BRPI0717995A2 - Carro de solda e método para soldar dois tubos. - Google Patents

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "CARRO DE SOLDA E MÉTODO PARA SOLDAR DOIS TUBOS".

Campo Técnico

A presente invenção refere-se a um aparelho e método para a 5 solda de tubos. Mais especificamente, a invenção refere-se a um carro de solda para soldar seções de tubo quando da colocação de tubulações. As tubulações podem ser tubulações submarinas ou tubulações terrestres. Antecedentes da Invenção

É conhecido o uso de carros de solda em disposições de solda 10 de tubo automatizadas. Em tais disposições, pelo menos dois carros de sol- da são tipicamente montados, em um fixador de tubo, para realizar o movi- mento circunferencial em torno do tubo de forma que tochas nos carros pos- sam soldar dentro de um sulco definido entre os tubos. Pode ser necessário, em alguns casos, se desengatar pelo menos parte desse carro (movimen- 15 tando-se o mesmo). Por exemplo, o maçarico pode ser desengatado de mo- do a não obstruir outro carro de solda formando sua passagem de solda.

Tipicamente, o movimento para uma posição desengatada inclui a elevação do maçarico para fora do sulco e então a rotação do maçarico de soldagem no carro para um lado, pela rotação do maçarico em torno de um 20 eixo geométrico que se estende verticalmente com relação ao carro de solda (isto é, paralelo a sua altura e tipicamente de forma radial quando o carro é montado em um tubo). No entanto, a movimentação dos maçaricos de solda para tal posição tende a tornar o carro de solda trabalhoso no tubo. O carro de solda podocupar uma quantidade relativamente grande de espaço na cir- 25 cunferência do tubo e pode ser difícil de se manobrar. Adicionalmente, essa disposição em um carro de solda pode ser pesada e/ou difícil de se manter.

Uma possível solução para o problema é se mover para a posi- ção desengatada pela elevação do maçarico a partir do sulco e então movi- mentar o corpo principal do carro para trás. No entanto, isso pode ser inde- 30 sejável visto que o recorte do revestimento do tubo (por exemplo, um reves- timento de concreto) pode precisar ser estendido. Isso pode ser caro, e em alguns casos, não confiável. Sumário da Invenção

A presente invenção busca mitigar ou remover pelo menos parte dos problemas mencionados acima.

A presente invenção fornece um carro de solda compreendendo 5 um maçarico de solda para soldar em um sulco, ondo maçarico de solda é montado para realizar o movimento rotativo em torno de um eixo geométrico que é substancialmente horizontal com relação ao carro de solda de forma que o maçarico seja móvel, durante o uso do carro de solda quando disposto para permitir que o maçarico solde dentro de um sulco, entre (i) uma posição 10 operacional na qual o maçarico de solda está posicionada no sulco e (ii) uma posição desengatada na qual o maçarico de solda está posicionada para longe do sulco.

Pela montagem do maçarico de solda para a realização do mo- vimento rotativo em torno de um eixo geométrico horizontal entre a posição 15 operacional e a posição desengatada, a presente invenção pode remover, ou pelo menos reduzir, algumas das desvantagens com as disposições mencionadas acima. Em particular, o carro de solda tende a ser relativamen- te compacto na circunferência do tubo quando o maçarico está na posição desengatada. O carro de solda pode ser relativamente fácil de se manobrar 20 em torno do tubo na posição desengatada.

Preferivelmente, o maçarico de solda, na posição desengatada, está suficientemente distante do sulco para impedir substancialmente a inter- ferência com o tubo. O maçarico de solda, na posição desengatada pode permitir a passagem de um segundo maçarico de solda (por exemplo, um 25 maçarico de solda em um carro de solda adicional) ao longo do sulco, nas proximidades do carro de solda.

O maçarico de solda de uma modalidade da presente invenção, durante o movimento entre a posição operacional e a posição desengatada, também pode ter uma trajetória que interfere com menos elementos no carro 30 de solda e/ou tubo (tal como guias, cordões umbilicais e mangueiras), do que a trajetória do maçarico de solda em alguns carros de solda conhecidos, nos quais a trajetória resulta pelo menos parcialmente da rotação em torno de um eixo geométrico vertical.

Em muitas das disposições de carro de solda, tende ser neces- sário, depois da finalização de uma passagem de solda, se mover o maçari- co de solda em uma direção radial (com relação ao tubo sendo soldado) de forma que o maçarico não interfira com o lado do sulco. Em alguns carros de solda conhecidos esse movimento radial é separado e distinto de qualquer outro movimento longe do sulco. A disposição das modalidades da presente invenção pode permitir o movimento do maçarico (entre as posições opera- cional e desengatada) para compreender ambos um componente ao longo do comprimento do tubo e um componente radial. Esse movimento pode ser um movimento de estágio único. A presente invenção pode, portanto, permi- tir o controle aperfeiçoado do maçarico de solda na direção radial. Alternati- vamente ou adicionalmente a presente invenção pode permitir uma disposi- ção mais simples para a realização do movimento do maçarico de solda en- tre a posição operacional e a desengatada.

O maçarico de solda também pode ser montada para realizar o movimento linear em uma direção ao longo do comprimento do carro. O mo- vimento do maçarico de solda entre a posição operacional e a posição de- sengatada pode compreender um componente linear (o componente linear 20 sendo tipicamente adicional a um componente rotativo). Por exemplo, o eixo geométrico horizontal pode ser montado para realizar o movimento em um elemento deslizante. O componente linear do movimento pode compreender um componente em uma direção horizontal (relativa ao carro de solda). O movimento linear é preferivelmente relativo ao corpo principal do carro de 25 solda. O corpo principal do carro de solda pode ser disposto de forma que durante o uso sua separação da solda em uma direção paralela ao eixo ge- ométrico do tubo seja substancialmente constante. Dessa forma, o corpo principal pode, durante o uso, não se mover para trás com relação à solda. Uma disposição que facilita uma combinação de rotação em torno de um 30 eixo geométrico horizontal e o movimento linear, com relação ao corpo prin- cipal do carro de solda, foi considerado particularmente benéfico.

