidas somente como exemplos. As partes aí utilizadassão mencionadas simplesmente como um exemplo, e não deveriam serconstruídas para serem limitativas de qualquer maneira. Outras partes tambémpodem ser utilizadas dentro da estrutura da presente invenção.

A figura 1 mostra, de maneira esquemática, uma configuraçãode um navio 1 de acordo com a invenção. Com este navio 1 uma carga, talcomo, por exemplo, pessoas, animais, mercadorias e outras cargas, pode sertransferida do navio 1 para uma estrutura ou base de, por exemplo, ummoinho de vento 2 no mar 3, e vice-versa. Para transferir, o navio 1 é dotadode uma plataforma de compensação de movimento 4. Esta plataforma irácompensar movimentos do navio 1 com a finalidade de sustentar a cargarelativamente parada em relação ao moinho de vento 2, de modo que, porexemplo, pessoas tais como o pessoal da construção do moinho de vento,possam se transferir de maneira relativamente segura. Os movimentos donavio 1 que podem ser compensados, podem compreender movimentoslineares tais como ondulação (o navio se move da frente para trás, arfagem(para cima e para baixo) e balanço (para os lados), e movimentos rotativo taiscomo rolamento (rolar da esquerda para a direita) guinada (o navio rola (gira)da esquerda para a direita) e cabeceio (o navio rola (gira) para cima e parabaixo). Naturalmente, os movimentos do navio 1 são, muitas vezes,combinações destes movimentos lineares e de rotação.

Esta transferência do ou para o navio 1 deveria, naturalmente,não ser limitada à transferência de e/ou para moinhos de vento 2. Emprincípio, a transferência pode ser realizada entre o navio 1 e qualquer outroelemento circundante 2. O navio 1 é adequado para transferir, por exemplo,pessoas, animais e/ou cargas para, em princípio, qualquer construção costaafora, tal como plataformas no mar 3 e/ou outras construções na água 3, etc.

Em certas configurações o navio 1 de acordo com a invenção, é projetadopara transferir para qualquer parte conectada ao mundo fixo, tal como umcais, uma barragem, penhascos, rochas escarpadas, piso (mar), etc. Em certasconfigurações o navio 1 é feito adequado para transferir para outros elementosmóveis e/ou elementos flutuantes tais como, por exemplo, outros navios. Paraesta finalidade, com a ajuda de, por exemplo, uma câmera, sensor ótico ousimilares, os movimentos de tal elemento móvel podem ser registrados eserem compensados pelos componentes ativos nos movimentos do portador.

Na configuração mostrada, a plataforma de compensação demovimento 4 é dotada de seis cilindros hidráulicos 5 e 1 portador 6. Talplataforma de movimento 4 é conhecida como uma plataforma de simulação,como plataforma de Stewart. O portador 6 de tal plataforma 4 é tipicamentemóvel em seis graus de liberdade. Em operação, o portador 6 será mantidodentro da invenção substancialmente estacionário em relação ao moinho devento 2 por meio dos cilindros hidráulicos 5, por meio de acionamento ativo.Para esta finalidade, em/sobre a plataforma de movimento 4 e/ou em/sobre onavio 1, sensores tais como sensores de movimento 7 e um sistema decontrole 8 são fornecidos, os quais estão mostrados na figura 2. Os sensores 2medem os movimentos do navio 1, por exemplo, o balanço do navio 1 naágua 3. Com a ajuda destas medições durante a utilização os cilindroshidráulicos 5 são acionados para sustentar o portador 6 comparativamenteestável em relação ao moinho de vento 2. Processar estas medições e acionarde maneira ativa os cilindros hidráulicos 5 são tarefas do sistema de controle8. Para esta finalidade o sistema de controle 8 pode compreender ummicroprocessador 13 e uma memória 14. Na configuração mostrada na figura1, também dispositivo pneumático 9 é fornecido, com o qual, durante autilização, uma força de compressão passiva é exercida sobre o portador 6preferivelmente de forma aproximada contra a força da gravidade da carga edo portador 6, de modo que os cilindros hidráulicos 5 são pelo menosparcialmente aliviados. Com isto a energia requerida dos cilindros hidráulicos5 diminui e, em princípio, cargas relativamente grandes podem sersuportadas. Também, por exemplo, choques do portador 6 com a carga, quepodem ser provocados por movimentos de onda extremo,s podem ser pelomenos parcialmente absorvidos pelo dispositivo pneumático 9. Nestadescrição "passivo" pode ser entendido significar "não acionado" ou pelomenos "não acionado de maneira contínua", ou o dispositivo pneumático 9será capaz de reagir para os movimentos relativos do portador 6 sem seracionado, virtualmente sem que a força de suporte fornecida pelo portadorseja influenciada. Naturalmente o dispositivo pneumático 9 pode seracionado, pelo menos em parte, durante períodos específicos, por exemplo,para ajustar a pressão no dispositivo pneumático 9 quando do início, ou comuma carga mutante.

