BRPI0711088A2 - dispositivo para o processamento de componentes, em particular, de uma carroceria de veìculo automotor - Google Patents

Abstract

DISPOSITIVO PARA O PROCESSAMENTO DE COMPONENTES, EM PARTICULAR, DE UMA CARROCERIA DE VEìCULO AUTOMOTOR. A presente invenção refere-se a um dispositivo para o processamento de componentes, em particular, de uma carroceria de veículo automotor. O dispositivo mencionado tem uma unidade de transporte e de posicionamento (1) para o componente, e várias estações de processamento (2, 3, 4, 5) que estão dispostas em torno dessa unidade (1) mencionada, e às quais o componente, seguro por um suporte de componente (14) da uni- dade de transporte e de posicionamento (1), pode ser alimentado na posição pronta para o processamento. A fim de transportar o componente de uma estação de processamento (2) para as outras estações de processamento (3, 4, 5), levando em consideração uma superfície menor possível, a unidade de transporte e de posicionamento (1) é constituída de um rotor (21) e de um braço giratório (23) que está apoiado excentricamente sobre o referido rotor (21), e acionado em oposição ao rotor (21), e suporta o suporte de componente (14). Os acionamentos do rotor (21) e do braço giratório (23) são sincronizados, de tal modo que o suporte de componente (14) é deslocado ao longo de uma pista curvada (15) fechada, com espaços (6, 7, 8, 9) entre os vértices (16,17, 18,19) adjacentes dessa pista curvada (15).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "DISPOSITI-VO PARA O PROCESSAMENTO DE COMPONENTES, EM PARTICULAR,DE UMA CARROCERIA DE VEÍCULO AUTOMOTOR".

A presente invenção refere-se a um dispositivo para o proces-samento de componentes, em particular, de uma carroceria de veículo au-tomotor, com uma unidade de transporte e de posicionamento para umcomponente e várias estações de processamento dispostas em torno dessaunidade de transporte e de posicionamento, às quais o componente, seguropor um suporte da unidade de transporte e de posicionamento, ppde serlevado para a posição de processamento.

O processamento de componentes complexos, em particular, decomponentes de uma carroceria de veículo automotor, ou até mesmo decarrocerias inteiras de veículos automotores ocorre em uma instalação deprodução conhecida (DE 197 13 860 A1), de tal modo que, os componentesa serem processados são transportados por meios de transporte apropria-dos através de uma infinidade de estações de processamento de uma linhade transferência, onde o processamento é efetuado por robôs de processa-mento estacionários dispostos lateralmente. Nas estações de processamen-to os componentes são seguros na posição pronta para o processamentopor um suporte de componente estacionário. As instalações de produçãodesse tipo exigem uma grande demanda de espaço.

Em um outro dispositivo conhecido para o processamento decomponentes (DE 101 53 807 A1), pelo menos, um suporte de componenteestá disposto deslocável radialmente, em um suporte giratório. Várias esta-ções de processamento como, por exemplo, ferramentas de esmerilhamen-to, de furação, de fresa e de torneamento estão dispostas em torno do eixode rotação do suporte e abaixo do suporte. Com o suporte acionado girandoe o suporte de compopente, apoiado deslocável radialmente no suporte, ocomponente seguro por ele pode ser levado para as estações de processa-mento individuais. A fim de poder processá-lo nas estações de processa-mento, então, ele precisa ser abaixado ainda por meio do suporte de com-ponente para as do suporte. Um dispositivo desse tipo é projetado somentepara o processamento de componentes relativamente pequenos, devido aosuporte acionado girando e às ferramentas dispostas abaixo dele. O disposi-tivo não é apropriado para componentes maiores como, por exemplo, os decarrocerias de veículos automotores, devido à construção de ferramentas esuportes dispostos uns sobre os outros.

