ES2641851T3

ES2641851T3 - Máquina-herramienta con un dispositivo intercambiador de piezas

Info

Publication number: ES2641851T3
Application number: ES14736635.5T
Authority: ES
Inventors: Rainer Burkhardt; Hans Feifel; Markus Göggerle; Ulrich Heiermann; Manfred Krieger; Ulrich Straub
Original assignee: Alfing Kessler Sondermaschinen GmbH
Current assignee: Alfing Kessler Sondermaschinen GmbH
Priority date: 2013-07-29
Filing date: 2014-07-02
Publication date: 2017-11-14
Anticipated expiration: 2034-07-02
Also published as: CA2919700C; MX367180B; CN105579191A; WO2015014430A1; EP3027357A1; CN105579191B; HUE034368T2; MX2016001216A; US20160167184A1; CA2919700A1; DE102013012633A1; US9914189B2; EP3027357B1

Abstract

Máquina-herramienta para el mecanizado de piezas de piezas de trabajo (P), presentando la máquinaherramienta (10; 100) al menos un primer conjunto de husillo (21; 121) con al menos un husillo de trabajo (24), en el que puede estar dispuesta una herramienta de mecanizado (25) para el mecanizado de piezas, presentando la máquina-herramienta un dispositivo sujetapiezas (50) para sujetar piezas de trabajo (P) para el mecanizado de piezas con la herramienta de mecanizado (25), presentando la máquina-herramienta (10; 100) una disposición de guía (30; 130) para el posicionamiento relativo del dispositivo sujetapiezas (50) que sujeta las piezas de trabajo (P) y el primer conjunto de husillo (21; 121) para el mecanizado de piezas, comprendiendo la disposición de guía (30; 130) una guía sujetapiezas (59; 62) para guiar el dispositivo sujetapiezas (50) para un posicionamiento de uno de los sujetapiezas (51) que sujetan las piezas de trabajo (P) relativamente al primer conjunto de husillo (21; 121), caracterizada por que presenta un dispositivo intercambiador de piezas (90), especialmente un robot de trabajo (91), para intercambiar piezas de trabajo (P) en el dispositivo sujetapiezas (50), que participa en un movimiento de posicionamiento del sujetapiezas (51) durante el mecanizado de piezas por la respectiva herramienta de mecanizado (25) y está configurada para intercambiar al menos una pieza de trabajo (P) que no se encuentra en el mecanizado de piezas en el sujetapiezas durante el mecanizado de piezas de otra pieza de trabajo sujetada por el sujetapiezas (51) por el primer conjunto de husillo (21; 121).

Description

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DESCRIPCION

Maquina-herramienta con un dispositivo intercambiador de piezas

La invencion se refiere a una maquina-herramienta para el mecanizado de piezas de piezas de trabajo, presentando la maquina-herramienta al menos un primer conjunto de husillo con al menos un husillo de trabajo en el que puede estar dispuesta una herramienta de mecanizado para el mecanizado de piezas, presentando la maquina-herramienta un dispositivo sujetapiezas para sujetar piezas de trabajo para el mecanizado de piezas con la herramienta de mecanizado, presentando la maquina-herramienta una disposicion de grna para el posicionamiento relativo del dispositivo sujetapiezas que sujeta las piezas de trabajo y el primer conjunto de husillo para el mecanizado de piezas, comprendiendo la disposicion de grna una grna sujetapiezas para guiar el dispositivo sujetapiezas para un posicionamiento de un sujetapiezas que sujeta las piezas de trabajo relativamente al primer conjunto de husillo.

Una maquina-herramienta conocida por el documento DE 10 2005 028 358 A1 esta equipada con un dispositivo intercambiador de piezas, por ejemplo, un deposito de herramientas dispuesto lateralmente, que se abastece con herramientas de mecanizado por un robot de trabajo. Un sujetapiezas dispuesto frontalmente delante de un conjunto de husillo, cuyos husillos de trabajo estan dispuestos verticalmente uno sobre otro, sujeta las piezas de trabajo durante el mecanizado de piezas. La maquina-herramienta conocida es una maquina-herramienta de varios husillos.

Para resolver el objetivo en el caso de una maquina-herramienta del tipo anteriormente mencionado, esta previsto que presente un dispositivo intercambiador de piezas, especialmente un robot de trabajo, para intercambiar piezas de trabajo en el dispositivo sujetapiezas, que participa en un movimiento de posicionamiento del sujetapiezas durante el mecanizado de piezas por la respectiva herramienta de mecanizado y esta configurada para intercambiar al menos una pieza de trabajo que no se encuentra en el mecanizado de piezas en el sujetapiezas durante el mecanizado de piezas de otra pieza de trabajo sujetada por el sujetapiezas por el primer conjunto de husillo.

A este respecto, una idea fundamental es que el intercambio de piezas, por asf decirlo, no interfiera con el mecanizado de piezas, es decir, que el mecanizado de piezas pueda continuarse mientras se lleva a cabo el intercambio de piezas en el sujetapiezas. Asf, el mecanizado de piezas puede llevarse a cabo simultaneamente con el intercambio de piezas, lo cual hace que la maquina sea muy rapida.

Para sincronizar los movimientos del dispositivo sujetapiezas y del dispositivo intercambiador de piezas, esta previsto ventajosamente un control comun para controlar los dos componentes, a saber, el dispositivo sujetapiezas y el dispositivo intercambiador de piezas. Pero tambien es posible que dos controles separados que controlan el dispositivo intercambiador de piezas y el dispositivo sujetapiezas trabajen sincronizados. Una forma de realizacion ventajosa de la invencion preve, por ejemplo, un sujetador previsto para controlar el dispositivo sujetapiezas en discontinuo y un control de intercambiador previsto para controlar el dispositivo intercambiador de piezas y sincronizado con el control de sujetador. Los dos controles pueden comunicarse entre sf, por ejemplo, a traves de un bus, por ejemplo, un bus de campo.

Un control que controla tanto el dispositivo intercambiador de piezas como el dispositivo sujetapiezas esta configurado de manera conveniente para realizar un primer modulo de control y un segundo modulo de control que pueden realizarse juntos en un procesador del control y se comunican directamente entre sf, por ejemplo, a traves de un area de memoria comun, mediante avisos dentro del ordenador de control o similar. Los modulos de control son, por ejemplo, modulos de software. Sin embargo, una forma de realizacion ventajosa tambien puede prever que solo este presente un unico modulo de control que esta disenado para controlar el dispositivo sujetapiezas y el dispositivo intercambiador de piezas, de manera que solo por este motivo ya esta garantizado un control sincronico.

El dispositivo intercambiador de piezas o su control presentan de manera conveniente una interfaz de entrada a traves de la que puede recibirse la senal de posicion que contiene la posicion del dispositivo sujetapiezas. De manera conveniente, el dispositivo intercambiador de piezas esta configurado para realizar un movimiento de posicionamiento de superposicion en el que a un primer movimiento de posicionamiento esta superpuesto un segundo movimiento de posicionamiento. El primer movimiento de posicionamiento sirve para intercambiar piezas de trabajo en un dispositivo sujetapiezas estacionario, lo cual es habitual en sf, mientras que el segundo movimiento de posicionamiento sirve para seguir simultaneamente el movimiento del dispositivo sujetapiezas. En principio, asf, el dispositivo intercambiador de piezas efectua de manera superpuesta los dos movimientos de posicionamiento, de manera que se produce un transcurso continuo en el intercambio de pieza.