Na configuração mostrada na figura 1, o dispositivopneumático 9 compreende pelo menos um cilindro pneumático 10, que écolocado aproximadamente no centro da plataforma de compensação demovimento 4 e a conectado por meio de tubos 15 a um compensador depressão na forma de um acumulador 11 para acumular ar comprimido e umcompressor 12 para comprimir ar. Depois de encher com ar comprimido ocilindro pneumático 10 e o acumulador 11, depois da provisão de uma carga,o cilindro 10 irá permanecer pressurizado e ele pode continuar a suportar pelomenos uma parte da carga. O cilindro pneumático 10 tem a propriedade de semover de maneira passiva ao longo de sua direção longitudinal. Movimentosdo portador 6 na direção longitudinal do cilindro 10 são seguidos porcompressão e expansão do ar no cilindro 10 e no acumulador 11. Pequenasperdas de pressão no cilindro pneumático 10 através de, por exemplo, atrito,podem ser medidas e compensadas com a ajuda, por exemplo, do compressor12 e/ou do sistema de controle 8. Tais dispositivos pneumáticos 9 sãoconhecidos por si mesmos dos sistemas assim chamados "de compensação dearfagem. Colocando esta direção longitudinal na direção da gravidade, umagrande força, por exemplo aquela do peso do portador 6 e da carga, seráabsorvida de maneira contínua pelo dispositivo pneumático passivo 9, e daítambém no caso de um defeito nos elementos ativos da plataforma decompensação de movimento 4 tal como, por exemplo, os sensores 7, osistema de controle 8 e/ou os cilindros hidráulicos. Em configuraçõesparticulares, o dispositivo pneumático 9 é vantajosamente colocado em outrasdireções, por exemplo, para compensar os movimentos de inclinação doportador 6 depois de, por exemplo, um defeito. Desta maneira, quando odefeito de um elemento tal como um cilindro 5, o dispositivo pneumático 9pode impedir que a plataforma de compensação de movimento faça ummovimento relativamente inseguro tal como, por exemplo, dobrar. Defeitosque podem ocorrer são, por exemplo, falha de fornecimento de energia, ou deválvulas no sistema hidráulico ativo que se tornam acunhadas. Naturalmente,também outros sistemas de pressão preferivelmente passivos 9 podem serutilizados dentro da estrutura da invenção. Em certas configurações, ao invésde e/ou em adição a dispositivo pneumático 8, isto é, o cilindro 10, pelomenos uma mola pode ser utilizada como elemento passivo 10, por exemplo,uma mola espiral ou uma mola de gás. O dispositivo pneumático 9 pode, emprincípio, compreender diferentes tipos de elementos de pressão tais como,por exemplo, dispositivos hidráulicos e/ou dispositivos elásticos e/ouelementos de tração, etc. Naturalmente, um ou mais elementos de pressãopodem ser utilizados. Dependendo, por exemplo, da utilização esperada,precisão desejada, e/ou considerações econômicas, um tipo particular, umaquantidade particular e/ou posicionamento, podem ser selecionados. Umsistema de pressão passivo 9 fornece segurança uma vez que ele, em princípionão irá falhar, e pode permanecer funcional sem atuação contínua. Tambémtal sistema passivo 9 pode permanecer de complexidade limitada.