Uma unidade de transporte é conhecida (US 6 366 830 B2) parao transporte de componentes, em particular, tabletes de um local de arma-zenamento para uma estação de processamento, e de volta para o local dearmazenamento ou para um outro local de armazenamento, cuja unidade detransporte consiste em um rotor de-dois braços e de um braço giratório, queestá apoiado excentricamente sobre cada braço do rotor, e apoiado, poden-do girar em torno de um eixo paralelo ao eixo do rotor, bem como, de outrosbraços de garra que podem girar nas extremidades livres dos braços girató-rios, em torno de um eixo paralelo ao eixo do rotor. Nesses braços de garraf, estão dispostas ferramentas de garra acionadas, apoiadas girando. Os a-cionameníos rotatórios/ giratórios do rotor, dos braços giratórios e das fer-ramentas de garra são coordenados por uma unidade de controle de tal mo-do que, as ferramentas de garra podem alcançar diferentes locais, em parti-cular, locais de armazenamento e as estações de processamento do tablete.No estado da técnica não é mencionado se a pista descrita pelo tablete éformada levando em consideração o aspecto de economia de espaço.

No caso de um dispositivo do tipo mencionado no início, que ébem conhecido da prática, a unidade de transporte e de posicionamento éexecutada como uma mesa rotatória, com, pelo menos, um suporte decomponente disposto estacionário em sua circunferência. Durante a rotaçãoda mesa rotatória, o suporte de componente é movimentado em um círculopara as estações de processamento dispostas fora desse círculo. Um dispo-sitivo desse tipo requer muito espaço e raramente pode ser adaptado aosespaços preexistentes.

O objetivo da invenção é criar um dispositivo para o processa-mento de componentes, em particular, de carrocerias de veículos do tipomencionado no início, cuja unidade de transporte e de posicionamento parao transporte de componentes de uma estação de processamento para apróxima estação de processamento necessite o menor espaço possível.

Esse objetivo é alcançado no dispositivo do tipo mencionado noinício, pelo fato de que, a unidade de transporte e de posicionamento éconstituída de um rotor e de um braço giratório, que está apoiado excentri-camente sobre ele, e acionado em oposição ao rotor em torno de um eixoparalelo ao eixo do rotor, e que suporta o suporte de componente, sendoque, os movimentos rotatórios do rotor e do braço giratório estão sincroniza-dos um ao outro de tal modo que, o suporte de componente descreve umapista curvada fechada com os vértices, sendo que, entre os seus vérticesadjacentes permanecem espaços, qüe não são atravessados pelo suportede componente.

Com a invenção, a demanda de área superficial é limitada a ummínimo, porque o suporte de componente com o componente não circulaem um círculo, mas em uma pista curvada especial com vértices. Ele alcan-ça a máxima posição radial nas estações de processamento que ficam nosvértices, enquanto que nas regiões que ficam entre eles, ele é deslocadoradialmente para dentro, de tal modo que são produzidos espaços, que po-dem servir para a colocação de robôs de processamento, depósitos de fer-ramentas e outros dispositivos. A localização otimizada possível das unida-des de transporte e de posicionamento também cria superfície livre e super-fície de movimento suficiente para unidades de transporte móveis, como,por exemplo, empilhadeiras, com as quais os robôs de processamento ououtros dispositivos posicionados entre as unidades de transporte e de posi-cionamento podem ser alcançados e transportados para fora. Os espaçosremanescentes significam que uma instalação de produção de acordo com ainvenção que compreende unidades de transporte e de posicionamentotambém pode ser adaçtada às condições locais no local de sua instalação.Assim, a unidade de transporte e de posicionamento pode ser localizada entre colunas de um edifício, por exemplo, de um prédio de fábrica, sendoque, as colunas, então, são localizadas nos espaços. As pistas curvadasespeciais com vértices, por exemplo, ciclóides e elipses têm a vantagemque, o suporte de componente é movimentado entre os vértices, com velo-cidade de pista relativamente rápida, enquanto que na região dos vértices,ele é movimentado com a velocidade de pista mínima, de tal modo que, nes-te caso, ele pode ser facilmente colocado na parada necessária para o pro-cessamento, e pode ser colocado em movimento novamente depois do pro-cessamento.

O braço giratório pode ser executado como um dispositivo debraços duplos, a fim de suportar uma ferramenta, por exemplo, um desbas-tador de pontas, em seu braço de suporte oposto ao braço com o suporte decomponente, com cujo desbastador de pontas os eletrodos de uma ferra-menta de solda de um robô de processamento podem ser processados parao componente a ser soldado.