O maçarico de solda pode ser montada em uma direção ao Ion- go do comprimento do carro, enquanto o maçarico de solda está na posição operacional. Por exemplo, o movimento linear pode ser utilizado para oscilar o maçarico de solda no sulco durante o uso. Alternativamente ou adicional- mente, o movimento linear pode ser utilizado para orientar o maçarico de 5 solda com relação à linha central do sulco, por exemplo, o movimento linear pode ser utilizado para compensar a falta de paralelismo entre um fixador de solda e o sulco. Em tais modalidades, o maçarico de solda pode ser monta- da para realizar o movimento linear com relação ao braço de controle. Por exemplo, o maçarico de solda pode ser montada para realizar o movimento 10 linear com relação à extremidade do braço de controle ao qual está conecta- do, quando o maçarico de solda está na posição operacional.

Determinadas direções são definidas aqui com relação ao carro de solda. Essas direções serão prontamente aparentes aos versados na técnica. O eixo geométrico horizontal é preferivelmente paralelo à largura do 15 carro. Dessa forma, o eixo geométrico horizontal é tipicamente (durante o uso do carro de solda quando disposto para permitir que o maçarico solde dentro do sulco) substancialmente paralelo à tangente da seção transversal do tubo, no local sendo soldado. Será apreciado que no sistema coordenado do corpo sendo soldado, a orientação do eixo geométrico horizontal pode 20 mudar. O comprimento do carro é preferivelmente (durante o uso do carro de solda quando disposto para permitir que o maçarico solde dentro do sulco) em uma direção perpendicular ao sulco. O comprimento do carro pode ser substancialmente paralelo aos eixos geométricos longitudinais dos tubos sendo soldados. O eixo geométrico vertical é preferivelmente paralelo à altu- 25 ra do carro. Dessa forma, o eixo geométrico vertical é tipicamente (durante o uso do carro de solda quando disposto para permitir que o maçarico solde dentro do sulco) substancialmente paralelo ao raio do tubo no local sendo soldado.

O maçarico de solda pode ser montado para realizar o movimen- to rotativo em torno de uma pluralidade de eixos que são substancialmente horizontais, com relação ao carro de solda, entre a posição operacional e a posição desengatada. O maçarico de solda pode ser montado para realizar o movimen- to contrário à rotação em torno de pelo menos dois desses eixos geométri- cos. Por exemplo, durante o uso o maçarico pode girar em torno de um eixo geométrico horizontal e girar de forma contrária em torno doutro eixo geomé- 5 trico horizontal. Durante o movimento do maçarico de solda entre a posição operacional e a desengatada, o maçarico de solda pode ser girada por uma quantidade substancialmente igual e oposta em torno de dois eixos geomé- tricos, mantendo assim substancialmente a mesma orientação nas posições operacional e desengatada.

O carro de solda pode compreender um braço de controle co-

nectado ao maçarico, ondo movimento do braço de controle realiza o movi- mento do maçarico entre a posição operacional e a posição desengatada. O braço de controle é preferivelmente montado no carro de solda para realizar o movimento rotativo em torno do eixo geométrico horizontal. O braço de 15 controle pode ser segmentado. O braço de controle pode compreender uma pluralidade de juntas. O braço de controle pode compreender uma junta de cotovelo. O braço de controle pode compreender uma junta tipo esfera e en- caixe. O braço de controle pode ser montado no carro de solda para realizar o movimento linear em uma direção ao longo do comprimento do carro. O 20 braço de controle pode ser robótico.

A localização do eixo geométrico horizontal pode ser móvel com relação ao corpo principal do carro, ou fixo com relação ao corpo principal do carro de solda. Por exemplo, no caso no qual um braço de controle é forne- cido, o braço pode ser montado para realizar o movimento rotativo em torno 25 de um eixo geométrico horizontal fixo no carro de solda. Alternativamente, o eixo geométrico horizontal pode ser montado para realizar o movimento line- ar ao longo do comprimento do carro de solda.

O carro de solda pode compreender adicionalmente uma unida- de de controle. A unidade de controle pode ser disposta para facilitar a orien- tação da posição desengatada. Alternativamente ou adicionalmente, a uni- dade de controle pode ser disposta para facilitar a orientação do maçarico de solda ao longo do sulco, preferivelmente ao longo do centro do sulco. Por exemplo, a unidade de controle pode ser disposta para facilitar o rastrea- mento de junta do maçarico de solda. A unidade de controle pode ser dis- posta para facilitar a orientação do maçarico de solda através do braço de controle. A unidade de controle pode ser disposta para receber, durante o 5 uso, um sinal relativo à posição do maçarico de solda dentro do sulco e para facilitar o movimento do maçarico de solda dependendo desse sinal.

O carro de solda é preferivelmente montado para realizar o mo- vimento em um fixador de tubo, por exemplo, um fixador de tubo circunfe- rencial.

O carro de solda pode ser disposto a fim doperar para soldar em

qualquer direção ao longo do sulco. O carro de solda pode ser substancial- mente simétrico em torno de um plano vertical correndo ao longo do com- primento do carro de solda. Por exemplo, uma disposição de alimentação de fio no carro é preferivelmente igualmente visível a partir de qualquer lado do carro de solda.

Na presente invenção, pode não ser necessário se exigir que o maçarico de solda seja rotativo em torno de um eixo geométrico vertical, o carro de solda pode ser mais compacto, especialmente ao longo de sua lar- gura (ao longo do sulco). O carro de solda de acordo com as modalidades 20 da invenção também pode ser mais simples, leve e/ou fácil de se manter do que os carros de solda conhecidos.