Ademas de controlar simultaneamente el dispositivo intercambiador de piezas y el dispositivo sujetapiezas, de manera que es posible un movimiento practicamente simultaneo, en todo caso coordinado, de los dos componentes, tambien es posible que el dispositivo sujetapiezas presente una marca de posicionamiento mediante la cual el dispositivo intercambiador de piezas puede seguir, por asf decirlo, el dispositivo sujetapiezas. La marca de posicionamiento comprende, por ejemplo, una marca de radio, una marca optica o similar. Por una denominada triangulacion, por ejemplo, es posible que el dispositivo intercambiador de piezas siga al dispositivo sujetapiezas. Sin embargo, por el termino «seguir» no debena entenderse que el dispositivo intercambiador de piezas, por asf decirlo,

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vaya por detras del dispositivo sujetapiezas, sino que esta garantizada una alta precision y un movimiento simultaneo de los dos componentes.

De manera conveniente, en el dispositivo intercambiador de piezas esta prevista una sujecion de deposito para sujetar al menos dos piezas de trabajo, de manera que el dispositivo intercambiador de piezas puede intercambiar simultaneamente al menos dos piezas de trabajo, preferentemente todas las piezas de trabajo asignadas a un mecanizado de piezas simultaneo. Asf, por ejemplo, si estan previstos tres husillos de trabajo en un respectivo conjunto de husillo, tienen que ponerse a disposicion igualmente tres piezas de trabajo simultaneamente por el sujetapiezas. La sujecion de deposito posibilita entonces de manera conveniente el intercambio simultaneo de tres piezas de trabajo. A este respecto, el numero tres solo debe entenderse a modo de ejemplo y tambien puede decirse, por ejemplo, dos, cuatro o mas.

De manera conveniente, en el dispositivo sujetapiezas se encuentra al menos un bisel de introduccion para introducir la respectiva pieza de trabajo. Tambien resulta ventajoso si esta dispuesto un dispositivo de enclavamiento para enclavar la respectiva pieza de trabajo en el dispositivo sujetapiezas. Las dos medidas contribuyen a que se compensen las posibles imprecisiones en el posicionamiento del dispositivo intercambiador de piezas relativamente al dispositivo sujetapiezas, siguiendo el dispositivo intercambiador de piezas, por asf decirlo, el proceso de mecanizado en el mecanizado de piezas a saber, el movimiento del dispositivo sujetapiezas.

Resulta ventajoso si el intercambio de piezas tiene lugar durante fases de movimiento en las que el dispositivo sujetapiezas se mueve lentamente, de manera que se facilita el trabajo de posicionamiento del dispositivo intercambiador de piezas. El control explicado, por ejemplo, el modulo de control comun o los distintos modulos de control, estan configurados convenientemente de manera que se aprovechan fases de movimiento lentas para el intercambio efectivo de piezas, mientras que el dispositivo intercambiador de piezas, por ejemplo, durante fases de movimiento mas rapidas, esta posicionado fuera del dispositivo sujetapiezas o inicialmente aun sigue a un elemento portador del dispositivo sujetapiezas antes de que durante una fase de movimiento mas lenta a continuacion almacene piezas de trabajo en el elemento portador o las recoja desde ahT

Resulta preferente si el dispositivo intercambiador de piezas esta configurado para accionar el dispositivo sujetapiezas en una posicion de sujecion prevista para sujetar una pieza de trabajo y/o en una posicion de liberacion prevista para liberar y retirar una pieza de trabajo. El dispositivo intercambiador de piezas acciona asf de manera activa el dispositivo sujetapiezas, de manera que lo desplaza, por ejemplo, a una posicion de sujecion o a una posicion de liberacion para posibilitar el intercambio de piezas.

El dispositivo intercambiador de piezas esta configurado convenientemente para posicionar las piezas de trabajo hacia al menos una estacion de trabajo adicional fuera del dispositivo sujetapiezas. Por ejemplo, la estacion de trabajo puede servir para desbarbar piezas de trabajo. Sin embargo, en la estacion de trabajo adicional, tambien puede tener lugar el marcado y/o medicion de piezas de trabajo. Por lo tanto, asf, el dispositivo intercambiador de piezas puede efectuar trabajos adicionales, por ejemplo, durante el tiempo en el que no es necesario ningun intercambio de pieza en uno de los dispositivos sujetapiezas.

La maquina-herramienta de acuerdo con la invencion puede ser, por ejemplo, una maquina-herramienta monohusillo, es decir, que solo este presente un unico husillo de trabajo. Sin embargo, preferentemente, se trata de una maquina-herramienta de varios husillos.

Una forma de realizacion preferente de la invencion preve que la maquina-herramienta presente al menos un segundo conjunto de husillo con al menos un husillo de trabajo. Evidentemente, resulta ventajoso si el primer y el segundo conjunto de husillo (o cualquier conjunto de husillo adicional) presentan varios, por ejemplo, 2, 3 o 4 husillos de trabajo.

Ventajosamente, en la maquina-herramienta esta previsto que el primer conjunto de husillo este guiado en una primera grna de conjunto de husillo de la disposicion de grna y el al menos un segundo conjunto de husillo este guiado en una segunda grna de conjunto de husillo separada de la primera grna de conjunto de husillo de la disposicion de grna, de manera que los conjuntos de husillo pueden desplazarse independientemente entre sf a un area de trabajo en la que se ponen a disposicion las piezas de trabajo para el mecanizado de piezas por el dispositivo sujetapiezas, y a un area de intercambio de herramientas prevista para intercambiar herramientas de mecanizado en los husillos de trabajo.

A este respecto, una idea fundamental es que los conjuntos de husillo esten colocados respectivamente en grnas de conjunto de husillo individuales, por ejemplo, grnas lineales, grnas giratorias o similares, de manera que al menos un conjunto de husillo pueda llevar a cabo el mecanizado de piezas, mientras que al menos otro conjunto de husillo este en ese momento en el intercambio de piezas, asf, se mueva hacia el area de intercambio de herramientas. Asf, para un mecanizado de piezas siempre esta a disposicion uno de los conjuntos de husillo.

Las grnas de conjunto de husillo separadas unas de otras posibilitan que los conjuntos de husillo puedan moverse sin colisiones, asf, que no colisionen entre sf cuando, por ejemplo, un conjunto de husillo esta llevando a cabo el

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mecanizado de piezas, mientras que el otro conjunto de husillo se desplaza en direccion del area de intercambio de herramientas o fuera de esta en direccion del area de trabajo.

En la siguiente descripcion asf como en los ejemplos de realizacion representados en el dibujo estan previstos, por ejemplo, respectivamente dos conjuntos de husillo moviles, pudiendo estar previstos, evidentemente, tambien conjuntos de husillo adicionales, por ejemplo, dos o cuatro. Tambien es concebible que un conjunto de husillo solo este equipado con un unico husillo de trabajo, mientras que dos o mas otros conjuntos de husillo sean respectivamente conjuntos de husillo de varios husillos, asf, presenten varios husillos de trabajo.