A fim de poder processar o componente nas estações de pro-cessamento é importante que, o suporte de componente segure o compo-nente o mais exatamente possível na posição de processamento, porque deoutra forma, uma ferramentà de um robô de processamento não pode al-cançar exatamente os pontos a serem processados. Essa exigência podeser obtida, com meios relativamente simples, de acordo com uma forma deexecução da invenção pelo fato de que, nas estações de processamentoestão previstas unidades de centrar. Essas unidades de centrar são execu-tadas de tal modo que, elas posicionam o suporte de componente na posi-ção correta através de seu apoio vertical e lateral.

O suporte de componente pode ser trocado, a fim de poder pro-cessar diferentes componentes com o dispositivo de acordo com a inven-ção. A fim de trocar um suporte de componente desse tipo, o dispositivo temum depósito acima da unidade de transporte e de posicionamento, quemantém em prontidão diferentes tipos de suportes de componentes em po-sições marcadas na piçta de circulação do suporte de componente, em par-ticular, nos seus vértices, onde com, pelo menos, um dispositivo de troca,um suporte de componente suportado pelo braço giratório pode ser trocadopor um suporte de componente suportado pelo depósito. O dispositivo detroca pode ser um robô de processamento com uma ferramenta de garraapropriada ou uma unidade de levantamento especial do depósito. Em todocaso, com essa execução da invenção que economiza espaço, o suporte decomponente pode ser trocado rapidamente.

Os movimentos rotatórios sincronizados um ao outro do rotor edo braço giratório podem ser produzidos por diferentes meios. Assim, o rotore o braço giratório podem ter respectivamente, seu próprio acionamento ro-tatório. Entretanto está previsto, de preferência, um acionamento comum. Éparticularmente vantajoso, se o rotor e o braço giratório estiverem acopladosentre si, em termos de tecnologia de transmissão, por meio de uma engre-nagem de rodas. Neste caso, as rodas podem ser acopladas uma à outrapor meio de denteação, fricção Òu"correias. Assim, uma engrenagem de ro-das pode ser constituída de uma coroa dentada, segura à prova de torçãosobre uma base estacionária do rotor, de uma roda intermediária que pen-teia com ela, e apoiada podendo girar sobre o rotor, e uma roda dentada desaída de movimento do braço giratório que penteia com a roda intermediá-ria. A pista curvada desejada pode ser determinada por meio da relação detransmissão (número de dentes) dessas rodas dentadas, e do espaço axialdos eixos de rotação do rotor e do braço giratório, e o comprimento do braçode alavanca do braço giratório.

A alimentação de energia e os comandos de controle para a u-nidade de transporte e de posicionamento são realizados, de preferência, decima da unidade de transporte e de posicionamento através de um distribui-dor rotatório disposto no eixo de rotação do braço giratório. Para as linhasde alimentação de energia e comandos de controle, uma árvore de linhapode ser conectada com uma fonte disposta centralmente no eixo do rotor,através do distribuidor rotatório de acordo com o tipo de uma biela.

Se também tiverem que ser feitos processamentos usando raioslaser, então o dispositiyo deverá ser equipado com meios de proteção con-tra radiação. De acordo com uma outra forma de execução da invenção es-ses meios de proteção contra radiação podem sér produzidos por meio doabrigo da unidade de transporte e de posicionamento em uma cabine comportões de bloqueio nas estações de trabalho. Uma cabine desse tipo ocupapouco espaço, uma vez que o suporte de componente é movimentado parafrente radialmente em uma grande extensão com respeito aos portões debloqueio, a serem abertos para os robôs de processamento blindados, so-mente para a recepção e o processamento do componente, enquanto ocor-re seu transporte entre os portões de bloqueio para as seções curvadas queeconomizam espaço entre os vértices.