As modalidades da presente invenção, que podem ser de bene- fício particular refere-sem a um carro de solda compreendendo uma plurali- dade de maçaricos de solda. O carro de solda pode compreender uma plura- 25 lidade, ou até mesmo uma multiplicidade de maçaricos de solda. Em particu- lar, determinadas modalidades da presente invenção podem estar na forma de disposições de maçarico de solda dupla relativamente compactas. Uma pluralidade de maçaricos de solda em um único carro pode ser particular- mente vantajosa em determinadas aplicações visto que, por exemplo, o 30 tempo que leva para se soldar os tubos pode ser reduzido. No caso no qual o carro de solda da presente invenção compreende uma pluralidade de ma- çaricos de solda, qualquer uma, ou todas, dentre a pluralidade de maçaricos podem ser dispostas de acordo com qualquer aspecto da presente invenção.

O pedido de patente internacional No. PCT/EP99/10505 (publi- cação No. WOOO/38872) descreve o uso de dois maçaricos de solda em um único carro e o conteúdo desse pedido é incorporado totalmente aqui por 5 referência. A pluralidade de maçaricos de solda pode ser disposta de acordo com qualquer aspecto do aparelho de solda descrito em PCT/EP99/10505. Em particular, as reivindicações do presente pedido podem ser emendadas de forma a incluir a característica do aparelho de solda de PCT/EP99/10505, e a presente invenção pode ser adicionalmente definida com referência às 10 características do método e/ou aparelho descrito ou reivindicado no pedido de patente relacionado acima. Por exemplo: pelo menos dois maçaricos da dita pluralidade de maçaricos de solda em arco podem ser dispostos direta- mente adjacentes um ao outro de forma que, durante a operação dos maça- ricos, os arcos dos ditos pelo menos dois maçaricos sejam produzidos dire- 15 tamente um depois do outro no sulco; o arco produzido por cada uma dentre a dita pluralidade de maçaricos de solda em arco pode ser orientado de for- ma independente, automática e eletrônica pela determinação de característi- cas elétricas da solda com relação a cada tubo, respectivamente; e/ou o car- ro de solda também pode ser configurado de forma que possa ser utilizado 20 para soldar dois tubos dispostos extremidade com extremidade definindo entre os mesmos um sulco, as paredes definindo o sulco sendo separado por um ângulo de menos de 10 graus.

De acordo com outro aspecto da presente invenção, é fornecido um carro de solda compreendendo um maçarico de solda que é móvel, du- 25 rante o uso do carro de solda quando disposto para permitir que o maçarico solde dentro de um sulco, entre (i) uma posição doperação na qual o maça- rico de solda é posicionado no sulco e (ii) uma posição desengatada na qual o maçarico de solda é posicionado longe do sulco. A posição do maçarico como resolvida em uma direção ao longo da largura do carro quando na po- 30 sição desengatada é substancialmente igual a quando o maçarico está na posição doperação. A separação do maçarico do sulco quando na posição desengatada possui preferivelmente ambos um componente na direção da altura do carro e um componente na direção do comprimento do carro.

De acordo com outro aspecto da presente invenção, é fornecido um método de solda de dois tubos compreendendo as etapas de: dispor dois tubos extremidade com extremidade, os tubos sendo formatados de forma 5 que um sulco de extensão circunferencial seja definido entre as extremida- des dos tubos, fornecendo um carro de solda para soldar dentro do sulco, o carro de solda compreendendo um maçarico de solda, girando o maçarico de solda em torno de um eixo geométrico que é substancialmente horizontal com relação ao carro de solda, entre uma posição operacional na qual o ma- 10 çarico de solda é posicionado para soldar dentro do sulco, e uma posição desengatada na qual o maçarico de solda é posicionado longe do sulco.

O método também pode compreender a etapa de movimentação do maçarico em uma direção linear ao longo do comprimento do carro, e preferivelmente com relação ao corpo principal do carro, entre a posição o- peracional e a posição desengatada.

Durante o movimento entre a posição operacional e a posição desengatada, o maçarico de solda é vantajosamente girada em torno do eixo geométrico horizontal por menos de 110 graus. O carro de solda pode ser girado em torno do eixo geométrico horizontal por mais de 40 graus durante 20 o movimento entre a posição operacional e a posição desengatada. Durante o movimento entre a posição operacional e a posição desengatada, o maça- rico de solda pode ser girada ao contrário em torno de dois eixos geométri- cos horizontais. O maçarico de solda pode ser girado ao contrário por quan- tidades substancialmente iguais e opostas, mantendo assim substancialmen- 25 te a mesma orientação nas posições operacional e desengatada.

O carro de solda é tipicamente montado em um fixador de tubo durante a solda. O fixador de tubo é tipicamente disposto de forma circunfe- rencial em torno do tubo. O método da presente invenção pode incluir a eta- pa de montagem do carro no fixador de tubo, e também pode incluir a etapa de movimentação do carro de solda ao longo do fixador de tubo.

A solda ao longo do sulco é tipicamente realizada pela movimen- tação do carro de solda (por exemplo, ao longo do fixador de tubo) enquanto o maçarico está na posição operacional. O carro de solda pode ser disposto para soldar todo o comprimento do sulco em uma passagem de solda, mas é preferivelmente disposto para soldar uma parte discreta, ou setor, do sulco em uma passagem de solda.

O movimento do maçarico de solda para a posição desengatada

é particularmente benéfico depois que o carro de solda completa uma pas- sagem de solda. Quando o maçarico está na posição desengatada o carro de solda pode ser capaz de se mover livremente em torno do tubo (por e- xemplo, para retornar para o início da próxima passagem de solda) sem o 10 risco de danificar o maçarico de solda no tubo, no sulco, ou através de uma colisão com outro carro de solda, se tal for fornecido. O método da presente invenção pode incluir a etapa de solda no sulco enquanto movimenta o carro de solda quando o maçarico está na posição operacional, formando, assim, uma solda em torno de uma parte circunferencial do sulco. O método tam- 15 bém pode incluir a etapa de então movimentar o maçarico de solda para a posição desengatada.