Un ejemplo de realizacion ventajoso preve que los conjuntos de husillo sean moviles hacia el mismo lado de intercambio de herramienta, de manera que el intercambio de herramienta se efectue en un unico, a saber, el mismo, lado de intercambio de herramienta. El area de intercambio de herramientas para al menos dos conjuntos de husillo esta previsto convenientemente en el unico lado de intercambio de herramienta junto al area de trabajo, de manera que los al menos dos conjuntos de husillo se mueven respectivamente al mismo lado de intercambio de herramienta para el intercambio de herramienta. En el lado de intercambio de herramienta se encuentra entonces, por ejemplo, un deposito de herramientas o una estacion de mando para un operario. Por lo tanto, la estructura de la maquina ahorra espacio y es economica. Sin embargo, es posible que, por ejemplo, al menos un tercer conjunto de husillo adicional se mueva hacia un otro lado de intercambio de herramienta para el intercambio de herramienta. Asf, por ejemplo, pueden estar previstos dos o mas lados de intercambio de herramienta, siendo entonces ventajoso si al menos dos conjuntos de husillo tienen un area de intercambio de herramientas comun.

Sin embargo, en principio, tambien es posible que, a pesar de las grnas de conjunto de husillo separadas unas de otras, esten previstas distintas areas de intercambio de herramientas para el primer y el al menos un segundo conjunto de husillo. Asf, es posible que, por ejemplo, el primer conjunto de husillo se desplace hacia un primer lado y el otro conjunto de husillo se desplace hacia otro segundo lado para el intercambio de herramienta.

Resulta preferente si entre el area de intercambio de herramientas y el area de trabajo esta prevista al menos una separacion por mamparo o una pared de mamparo. Por lo tanto, el intercambio de herramienta puede llevarse a cabo fuera del area de trabajo sin que ahu, por ejemplo, refrigerantes, virutas o similares proporcionen un ensuciamiento, por ejemplo, de sujeciones de herramienta o similares en los husillos de trabajo.

Sin embargo, tambien resulta ventajosa una separacion por mamparo entre el area de trabajo y un area de intercambio de herramientas prevista para intercambiar las piezas de trabajo en el dispositivo sujetapiezas. Por consiguiente, asf, las piezas de trabajo o las sujeciones para las piezas de trabajo no se ensucian durante el intercambio de herramienta, por ejemplo, por refrigerantes, lubricantes, virutas o similares.

En el area de intercambio de herramientas se encuentra preferentemente un deposito de herramientas. En el deposito de herramientas estan almacenadas herramientas de mecanizado y estan preparadas para el intercambio al respectivo husillo de trabajo. Resulta preferente si el deposito de herramientas esta configurado para el intercambio simultaneo de al menos dos herramientas de mecanizado. El numero de las herramientas de mecanizado que pueden intercambiarse simultaneamente corresponde de manera conveniente al numero de husillos de trabajo del respectivo conjunto de husillo al que deben cambiarse o intercambiarse las herramientas de mecanizado. Por lo tanto, preferentemente todos los husillos de trabajo pueden intercambiar simultaneamente herramientas de mecanizado.

En el caso del deposito de herramientas, se trata, por ejemplo, de un deposito redondo y/o un deposito giratorio de cilindro y/o un deposito de cadena y/o un deposito de estante o combinaciones de los mismos. Por consiguiente, asf, tambien es posible que, por ejemplo, para el primer conjunto de husillo este previsto un deposito de herramientas de un primer tipo, por ejemplo, un deposito redondo, mientras que para el segundo conjunto de husillo o conjuntos de husillo adicionales este previsto un deposito de herramientas de un segundo tipo distinto del primer tipo, por ejemplo, un deposito de estante. Sin embargo, resulta conveniente si un mismo deposito de herramientas esta asignado a al menos dos, preferentemente a todos los conjuntos de husillo, por asf decirlo, moviles mediante las grnas de conjunto de husillo.

Las grnas de conjunto de husillo estan configuradas convenientemente como grnas lineales. Sin embargo, es concebible que, por ejemplo, la primera grna de conjunto de husillo tenga otro tipo de construccion que la grna de conjunto de husillo del segundo conjunto de husillo o conjuntos de husillo adicionales, de manera que, por ejemplo, esten previstas una grna lineal y una grna giratoria.

Resulta preferente si la primera grna de conjunto de husillo y la segunda grna de conjunto de husillo presentan ejes de grna o ejes de movimiento que discurren en paralelo. De manera conveniente, en el caso de los ejes de grna de al menos una grna de conjunto de husillo, convenientemente de todas las grnas de conjunto de husillo, se trata de ejes de grna que discurren horizontalmente.

Los husillos de trabajo de al menos uno de los conjuntos de husillo estan dispuestos uno junto a otro convenientemente en una direccion de hilera. La direccion de hilera puede ser una direccion de hilera horizontal o

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vertical. Resulta preferente si la direccion de hilera es paralela respecto a un eje de grna o eje de movimiento de la respectiva primera grna de conjunto de husillo o de la al menos una segunda grna de conjunto de husillo.

Al menos dos husillos de trabajo de un conjunto de husillo estan dispuestos convenientemente de manera horizontal uno junto a otro o de manera horizontal uno sobre otro. Sin embargo, en al menos un conjunto de husillo tambien pueden estar previstos, por ejemplo, husillos de trabajo dispuestos uno sobre otro y uno junto a otro.

Convenientemente, en el area de trabajo se encuentra al menos un conjunto de husillo estacionario con al menos un husillo de trabajo. Evidentemente, el conjunto de husillo estacionario tambien puede presentar varios husillos de trabajo.

El husillo de trabajo estacionario o los husillos de trabajo estacionarios son apropiados, por ejemplo, para prever una mecanica de posicionamiento espedfica, especialmente para un ajuste muy fino de la herramienta de mecanizado relativamente a la pieza de trabajo que va a mecanizarse. Por ejemplo, con el al menos un husillo de trabajo estacionario puede producirse una perforacion fina.

El primer conjunto de husillo y/o el al menos un segundo conjunto de husillo estan dispuestos convenientemente en el area de trabajo por debajo de al menos un conjunto de husillo estacionario. Por lo tanto, la grna de conjunto de husillo respectivamente asignada puede guiarse relativamente cerca del fondo o subsuelo, por ejemplo, puede disponerse directamente en una bancada de maquina de la maquina-herramienta Ademas, el ademas un conjunto de husillo estacionario es accesible de manera favorable para un intercambio de herramienta, lo cual queda claro mas adelante.

Preferentemente, esta previsto un dispositivo intercambiador de piezas para intercambiar piezas de trabajo en el dispositivo sujetapiezas. El dispositivo intercambiador de piezas puede formarse, por ejemplo, por un robot de trabajo, pero tambien por otro intercambiador de piezas que posiblemente puede utilizarse de manera menos flexible que un robot de trabajo.