O dispositivo de acordo com a invenção é apropriado, principal-mente para uma combinação de várias unidades de transporte e de posicio-namento, em particular, similar, sendo que, como "similar" devem ser enten-didas pistas curvadas não necessariamente idênticas, mas somente pistascurvadas fechadas com vértices. Nesse sentido, de acordo com uma formade execução da invenção, em adição à unidade de transporte e de posicio-namento está prevista, pelo menos, uma outra unidade de transporte e deposicionamento similar, com a qual um componente seguro pelo suporte decomponente de uma unidade de transporte e de posicionamento pode sertrazido para uma posição de processamento, pelo menos, na proximidadede uma estação de processamento da outra unidade de transporte e de po-sicionamento. Com essa execução e usando um mínimo de espaço é possí-vel realizar diferentes operações de processamento sucessivamente ou si-multaneamente na mesma estação de processamento, ou nas suas proxi-midades por um robô de processamento ou por uma infinidade de robôs deprocessamento. Enquanto que um componente é seguro por uma unidadede transporte e de posicionamento na posição processamento em uma pri-meira estação de processamento, a outra unidade de transporte e de posi-cionamento segura um outro componente em uma outra estação de proces-samento em uma posição de processamento, de tal modo que não ocorremcolisões. Se o primeiro componente for, então, liberado da primeira estaçãode processamento, o outro componente pode ser movimentado dá outraestação de processamento para a primeira estação de processamento. Aprimeira estação de processamento também pode ser alcançada por doisrobôs de processamento, que realizam suas operações de processamentosucessivamente ou simultaneamente no componente fornecido. Deste modoé obtido que, com pouca demanda de espaço e um tempo de processamen-to curto, em diferentes estações de processamento podem ser realizadasoperações de processamento simultaneamente, e na mesma estação deprocessamento, uma após outra ou simultaneamente.

Uma vez que, a unidade de transporte e de posicionamento deacordo com a invenção pode ser projetada para diferentes pistas curvadas,unidades de posicionamento com diferentes pistas curvadas e robôs de pro-cessamento e/ou de transporte dispostos entre elas podem ser combinadospara formar uma instalação de produção com economia de espaço, Em al-guns casos pode ser apropriado também completar e/ou combinar uma ins-talação de produção desse tipo corrrmesas rotatórias tradicionais, que su-portam suportes de componente.

A seguir, a invenção será esclarecida em mais detalhes abaixo,com auxílio de um desenho que representa esquematicamente um exemplode execução. No qual são mostrados:

figura 1 ilustra uma vista de cima de um dispositivo para o pro-cessamento de componentes com uma unidade de transporte e de posicio-namento e várias estações de processamento, e uma infinidade de espaçoslivres para robôs de processamento,

figura 2 ilustra uma vista lateral de uma unidade de transporte ede posicionamento do dispositivo de acordo com a figura 1,

figura 3a-c ilustram a unidade de transporte e de posicionamen-to de acordo com a figura 1, em diferentes fases de reposicionamento deuma primeira estação de processamento para uma segunda estação deprocessamento deslocada em torno de 90° com respeito a ela, no caso deuma pista curvada ciclóide com quatro vértices,

figura 4a-c ilustram a unidade de transporte e de posicionamen-to de acordo com a figura 1, em diferentes fases de reposicionamento deuma primeira estação de processamento para uma segunda estação deprocessamento deslocada em torno de 120° com respeito a ela, no caso deuma pista curvada ciclóide com três vértices,

figura 5a-c ilustram a unidade de transporte e de posicionamen-to de acordo com a figura 1, em diferentes fases de reposicionamento deuma primeira estação de processamento para uma segunda estação deprocessamento deslocada em torno de 180° com respeito a ela, no caso deuma pista curvada elíptica com dois vértices,

figura 6 ilustra uma vista de cima de uma instalação de produ-ção com uma infinidade de unidades de transporte e de posicionamento deacordo com a figura 1, e robôs de processamento e/ou de transporte dispos-tos entre elas e

figura 7 ilustra o processamento e o transporte de um compo-nente em estações de processamento adjacentes.

De acordo com a figura í, o dispositivo para o processamentode componentes, em particular, de uma carroceria de veículo automotorcompreende uma unidade de transporte e de posicionamento 1 com váriasestações de processamento 2, 3, 4, 5 dispostas em torno dessa unidade detransporte e de posicionamento 1. Entre as estações de processamento 2,3, 4, 5 existem espaços 6, 7, 8, 9, que podem ser usados para diferentesfinalidades, em particular, para a colocação de robôs de processamento,depósitos de ferramentas, etc. O dispositivo também pode ser colocado detal modo que, as colunas de suporte de um edifício da fábrica estão Iocali-zadas nos espaços 6, 7, 8, 9. Assim, pode ser obtida uma adaptação otimi-zada às condições locais. No exemplo de execução da figura 1, os espaços6, 7 são usados para a colocação de robôs de processamento 10,11,12,13ilustrados apenas esquematicamente como caixas.