Um carro de solda adicional para soldar no sulco pode ser forne- cido, o carro de solda adicional compreendendo um maçarico de solda. O carro de solda adicional pode ser disposto de acordo com qualquer aspecto da presente invenção. O método pode compreender a etapa de soldar den- tro do sulco com o carro de solda adicional.

O método pode compreender a etapa de movimentar o maçarico de solda do primeiro carro de solda para a posição desengatada antes, e possivelmente imediatamente depois, que o maçarico de solda do carro de 25 solda adicional está na proximidade com o primeiro carro de solda. O méto- do pode compreender a etapa de movimentar o maçarico de solda do primei- ro carro de solda para a posição desengatada enquanto o maçarico de solda do carro de solda adicional está em proximidade com o primeiro carro de solda e na posição operacional. A disposição dos carros de solda para esta- 30 rem, em algum estágio durante o processo de solda, perto um do outro, po- de ser eficiente para reduzir o tempo de desligamento. Por exemplo, os car- ros de solda podem ser dispostos de forma que o carro de solda adicional esteja perto da finalização de sua passagem de solda um pouco depois que o primeiro carro de solda tenha completado uma passagem de solda, essas passagens de solda acabando substancialmente na mesma posição no sul- co. O maçarico de solda do primeiro carro de solda pode ser movido para a 5 posição desengatada depois da finalização de sua passagem de solda, para permitir que o carro de solda adicional complete sua passagem de solda.

Os carros de solda podem ser considerados como estando pró- ximos quando estão a menos de duas, mais preferivelmente menos de uma largura de carro de distância, e ainda mais preferivelmente a menos de meia 10 largura de carro de distância. Os carros de solda podem estar quase se to- cando. Os carros de solda podem ser considerados em proximidade quando o espaçamento angular de seus pontos intermediários em torno do tubo é inferior a 40 graus, mais preferivelmente inferior a 20 graus, e ainda mais preferivelmente inferior a 10 graus, apesar disso poder, obviamente, depen- 15 der do diâmetro do tubo sendo soldado.

Como mencionado acima, o método da presente invenção pode incluir a etapa de solda dentro do sulco enquanto se movimenta o primeiro carro de solda quando o maçarico de solda está na posição operacional, formando, assim, uma solda em torno de uma primeira parte circunferencial 20 do sulco. O movimento do carro de solda adicional em torno de uma parte do tubo pode ser realizado, enquanto solda no sulco com o carro de solda adi- cional, formando dessa forma uma solda em torno de uma segunda parte circunferencial do sulco, onde a segunda parte circunferencial do sulco une, em pelo menos uma extremidade, a primeira parte circunferencial do sulco, e 25 ondo movimento do carro de solda adicional à junção entre a primeira parte circunferencial e a segunda parte circunferencial do sulco, é realizado depois que o maçarico de solda do primeiro carro de solda se moveu para a posição desengatada.

Uma multiplicidade dos carros de solda adicionais pode ser for- necida. A multiplicidade de carros de solda pode ser disposta no mesmo fi- xador de tubo. A multiplicidade de carros de solda pode ser disposta em dife- rentes fixadores de tubo dispostos em cada lado do sulco. Pelo menos dois dos carros de solda podem ser dispostos para soldar partes circunferenciais específicas, ou setores, do sulco. Por exemplo, quatro carros de solda po- dem ser fornecidos, dois carros de solda sendo dispostos por fixador de tu- bo. Alternativamente oito carros de solda podem ser fornecidos, quatro car- 5 ros de solda sendo dispostos por fixador de tubo. Cada carro de solda pode ser disposto para soldar uma parte de 90 graus do sulco. A posição inici- al/final da passagem de solda e/ou comprimento angular da passagem de solda pode variar por todo o processo de solda. Por exemplo, o comprimento angular de qualquer passagem de solda particular pode ser otimizado por 10 qualidade/tempo de solda por uma unidade de software.

O primeiro carro de solda pode ser disposto para soldar a partir de um primeiro lado do sulco. Um carro de solda adicional pode ser disposto para soldar a partir desse primeiro lado do sulco. Alternativamente um carro de solda adicional pode ser disposto para soldar a partir do outro lado do sulco.

Pelo menos dois dos carros de solda podem ser dispostos para soldar em direções circunferenciais opostas.

Em algumas disposições de solda de tubo, pode ser necessário se utilizar dois tipos ligeiramente diferentes de carro de solda. Por exemplo, por razões ergonômicas pode ser necessário se utilizar carros de solda com diferentes disposições de painel de controle e/ou diferentes disposições de alimentação de fio dependendo de em qual direção circunferencial os carros de solda devem ser soldados. Os carros são tipicamente nomeados carros esquerdo ou direito. A rotação dos maçaricos de solda em torno de um eixo geométrico que é substancialmente horizontal com relação ao carro de solda (de acordo com o método da presente invenção) pode remover a necessida- de dessas diferenças ergonômicas e pode permitir que uma pluralidade de carros de solda idênticos sejam utilizados no tubo. Pelo menos 75% e mais preferivelmente todos os carros de solda que são fornecidos podem ser i- dênticos.

Os tubos podem ser para uma tubulação terrestre, mas são pre- ferivelmente para uma tubulação submarina de águas profundas. Pelo menos parte dos tubos pode compreender um revestimen- to, por exemplo, um revestimento de concreto.

Como será apreciado, as características de um ou mais dos apa- relhos e métodos descritos acima da invenção podem ser incorporados em 5 outros aparelhos e métodos da invenção. Por meio de exemplo, o carro de solda no método da presente invenção pode compreender uma pluralidade de maçaricos de solda, ondo método de solda compreende a etapa de rota- ção da pluralidade de maçaricos de solda em torno de um eixo geométrico substancialmente horizontal, com relação ao carro de solda, entre uma posi- 10 ção operacional, na qual os maçaricos de solda são posicionados para sol- dar no sulco e uma posição desengatada na qual os maçaricos de solda são posicionados longe do sulco.

