BRPI0803012B1

BRPI0803012B1 - Instrumento cirúrgico e método para gravar o estado do mesmo

Info

Publication number: BRPI0803012B1
Application number: BRPI0803012-0A
Authority: BR
Inventors: Frederick E. Shelton, Iv; Randall J. Tanguay; Jerome R. Morgan
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc
Priority date: 2007-05-31
Filing date: 2008-05-29
Publication date: 2020-09-29
Also published as: EP1997438A2; EP1997438B1; BRPI0803012B8; BRPI0803012A2; EP1997438A3; JP2009045429A; CN101313865B; PL1997438T3; JP5394007B2; CN101313865A; US20080296346A1

Abstract

cortador cirúrgico acionado pneumaticamente e instrumento de retenção com controle elétrico e mecanismo de gravação. a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que inclui um efetor de extremidade. um instrumento de corte móvel para cortar um objeto posicionado no efetor de extremidade é disposto dentro do efetor de extremidade. um elemento de acionamento atuado pneumaticamente é acoplado ao efetor de extremidade. uma válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente é acoplada ao elemento de acionamento atuado pneumaticamente. um módulo de controle eletrônico é acoplado a uma válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente para controlar a taxa de fluxo através da mesma.

Description

Referência Cruzada a Pedidos Relacionados

[001] Esse pedido está relacionado a pedido de patente U.S. depositado simultaneamente, que é incorporado aqui por referência. (1) pedido de patente U.S. para PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ELECTRICAL FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV; e Randall J. Tanguay (K&L Gates 070063/END6093USNP).

Antecedentes

[002] A presente invenção refere-se a aparelhos cirúrgicos, sistemas e métodos e, mais particularmente, a instrumentos cirúrgicos de corte e fixação energizados pneumaticamente. Os aparelhos, sistemas e métodos cirúrgicos podem ter aplicação em instrumentação endos- cópica e cirúrgica aberta convencionais além de aplicação em cirurgia auxiliada por robótica.

[003] Os instrumentos cirúrgicos de corte e fixação (grampeadores) têm sido utilizados na técnica anterior para realizar simultaneamente uma incisão longitudinal no tecido e aplicar linhas de grampos em lados opostos da incisão. Tais instrumentos incluem comumente um par de elementos de mandíbula cooperantes que, se o instrumento for destinado a aplicações endoscópicas ou laparoscópicas, são capazes de passar através de uma passagem de cânula. Um dos elementos de mandíbula recebe um cartucho de grampos possuindo pelo me-nos duas fileiras espaçadas lateralmente de grampos. O outro elemento de mandíbula define uma placa de apoio possuindo bolsos de formação de grampos alinhados com fileiras de grampos no cartucho. O instrumento inclui uma pluralidade de cunhas alternadas que, quando atuadas de forma distai, passam através de aberturas no cartucho de grampo e engatam atuadores que suportam os grampos para realizar o disparo dos grampos na direção da placa de apoio.

[004] Através dos anos, uma variedade de métodos diferentes para o acionamento de componentes de desdobramento de corte e grampo tem sido desenvolvida. Por exemplo, a patente U.S. N° 6.978.921 de Shelton, IV et al., descreve um instrumento de grampear cirúrgico que emprega componentes para cortar e grampear tecido que são atuados através do acionamento manual de vários mecanismos de acionamento na alça. Outros aparelhos de grampear cirúrgicos têm sido desenvolvidos empregando motores atuados por bateria. Tal dispositivo é descrito na patente U.S. N° 5.954. 259 de Viola et al.