Convenientemente, el dispositivo intercambiador de piezas esta configurado para engranar en el area de trabajo y para intercambiar herramientas de mecanizado directamente en uno o varios husillos de trabajo situados en el area de trabajo, por ejemplo, el conjunto de husillo estacionario anteriormente mencionado o al menos un husillo de trabajo estacionario. Asf, el robot de trabajo puede engranar, por ejemplo, directamente en el area de trabajo e intercambiar ah herramientas de mecanizado en uno o varios husillos de trabajo. Por ejemplo, puede estar previsto que el dispositivo intercambiador de piezas este configurado para pasar por un armazon del dispositivo sujetapiezas hasta el husillo de trabajo en el que debena intercambiarse la herramienta de mecanizado.

Tambien resulta conveniente si el dispositivo intercambiador de piezas esta configurado para intercambiar las herramientas de mecanizado en un deposito de herramientas que entran o salen del mismo o ambas.

Resulta ventajoso si el dispositivo intercambiador de piezas esta configurado, ademas de para intercambiar piezas de trabajo, tambien para intercambiar herramientas de mecanizado en el deposito de herramientas mencionado. Por consiguiente, asf, el deposito de herramientas tambien puede manejarse por el dispositivo intercambiador de piezas, por ejemplo, el robot de trabajo.

Convenientemente, la disposicion de grna comprende una grna sujetapiezas para guiar el dispositivo sujetapiezas para un posicionamiento de un sujetapiezas que sujeta las piezas de trabajo relativamente a las herramientas de mecanizado que van a mecanizarse respectivamente. Por lo tanto, asf, la pieza de trabajo puede moverse relativamente a la herramienta de mecanizado para efectuar el mecanizado de piezas preferentemente con arranque de viruta.

La grna sujetapiezas comprende, por ejemplo, uno o varios carros con los que el sujetapiezas puede desplazarse, por ejemplo, en direccion Z y/o direccion Y y/o direccion X.

En este punto, hay que senalar que el trabajo de posicionamiento puede efectuarse comprensiblemente tambien en lados del respectivo husillo de trabajo, especialmente del conjunto de husillo. Por ejemplo, a saber, el primer y/o el al menos un segundo conjunto de husillo pueden posicionarse mediante las grnas de conjunto de husillo para el mecanizado de piezas. El posicionamiento de los conjuntos de husillo se realiza convenientemente en direccion X, pero tambien puede estar previsto en direccion Z y/o direccion Y y/o direccion X.

Convenientemente, la grna sujetapiezas esta configurada para guiar el sujetapiezas en al menos un eje de grna de pieza de trabajo que discurre transversalmente, por ejemplo, transversalmente en angulo recto, respecto a los ejes de grna de conjuntos de husillo de la primera grna de conjunto de husillo y/o de la segunda grna de conjunto de husillo del al menos un primer o segundo conjunto de husillo.

Un ejemplo de realizacion preferente que se explicara con mas detalle en el dibujo preve que las grnas de conjunto de husillo del primer conjunto de husillo y del al menos un segundo conjunto de husillo esten previstas para un

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desplazamiento lineal paralelamente a un primer eje de gma de conjuntos de husillo. El primer eje de gma es, por ejemplo, un eje X que discurre horizontalmente.

Convenientemente, la gma sujetapiezas esta configurada para guiar el sujetapiezas paralelamente a un segundo eje de gma que discurre en angulo recto respecto al primer eje de gma de conjuntos de husillo, por ejemplo, en un eje Z horizontal. Por lo tanto, asf, por ejemplo, el respectivo conjunto de husillo puede desplazarse en direccion X, mientras que las piezas de trabajo se gman por el dispositivo sujetapiezas en direccion de los ejes de husillo de los husillos de trabajo, a saber, en direccion Z por la gma sujetapiezas, por ejemplo, un carro, y/o en direccion Y.

En este contexto, a saber, resulta conveniente si un desplazamiento del sujetapiezas tambien es posible en direccion de un tercer eje de gma que discurre ventajosamente de manera vertical en direccion Y. En todo caso, el tercer eje de gma esta convenientemente en angulo recto respecto al primer y segundo eje de gma.

Como ya se ha mencionado, la primera gma de conjunto de husillo y/o la segunda gma de conjunto de husillo (o cualquier gma de conjunto de husillo adicional) posibilitan un posicionamiento y/o un movimiento de aproximacion del respectivo conjunto de husillo hacia al menos una pieza de trabajo que va a mecanizarse respectivamente.

Los husillos de trabajo de al menos uno de los conjuntos de husillo o de todos los conjuntos de husillo estan dispuestos convenientemente de manera estacionaria en la respectiva carcasa de husillo. Pero tambien es posible que al menos un husillo de trabajo este dispuesto de manera movil en la respectiva carcasa de husillo, por ejemplo, para un movimiento de aproximacion hacia la pieza de trabajo que va a mecanizarse respectivamente.

Las gmas de conjunto de husillo, en todo caso, al menos una gma de conjunto de husillo, de los conjuntos de husillo estan dispuestas convenientemente en un armazon a modo de torre o a modo de portal. Tambien es posible que las gmas de conjunto de husillo de dos conjuntos de husillo esten dispuestas en armazones separados entre sf. En este contexto, por un armazon tambien puede entenderse, por ejemplo, un tipo de bancada de maquina o bancada gma en la que esta dispuesta una gma de conjunto de husillo. Por consiguiente, asf, por ejemplo, una gma de conjunto de husillo puede discurrir por debajo y proxima a la bancada de maquina, mientras que otra gma de conjunto de husillo que discurre por encima esta dispuesta en un armazon.

El concepto flexible de la invencion permite que los husillos del primer conjunto de husillo y los husillos del al menos un segundo conjunto de husillo puedan engranarse simultaneamente para el mecanizado con las piezas de trabajo sujetas por el dispositivo sujetapiezas. Pero tambien es posible que las gmas de conjunto de husillo de los conjuntos de husillo tengan una distancia entre sf de tal manera que, durante el mecanizado de piezas de las piezas de trabajo por el un conjunto de husillo, el otro conjunto de husillo pueda moverse pasando por la sujecion de pieza de trabajo o las piezas de trabajo, por ejemplo, para desplazarse en direccion del area de intercambio de herramientas o del area de intercambio de herramientas de vuelta al area de trabajo.

El dispositivo sujetapiezas puede presentar, por ejemplo, un denominado tensor reversible doble. Los sujetapiezas de este tensor reversible doble estan colocados de manera pivotable en un armazon con dos brazos, pivotando los dos brazos alrededor de un eje pivotante central. Los sujetapiezas pueden pivotar en los brazos a modo de planetas relativamente al eje pivotante central. El dispositivo sujetapiezas tambien puede presentar, por ejemplo, un sujetapiezas con varias areas sujetapiezas, estando configurado el sujetapiezas a modo de viga y pivotando alrededor de un eje pivotante.

La maquina-herramienta de acuerdo con la invencion es convenientemente una maquina-herramienta para el mecanizado con arranque de viruta de piezas de trabajo. En el caso de las piezas de trabajo, se trata preferentemente de componentes de motor, por ejemplo, bielas, bloques de motor o similares. Las herramientas de mecanizado son convenientemente cabezales portafresa, brocas, herramientas de torno o similares.