A unidade de transporte e de posicionamento 1 tem um suportede componente 14 intercambiável, por exemplo, uma conhecida armação deaperto para o componente a ser processado, não representado. Esse supor-te de componente 14 é movimentado pela unidade de transporte e de posi-cionamento 1 em uma pista curvada ciclóide 15 com vértices 16, 17, 18, 19para as estações de processamento 2, 3, 4, 5. Nos vértices 16,17,18,19, osuporte de componente 14 e, com isso, também o componente seguro, éseguro na posição apropriada para o processamento por, pelo menos, umdos robôs de processamento 10, 11, 12, 13 adjacentes. Quando o suportede componente 14 está na posição ilustrada na figura 1, tanto o robô de pro-cessamento 10 como também o robô de processamento 13 pode realizar oprocessamento no componente. A pista curvada 15 particular impõe pré-requisitos para que o dispositivo com a unidade de transporte e de posicio-namento 1 e os robôs de processamento 10, 11,12,13 sejam bem compac-tos, portanto, e ocupem uma área menor possível da superfície.

A pista curvada ciclóide 15 descrita com quatro vértices 16, 17,18, 19 de acordo com a figura 1 ou figuras 3a-c, mas também outras pistascurvadas ciclóides com um número diferente de vértices, de acordo com asfiguras 4a-c, ou uma pista curvada elíptica de acordo com as figuras 5a-csão produzidas no caso do exemplo de execução da invenção, com umaconstrução particular e mecanismo de engrenagem para a unidade detransporte e de posicionamento. Como mostrado na figura 2, a unidade detransporte e de posicionamento 1 sobre uma base estacionária 20 apresentaum rotor 21 com um acionamento rotatório não representado em detalhes.Sobre o rotor 21 está apoiado um braço giratório 23, excentricamente emrelação ao eixo do rotor 22, podendo girar em torno de um eixo 24 paraleloao eixo do rotor 22. O braço giratório 23 está acoplado com o rotor 22 comacionamento através de uma engrenagem de roda, de tal modo que, o rotor22 e o braço giratório 23 giram em direções opostas. Deste modo, por e-xemplo, sobre a base 20 está segura à prova de torção uma coroa dentada,externamente dentada, e está engrenada com a roda dentada intermediáriasuportada pelo rotor 22. A roda dentada intermediária penteia, com uma ro-da dentada de saída de movimento, que está apoiada, podendo girar, naextremidade livre do rotor 22, e está conectada à prova de torção com umeixo de acionamento do braço giratório 23. A relação do número de dentesdas diferentes rodas dentadas e os comprimentos efetivos do braço de ala-vanca do rotor 22 e do braço giratório 23 possibilita a produção de diferentescurvas da pista desejadas, das quais as figuras de 3a a 5d mostram trêsexemplos característicos.

De uma forma intercambiável, em sua extremidade livre o braçogiratório 23 suporta o suporte de componente 14, em particular, uma arma-ção de aperto, com a qual o componente a ser processado pode ser manti-do em uma posição de processamento predeterminada exatamente. A fimde apoiar o posicionamento nessa posição, pode estar prevista uma unidadede centrar 2a, 3a, 4a, 5a respectivamente, nas estações de processamento2, 3, 4, 5, que consiste em uma roda de suporte 2a* apoiada verticalmenteno braço giratório 23 ou no suporte de componente 14, e em uma guia cor-rediça 2a", 3a**, 4a", 5a" estacionária, na qual a roda de suporte 2a* passadurante o movimento, em essência, radial do suporte de componente 25.

No braço giratório 23 está disposto um distribuidor rotatório 26 para a alimentação_de.energia e comandos de controle em seu eixo de rota-ção 24, que está ligado com um ponto de conexão estacionário, por exem-plo, no teto da fábrica.

No teto da fábrica um depósito 30 em forma de estrela, em par-ticular; em forma de cruz, para uma infinidade de tipos diferentes de supor- tes de componentes 31, 32, 33 com unidades de levantamento 35, 36, 37está seguro nas estações de processamento 2, 3, 4, 5, de tal modo que, osuporte de componente 14 pode ser levado para uma posição apropriadapara a troca por meio de uma unidade de levantamento 35, 36, 37 associa-da. Isto significa que, o suporte de componente que não é mais necessário passa em primeiro lugar para a unidade de levantamento vazia, e então,depois da rotação relativa do depósito, para a unidade de transporte e deposicionamento. A troca propriamente dita ocorre através da unidade detransporte e de posicionamento, possivelmente também com um robô deprocessamento.

