BRPI0708432B1 - navio com uma plataforma de compensação de movimento, plataforma de movimento, e, método para compensar movimentos de um navio - Google Patents

Abstract

navio com uma plataforma de compensação de movimento, plataforma de movimento, métodos para compensar movimentos de um navio e para movimentar uma plataforma de stewart e uso de uma plataforma de stewart. um navio (1) com uma plataforma de compensação de movimento (4) cuja plataforma é dotada de pelo menos um portador (6) para apoiar, mover e/ou transferir uma carga, atuadores (5) para mover o portador em relação ao navio, preferivelmente em seis graus de liberdade, um sistema de controle para acionar os atuadores (5) e sensores de movimento para medir movimentos do navio (1) em relação a, pelo menos, um elemento na área circundante, cujas medições são utilizadas como entrada para o sistema de controle, no qual pelo menos um elemento de pressão pelo menos parcialmente passivo (9) é fornecido para aplicar, durante utilização, uma pressão ao portador para, pelo menos parcialmente, apoiá-lo.

Description

[001] A invenção é relativa a um navio com uma plataforma para compensação de movimento.

[002] A invenção também é relativa a uma plataforma de movimento.

[003] A invenção ainda é relativa a um método para compensar movimentos de um navio.

[004] A invenção também é relativa à utilização de uma plataforma de Stewart.

[005] Um navio com uma plataforma de Stewart para compensar movimentos de um navio já é conhecido. A plataforma compreende uma superfície suportada em seis cilindros hidráulicos e sensores de movimento. Durante utilização, com a ajuda dos sensores, os movimentos do respectivo navio são medidos. Com a ajuda destas medições a orientação dos cilindros hidráulicos é acionada de maneira contínua, de modo que a superfície permanece aproximadamente estacionária em relação ao mundo fixo. Desta maneira, movimentos do navio são compensados e, por exemplo, pessoas ou cargas, podem ser transferidas do navio para uma construção estacionária costa afora, ou vice-versa.

[006] Um dos objetivos da invenção é melhorar uma plataforma de movimento, em particular um navio com plataforma de movimento.

[007] Um outro objetivo da invenção é melhorar a segurança da utilização de um navio e/ou da plataforma de movimento.

[008] Pelo menos um destes, e outros objetivos, são alcançados com um navio com uma plataforma de compensação de movimento, cuja plataforma é dotada de pelo menos um portador para suportar movimentar e/ou transferir uma carga, atuadores para movimentar o pelo menos um portador em relação ao navio, preferivelmente em seis graus de liberdade, um sistema de controle para acionar os atuadores e sensores de movimento para medir os movimentos do navio em relação a um elemento na área circundante, cujas medições são utilizadas como entrada para os sistemas de controle. Aqui, pelo menos um elemento de pressão, pelo menos parcialmente passivo é fornecido para fornecer durante utilização uma pressão ao portador para, pelo menos, parcialmente apoiá-lo. O elemento de pressão pelo menos parcialmente passivo aplica uma contrapressão ao portador, pelo que, os atuadores podem ser, pelo menos, parcialmente aliviados. Como resultado, os atuadores podem ser acionados com diferenças de pressão relativamente mais leves, com isto conseguindo precisão maior.

[009] O pelo menos um objetivo mencionado, e/outros objetivos, são também alcançados com uma plataforma de movimento particularmente adequada para um navio, cuja plataforma é dotada de pelo menos um portador para apoiar, movimentar, e/ou transferir uma carga, para o portador, preferivelmente em seis graus de liberdade em relação a pelo menos um ponto fixo dos atuadores, e um sistema de controle, o sistema de controle sendo projetado para acionar os atuadores para dito movimento relativo do portador, enquanto pelo menos o um pelo menos parcialmente passivo elemento de pressão é fornecido para pelo menos compensar parcialmente a massa da carga.