Descrição dos Desenhos

As várias modalidades da invenção serão agora descritas, por meio de exemplo apenas, com referência aos desenhos esquemáticos em anexo nos quais:

As figuras 1a e 1b são vistas laterais de um carro de solda de acordo com uma primeira modalidade da invenção;

A figura 2 é um desenho esquemático de dois tubos sendo sol- dados por carros de acordo com a primeira modalidade da invenção;

A figura 3 é uma vista em perspectiva de um carro de solda de acordo com uma segunda modalidade da invenção;

A figura 4 é um desenho esquemático de dois tubos sendo sol- dados juntos por carros de acordo com a segunda modalidade da invenção; e

A figura 5 ilustra uma vista de extremidade de uma disposição de tubo e fixador de tubo de acordo com uma terceira modalidade da inven- ção.

Descrição Detalhada É conhecido o uso de carros de solda em disposições de solda

de tubo automatizadas, especialmente quando da colocação de tubulações de óleo e gás. Em tais disposições, pelo menos dois carros de solda são tipicamente montados, em um fixador de tubo, para realizar o movimento circunferencial em torno do tubo. De modo a reduzir a probabilidade de um maçarico de solda nos carros de solda interferir com partes do tubo (tal co- mo o sulco ou a solda), é conhecido o movimento de um maçarico de solda 5 para uma posição desengatada. Em disposições conhecidas, o maçarico de solda tende a ser girado para um lado em torno de um eixo geométrico verti- cal (isso é, um eixo geométrico que é tipicamente radial quando o carro de solda é montado em um tubo).

Essas disposições conhecidas possuem várias desvantagens. 10 Em particular o carro de solda, quando o maçarico está na posição desenga- tada, tende a ser um pouco trabalhoso no tubo. O carro de solda também ocupa uma quantidade relativamente grande de espaço em torno da circun- ferência do tubo. O carro de solda pode ser indevidamente complexo, pesa- do e/ou difícil de se manter.

Com referência às figuras 1a e 1b, um carro de solda 1 de acor-

do com uma primeira modalidade da presente invenção compreende um maçarico de solda 3, um corpo principal 5 e um braço de controle robótico 7 conectado entre o maçarico 3 e o corpo principal 5. Durante o uso, o carro de solda é montado, em trilhos 9, para um fixador de tubo 11 fixado a um tubo 13.

Toda a superfície externa do tubo possui um revestimento de concreto 15, exceto ao longo do comprimento recortado 17 na extremidade do tubo a ser soldada, o revestimento 15 tendo sido removido para permitir a montagem do fixador de tubo 11.0 tubo também possui um revestimento 25 plástico relativamente fino (não ilustrado) localizado radialmente entre o tubo de aço propriamente dito e o revestimento de concreto. O revestimento plás- tico também é recortado a partir da extremidade do tubo a ser soldado. O fixador de tubo 11 está localizado na junção entre o revestimento plástico e o tubo de aço (o revestimento plástico estando no lado esquerdo do fixador da 30 figura 1a, e o tubo de aço estando no lado direito do fixador da figura 1a).

Antes da solda, o tubo 13 é disposto extremidade com extremi- dade com um segundo tubo (não ilustrado). Os tubos são formatados de modo que o sulco de extensão circunferencial 19 seja definido entre as ex- tremidades dos tubos.

Na primeira modalidade da invenção, o maçarico de solda 3 é montado para realizar o movimento rotativo em torno de dois eixos 21, 23 no 5 braço de controle 7. Os eixos geométricos são ambos horizontais, com rela- ção ao carro de solda 1, e são paralelos à largura do carro (a largura do car- ro sendo na direção para dentro da página nas figuras 1a e 1b). Visto que o carro de solda é montado em um tubo, os eixos geométricos horizontais são paralelos à tangente para o tubo na localização sendo soldada.

O primeiro eixo geométrico 21 (na base do braço de controle 7)

é localizado aproximadamente de forma centralizada no corpo principal do carro. O segundo eixo geométrico 23 (posicionado na junção entre a parte de base 7' do braço de controle 7, e a parte externa 7" do braço de controle 7) define uma junta tipo cotovelo no braço 7. O maçarico de solda 3 é mon- 15 tado para realizar o movimento rotativo contrário em torno de dois eixos ge- ométricos.

O maçarico de solda 3 também é montado para realizar o movi- mento linear em uma direção ao longo do comprimento L do carro. O primei- ro eixo geométrico 21 é montado em um elemento deslizante 25. O elemento 20 deslizante propriamente dito é montado de forma fixa ao corpo principal 5 do carro de solda 1, mas compreende uma disposição de trilho/elemento desli- zante para permitir o movimento linear relativo entre o primeiro eixo geomé- trico 21 no braço de controle 7 (e, dessa forma, o maçarico de solda 3) e o corpo principal do carro de solda 5.

O maçarico de solda 3 é móvel, em torno dos eixos geométricos

horizontais 21, 23 e (em um grau menor) nos elementos deslizantes 25, en- tre uma posição operacional (ilustrada na figura 1a) e uma posição desenga- tada (ilustrada na figura 1b).

Uma unidade de controle no carro de solda (não ilustrado) facili- ta a orientação do maçarico de solda 3 entre as duas posições. Na posição operacional, o maçarico de solda 3 é posicionado no sulco 19. Na posição desengatada, o maçarico é posicionado longe do sulco 19. O carro de solda é disposto de forma que na posição desenga- tada, o maçarico de solda 3 esteja suficientemente distante do sulco 19 para remover muito da possibilidade de interferência com o tubo. O carro de sol- da, quando o maçarico de solda está na posição desengatada, também 5 permite a passagem do maçarico de solda em um segundo carro de solda ao longo do sulco (ver abaixo com referência à figura 2). Pela disposição do maçarico de solda a ser montada para realizar o movimento rotativo em tor- no dos eixos geométricos horizontais, o carro de solda tende a ser (pelo me- nos na posição desengatada) mais compacta e manobrável no fixador de 10 tubo do que uma disposição na qual o maçarico é rotativa em torno de um eixo geométrico vertical. O carro de solda, portanto, ocupa relativamente pouco espaço na circunferência de tubo quando o maçarico de solda está na posição desengatada.