Por meio do exemplo das figuras 3a-c, 4a-c e 5a-c são mostra-das diferentes pistas curvadas características para as unidades de transpor-te e de posicionamento que são projetadas de modo diferente em termos datecnologia de transmissão, em cujas pistas curvadas o suporte de compo-nente da unidade de transporte e de posicionamento é movimentado de uma estação de processamento para a próxima. Em todos os casos, se a-plica a relação: soma dos ângulos - ângulo de ajuste = ângulo de rotaçãointrínseca do rotor, sendo que, a soma dos ângulos = 360°, o ângulo de a-juste dos ângulos entre as estações de processamento = o ângulo de rota-ção intrínseca do suporte de componente entre as estações de processa-mento adjacentes e o ângulo de rotação intrínseca do rotor é o ângulo dorotor entre as estações de processamento adjacentes.

Dispositivos para o processamento de componentes com amesma e/ou diferentes unidades de transporte e de posicionamento do tipode acordo com a invenção podem ser combinados com cada um ou tambémcom aqueles de um tipo tradicional como, por exemplo, mesas rotatórias, ecom robôs de processamento e/ou de transporte dispostos entre elás paraformar uma instalação de produção que economiza espaço, como a que émostrada na figura 6. Uma instalação de produção desse tipo pode sercombinada com similares ou com outras instalações de produção, para for-mar uma instalação ainda maior.

Na instalação de produção mostrada na figura 6 estão dispostasquatro unidades de transporte e de posicionamento Ti, T2, T3, T4 em ummodelo de gàfra. Quatro estações de processamento B1, B2, B3, B4 estãodispostas em torno da unidade de transporte e de posicionamento T1. Demodo correspondente quatro estações de processamento C1, C2, C3, C4 es-tão dispostas em torno da unidade de transporte e de posicionamento T2,sendo que a estação de processamento B3 da primeira unidade de transpor-,te e de posicionamento T1 está disposta para cobrir a mesma área, ou estádisposta na proximidade da estação de processamento C1 que é mostradaesquematicamente no desenho por meio da armação comum. De forma cor-respondente, as outras unidades de transporte e de posicionamento T3, T4estão alocadas às estações de processamento D1, D2, D3, D4 e E1, E2, E3, E4respectivamente, sendo que as estações de processamento C4 e D2, por umlado, e D1 e E3, por outro lado, e também B4, E2 estão dispostas para cobrira mesma área ou estão dispostas próximas uma da outra. Os suportes decomponente H1, H2, H3, H4 das unidades de transporte e de posicionamentoindividuais T1, T2, T3, T4 com seus acionamentos atravessam a área hachu-rada. Em espaços não atravessados pelos suportes de componente H1, H2,H3, H4 estão posicionados robôs de processamento e/ou de transporte R1,R2, R3, R4, Rs-Na medida que um robô de processamento e/ou de transpor-te está disposto no centro entre as unidades de transporte e de posiciona-mento T1, T2, T3, T4, como é o caso no exemplo de execução para o robô deprocessamento e/ou de transporte R1, esse robô pode executar processa-5 mentos em oito estações de processamento B3, C1, C4, D2, D1, E3, E2, B4,que estão alocadas para diferentes unidades de transporte e de posiciona-mento T1, T2, T3, T4, sendo que, as estações de processamento B3, C1 e C4,D2 e D1, E3 e E2, B4, diretamente adjacentes, podem também cobrir a mes-ma área, mas podem ser operadas por diferentes unidades de transporte ede posicionamento T1, T2, T3, T4. Em oposição, os robôs de processamentoe/ou de transporte R2, R3, R4, R5 externos podem efetuar processamentossomente nas quatro estações de processamento voltadas para eles, por e-xemplo, o robô R3, somente nas estações de processamento B2, B3, C1, C2,isto é, sem que uma instalação de produção similar, não mostrada na figura6, seja conectada à instalação de produção ilustrada.