[0010] Em adição, o pelo menos um objetivo mencionado, e/ou outros objetivos, são alcançados com um método para compensar movimentos de um navio, no qual os movimentos do navio são medidos, no qual um portador com uma carga é acionado de modo que o portador é mantido substancialmente estacionário em relação a um elemento na área circundante, enquanto a gravidade de uma carga é pelo menos parcialmente compensada através da aplicação de uma contrapressão substancialmente constante ao portador.

[0011] O pelo menos um objetivo mencionado, e/ou outros objetivos, são também alcançados através da utilização de uma plataforma de Stewart, enquanto o portador é pelo menos parcialmente suportado por pelo menos um elemento de pressão substancialmente passivo, em particular dispositivo pneumático.

[0012] É observado que na Patente U.S. Número 5.947.740 uma plataforma de movimento para um simulador é descrita, a qual, em adição a seis atuadores, compreende um cilindro hidráulico acionado de maneira contínua (isto é, ativamente), para retirar a carga de peso dos outros atuadores. Ao movimentar a plataforma e ajustá-la em diferentes ângulos, a pressão sobre o cilindro hidráulico é medida de maneira contínua e ajustada ativamente às variações de pressão. De maneira contrária a este elemento de pressão conhecido, o pelo menos um elemento de pressão de acordo com a invenção, é pelo menos parcialmente passivo. O pelo menos um elemento de pressão é também particularmente adequado para uma plataforma de movimento para compensar movimentos do navio, isto é, sustentar a plataforma, pelo menos um portador aproximadamente estacionário em relação a um elemento na vizinhança, tal como, por exemplo, o mundo fixo, tal como por exemplo, uma construção costa afora, um cais, ou a água circundante e/ou um elemento flutuante, tal como um outro navio, etc. No caso de defeito no acionamento ativo dos atuadores, por exemplo, o pelo menos um elemento de pressão irá permanecer funcional, aumentando com isto a segurança do navio, enquanto permanece de complexidade relativamente limitada.

[0013] No esclarecimento da invenção, modalidades tomadas como exemplo de uma plataforma de movimento de navio, método e utilização de acordo com a invenção serão ainda mais elucidados com referência ao desenho. No desenho: A figura 1 mostra um navio de acordo com a invenção com uma parte de um elemento circundante; A figura 2 mostra um diagrama de blocos de uma modalidade de acordo com a invenção; A figura 3 mostra uma vista esquemática de um navio móvel de acordo com a invenção. A figura 4 mostra uma vista esquemática de uma plataforma de movimento de acordo com a invenção; A figura 5 mostra uma vista esquemática de uma plataforma de movimento de acordo com a invenção, com uma ampliação de uma seção transversal de uma parte de um cilindro pneumático hidráulico; As figuras 6 e 7 mostram uma vista esquemática de diferentes plataformas de movimentação de acordo com a invenção.

[0014] Nesta descrição partes idênticas ou correspondentes têm numerais de referência idênticos ou correspondentes. No desenho, configurações são fornecidas somente como exemplos. As partes aí utilizadas são mencionadas simplesmente como um exemplo, e não deveriam ser construídas para serem limitativas de qualquer maneira. Outras partes também podem ser utilizadas dentro da estrutura da presente invenção.

[0015] A figura 1 mostra, de maneira esquemática, uma configuração de um navio 1 de acordo com a invenção. Com este navio 1 uma carga, tal como, por exemplo, pessoas, animais, mercadorias e outras cargas, pode ser transferida do navio 1 para uma estrutura ou base de, por exemplo, um elemento circundante 2 no mar 3, e vice-versa. Para transferir, o navio 1 é dotado de uma plataforma de compensação de movimento 4. Esta plataforma irá compensar movimentos do navio 1 com a finalidade de sustentar a carga relativamente parada em relação ao elemento circundante 2, de modo que, por exemplo, pessoas tais como o pessoal da construção do elemento circundante, possam se transferir de maneira relativamente segura. Os movimentos do navio 1 que podem ser compensados, podem compreender movimentos lineares tais como avanço/recuo, afundamento/alteamento e deriva lateral, e movimentos rotativos tais como balanço e caturro. Naturalmente, os movimentos do navio 1 são, muitas vezes, combinações destes movimentos lineares e de rotação.