A continuacion se explican los ejemplos de realizacion de la invencion mediante los dibujos. Muestran:

Figura 1 una vista oblicua en perspectiva de una primera maquina-herramienta de acuerdo con la invencion con un deposito de herramientas de estante y un control,

Figura 2 la maquina-herramienta de acuerdo con la Figura 1, pero con dos estaciones de trabajo adicionales que se manejan por un dispositivo intercambiador de piezas con diseno de un robot de trabajo,

Figura 3 la maquina-herramienta de acuerdo con la Figura 1, pero con componentes que se eliminan en parte para ilustrar detalles,

Figura 4 una variante del ejemplo de realizacion de acuerdo con la Figura 1, pero con un deposito giratorio de cilindro,

Figura 5 una variante adicional de la maquina-herramienta de acuerdo con la Figura 1, pero con un deposito de cadena, y

Figura 6 un segundo ejemplo de realizacion de una maquina-herramienta de acuerdo con la invencion con una disposicion de gma de conjunto de husillo alternativa.

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En la siguiente descripcion, componentes identicos o similares estan provistos en parte de las mismas referencias.

En las dos variantes representadas en las Figuras 4 y 5 de la maquina-herramienta de acuerdo con la Figura 1, las referencias estan provistas en parte de una letra adicional «a» o «b», mientras que en el ejemplo de realizacion de acuerdo con la Figura 6, las referencias son mayores de 100 en comparacion con los ejemplos de realizacion de acuerdo con las Figuras 1-5. Se entiende que las diferentes variantes que se mencionan en relacion con los distintos ejemplos de realizacion tambien pueden combinarse facilmente.

En una bancada de maquina 11 de una maquina-herramienta 10 esta dispuesto un armazon 20 con un primer conjunto de husillo 21, un segundo conjunto de husillo 22 y un tercer conjunto de husillo 23, que presentan respectivamente en conjunto 4 husillos de trabajo 24.

En los husillos de trabajo 24 representados esquematicamente pueden disponerse de manera desmontable herramientas de mecanizado 25, por ejemplo, cabezales portabrocas, herramientas fresadoras o similares, especialmente con arranque de viruta o herramientas de mecanizado previstas para un rectificado. Con las herramientas de mecanizado pueden mecanizarse piezas de trabajo P que estan representadas esquematicamente en la Figura 3. En el caso de las piezas de trabajo P, se trata, por ejemplo, de bielas u otras piezas de trabajo metalicas. Evidentemente, las maquinas-herramienta 10 tambien son apropiadas para otras piezas de trabajo, por ejemplo, bloques de motor o similares. En este contexto, hay que mencionar que un mecanizado de componentes de motor es un campo de aplicacion preferente de la invencion.

El armazon 20 esta conformado a modo de torre.

Los conjuntos de husillo 21-23 estan dispuestos en direccion vertical, asf, en direccion de un eje Y, unos sobre otros. El conjunto de husillo 21 es el inferior, el conjunto de husillo 22 es el central y el conjunto de husillo 23 es el conjunto de husillo superior de la disposicion.

Los husillos de trabajo 24 de los conjuntos de husillo 21-23 estan alojados respectivamente en una carcasa de husillo 26.

El conjunto de husillo 23 tambien esta dispuesto de manera estacionaria en el area de trabajo A de la maquina- herramienta 10, que esta prevista para el mecanizado de piezas, mientras que los otros dos conjuntos de husillo 21, 22 son, por asf decirlo, moviles y pueden moverse entre el area de trabajo A y un area de intercambio de herramientas W. En el area de intercambio de herramientas W tiene lugar el intercambio de herramientas de mecanizado 25; en el area de trabajo A, el mecanizado de piezas de las piezas de trabajo P. El area de intercambio de herramientas W esta prevista en un lado de intercambio de herramienta 42 junto al armazon 20.

Una disposicion de grna 30 con una primera grna de conjunto de husillo 31 para el conjunto de husillo 21 y una segunda grna de conjunto de husillo 32 para el conjunto de husillo 22 posibilita el desplazamiento de los conjuntos de husillo 21,22 entre el area de trabajo A y el area de intercambio de herramientas W.

Las grnas de conjunto de husillo 31, 32 tienen rieles de grna 35, que se extienden en direccion de ejes de grna 33, 34, en los que estan colocadas de manera movil linealmente las carcasas de husillo 26 de los conjuntos de husillo 21, 22 a modo de carros. Por consiguiente, asf, estan realizadas grnas lineales 36. Se entiende que las carcasas de husillo 26 forman directamente carros, pero tambien pueden estar dispuestas en un carro.

Los carros o carcasas de husillo 26 de los conjuntos de husillo 21, 22 pueden accionarse independientemente entre sf por accionamientos 37, 38, de manera que pueden moverse independientemente entre sf a lo largo de ejes de grna 33, 34. En el caso de los accionamientos 37, 38, se trata, por ejemplo, de accionamientos electromotrices y/o flmdicos, por ejemplo, neumaticos o hidraulicos.

Los ejes de grna 33, 34, que tambien pueden denominarse ejes de movimiento, se extienden paralelamente a una direccion X, por asf decirlo, en direccion de eje X.

Los husillos de trabajo 24 de un respectivo conjunto de husillo 21, 22, 23 estan dispuestos en una direccion de hilera 27 en la misma direccion uno junto a otro como los ejes de grna 33, 34, a saber, en direccion del eje X.

Los conjuntos de husillo 21, 22, 23 tienen, por asf decirlo, una configuracion plana, de manera que pueden disponerse en direccion del eje Y y directamente uno sobre otro y a poca distancia.

El area de trabajo A y el area de intercambio de herramientas W estan separadas entre sf, por ejemplo, por una pared de mamparo 40, de manera que, por ejemplo, al area de intercambio de herramientas W no llegan virutas, refrigerantes o similares que se producen en el area de trabajo A.

Una pared de mamparo adicional 41, indicada asimismo de manera esquematica, se encuentra entre el area de trabajo A y un area de intercambio de herramientas S, que esta prevista para intercambiar piezas de trabajo P.

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Las paredes de mamparo 40, 41, evidentemente, pueden tener varias partes y presentar uno o varios componentes moviles. La pared de mamparo 40 puede presentar una o varias aberturas, de manera que, en todo caso, los conjuntos de husillo 21, 22 pueden desplazarse desde el area de trabajo A al area de intercambio de herramientas W y viceversa.

La pared de mamparo 41 tambien puede presentar una o varias aberturas. En todo caso, la pared de mamparo 41 permite una movilidad de un dispositivo sujetapiezas 50.

El dispositivo sujetapiezas 50 comprende, por ejemplo, un sujetapiezas 51. El sujetapiezas 51 comprende un cuerpo de sujecion 52 a modo de viga que comprende varias areas sujetapiezas 53, 54 (o areas sujetapiezas adicionales) que son angulosas entre sf. El cuerpo de sujecion 52 esta colocado de manera pivotante alrededor de un eje pivotante 55 en soportes de cojinete 56. Los soportes de cojinete 56, por su parte, a su vez, forman junto con el cuerpo de sujecion 52 un carro 57 que esta colocado de manera movil en un armazon 58 a modo de bastidor del dispositivo sujetapiezas 50, a saber, en una direccion Y.

En un lado frontal, orientado al armazon 20, del armazon 58 se encuentra, por ejemplo, rieles de grna de una grna de sujetapiezas 59 que posibilita un desplazamiento del sujetapiezas 51 en direccion Y. Un accionamiento 60 indicado esquematicamente acciona el carro 57. La grna sujetapiezas 59 es una grna lineal.