[005] Outros grampeadores cirúrgicos são atuados por uma fonte de gás. Por exemplo, a patente U.S. N° 6.619.529 de Green et al. descreve um grampeador cirúrgico que emprega uma fonte de gás pressurizado na alça que é utilizada para energizar um cilindro que é localizado também dentro da alça. O cilindro aloja um conjunto de pistão que é atuado pela admissão de gás pressurizado dentro do cilindro. O pistão é configurado para co-agir com os componentes localizados na parte de tubo alongado e elemento de alça para realizar o desdobramento dos grampos e da lâmina cirúrgica no operador terminal montado de forma distai. Tal desenho, no entanto, emprega uma coleção complexa de componentes para a transmissão do movimento do pistão montado na alça para os componentes localizados na parte de operador terminal do dispositivo. Adicionalmente, quando da utilização de tal dispositivo, existe um risco que a fonte de energia se tornar es-gotada durante o procedimento cirúrgico visto que não existe forma de se monitorar a quantidade de gás restantes no cartucho de gás. Se isso ocorrer durante os ciclos de disparo e retração, tais dispositivos não terão meios de permutar facilmente o recipiente gasto com um novo recipiente ou fonte de energia auxiliar.

[006] Outro dispositivo cirúrgico de grampear pneumaticamente energizado é descrito na publicação de patente U.S. N° 2006/0151567 de Roy. Esse dispositivo emprega um sistema de motor ou pistão energizado pneumaticamente suportado na alça do dispositivo para criação de um movimento que é empregado para acionar o operador terminal. Esse dispositivo pode ser energizado por cartuchos removíveis ou por uma fonte de energia externa, tal como o suprimento e ar ou gás pneumático existente em hospitais.

[007] Tais dispositivos energizados pneumaticamente que empregam cartuchos ou recipientes na parte de alça do dispositivo também são um empecilho pelo tamanho do cilindro de gás necessário para armazenar o gás pressurizado em volumes suficientes para facilitar o acionamento do dispositivo por um número desejado de vezes com uma pressão mínima utilizável. No passado, os dispositivos projetados para grandes números de aplicativos/procedimentos exigiriam um grande cilindro ou, se menores cilindros fossem utilizados, tais ci-lindros teriam pressões indesejavelmente altas. Adicionalmente, os dispositivos que empregam cartuchos removíveis que podem ser utilizados um número ilimitado de vezes devem ser reprocessados e esterilizados novamente. Tais disposições podem mudar dramaticamente de capacidades de desempenho e podem, portanto, ser menos desejáveis.

[008] Existem outros problemas com os aparelhos cirúrgicos energizados pneumaticamente. Por exemplo, uma vez que o cirurgião ativa o instrumento através de um comutador único ou atuador, o instrumento progride através ou pelo menos tenta completar o ciclo de disparo. Depois disso, os componentes de disparo podem ser retraídos pelo sistema de acionamento. Os instrumentos atuados pneumaticamente anteriores também não apresentavam mecanismos de controle elétrico adequados para controlar os componentes pneumáticos atuados. Os aparelhos cirúrgicos atuados pneumaticamente anteriores também na apresentavam capacidades de gravação elétrica adequadas para fornecer informação associada com o aparelho cirúrgico atuado pneumaticamente para o cirurgião.

[009] Consequentemente, existe uma necessidade de se criar um dispositivo cirúrgico de grampear eletricamente controlado e pneumaticamente energizado que não exija o uso de uma coleção extensa de componentes para transferir os movimentos de grampear e disparar gerados pneumaticamente para os componentes do operador terminal.

[0010] Existe uma necessidade de se criar um instrumento energizado pneumaticamente com mecanismos de controle elétrico. Os instrumentos energizados pneumaticamente convencionais empregam gás pressurizado para acionar as funções de corte e/ou grampear. Uma vez que o cilindro pneumático é atuado, no entanto, é difícil se controlar a taxa de fluxo do gás do cilindro pneumático ou da pressuri- zação do sistema pneumático. Dessa forma, existe uma necessidade de se integrar os atuadores pneumáticos com um ou mais elementos de controle elétrico para controlar a taxa de liberação do gás pressurizado do cilindro pneumático e, dessa forma, controlar a pressurização do sistema pneumático. Seria vantajoso também se empregar os elementos de controle elétrico para controlar a liberação do gás do cilindro pneumático a uma taxa variável.