Enquanto qtre, cada unidade de transporte e de posicionamentoserve somente para o recebimento da peça de trabalho a ser processada, ea mantê-la na posição de processamento a fim de ser processada por meioda ferramenta do robô de transporte e/ou de processamento, o robô detransporte e/ou de processamento serve, como o termo sugere, para realizaras operações de processamento no componente e para transportar o com-ponente dentro da instalação de produção, bem como, somente para otransporte ou para o processamento. Cada unidade de transporte e de posi-cionamento é, portanto, equipada com um suporte de componente, que po-de ser trocado e que é adaptado ao componente a ser processado, enquan-to que o robô de transporte e/ou de processamento pode ser equipado comferramentas e/ou suportes/ ferramentas de garra para os componentes.

A figura 7 rpostra como um componente W1 a ser processado étransportado através da unidade de transporte e de posicionamento T1 até apróxima unidade de transporte e de posicionamento T2 e é processado nasestações de processamento individuais. Na fase I o componente W1 seguropelo suporte H1 da primeira unidade de transporte e de posicionamento T1em uma posição de processamento na primeira estação de processamentoB4 é processada pelo robô de processamento Ri equipado com uma ferra-menta Z1, por exemplo, lingüetas de soldar. Após esta operação de proces-samento, na fase II, a ferramenta Z1 do robô de processamento Ri é troca-da. A ferramenta Z1 é colocada no local de armazenamento Li e é substituí-da por uma ferramenta de garra Gi situada no local de armazenamento L2.Na fase Ill o robô de processamento Ri passa o componente W1 para a se-gunda unidade de transporte e de posicionamento T2. Na fase IV, portanto,o suporte de componente H2 do componente Wi segura a ferramenta Wi naoutra estação de processamento C4 em uma posição de processamento, afim de passar para outro processamento. Na fase V é realizada uma outratroca de ferramenta, em particular, da ferramenta de garra Gi para a ferra-menta Z1. Na fase Vl um outro processamento, por exemplo, soldagem, éexecutado no componente W1 por meio do robô de processamento R1. Naseqüência de fases de operações de processamento e de transporte descri-ta, somente as estações de processamento B4, C4 foram usadas. Pode serentendido que, as estações de processamento B3, C1, dispostas entre asunidades de posicionamento T1, T2 de modo adjacente próximo também po-deriam ter sido operadas pelo robô de processamento e transporte R1. Istosignifica que, cada robô de processamento e transporte R1 pode operar du-as estações de processamento B1, B3 ou B2, B4 de cada unidade de trans-porte e de posicionamento T1, T2 situada dentro da área operacional, isto é,se ela estiver disposta no centro ela pode operar oito, e se ela estiver dis-posta na borda de uma instalação ela pode operar quatro estações de pro-cessamento.

O fluxo de componentes através da instalação de produção des-crita pode variar. Ele depende do componente e das operações de proces-samento. A figura 6 mostra os depósitos A, B, C com diferentes tipos decomponentes. Em um primeiro caso, o robô de processamento e de trans-porte Rs recebe, por meio de uma ferramenta de garra G5 apropriada, umcomponente do depósito A, e um outro componente de um depósito B, epassa os dois para o suporte do componente H4 da unidade de transporte ede posicionamento T4 que prende firmemente os componentes para o pro-cessamento, e transporta-os para uma das várias estações de processa-mento alocadas e segura-os lá em uma posição de processamento. Depoisque o processamento é completado, ele passa além disto por um dos robôs de processamento e transporte R1l R2 para a próxima unidade de transportee de posicionamento Ti onde ele é processado nas estações de processa-mento alocadas. Finalmente, ele é apanhado pelo robô de processamento ede transporte R3 e é transportado para fora da instalação de produção, ou éenviado para outras unidades de transporte e de posicionamento. (

Outras combinações de componentes podem tomar um outrocaminho através da instalação de produção, a fim de ser possível realizaroutras operações ou adicionais operações de processamento nos compo-nentes. Assim o robô de processamento e transporte R5 pode usar uma fer-ramenta de garra apropriada para retirar os componentes dos depósitos A,B, C para processamento. O robô de processamento e transporte R5 primei-ramente passa o(s) componente(s) para õ suporte do componente H4 daunidade de transporte e de posicionamento T4. O(s) componente(s) é/ são,então, passado(s) para a unidade de transporte e de posicionamento T3 porum dos robôs de processamento e transporte Ri, R5. Ele então se movimen-ta, através da unidade de transporte e de posicionamento T2, para a unidadede transporte e de posicionamento Ti de onde ele, então, se movimenta domesmo modo que os componentes retirados dos depósitos A e B. Destemodo podem ser realizados diferentes programas de processamento usan-do uma e a mesma instalação de produção.