Durante o movimento para a posição desengatada o maçarico 15 de solda 3 é girada por 100 graus em torno do primeiro eixo geométrico hori- zontal 21 (a parte de base 7' do braço 7 move de 100 graus para o plano vertical (figura 1a) para 10 graus para o plano vertical (figura 1b)). O maçari- co também é girada no sentido contrário por 110 graus na direção oposta em torno do segundo eixo geométrico horizontal (a parte externa 7' do braço 7 20 se move de -10 graus para a parte de base 7'(figura 1a), para +80 graus pa- ra a parte de base 7'(figura 1b)). O maçarico, dessa forma, mantém a mes- ma orientação (isto é, substancialmente vertical) nas posições operacional e desengatada.

O primeiro eixo geométrico 21 também é movido, com relação ao corpo principal de carro de solda, por uma distância curta (linear) ao lon- go do elemento deslizante 25.

Apesar do carro de solda ser ilustrado com o maçarico nas posi- ções operacional/desengatada particulares nas figuras 1a e 1b, o maçarico de solda no carro de solda da primeira modalidade da invenção, opera entre 30 uma posição desdobrada na qual a parte de base 7' do braço 7 está em al- gum lugar entre 70 e 110 graus com relação ao plano vertical e uma posição desengatada na qual a parte de base 7' está em algum lugar entre 10 e 70 graus com relação ao plano vertical.

Na posição desengatada do maçarico é erguido para fora e para longe do sulco 19. A rotação em torno de um eixo geométrico horizontal permite o movimento do maçarico (entre as posições operacional e desenga- 5 tada) para compreender um componente radial (com relação ao tubo). O carro de solda da primeira modalidade, portanto, também fornece um contro- le aperfeiçoado do maçarico de solda na direção radial.

Com referência à figura 2, dois carros de solda 1a, 1b de acordo com a primeira modalidade da invenção são utilizados em um método de solda de dois tubos 13.

Os dois tubos 13a, 13b são dispostos extremidade com extremi- dade e são formatados de modo que um sulco de extensão circunferencial

19 seja definido entre as extremidades dos tubos 13a, 13b. Cada tubo pos- sui um revestimento de concreto 15, e uma região recortada 17 (a chanfra- 15 dura do recorte é exagerada nas figuras, e na prática se estende em uma direção substancialmente radial). Na região recortada, um fixador de tubo 11a é montado em um lado do sulco e outro fixador de tubo 11b é montado no outro lado do sulco 19. Ambos os fixadores de tubo são localizados atra- vés da interface de revestimento plástico/aço dos seus respectivos tubos.

Um carro de solda 1 de acordo com a primeira modalidade é

montado em cada um dos fixadores de tubo. Durante o uso, o primeiro carro de solda 1a (ilustrado no fixador de tubo direito na figura 2) é movido em tor- no de um setor de 180 graus do fixador de tubo 11a enquanto o maçarico de solda está na posição operacional formando, assim, uma solda circunferen- 25 ciai em um setor do sulco. O carro de solda rastreia a localização do maçari- co no sulco à medida que o carro se move circunferencialmente em torno do tubo, garantindo, assim, uma qualidade adequada de solda. Como é típico com os maçaricos de solda, o maçarico não aponta diretamente para o cen- tro da tubulação durante a solda (isso é, não é exatamente radial), mas, ao 30 invés disso, aponta um pouco para longe do mesmo, formando um ângulo de 8 graus com o raio (no plano da junta do tubo).

O segundo carro de solda 1b (ilustrado no fixador de tubo es- querdo 11b na figura 2) é movido em tomo de um setor de 180 graus oposto do fixador de tubo (ilustrado pela seta sólida na figura 2), formando, assim, uma solda circunferencialmente adicional sobre esse setor da junta de tubo.

Quando o primeiro carro de solda 1a termina uma passagem de 5 solda, o maçarico de solda é girado em tomo dos eixos geométricos horizon- tais 21, 23 a partir da posição operacional para a posição desengatada, e o carro retorna para sua posição inicial para começar a próxima passagem de solda (ilustrada pela seta tracejada na figura 2).

A figura 3 ilustra um carro de solda 101 de acordo com uma se- gunda modalidade da invenção operando em um sulco de menos de 10 graus. O carro de solda 101 é substancialmente como descrito com referên- cia à primeira modalidade exceto pelas características descritas abaixo.

O carro de solda 101 compreende dois maçaricos de solda 103, 103'. Cada maçarico de solda é conectado a um braço de controle 108 para 15 realizar o movimento rotativo em torno de um eixo geométrico horizontal 121, 121' de forma substancialmente paralela à largura do carro. Na segun- da modalidade da invenção, o carro tem largura suficiente de forma que o eixo geométrico horizontal 121 do primeiro maçarico de solda não seja bem paralelo ao eixo geométrico horizontal 121' do segundo maçarico de solda 20 (ambos os eixos geométricos horizontais sendo paralelos à tangente da se- ção transversal do tubo no local sendo soldado).

Os maçaricos de solda são dispostas diretamente adjacentes um ao outro de forma que, durante a operação dos maçaricos, os arcos dos dois maçaricos sejam produzidos diretamente um depois do outro no sulco. Tal característica é descrita na publicação de patente internacional No. WOOO/38872.

Os maçaricos de solda 103 não giram em torno de um eixo ge- ométrico vertical para a posição desengatada. Isso permite que o carro de solda seja mais compacto (especialmente com o maçarico na posição de- sengatada) e mais fácil de se manter do que alguns carros de solda conhe- cidos, particularmente os carros de solda de maçarico duplo conhecidos.

Pela montagem dos maçaricos para a realização do movimento em tomo de um eixo geométrico horizontal entre a posição operacional e a posição desengatada, os maçaricos de solda também possuem uma trajetó- ria que interfere com menos elementos no carro de solda e/ou tubo, do que a trajetória do maçarico de solda em alguns dos carros de solda conhecidos.