[0011] Existe outra necessidade de se criar um instrumento energizado pneumaticamente com capacidades de registro elétrico. Uma razão para o emprego das capacidades de registro elétrico é para que o médico seja capaz de verificar através de um endoscópio que o local desejado para o corte foi alcançado, incluindo uma quantidade suficiente de tecido ter sido capturada entre as mandíbulas opostas. Do contrário, as mandíbulas opostas podem ser aproximadas demasiadamente, apertando especialmente em suas extremidades distais, e, dessa forma, não formando efetivamente os grampos fechados no tecido cortado. Em outro extremo, uma quantidade excessiva de tecido preso pode causar a união e um disparo incompleto. Quando os instrumentos cirúrgicos endoscópicos falham, os mesmos são frequentemente retornados para o fabricante, ou outra entidade, para análise da falha. Se a falha tiver resultado em uma classe crítica de defeito do instrumento, é necessário que o fabricante determine a causa da falha e determine se uma mudança de desenho se faz necessária. Nesse caso, o fabricante pode gastar muitas centenas de homem-hora analisando um instrumento que apresentou falha e tentando reconstruir as condições sob as quais o mesmo falhou com base apenas nos danos causados ao instrumento. Pode ser muito oneroso e desafiador a análise das falhas do instrumento dessa forma. Além disso, muitas dessas análises simplesmente concluem que a falha se deveu ao uso inadequado do instrumento. Dessa forma, existe a necessidade de o instrumento energizado pneumaticamente empregar um número de sensores e elementos de gravação elétrica para descarregar seletivamente a ativação do cilindro pneumático e/ou para pressurizar seletivamente o sistema pneumático e registrar qualquer condição do instrumento com base nas leituras dos sensores.

[0012] Existe uma necessidade adicional de se criar um instrumento energizado pneumaticamente com capacidades de retorno elétrico. Uma vez que o instrumento fecha sobre o tecido antes do disparo, o retorno elétrico permite que o médico verifique através de um endos- cópio que o local desejado para o corte foi alcançado, incluindo uma quantidade suficiente de tecido ter sido capturada entre mandíbulas opostas.

[0013] Do contrário, as mandíbulas opostas podem ser aproximadas demais, apertando especialmente em suas extremidades distais, e, dessa forma, não formando efetivamente os grampos fechados no tecido cortado. No outro extremo, uma quantidade excessiva de tecido preso pode causar aglutinação e um disparo incompleto.

[0014] Os grampeadores/cortadores endoscópicos continuam a aumentar em termos de complexidade e função com cada geração. Uma das razões principais para isso é a busca por uma menor força de disparo (FTF) para um nível em que todos ou a grande maioria dos cirurgiões possa manusear. Os cirurgiões preferem tipicamente experimentar uma distribuição de forca proporcional à experimentada pelo operador terminal na formação do grampo para garantir aos mesmos que o círculo de corte/grampear esteja completado, com o limite superior dentro das capacidades da maior parte dos cirurgiões 6 a 12 kg normalmente a cerca de 15-30 Ibs. Os mesmos também desejam tipicamente manter o controle do desdobramento do grampo e ser capazes de parar a qualquer momento se as forças percebidas na alça do dispositivo forem muito altas ou por algum outro motivo clínico. Esses efeitos de retorno de usuário não são adequadamente percebidos nos instrumentos pneumaticamente energizados atuais. Como resultado disso, existe uma falta geral de aceitação pelos médicos dos instrumentos pneumaticamente energizados onde a operação de cor- tar/grampear é atuada meramente pelo pressionar de um botão.

[0015] Com os instrumentos cirúrgicos atuais, a situação do instrumento é geralmente não fornecida para um usuário (médico) do instrumento cirúrgico durante um procedimento. Por exemplo, com os en- docortadores mecânicos atuais, a presença do cartucho de grampos, a posição da lâmina, o tempo passado desde a fixação e a magnitude da força de disparo não são geralmente fornecidos para o usuário. Sem o retorno visual e/ou audível, cada usuário deve se basear em sua própria "sensação" para determinar a situação do instrumento cirúrgico, criando assim ineficiências, inconsistências, e danos em potencial ao instrumento cirúrgico.