Por su parte, el armazon 58, a su vez, esta colocado asimismo movil de manera lineal en rieles de grna 61 de una grna sujetapiezas 62, pero no en direccion Y, sino en direccion de un eje Z. Por lo tanto, asf, el armazon 58 puede desplazar hacia delante y hacia atras a modo de carro el sujetapiezas 51 hacia los husillos de trabajo 24 a lo largo del eje Z, por ejemplo, para realizar perforaciones.

Las grnas sujetapiezas 59, 62 grnan el sujetapiezas 51 en direccion de un primer eje de grna de pieza de trabajo 63 y un segundo eje de grna de pieza de trabajo 64.

El otro carro 57 posibilita la capacidad de desplazamiento del sujetapiezas 51 en direccion del eje Y, de manera que el sujetapiezas 51 puede posicionarse relativamente al conjunto de husillo 21, 22, 23 que se mecaniza respectivamente. Preferentemente, las distancias en direccion Y entre estos conjuntos de husillo 21, 22, 23 deben medirse de manera que, por ejemplo, el conjunto de husillo 21 pueda desplazarse sin estorbar desde el area de trabajo A al area de intercambio de herramientas W, mientras que el sujetapiezas 51 quede frontal delante del conjunto de husillo 22 o 23. Pero tambien es posible que, por ejemplo, entre los conjuntos de husillo 22 y 23 haya una menor distancia con respecto a la direccion Y, de manera que, por ejemplo, los husillos de trabajo 24 de dos conjuntos de husillo 21 y 22 o 22 y 23 puedan mecanizar simultaneamente piezas de trabajo P cuando se ponen a disposicion, por asf decirlo, delante de manera frontal, por el sujetapiezas 51.

La disposicion de grna 30 comprende, para posicionar piezas de trabajo P relativamente a los husillos de trabajo 24 que van a mecanizarse, tanto las grnas de conjunto de husillo 31, 32, como las grnas sujetapiezas 59, 62. A este respecto, todas las grnas son grnas lineales, siendo absolutamente posible que una o varias grnas tambien esten configuradas como grnas giratorias, es decir, que se pivoten, por ejemplo, piezas de trabajo P y/o husillos de trabajo 24 para el mecanizado de piezas. Por ejemplo, es posible que el sujetapiezas 51 pivote alrededor del eje pivotante 55 durante el mecanizado de piezas.

En el area de intercambio de herramientas se encuentra de manera conveniente un deposito de herramientas 70, 170, por ejemplo, un deposito de estante 71 (Figuras 1 y 2) o, en la maquina-herramienta 110 representada en la Figura 6, un deposito de estante 171.

Por el contrario, en la maquina-herramienta 10a esta previsto un deposito giratorio de cilindro 72, mientras que en la maquina-herramienta 10b esta presente un deposito de cadena 73.

Todas los depositos de herramientas 70, 170 posibilitan que puedan intercambiar simultaneamente varias herramientas de mecanizado 25 en el conjunto de husillo 21, 22 situado en el area de intercambio de herramientas W. Las herramienta de mecanizado 25 respectivamente puestas a disposicion estan dispuestas una junto a otra en la direccion de hilera 27.

Por ejemplo, un sujetador74a del deposito de estante 71, 171 tiene varios pisos en los que se encuentran respectivamente 4 herramientas de mecanizado 25 dispuestas una junto a otra en la direccion de hilera 27. El sujetador 74a del deposito de estante esta guiado de manera movil linealmente en direccion Y, por ejemplo, en un montante 74, y puede posicionarse con un accionamiento no representado para posicionar la hilera respectivamente adecuada de herramientas de mecanizado 25 en posicion frontal delante del respectivo conjunto de husillo 21,22.

En el deposito giratorio de cilindro 72, un cilindro 75 puede desplazarse mediante un carro 76 en un montante 77 en direccion Y. El cilindro 75 presenta en paralelo a su eje giratorio 78, alrededor del que esta colocado de manera giratoria en el montante 77, en su penmetro exterior, varias hileras de portaherramientas 80 para herramientas de mecanizado 25. Por un giro alrededor del eje giratorio 78 puede llevarse una respectiva hilera adecuada de

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portaherramientas 80 o herramientas de mecanizado 25 en posicion frontal delante del conjunto de husillo 21 o 22, ocupando el carro 76 la posicion Y adecuada. Por razones de simplificacion, no estan representados accionamientos para el cilindro 75 y el carro 76.

El deposito de cadena 73 presenta varios ramales de cadena 79, por ejemplo, 3 o 4 (correspondientemente al numero de husillos de trabajo 24 de un respectivo conjunto de husillo 21). En los ramales de cadena 79 se encuentran portaherramientas 80 para sujetar herramientas de mecanizado 25.

Los ramales de cadena 79 o los portaherramientas 80 dispuestos en estos estan dispuestos uno junto a otro correspondientemente a la direccion de hilera 27, de manera que respectivamente 4 portaherramientas 80 pueden estar en posicion frontal delante del conjunto de husillo 21 y del conjunto de husillo 22 cuando estos conjuntos de husillo 21, 22 estan en el area de intercambio de herramientas W. En un ramal de cadena 79 tambien pueden estar dispuestos uno junto a otro, por ejemplo, 2 portaherramientas 80 correspondientemente a la direccion de hilera 27.

A este respecto, la disposicion de los ramales de cadena 79 se ha tomado ventajosamente de manera que una seccion de ramal delantera 81 en el area de intercambio de herramientas W discurre frontalmente delante de los conjuntos de husillo 21, 22 o de la seccion de las grnas de conjunto de husillo 31 32, que se extienden hacia dentro del area de intercambio de herramientas W, mientras que una seccion de ramal trasera 82 es accesible comodamente para, por ejemplo, un operador B o un dispositivo intercambiador de piezas 90. Entre las secciones de ramal 81, 82 discurren secciones de ramal 83, 84, por ejemplo, a lo largo de o paralelamente al eje Z.

Los distintos depositos de herramientas 70, 170 posibilitan asf que el conjunto de husillo 21, 22 situado respectivamente en el area de intercambio de herramientas W almacene simultaneamente todas las herramientas de mecanizado 25 en portaherramientas 80 libres y recoja otro grupo de herramientas de mecanizado 25 de otros portaherramientas 80. El proceso es muy rapido y efectivo. A este respecto, hay que considerar que, durante el intercambio de herramientas, el respectivamente otro conjunto de husillo 21,22 continua el mecanizado de piezas en el area de trabajo A, asf, es posible un funcionamiento sin interrupcion.

El manejo y el mecanizado de piezas optimo y rapido se sigue mejorando por el dispositivo intercambiador de piezas 90 descrito a continuacion que trabaja de manera efectiva:

la maquina-herramienta 10, 110 esta equipada con un robot de trabajo 91, que esta previsto para intercambiar piezas de trabajo P en el dispositivo sujetapiezas 50 y forma el dispositivo intercambiador de piezas 90. Sin embargo, el dispositivo intercambiador de piezas 90 no solo intercambia piezas de trabajo P cuando la maquina- herramienta 10, 110, por asf decirlo, esta parada, es decir, cuando el sujetapiezas 51 esta estacionario, sino tambien cuando este se mueve relativamente al armazon 20, por ejemplo, a lo largo de la gma de portaherramientas 59 y/o 62 durante el mecanizado de piezas. El robot de trabajo 91 acompana estos movimientos.