Como descrito, o dispositivo pneumático 9 alivia os cilindros hidráulicos 5. Em configurações particulares isto resulta em que menos óleodeve ser circulado para sustentar o portador 6 estável quando de movimentosdo navio 1. Em uma configuração o dispositivo pneumático 9 pode serajustado com a ajuda do compressor 12 para fornecer uma força decompressão que absorve, pelo menos, uma grande parte do peso do portador e da carga. Parcialmente devido à inércia da massa do portador 6 e da carga e àpressão constante fornecida pelo cilindro 10 é o acumulador 11 sobre oportador 6, em uma configuração o portador 6 tenderá a permaneceraproximadamente estacionário em relação ao mundo fixo.

Conseqüentemente, os cilindros hidráulicos 5 podem compensar os movimentos do navio 1 com forças relativamente pequenas,isto é, sustentar o portador 6 aproximadamente estacionário em relação a umelemento na área circundante.

Em uma configuração, o dispositivo pneumático 9 é tambémprojetado para impedir o reforço de movimentos particulares do navio 1, porexemplo, através das forças exercidas pelo cilindros hidráulicos 5 sobre onavio 1. Como indicado de maneira esquemática exagerada na figura 3, elepode, por exemplo, ser de tal modo que se o navio inclina no sentido de umlado particular, um cilindro hidráulico 5 a estica para compensar estainclinação. A qualquer momento, em particular no momento em que o navioinclina de volta novamente, ele pode ser tal que o cilindro 5 a está ainda sendoacionado, de modo a esticar, pelo que, uma força F é exercida do lado donavio 1. Isto pode provocar reforço de movimentos particulares do navio 1.

Como já explicado, com o dispositivo pneumático 11, em particular umcilindro pneumático 10 na figura 3, as forças de e sobre os cilindroshidráulicos 5 irão permanecer relativamente limitadas. Isto porque em certasconfigurações este reforço de movimento permanece limitado durante autilização do navio. Em uma outra configuração, um algoritmo é incluído nosistema de controle 8, o qual pode antecipar um atraso e/ou inversão de ummovimento do navio 1, de modo que os cilindros hidráulicos 5 podem seracionados ao antecipar o respectivo movimento do navio 1. Desta maneira,também o reforço de movimentos mencionados do navio 1 é impedido.

Em configurações particulares os sensores de movimento 7compreendem sensores de movimento conhecidos 7, tal como para medirmovimentos do navio 1, por exemplo, acelerômetros ou dinamômetros. Comacelerômetros conhecidos, o movimento do navio 1 em relação ao mundo fixopode ser medido. Também, em configurações particulares, outros tipos desensores 7 podem ser utilizados tais como, por exemplo, câmeras, GPS(Global Positioning System - sistema de posicionamento global), sensores queutilizam ondas eletromagnéticas, ondas sonoras, etc. Os sensores 7 podemmedir a posição do navio 1 em relação a um ou mais elementos na áreacircundante tal como, por exemplo, um outro navio 1 e/ou o mundo fixo. Ainformação que o sistema de controle 8 recebe dos sensores de movimento 7 éprocessada por meio de, por exemplo, algoritmos pré-programados, de modoque os cilindros hidráulicos 5 podem ser acionados para sustentar o portador 6aproximadamente estacionário em relação ao respectivo, pelo menos, umelemento na área circundante.

Em configurações particulares, o sistema de controle 8compreende em adição aos algoritmos para acionar os cilindros hidráulicos 5,um acionamento para antecipar movimentos específicos do navio 1. Atravésdo reconhecimento, por exemplo, de uma ordem específica nos movimentosdo navio 1, o sistema de controle 8 aciona os cilindros 5 de maneira pró-ativa.Desta maneira, as forças dos cilindros hidráulicos 5 sobre o navio 1 podempermanecer tão pequenas quanto possível e movimentos do navio 1 podem serimpedidos de serem influenciados de maneira desfavorável, pelo menos sendoreforçados.