5 A figura 4 é um desenho esquemático de dois carros de solda

101a, 101b de acordo com a segunda modalidade da invenção, montado em dois tubos 113. O método de utilização dos carros de solda é substancial- mente como descrito com referência à primeira modalidade. Durante o uso, o primeiro carro de solda 101a (ilustrado no fixador de tubo da direita na figu- 10 ra 4) é movido em torno de um setor do fixador de tubo 111a enquanto os maçaricos de solda estão na posição doperação, formando, assim, uma sol- da circunferencial em um setor do sulco. O segundo carro de solda 101b (ilustrado no fixador de tubo do lado esquerdo na figura 4) é movido em tor- no doutro setor do fixador de tubo 111b, formando, assim, outra solda circun- 15 ferencial.

Quando o primeiro carro de solda 101a acaba uma passagem de solda, os maçaricos de solda 103, 103' são girados em torno dos eixos ge- ométricos horizontais 121, 121' a partir da posição operacional para a posi- ção desengatada, e o carro retorna para sua posição inicial para iniciar a próxima passagem de solda.

A figura 5 ilustra uma vista de extremidade de uma disposição de tubo e fixador de tubo de acordo com uma terceira modalidade da inven- ção. Um fixador de tubo 211 é montado em cada um dos tubos a serem sol- dados (apenas um dos quais é ilustrado). O fixador de tubo 211 nesse tubo 25 213 porta dois carros de solda 201a, 201b, cada carro sendo substancial- mente como descrito com referência à segunda modalidade da invenção. Os carros de solda são montados para percorrer em uma direção circunferencial W e, portanto, inicialmente em uma direção paralela à largura do carro de solda/tangencial ao tubo.

Durante o uso, o primeiro carro de solda 201a (no lado esquerdo

da figura 5) percorre em uma direção anti-horária em torno do fixador de tu- bo 211, formando, assim, uma solda circunferencial em torno de um setor de 90 graus da circunferência do tubo. Um período curto depois disso, o segun- do carro de solda 201b (no lado direito da figura 5) percorre na direção horá- ria em torno da parte circunferencial de 90 graus oposta da solda.

O fixador de tubo no outro tubo (não ilustrado) suporta um tercei- ro e quarto carros de solda. Esses carros percorrem as partes opostas de 90 graus (inferiores) da circunferência de forma similar à descrita acima.

Depois que o primeiro carro de solda 201a completa sua passa- gem de solda, o mesmo move ambos maçaricos de solda 203a em torno dos eixos geométricos horizontais a partir da posição operacional para a posição 10 desengatada pouco antes do terceiro carro de solda entrar em contato com as mesmas. Isso permite que o terceiro carro de solda (não ilustrado) solde um local adjacente à extremidade da primeira passagem de solda, sem pre- cisar do movimento do primeiro carro de solda (os maçaricos na posição de- sengatada estando suficientemente distantes do sulco). Os carros de solda 15 são mantidos o mais perto possível um do outro para reduzir o tempo de desligamento.

Os carros de solda ilustrados na figura 5 são dispostos para sol- dar inicialmente uma parte circunferencial de 90 graus, ou setor, do sulco como descrito acima. No entanto, as posições inicial/final dos carros de sol- 20 da nos setores são otimizadas para tempo/qualidade de solda por software. Dessa forma, os setores não estão necessariamente sobre uma parte de 90 graus, por toda a solda dos tubos.

De acordo com uma quarta modalidade da invenção (não ilus- trada), quatro carros de solda de acordo com a presente invenção são mon- 25 tados em um primeiro fixador de tubo em um lado do sulco, e quatro carros de solda são montados em um segundo fixador de tubo no outro lado do sul- co (isto é, oito carros de solda no total). Cada carro de solda é disposto para soldar um setor do comprimento circunferencial do sulco. Cada carro porta dois maçaricos.

Enquanto a presente invenção foi descrita e ilustrada com refe-

rência às modalidades particulares, será apreciado pelos versados na técni- ca que a invenção se presta a muitas variações diferentes não especifica- mente ilustradas aqui. Por exemplo, cada carro de solda pode compreender um maçarico de solda disposto para realizar o movimento rotativo em torno de apenas um eixo geométrico horizontal. O carro de solda pode ser dispos- to de forma que quando do movimento do maçarico entre as posições ope- racional e desengatada, o eixo geométrico não se mova em uma direção linear ao longo do comprimento do carro. Cada carro de solda pode conter três ou mais maçaricos.

Onde na descrição acima, números inteiros ou elementos são mencionados que possuem equivalências conhecidas, óbvias ou previsíveis, então tais equivalências são incorporadas aqui como se tivessem sido indi- vidualmente mencionadas. Referência deve ser feita às reivindicações para a determinação do verdadeiro escopo da presente invenção, que deve ser considerada como incluindo qualquer uma dessas equivalências. Será apre- ciado também pelos leitores que os inteiros ou características da invenção que são descritos são preferíveis, vantajosos, convenientes ou similares e opcionais e não limitam o escopo das reivindicações independentes.

Claims (24)

1. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) caracteriza- do pelo fato de que compreende um maçarico de soda (3, 103, 103’) para soldar dentro de um sulco (19), onde o maçarico de soda (3, 103, 103’) é montado para realizar o movimento rotativo em torno de um eixo geométrico (21, 23, 121, 121’) que é substancialmente horizontal, com relação ao carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de forma que o maçarico seja móvel, durante o uso do carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) quando disposto para permitir que o maçarico solde dentro de um sulco (19), entre (i) uma posição operacional na qual o maçarico de solda (3, 103, 103’) está posicionado dentro do sulco (19), e (ii) uma posição desengatada na qual o maçarico de solda (3, 103, 103’) é posicionado longe do sulco (19).

2. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o movimento do ma- çarico de soda (3, 103, 103’) entre a posição operacional e a posição desen- gatada compreende um componente linear.

3. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) compreende um corpo principal (5), e o eixo geométrico horizontal (21, 23, 121, 121’) é montado para realizar o movi- mento linear em relação ao corpo principal (5).

4. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o eixo geométrico horizontal (21, 23, 121, 121’) é paralelo à largura do carro.

5. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o maçarico de soda (3, 103, 103’) é montado para realizar o movi- mento rotativo em torno de uma pluralidade de eixos geométricos que são substancialmente horizontais, com relação ao carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), entre a posição operacional e a posição desengatada.

6. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o maçarico de solda (3, 103, 103’) é montado para realizar um movimento rotativo contrário em tomo de pelo menos dois dos eixos geométricos horizontais (21, 23, 121, 121’).

7. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um braço de controle robótico (7, 108) conecta- do ao maçarico (3, 103, 103’), em que o movimento do braço de controle (7, 108) realiza o movimento do maçarico entre a posição operacional e a posi- ção desengatada.

8. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o braço de controle (7, 108) compreende uma junta tipo cotovelo.

9. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8 , caracterizado pelo fato de que compreende uma pluralidade de maçaricos de solda (3, 103, 103’), cada maçarico sendo disposto de acordo com o maçarico de solda (3, 103, 103’) de qualquer uma das reivindicações 1 a 8.

10. Carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que pelo menos dois ma- çaricos (3, 103, 103’) dentre a pluralidade de maçaricos de solda são dis- postos diretamente adjacentes um ao outro de forma que, durante a opera- ção dos maçaricos, os arcos dos pelo menos dois maçaricos são produzidos diretamente um após o outro no sulco (19).

11. Método para soldar dois tubos (13a, 13b, 113, 213) caracte- rizado pelo fato de que compreende as etapas de: dispor dois tubos (13a, 13b, 113, 213) extremidade com extre- midade, os tubos (13a, 13b, 113, 213) sendo formatados de modo que um sulco (19) de extensão circunferencial seja definido entre as extremidades dos tubos (13a, 13b, 113, 213); fornecer um carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) para soldar dentro do sulco (19), o carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) compreendendo um maçarico de solda (3, 103, 103’); girar o maçarico de solda (3, 103, 103’) em torno de um eixo geométrico (21, 23, 121, 121’) que é substancialmente horizontal com rela- ção ao carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), entre uma posição operacional na qual o maçarico de solda (3, 103, 103’) é posicionado para soldar dentro do sulco (19), e uma posição desengatada na qual o maçarico de solda (3, 103, 103’) é posicionado longe do sulco (19).

12. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que durante o movimento entre a posição operacional e a posi- ção desengatada, o maçarico de solda (3, 103, 103’) é girado em torno do eixo geométrico horizontal (21, 23, 121, 121’) por menos de 90 graus.

13. Método, de acordo com a reivindicação 11 ou 12, caracteri- zado pelo fato de que durante o movimento entre a posição operacional e a posição desengatada, o maçarico de solda (3, 103, 103’) é girado ao contrá- rio em torno de dois eixos geométricos horizontais (21, 23, 121, 121’) por quantidades substancialmente iguais e opostas, mantendo, assim, substan- cialmente a mesma orientação nas posições de operação e desengatada.

14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 13, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de movimentar também o maçarico (3, 103, 103’) em uma direção linear ao longo do com- primento do carro entre a posição operacional e a posição desengatada.

15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 14, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de soldar dentro do sulco (19) enquanto movimenta o carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) quando o maçarico (3, 103, 103’) está na posição operacional, formando, assim, uma solda ao longo de uma parte do sulco (19), e então movimentando o maçarico de solda (3, 103, 103’) para a posição desenga- tada.

16. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 15, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de fornecer um carro de solda adicional (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), e soldar dentro do sulco (19) com o carro de solda adicional (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b).

17. Método, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a etapa de movimentação do maçarico de solda (3, 103, 103’) do primeiro carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) para a po- sição desengatada é realizada antes de o maçarico de solda (3, 103, 103’) do carro de solda adicional (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) estar perto do primeiro carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b).

18. Método, de acordo com a reivindicação 16 ou 17, caracteri- zado pelo fato de que compreende a etapa de solda dentro do sulco (19) enquanto se movimenta o primeiro carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) quando o maçarico de solda (3, 103, 103’) está na posição operacio- nal, formando, assim, uma solda em torno de uma primeira parte circunfe- rencial do sulco (19), realizando o movimento do carro de solda adicional (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) em torno de uma parte do tubo (13a, 13b, 113, 213), enquanto solda dentro do sulco (19) com o carro de solda adicio- nal (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b), formando assim uma solda em torno de uma segunda parte circunferencial do sulco (19), em que uma extremida- de da segunda parte circunferencial do sulco (19) une uma extremidade da primeira parte circunferencial do sulco (19), definindo, dessa forma, uma jun- ção e onde o movimento do carro de solda adicional (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) para a junção é realizado depois que o maçarico de solda (3, 103, 103’) do primeiro carro de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) foi movido para a posição desengatada.

19. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 18, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de fornecer uma multiplicidade de carros de solda adicionais (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) para soldar dentro do sulco (19).

20. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 19, caracterizado pelo fato de que pelo menos dois dos carros de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) são montados no mesmo fixador de tubo (11a, 11b, 111a, 111b, 211).

21. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 20, caracterizado pelo fato de que pelo menos dois dos carros de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) são montados em diferentes fixadores de tubo (11a, 11b, 111a, 111b, 211) dispostos em cada lado do sulco (19).

22. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 21, caracterizado pelo fato de que pelo menos dois carros de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) são dispostos para soldar diferentes partes cir- cunferenciais do sulco (19).

23. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 22, caracterizado pelo fato de que pelo menos dois dos carros de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) são dispostos para soldar em direções cir- cunferenciais diferentes.

24. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 23, caracterizado pelo fato de que todos os carros de solda (1a, 1b, 101a, 101b, 201a, 201b) são idênticos.