El robot de trabajo 91 presenta, por ejemplo, un montante 92 sobre el que esta colocada de manera giratoria una base 93 alrededor de un eje 94. Desde la base 93 se extiende un brazo 95 que, por su parte, esta colocado de manera pivotable sobre la base 93 alrededor de un eje 96 adicional. A su vez, en el brazo 95 esta colocado un brazo 97 adicional de manera pivotable alrededor de un eje 97a. Por lo tanto, un elemento de agarre 98 puede moverse en el espacio en su mayor parte libremente delante del brazo 97. El robot de trabajo 91 es, por ejemplo, un denominado robot de brazo articulado.

En el elemento de agarre 98 se encuentra, por ejemplo, una sujecion de deposito 99 con la que el robot de trabajo 91 o el dispositivo intercambiador de piezas 90 puede coger y/o depositar simultaneamente varias piezas de trabajo P, por ejemplo, 4.

Un control 100 con, por ejemplo, un procesador 101 esta configurado para controlar el dispositivo intercambiador de piezas 90 y el dispositivo sujetapiezas 50. Por ejemplo, estan presentes (no representados) cables de control correspondientes entre el control 100 y el dispositivo intercambiador de piezas 90 asf como el dispositivo sujetapiezas 50. El control 100 presenta ademas una memoria 102 en la que esta almacenado un modulo de control 103. En el caso del modulo de control 103, se trata de un modulo de programa con codigo de programa que puede realizarse por el procesador 101. Por la realizacion del modulo de control 103, el control 100 controla simultaneamente el dispositivo intercambiador de piezas 90 y el dispositivo sujetapiezas 50 de tal manera que el dispositivo sujetapiezas 50 posiciona las piezas de trabajo P relativamente a los husillos de trabajo 24 para el correspondiente mecanizado de piezas y el robot de trabajo 91 acompana simultaneamente este movimiento e intercambia piezas de trabajo P que se encuentran, por ejemplo, en el area de sujetapiezas 53 o 54 no pivotada respectivamente en el area de trabajo A.

A este respecto, el dispositivo intercambiador de piezas 90 es adicionalmente aun multifuncional en el sentido de que, por ejemplo, puede cambiar o intercambiar herramientas de mecanizado 25 en el deposito de herramientas 70 cuando no hay ningun intercambio de piezas pendiente y/o la maquina-herramienta 10, 110 tiene una pausa de trabajo.

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Ademas, en la Figura 2 pueden reconocerse a modo de ejemplo aun 2 estaciones de trabajo Q y R adicionales en las que, por ejemplo, pueden desbarbarse y medirse las piezas de trabajo P. El robot de trabajo 91 puede retirar, por ejemplo, las piezas de trabajo P primero del sujetapiezas 51 y despues depositarlas sucesivamente en las estaciones de trabajo Q y R para el mecanizado adicional.

En el concepto de maquina de la maquina-herramienta 110 de acuerdo con la Figura 6, en este aspecto sus componentes estan marcados con aquellas referencias que coinciden con la descripcion anterior.

En un armazon 120 de la maquina-herramienta 110 esta previsto por encima un conjunto de husillo 123 estacionario, por debajo del cual se encuentra un conjunto de husillo 122 desplazable en direccion del ejeX en una grna de conjunto de husillo 132 entre el area de trabajo A y el area de intercambio de herramientas W mediante una grna de conjunto de husillo 132. Por debajo de este conjunto de husillo 122 se encuentra un conjunto de husillo 121 movil adicional, que puede moverse en una grna de conjunto de husillo 131 asimismo en direccion del eje X entre el area de trabajo A y el area de intercambio de herramientas W. Por lo tanto, los conjuntos de husillo 121 y 122 pueden desplazarse como los conjuntos de husillo 21 y 22 entre el area de trabajo A y el area de intercambio de herramientas W para el mecanizado de piezas o para el intercambio de piezas.

No obstante, una diferencia consiste en que estan dispuestos rieles de grna 135 de la grna de conjunto de husillo 132 directamente en el armazon 120, a saber, por ejemplo, en el lado frontal orientado al dispositivo sujetapiezas 50, mientras que estan dispuestos rieles de grna 139 de la grna de conjunto de husillo 131 por debajo en la bancada de maquina 11. Por lo tanto, asf, los elementos de grna de las grnas de conjunto de husillo 131, 132 no se encuentran en el mismo armazon basico.

En la Figura 6 tambien se aclara que la movilidad del robot de trabajo 91 esta configurada de tal manera que puede sobresalir o agarrar hasta los husillos de trabajo 24 del conjunto de husillo 23, 123 estacionario. Su elemento de agarre 98 puede retirar, por ejemplo, herramientas de mecanizado 25 de estos husillos de trabajo 24 estacionarios e intercambiarlas por otras herramientas de mecanizado 25. El elemento de agarre 98 puede depositar las herramientas de mecanizado 25, por ejemplo, en uno de los depositos de herramientas 70, 170 o recogerlas desde ahT Por lo tanto, es posible una funcion adicional del dispositivo intercambiador de piezas 90.

Asimismo, en relacion con la Figura 6, esta indicado un concepto de control adicional para el dispositivo intercambiador de piezas 90 de tal manera que sigue los movimientos de posicionamiento del dispositivo sujetapiezas 50.

En este ejemplo de realizacion, el control 100 presenta un primer modulo de control 104 para controlar el dispositivo sujetapiezas 50 y un segundo modulo de control 105 para controlar el dispositivo intercambiador de piezas 90, que se realizan ambos directamente por el procesador 101. En este concepto, resulta especialmente sencillo que los modulos de control 104, 105 se comuniquen directamente entre sf, por ejemplo, para adaptar la secuencia de movimiento del dispositivo intercambiador de piezas 90 a la secuencia de movimiento del dispositivo sujetapiezas 50. Por ejemplo, en el modulo de control 105 esta presente una interfaz de entrada 106 a traves de la que el modulo de control 105 recibe del modulo de control 104 avisos de posicion sobre movimientos de posicionamiento pendientes o realizados actualmente del dispositivo sujetapiezas 50.

Una variante adicional puede prever que, por ejemplo, en el sujetapiezas 51 esta prevista una marca de posicionamiento 107 que se reconoce por un dispositivo de localizacion 108 en el dispositivo intercambiador de piezas 90. El dispositivo de localizacion 108 comprende, por ejemplo, al menos un receptor de radio, una camara u otros elementos de recepcion similares configurados para respectiva una localizacion optica o basada en radio. Asf, mediante la marca de posicionamiento 107, el dispositivo intercambiador de piezas 90, por ejemplo, el modulo de control 105, puede detectar la respectiva posicion del sujetapiezas 51 y, por lo tanto, seguir simultaneamente la posicion del elemento de agarre 98 o de la sujecion de deposito 99.

El dispositivo de localizacion 108 y la marca de posicionamiento 107 tambien son ventajosos para la realizacion de un concepto de seguridad, es decir, por ejemplo, que mediante estos componentes, los modulos de control 103 o 104 y 105 comprueban si el dispositivo intercambiador de piezas 90 esta posicionado de manera optima relativamente al dispositivo sujetapiezas 50.