A operação de uma configuração da plataforma de movimento4 é aproximadamente como a seguir. Quando o navio 1 está junto ao moinhode vento 2 a plataforma 4 é ativada. A pressão no dispositivo pneumático 9 éaumentada com a ajuda do compressor 12 para aproximadamente o peso doportador 6 e uma carga sobre ele, de modo que o portador 6 e a carga, ou umaparte dela, são suportados pelo dispositivo pneumático 9. Isto pode serrealizado em cooperação com medições a partir dos cilindros hidráulicos 5e/ou dos sensores de movimento 7, com os quais o peso e/ou o movimento donavio 1, respectivamente, podem ser medidos de maneira relativamentesimples. Naturalmente, também outros medidores de peso e/ou métodos paramedir o peso e movimentos podem ser utilizados para ajustar a pressãodesejada no dispositivo pneumático 9. Em adição, as velocidades eacelerações dos movimentos do navio 1 são medidas com os sensores demovimento 7, cujas medições são utilizadas como entrada para o sistema decontrole 8. Por meio de ajustamento contínuo dos seis cilindros 5, o portador6 será capaz de virtualmente permanecer parado em relação ao moinho devento 2. Depois do que, uma comporta ou uma prancha de desembarqueconectada à plataforma 4 e/ou ao moinho de vento 2 pode ser abaixada, demodo que pessoal e/ou carga podem ser transferidos de maneira segura.

Em certas configurações, o dispositivo pneumáticocompreende diversos cilindros pneumáticos 10. Como mostrado na figura 4,um cilindro pneumático 10 pode ser fornecido por cilindro hidráulico 5. Aqui,no caso de um defeito em um cilindro hidráulico 5 um movimento nãodesejado possível deste cilindro 5 será impedido pelo respectivo cilindropneumático 10. De acordo com este mesmo princípio, o cilindro hidráulico 5e o cilindro pneumático 10 podem ser integrados como mostrado na figura 5.Aqui, o cilindro integrado 5, 10 compreende, por exemplo, um pistãointegrado com uma parte passiva, preferivelmente um pistão pneumático 16 euma parte ativamente acionada, preferivelmente um pistão hidráulico 17.Será claro que dentro da estrutura da invenção diversos cilindros hidráulicos 5e/ou pneumáticos 10 podem ser colocados. Nas configurações das figuras 4 e5, o cilindro passivo 10 ou a parte passiva do cilindro 16 apoiam a maior parteda carga, e o cilindro ativo 5 ou a parte ativa do cilindro 17 ajustam oportador 6.

Como mostrado na configuração esquemática da figura 6,também é possível ter diverso cilindros pneumáticos 10 fornecendo pressãosobre ou adjacente ao centro do portador 6. Com isto, a segurança pode serainda mais aumentada. Também durante, por exemplo, movimento deinclinação como representado na figura 3, o cilindro pneumático 10posicionado melhor para aquela extremidade, pode compensar um movimentodo navio reforçando movimento de um cilindro hidráulico 5. Para estafinalidade os cilindros pneumáticos 10 podem também ser posicionados emuma maneira aproximadamente vertical e distribuídos abaixo do portador 6,como representado de maneira altamente esquemática na figura 7.

Ao invés de cilindros hidráulico 5, naturalmente tambémoutras quantidades e tipos de atuadores 6 podem ser utilizados dentro daestrutura da invenção. Outras configurações podem compreender cilindrospneumáticos ativos, motores lineares, elementos de acionamento elétricos,etc.

Estas e possíveis variações comparáveis, bem comocombinações delas, são entendidas cair dentro da estrutura da invenção comodelineada pelas reivindicações. Naturalmente, diferentes aspectos dasdiferentes configurações e/ou combinações delas podem ser combinadas umascom outras e serem trocadas dentro da estrutura da invenção. Portanto, asconfigurações mencionadas não deveriam ser entendidas serem limitações.