[0016] Esta transferência do ou para o navio 1 deveria, naturalmente, não ser limitada à transferência de e/ou para elementos circundantes 2. Em princípio, a transferência pode ser realizada entre o navio 1 e qualquer outro elemento circundante 2. O navio 1 é adequado para transferir, por exemplo, pessoas, animais e/ou cargas para, em princípio, qualquer construção costa afora, tal como plataformas no mar 3 e/ou outras construções no mar 3, etc. Em certas configurações o navio 1 de acordo com a invenção, é projetado para transferir para qualquer parte conectada ao mundo fixo, tal como um cais, uma barragem, penhascos, rochas escarpadas, piso (mar), etc. Em certas configurações o navio 1 é feito adequado para transferir para outros elementos móveis e/ou elementos flutuantes tais como, por exemplo, outros navios. Para esta finalidade, com a ajuda de, por exemplo, uma câmera, sensor ótico ou similares, os movimentos de tal elemento móvel podem ser registrados e serem compensados pelos componentes ativos nos movimentos do portador.

[0017] Na configuração mostrada, a plataforma de compensação de movimento 4 é dotada de seis cilindros hidráulicos 5 e 1 portador 6. Tal plataforma de movimento 4 é conhecida como uma plataforma de simulação, como plataforma de Stewart. O portador 6 de tal plataforma 4 é tipicamente móvel em seis graus de liberdade. Em operação, o portador 6 será mantido dentro da invenção substancialmente estacionário em relação ao elemento circundante 2 por meio dos cilindros hidráulicos 5, por meio de acionamento ativo. Para esta finalidade, em/sobre a plataforma de movimento 4 e/ou em/sobre o navio 1, sensores tais como sensores de movimento 7 e um sistema de controle 8 são fornecidos, os quais estão mostrados na figura 2. Os sensores 7 medem os movimentos do navio 1, por exemplo, o balanço do navio 1 na água 3. Com a ajuda destas medições durante a utilização os cilindros hidráulicos 5 são acionados para sustentar o portador 6 comparativamente estável em relação ao elemento circundante 2. Processar estas medições e acionar de maneira ativa os cilindros hidráulicos 5 são tarefas do sistema de controle 8. Para esta finalidade o sistema de controle 8 pode compreender um microprocessador 13 e uma memória 14. Na configuração mostrada na figura 1, também dispositivo pneumático 9 é fornecido, com o qual, durante a utilização, uma força de compressão passiva é exercida sobre o portador 6 preferivelmente de forma aproximada contra a força da gravidade da carga e do portador 6, de modo que os cilindros hidráulicos 5 são pelo menos parcialmente aliviados. Com isto a energia requerida dos cilindros hidráulicos 5 diminui e, em princípio, cargas relativamente grandes podem ser suportadas. Também, por exemplo, choques do portador 6 com a carga, que podem ser provocados por movimentos de onda extremos podem ser pelo menos parcialmente absorvidos pelo dispositivo pneumático 9. Nesta descrição “passivo” pode ser entendido significar “não acionado” ou pelo menos “não acionado de maneira contínua”, ou o dispositivo pneumático 9 será capaz de reagir para os movimentos relativos do portador 6 sem ser acionado, virtualmente sem que a força de suporte fornecida pelo portador seja influenciada. Naturalmente o dispositivo pneumático 9 pode ser acionado, pelo menos em parte, durante períodos específicos, por exemplo, para ajustar a pressão no dispositivo pneumático 9 quando do início, ou com uma carga mutante.