Se entiende que este posicionamiento pueda estar sujeto a una cierta tolerancia. En este caso, resulta ventajoso cuando en las areas de sujetapiezas 53, 54 estan previstos un dispositivo de enclavamiento 15 y/o un bisel de introduccion 16 en los sujetapiezas representados esquematicamente, que comprenden, por ejemplo, mordazas de sujecion, superficies de apriete o similares.

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REIVINDICACIONES

1. Maquina-herramienta para el mecanizado de piezas de piezas de trabajo (P), presentando la maquina- herramienta (10; 100) al menos un primer conjunto de husillo (21; 121) con al menos un husillo de trabajo (24), en el que puede estar dispuesta una herramienta de mecanizado (25) para el mecanizado de piezas, presentando la maquina-herramienta un dispositivo sujetapiezas (50) para sujetar piezas de trabajo (P) para el mecanizado de piezas con la herramienta de mecanizado (25), presentando la maquina-herramienta (10; 100) una disposicion de grna (30; 130) para el posicionamiento relativo del dispositivo sujetapiezas (50) que sujeta las piezas de trabajo (P) y el primer conjunto de husillo (21; 121) para el mecanizado de piezas, comprendiendo la disposicion de grna (30; 130) una grna sujetapiezas (59; 62) para guiar el dispositivo sujetapiezas (50) para un posicionamiento de uno de los sujetapiezas (51) que sujetan las piezas de trabajo (P) relativamente al primer conjunto de husillo (21; 121), caracterizada por que presenta un dispositivo intercambiador de piezas (90), especialmente un robot de trabajo (91), para intercambiar piezas de trabajo (P) en el dispositivo sujetapiezas (50), que participa en un movimiento de posicionamiento del sujetapiezas (51) durante el mecanizado de piezas por la respectiva herramienta de mecanizado (25) y esta configurada para intercambiar al menos una pieza de trabajo (P) que no se encuentra en el mecanizado de piezas en el sujetapiezas durante el mecanizado de piezas de otra pieza de trabajo sujetada por el sujetapiezas (51) por el primer conjunto de husillo (21; 121).
2. Maquina-herramienta segun la reivindicacion 1, caracterizada por que para la sincronizacion de los movimientos del dispositivo sujetapiezas (50) y del dispositivo intercambiador de piezas (90), presenta un control comun para controlar el dispositivo sujetapiezas (50) y el dispositivo intercambiador de piezas (90) o un control de sujetador previsto para controlar el dispositivo sujetapiezas (50) y un control de intercambiador previsto para controlar el dispositivo intercambiador de piezas (90) y sincronizado con el control de sujetador.
3. Maquina-herramienta segun la reivindicacion 2, caracterizada por que el control esta configurado para realizar un primer modulo de control y un segundo modulo de control (105) que pueden realizarse juntos en un procesador del control y se comunican directamente entre sf, especialmente a traves de un area de memoria comun, o porque el control esta configurado para realizar un unico modulo de control (103) que esta disenado para controlar el dispositivo sujetapiezas (50) y el dispositivo intercambiador de piezas (90).
4. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el dispositivo intercambiador de piezas (90) o su control presentan una interfaz de entrada (106) a traves de la que puede recibirse una senal de posicion que contiene la posicion del dispositivo sujetapiezas (50), y el dispositivo intercambiador de piezas (90) esta configurado para realizar un movimiento de posicionamiento de superposicion en el que a un primer movimiento de posicionamiento previsto para intercambiar piezas de trabajo (P) en un dispositivo sujetapiezas (50) estacionario esta superpuesto un segundo movimiento de posicionamiento para seguir simultaneamente el movimiento del dispositivo sujetapiezas (50).
5. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que en el dispositivo sujetapiezas (50) esta dispuesta una marca de posicionamiento (107), especialmente una marca de radio y/o una marca optica, y el dispositivo intercambiador de piezas (90) presenta un dispositivo de localizacion (108) para localizar la marca de posicionamiento (107) y su seguimiento, de manera que el dispositivo intercambiador de piezas (90) puede seguir un movimiento del dispositivo sujetapiezas (50).
6. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que en el dispositivo intercambiador de piezas (90) esta prevista una sujecion de deposito de piezas de trabajo (99) para sujetar al menos dos piezas de trabajo (P), de manera que el dispositivo intercambiador de piezas (90) puede intercambiar simultaneamente al menos dos piezas de trabajo (P) en el dispositivo sujetapiezas (50).
7. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que en el dispositivo sujetapiezas (50) esta previsto al menos un bisel de introduccion (16) para introducir la respectiva pieza de trabajo (P) y/o un dispositivo de enclavamiento (15) para enclavar la respectiva pieza de trabajo.
8. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el dispositivo intercambiador de piezas (90) esta configurado para accionar el dispositivo sujetapiezas (50) en una posicion de sujecion prevista para sujetar una pieza de trabajo (P) y/o en una posicion de liberacion prevista para liberar y retirar una pieza de trabajo (P).
9. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el dispositivo intercambiador de piezas (90) esta configurado para posicionar las piezas de trabajo (P) hasta al menos una estacion de trabajo adicional fuera del dispositivo sujetapiezas (50), especialmente para desbarbar y/o marcar y/o medir piezas de trabajo (P).
10. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el dispositivo intercambiador de piezas (90) esta configurado, adicionalmente de para intercambiar piezas de trabajo (P), tambien para intercambiar herramientas de mecanizado (25) en un deposito de herramientas y/o en el al menos un husillo de

trabajo (24) dispuesto de manera estacionaria en el area de trabajo (A), especialmente para pasar por un armazon del dispositivo sujetapiezas.
11. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que presenta al menos un 5 segundo conjunto de husillo (22; 122) con al menos un husillo de trabajo (24).
12. Maquina-herramienta segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el primer y/o el segundo conjunto de husillo (22; 122) presentan al menos un segundo husillo de trabajo (24).

10 13. Maquina-herramienta segun la reivindicacion 12, caracterizada por que el primer conjunto de husillo (21; 121)

esta guiado en una primera grna de conjunto de husillo (31; 131) de la disposicion de grna (30; 130) y el al menos un segundo conjunto de husillo (22; 122) esta guiado en una segunda grna de conjunto de husillo (32; 132) separada de la primera grna de conjunto de husillo (31; 131) de la disposicion de grna (30; 130), de manera que los conjuntos de husillo pueden desplazarse independientemente entre sf a un area de trabajo (A) en la que se ponen a disposicion 15 las piezas de trabajo para el mecanizado de piezas por el dispositivo sujetapiezas (50), y a un area de intercambio de herramientas (W) prevista para intercambiar herramientas de mecanizado (25) en los husillos de trabajo (24).
14. Maquina-herramienta segun la reivindicacion 13, caracterizada por que el area de intercambio de herramientas (W) esta prevista para al menos dos conjuntos de husillo en un unico lado de intercambio de 20 herramienta (42) junto al area de trabajo (A), de manera que los al menos dos conjuntos de husillo se mueven respectivamente al mismo lado de intercambio de herramienta (42) para el intercambio de herramienta.