Claims (15)

1. Navio com uma plataforma de compensação de movimento,cuja plataforma é dotada de:pelo menos um portador para suportar, mover e/ou transferiruma carga;atuadores para mover o pelo menos um portador em relação aonavio preferivelmente em seis graus de liberdade;um sistema de controle para acionar os atuadores;e sensores de movimento para medir movimentos do navio êmrelação a pelo menos um elemento na área circundante cujas medições sãoutilizadas como entrada para o sistema de controle;caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento depressão pelo menos parcialmente passivo é previsto para fornecer duranteutilização uma pressão sobre o portador para pelo menos parcialmente suportá-lo.

2. Navio de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelofato de que pelo menos um elemento de pressão compreende um dispositivopneumático.

3. Navio de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizadopelo fato de que pelo menos um elemento de pressão é projetado para aplicardurante utilização uma contrapressão substancialmente constante ao portadorcom a carga, que compensa aproximadamente a gravidade do portador com acarga.

4. Navio de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesprecedentes, caracterizado pelo fato de que é dotado de diversos elementos depressão.

5. Navio de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-4,caracterizado pelo fato de que cada atuador tem uma direção de atuação e noqual para cada direção de atuação pelo menos um elemento de pressãocorrespondente é designado para aplicar pressão em uma direção paralela.

6. Navio de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-4,caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de pressão éprojetado para compensar pelo menos parcialmente a direção da gravidade doportador e/ou da carga.

7. Navio de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesprecedentes, caracterizado pelo fato de que um vaso de pressão é previstopara amortecer variações de pressão no pelo menos um elemento de pressão.

8. Navio de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesprecedentes, caracterizado pelo fato de que um compensador de pressão éprevisto para compensar mudanças na pressão do pelo menos um elemento depressão, em particular mudanças na quantidade de fluido de pressão e/ou dacarga.

9. Navio de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesprecedentes, caracterizado pelo fato de que a plataforma de compensação demovimento compreende uma plataforma de Stewart com cilindroshidráulicos.

10. Plataforma de movimento particularmente adequada paraum navio como descrito em qualquer uma das reivindicações 1 a 9,plataforma esta que é dotada de pelo menos um portador para suportarmovimentar, e/ou transferir uma carga, atuadores para movimentar o portadorpreferivelmente em seis graus de liberdade em relação a pelo menos um pontofixo dos atuadores, e um sistema de controle, o sistema de controle sendoprojetado para acionar os atuadores para dito movimento relativo do portador,caracterizada pelo fato de que pelo menos um elemento de pressão pelomenos parcialmente passivo é previsto para compensar pelo menosparcialmente a gravidade da carga.

11. Plataforma de movimento de acordo com a reivindicação-10, caracterizada pelo fato de que é projetada como plataforma decompensação de movimento e dotada de sensores de movimento para medirmovimentos relativos dos sensores em relação a uma área circundante, cujasmedições são utilizadas como entrada para o sistema de controle, o sistema decontrole sendo projetado para acionar os atuadores para sustentar o portadorsubstancialmente estacionário em relação à área circundante.

12. Método para compensar movimentos de um navio,caracterizado pelo fato de que os movimentos do navio são medidos, no qualum portador com uma carga é acionado de tal modo que o portador é mantidosubstancialmente estacionário em relação a pelo menos um elemento na áreacircundante enquanto a gravidade de uma carga é pelo menos parcialmentecompensada fornecendo uma contrapressão substancialmente constante sobreo portador.

13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizadopelo fato de que a carga é transferida do portador para o pelo menos umelemento na área circundante ou vice-versa.

14. Método para movimentar uma plataforma de Stewart,preferivelmente de acordo com a reivindicação 12 ou 13, caracterizado pelofato de que um portador com uma carga é acionado, no qual a gravidade dacarga e/ou do portador é pelo menos parcialmente compensada fornecendouma contrapressão substancialmente constante sobre o portador.

15. Uso de uma plataforma de Stewart, caracterizado pelo fatode que o portador é pelo menos parcialmente suportado por pelo menos umelemento de pressão substancialmente passivo, em particular dispositivopneumático.