Claims (12)

1. Dispositivo para o processamento de componentes (Wi) comuma unidade de transporte e de posicionamento (1, Ti, T2, T3, T4) para umcomponente (W1) e várias estações de processamento (2, 3, 4, 5) dispostasem tomo dessa unidade de transporte e de posicionamento (1, Ti, T2, T3,T4), às quais o componente (W)1 seguro por um suporte (14) da unidade detransporte e de posicionamento (1), pode ser levado para a posição de pro-cessamento, caracterizado pelo fato de que a unidade de transporte e deposicionamento (1, Ti, T2, T3, T4) é constituída de um rotor (21) e de umbraço giratório (23) que está apoiado exceníricamente sobre ele, e acionadoem oposição ao rotor (21) em torno de um eixo (24) paralelo ao eixo do rotor(22), e que suporta o suporte de componente (14), sendo que os movimen-tos rotatórios do rotor (21) e do braço giratório (23) estão sincronizados umao outro de tal modo que o suporte de componente (14) descreve uma pista15. curvada (15) fechada que compreende os vértices (16, 17, 18, 19), na qualentre os seus vértices (16, 17, 18, 19) respectivamente, adjacentes perma-necem espaços (6, 7, 8, 9), que não são atravessados pelo suporte de com-ponente (14).

2. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que o braço giratório (23) é executado como dispositivo combraços duplos.

3. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracteriza-do pelo fato de que, nas estações de processamento (2, 3, 4, 5) estão pre-vistas unidades de centrar (2a*, 3a*, 4a*, 5a ) para o suporte de componente(14).

4. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações de 1 a 3,caracterizado pelo fato de que, acima da unidade de transporte e de posi-cionamento (1) está disposto um depósito, que mantém em prontidão dife-rentes tipos de suportes de componentes em posições marcadas na pista decirculação, onde com, pelo menos, um dispositivo de troca, um suporte decomponente suportado pelo depósito pode ser trocado por um tipo diferentede suporte de componente suportado pelo depósito.

5. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações de 1 a 4,caracterizado pelo fato de que, o rotor (21) e o braço giratório (23) estão a-coplados entre si com tecnologia de engrenagem através de uma engrena-gem de rodas.

6. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações de 1 a 5,caracterizado pelo fato de que a alimentação de energia e os comandos decontrole para a unidade de transporte e de posicionamento (1) ocorrem decima da unidade de transporte e de posicionamento (1) através de um distri-buidor rotatório (26) disposto no eixo de rotação (24) do braço giratórjò (23).

7. Dispositivo de acordo com uma dasreivindicações de 1 a 6,caracterizado pelo fato de que a unidade de transporte e de posicionamento(1) está abrigada em uma cabine de proteção contra radiação com portõesde bloqueio nas estações de processamento (2, 3, 4, 5).

8. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações de 1 a 7,caracterizado pelo fato de que, ao lado da unidade de transporte e de posi-cionamento (1, Ti) está prevista, pelo menos, uma outra unidade de trans-porte e de posicionamento (T2) do mesmo tipo, com a qual um componenteseguro pelo suporte de componente de uma unidade de transporte e de po-sicionamento (T2) pode ser trazido para a posição de processamento, pelomenos, na proximidade de uma estação de processamento (B3) da outraunidade de transporte e de posicionamento (Ti).

9. Dispositivo de acordo com a reivindicação 8, caracterizadopelo fato de que várias unidades de transporte e de posicionamento (Ti, T2,T3, T4) com o mesmo e/ou diferentes números de vértices em,suas pistascurvadas, e robôs de processamento (Ri, R2, R3, R4, Rs) dispostos entreelas formam uma instalação de produção.

10. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações de 1 a 8,caracterizado pelo fato de que a pista curvada fechada de um suporte decomponente é uma elipse.

11. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações de 1 a 9,caracterizado pelo fato de que a pista curvada fechada é uma hipociclóidecom três vértices.

12. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações de 1 a 9,caracterizado pelo fato de que a pista curvada fechada é uma astróide comquatro vértices.