[0018] Na configuração mostrada na figura 1, o dispositivo pneumático 9 compreende pelo menos um cilindro pneumático 10, que é colocado aproximadamente no centro da plataforma de compensação de movimento 4 e a conectado por meio de tubos 15 a um compensador de pressão na forma de um acumulador 11 para acumular ar comprimido e um compressor 12 para comprimir ar. Depois de encher com ar comprimido o cilindro pneumático 10 e o acumulador 11, depois da provisão de uma carga, o cilindro 10 irá permanecer pressurizado e ele pode continuar a suportar pelo menos uma parte da carga. O cilindro pneumático 10 tem a propriedade de se mover de maneira passiva ao longo de sua direção longitudinal. Movimentos do portador 6 na direção longitudinal do cilindro 10 são seguidos por compressão e expansão do ar no cilindro 10 e no acumulador 11. Pequenas perdas de pressão no cilindro pneumático 10 através de, por exemplo, atrito, podem ser medidas e compensadas com a ajuda, por exemplo, do compressor 12 e/ou do sistema de controle 8. Tais dispositivos pneumáticos 9 são conhecidos por si mesmos dos sistemas assim chamados “de compensação de arfagem. Colocando esta direção longitudinal na direção da gravidade, uma grande força, por exemplo aquela do peso do portador 6 e da carga, será absorvida de maneira contínua pelo dispositivo pneumático passivo 9, e daí também no caso de um defeito nos elementos ativos da plataforma de compensação de movimento 4 tal como, por exemplo, os sensores 7, o sistema de controle 8 e/ou os cilindros hidráulicos. Em configurações particulares, o dispositivo pneumático 9 é vantajosamente colocado em outras direções, por exemplo, para compensar os movimentos de inclinação do portador 6 depois de, por exemplo, um defeito. Desta maneira, quando o defeito de um elemento tal como um cilindro 5, o dispositivo pneumático 9 pode impedir que a plataforma de compensação de movimento faça um movimento relativamente inseguro tal como, por exemplo, dobrar. Defeitos que podem ocorrer são, por exemplo, falha de fornecimento de energia, ou de válvulas no sistema hidráulico ativo que se tornam acunhadas. Naturalmente, também outros sistemas de pressão preferivelmente passivos 9 podem ser utilizados dentro da estrutura da invenção. Em certas configurações, ao invés de e/ou em adição a dispositivo pneumático 8, isto é, o cilindro 10, pelo menos uma mola pode ser utilizada como elemento passivo 10, por exemplo, uma mola espiral ou uma mola de gás. O dispositivo pneumático 9 pode, em princípio, compreender diferentes tipos de elementos de pressão tais como, por exemplo, dispositivos hidráulicos e/ou dispositivos elásticos e/ou elementos de tração, etc. Naturalmente, um ou mais elementos de pressão podem ser utilizados. Dependendo, por exemplo, da utilização esperada, precisão desejada, e/ou considerações econômicas, um tipo particular, uma quantidade particular e/ou posicionamento, podem ser selecionados. Um sistema de pressão passivo 9 fornece segurança uma vez que ele, em princípio não irá falhar, e pode permanecer funcional sem atuação contínua. Também tal sistema passivo 9 pode permanecer de complexidade limitada.

[0019] Como descrito, o dispositivo pneumático 9 alivia os cilindros hidráulicos 5. Em configurações particulares isto resulta em que menos óleo deve ser circulado para sustentar o portador 6 estável quando de movimentos do navio 1. Em uma configuração o dispositivo pneumático 9 pode ser ajustado com a ajuda do compressor 12 para fornecer uma força de compressão que absorve, pelo menos, uma grande parte do peso do portador e da carga. Parcialmente devido à inércia da massa do portador 6 e da carga e à pressão constante fornecida pelo cilindro 10 é o acumulador 11 sobre o portador 6, em uma configuração o portador 6 tenderá a permanecer aproximadamente estacionário em relação ao mundo fixo.

[0020] Conseqüentemente, os cilindros hidráulicos 5 podem compensar os movimentos do navio 1 com forças relativamente pequenas, isto é, sustentar o portador 6 aproximadamente estacionário em relação a um elemento na área circundante.

[0021] Em uma configuração, o dispositivo pneumático 9 é também projetado para impedir o reforço de movimentos particulares do navio 1, por exemplo, através das forças exercidas pelos cilindros hidráulicos 5 sobre o navio 1. Como indicado de maneira esquemática exagerada na figura 3, ele pode, por exemplo, ser de tal modo que se o navio inclina no sentido de um lado particular, um cilindro hidráulico 5 a estica para compensar esta inclinação. A qualquer momento, em particular no momento em que o navio inclina de volta novamente, ele pode ser tal que o cilindro 5a está ainda sendo acionado, de modo a esticar, pelo que, uma força F é exercida do lado do navio 1. Isto pode provocar reforço de movimentos particulares do navio 1. Como já explicado, com o dispositivo pneumático 11, em particular um cilindro pneumático 10 na figura 3, as forças de e sobre os cilindros hidráulicos 5 irão permanecer relativamente limitadas. Isto porque em certas configurações este reforço de movimento permanece limitado durante a utilização do navio. Em uma outra configuração, um algoritmo é incluído no sistema de controle 8, o qual pode antecipar um atraso e/ou inversão de um movimento do navio 1, de modo que os cilindros hidráulicos 5 podem ser acionados ao antecipar o respectivo movimento do navio 1. Desta maneira, também o reforço de movimentos mencionados do navio 1 é impedido.

[0022] Em configurações particulares os sensores de movimento 7 compreendem sensores de movimento conhecidos 7, tal como para medir movimentos do navio 1, por exemplo, acelerômetros ou dinamômetros. Com acelerômetros conhecidos, o movimento do navio 1 em relação ao mundo fixo pode ser medido. Também, em configurações particulares, outros tipos de sensores 7 podem ser utilizados tais como, por exemplo, câmeras, GPS (Global Positioning System - sistema de posicionamento global), sensores que utilizam ondas eletromagnéticas, ondas sonoras, etc. Os sensores 7 podem medir a posição do navio 1 em relação a um ou mais elementos na área circundante tal como, por exemplo, um outro navio 1 e/ou o mundo fixo. A informação que o sistema de controle 8 recebe dos sensores de movimento 7 é processada por meio de, por exemplo, algoritmos pré-programados, de modo que os cilindros hidráulicos 5 podem ser acionados para sustentar o portador 6 aproximadamente estacionário em relação ao respectivo, pelo menos, um elemento na área circundante.

[0023] Em configurações particulares, o sistema de controle 8 compreende em adição aos algoritmos para acionar os cilindros hidráulicos 5, um acionamento para antecipar movimentos específicos do navio 1. Através do reconhecimento, por exemplo, de uma ordem específica nos movimentos do navio 1, o sistema de controle 8 aciona os cilindros 5 de maneira pró-ativa. Desta maneira, as forças dos cilindros hidráulicos 5 sobre o navio 1 podem permanecer tão pequenas quanto possível e movimentos do navio 1 podem ser impedidos de serem influenciados de maneira desfavorável, pelo menos sendo reforçados.

[0024] A operação de uma configuração da plataforma de movimento 4 é aproximadamente como a seguir. Quando o navio 1 está junto ao elemento circundante 2 a plataforma 4 é ativada. A pressão no dispositivo pneumático 9 é aumentada com a ajuda do compressor 12 para aproximadamente o peso do portador 6 e uma carga sobre ele, de modo que o portador 6 e a carga, ou uma parte dela, são suportados pelo dispositivo pneumático 9. Isto pode ser realizado em cooperação com medições a partir dos cilindros hidráulicos 5 e/ou dos sensores de movimento 7, com os quais o peso e/ou o movimento do navio 1, respectivamente, podem ser medidos de maneira relativamente simples. Naturalmente, também outros medidores de peso e/ou métodos para medir o peso e movimentos podem ser utilizados para ajustar a pressão desejada no dispositivo pneumático 9. Em adição, as velocidades e acelerações dos movimentos do navio 1 são medidas com os sensores de movimento 7, cujas medições são utilizadas como entrada para o sistema de controle 8. Por meio de ajustamento contínuo dos seis cilindros 5, o portador 6 será capaz de virtualmente permanecer parado em relação ao elemento circundante 2. Depois do que, uma comporta ou uma prancha de desembarque conectada à plataforma 4 e/ou ao elemento circundante 2 pode ser abaixada, de modo que pessoal e/ou carga podem ser transferidos de maneira segura.

[0025] Em certas configurações, o dispositivo pneumático compreende diversos cilindros pneumáticos 10. Como mostrado na figura 4, um cilindro pneumático 10 pode ser fornecido por cilindro hidráulico 5. Aqui, no caso de um defeito em um cilindro hidráulico 5 um movimento não desejado possível deste cilindro 5 será impedido pelo respectivo cilindro pneumático 10. De acordo com este mesmo princípio, o cilindro hidráulico 5 e o cilindro pneumático 10 podem ser integrados como mostrado na figura 5. Aqui, o cilindro integrado 5, 10 compreende, por exemplo, um pistão integrado com uma parte passiva, preferivelmente um pistão pneumático 16 e uma parte ativamente acionada, preferivelmente um pistão hidráulico 17. Será claro que dentro da estrutura da invenção diversos cilindros hidráulicos 5 e/ou pneumáticos 10 podem ser colocados. Nas configurações das figuras 4 e 5, o cilindro passivo 10 ou a parte passiva do cilindro 16 apoiam a maior parte da carga, e o cilindro ativo 5 ou a parte ativa do cilindro 17 ajustam o portador 6.

[0026] Como mostrado na configuração esquemática da figura 6, também é possível ter diversos cilindros pneumáticos 10 fornecendo pressão sobre ou adjacente ao centro do portador 6. Com isto, a segurança pode ser ainda mais aumentada. Também durante, por exemplo, movimento de inclinação como representado na figura 3, o cilindro pneumático 10 posicionado melhor para aquela extremidade, pode compensar um movimento do navio reforçando movimento de um cilindro hidráulico 5. Para esta finalidade os cilindros pneumáticos 10 podem também ser posicionados em uma maneira aproximadamente vertical e distribuídos abaixo do portador 6, como representado de maneira altamente esquemática na figura 7.

[0027] Ao invés de cilindros hidráulico 5, naturalmente também outras quantidades e tipos de atuadores podem ser utilizados dentro da estrutura da invenção. Outras configurações podem compreender cilindros pneumáticos ativos, motores lineares, elementos de acionamento elétricos, etc.

[0028] Estas e possíveis variações comparáveis, bem como combinações delas, são entendidas cair dentro da estrutura da invenção como delineada pelas reivindicações. Naturalmente, diferentes aspectos das diferentes configurações e/ou combinações delas podem ser combinadas umas com outras e serem trocadas dentro da estrutura da invenção. Portanto, as configurações mencionadas não deveriam ser entendidas serem limitações.

Claims (16)

1. Navio (1) compreendendo uma plataforma de compensação de movimento (4) acoplada ao navio (1) para compensar o movimento do navio (1) com sua flutuação na água, a plataforma de compensação de movimento (4) compreendendo: pelo menos um portador (6) para suportar e transferir uma carga para o ou a partir do navio (1) flutuando em água; atuadores (5) operativamente associados entre o navio (1) e o pelo menos um portador (6) para mover o pelo menos um portador (6) em relação ao navio (1); um sistema de controle para acionar os atuadores (5); e, sensores de movimento (7) para medir movimentos do navio (1) flutuando na água em relação a pelo menos um outro elemento em uma área circundando o navio (1) cujas medições são utilizadas como entrada para o sistema de controle para acionar os atuadores (5) para manter o pelo menos um portador (6) substancialmente estacionário em relação ao pelo menos um outro elemento na área circundando o navio (1); caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de pressão (9) pelo menos parcialmente passivo operativamente associado entre o portador (6) e o navio (1) configurado para aplicar uma contrapressão sobre o portador (6) que atua contra uma força gravitacional da carga e do portador (6), e alivia peso sobre os atuadores (5) por pelo menos parcialmente suportar o peso da carga e do portador (6).

2. Navio (1) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de pressão (9) é pneumático.

3. Navio (1) de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que é dotado de diversos elementos de pressão (9).

4. Navio (1) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que cada atuador (5) tem uma direção de atuação e no qual para cada direção de atuação pelo menos um elemento de pressão (9) correspondente é provido para aplicar pressão em uma direção paralela.

5. Navio (1) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de pressão (9) está aproximadamente no centro do portador (6).

6. Navio (1) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que um vaso de pressão é previsto para amortecer variações de pressão no pelo menos um elemento de pressão (9).

7. Navio (1) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que um compensador de pressão é previsto para compensar mudanças na pressão do pelo menos um elemento de pressão (9), em particular mudanças em pelo menos uma da quantidade de fluido de pressão ou da carga.

8. Navio (1) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que a plataforma de compensação de movimento (4) compreende uma plataforma de Stewart com cilindros hidráulicos.

9. Navio (1) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle aciona os cilindros hidráulicos para manter o pelo menos um portador (6) substancialmente estacionário em relação ao pelo menos um outro elemento na área circundando o navio (1).

10. Navio (1) de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de pressão pelo menos parcialmente passivo está conectado a um compensador de pressão e a um compressor.

11. Navio (1) de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que cada atuador tem uma direção de atuação e no qual para cada direção de atuação pelo menos um elemento de pressão (9) correspondente é provido para aplicar pressão em uma direção paralela.

12. Navio (1) de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de pressão pelo menos parcialmente passivo está aproximadamente no centro do portador (6).

13. Navio (1) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle compreende um acionamento para antecipar movimentos específicos do navio (1) flutuando na água utilizando um algoritmo que pode antecipar um atraso ou reversão de movimento do navio (1).

14. Plataforma de movimento (4), compreendendo: pelo menos um portador (6) para suportar e transferir uma carga para ou a partir de um navio (1) flutuando em água ao qual a plataforma de movimento (4) está acoplada; atuadores (5) para movimentar o portador (6) em relação a outro elemento em uma área circundando o navio (1) flutuando em água ao qual a plataforma de movimento (4) está acoplada; e, um sistema de controle para acionar os atuadores (5) para dito movimento relativo do portador (6) para manter o pelo menos um portador (6) substancialmente estacionário em relação ao pelo menos um outro elemento; e, sensores de movimento (7) para medir movimentos do navio (1) flutuando em água ao qual a plataforma de movimento (4) está acoplada em relação a pelo menos um outro elemento em uma área circundando o navio (1), cujas medições são utilizadas como entrada para o sistema de controle; caracterizada pelo fato de que pelo menos um elemento de pressão (9) pelo menos parcialmente passivo para associação operativa entre o portador (6) e o navio (1) ao qual a plataforma de movimento (4) está acoplada aplica uma contrapressão sobre o portador (6) que atua contra a força gravitacional da carga e do portador (6), e alivia peso sobre os atuadores (5) por suportar o peso da carga e do portador (6).

15. Método para compensar movimentos de um navio (1) que flutua em água, compreendendo as etapas de: medir, com um sistema de controle, movimentos do navio (1) flutuando em água em relação a pelo menos um outro elemento em uma área circundando o navio (1); gerar, com o sistema de controle, um sinal de acionamento para acionar os atuadores (5) operativamente associados entre o navio (1) e pelo menos um portador (6), baseado no movimento do navio (1); acionar, com o sistema de controle, os atuadores (5) para manter o pelo menos um portador (6) substancialmente estacionário em relação ao pelo menos um outro elemento na área circundando o navio (1), em que os atuadores (5) movem o pelo menos um portador (6) em relação ao navio (1) baseado no sinal de acionamento; e, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de aliviar peso sobre os atuadores (5) por pelo menos parcialmente suportar o peso de uma carga e de pelo menos um portador (6) por meio de pelo menos um elemento de pressão (9) pelo menos parcialmente passivo operativamente associado entre o pelo menos um portador (6) e o navio (1), em que aliviar peso sobre os atuadores (5) compreende ainda: aplicar uma contrapressão no pelo menos um portador (6) que atua contra uma força gravitacional da carga e do pelo menos um portador (6).

16. Método de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente transferir a carga do pelo menos um portador para o pelo menos um elemento na área circundante ou vice-versa.

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