Sumário

[0016] Uma modalidade fornece um instrumento cirúrgico compreendendo um operador terminal. O operador terminal compreende um instrumento de corte móvel para cortar um objeto posicionado no operador terminal. Um elemento de acionamento atuado pneumaticamente é acoplado ao operador terminal. Uma válvula pneumática de taxa de fluxo variável e controlada eletricamente é acoplada ao elemento de acionamento atuado pneumaticamente. Um módulo de controle eletrônico é acoplado à válvula pneumática de taxa de fluxo variável con-trolada eletricamente para controlar a taxa de fluxo através da mesma.

Desenhos

[0017] Várias modalidades do aparelho cirúrgico, sistema e método são descritas aqui por meio de exemplo em conjunto com as figuras a seguir, onde referências numéricas similares podem ser utilizadas para descrever partes similares e onde: A figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um instrumento de corte e fixação cirúrgico; A figura 2 é uma vista de conjunto explodida de uma modalidade de uma disposição de operador terminal que pode ser empregado com relação a várias modalidades do instrumento de corte e fixação cirúrgico; A figura 3 é uma vista superior do operador terminal das figuras 1 e 2 com a parte de placa de apoio removida da mesma e o conjunto de tubo de encerramento ilustrado por linhas tracejadas; A figura 4 é uma vista em elevação lateral transversal da disposição de operador terminal da figura 3 com a parte de placa de apoio fixada à mesma e ilustrada em uma posição aberta; A figura 5 é uma vista superior transversal de uma parte de um controle de articulação que pode ser empregado com várias modalidades do instrumento de corte e fixação cirúrgico; A figura 6 é uma vista transversal superior ilustrando a articulação do operador terminal apresentado na figura 1; A figura 7 é uma vista de conjunto explodida ilustrando uma modalidade de uma disposição de conjunto de tubo de encerramento e uma transportadora suportada dentro do conjunto de alça com outros componentes alojados dentro do conjunto de alojamento sendo omitidos por motivos de clareza; A figura 8 é uma vista transversal de uma disposição de conjunto de alojamento de várias modalidades do instrumento cirúrgico de corte e fixação; A figura 8a é uma vista transversal parcial de uma parte de um sistema de travamento de gatilho de encerramento que pode ser empregado com relação a várias modalidades do instrumento cirúrgico de corte e fixação; A figura 8b é uma vista transversal de outra modalidade de conjunto de alça do instrumento cirúrgico de cortar e grampear onde a fonte de gás pressurizado é externa ao conjunto de alça; A figura 8c é uma vista transversal de outra modalidade de conjunto de alça do instrumento cirúrgico de cortar e grampear; A figura 9 é outra vista transversal do conjunto de alça da figura 8; A figura 10 é uma vista lateral de uma disposição de barra de lâmina e um elemento de acionamento de disparo que compreende um conjunto de cilindro de dois estágios de várias modalidades do instrumento cirúrgico de cortar e grampear com o conjunto de cilindro ilustrado em seção transversal; A figura 11 é outra vista lateral das disposições de barra de lâmina e cilindro de dois estágios apresentadas na figura 10 com a barra de lâmina na posição estendida; A figura 12 é uma vista lateral de outra disposição de barra de lâmina e elemento de acionamento de disparo do instrumento cirúrgico de cortar e fixar com a barra de lâmina sendo retraída para dentro de um conjunto de cilindro ilustrado em seção transversal; A figura 13 é outra vista lateral das disposições de barra de lâmina e cilindro apresentadas na figura 12 com a barra de lâmina na posição estendida; A figura 14 é uma vista superior de uma disposição de operador terminal e conjunto principal alojando as disposições de cilindro de barra de lâmina apresentadas nas figuras 12 e 13; A figura 15 é uma vista em elevação lateral transversal da disposição de conjunto de operador terminal e principal apresentada na figura 14 com a parte de placa de apoio fixada à mesma e na posição aberta; A figura 16 é uma vista transversal de um conjunto de alça que pode ser utilizado com relação às modalidades apresentada nas figuras de 12 a 15; A figura 16a é uma vista transversal de outro conjunto de alça que pode ser utilizado com relação à modalidade apresentada nas figuras de 12 a 15 onde a fonte de gás pressurizado é externa ao conjunto de alça; A figura 16b é uma vista transversal de outra modalidade de conjunto de alça do instrumento cirúrgico de corte e fixação; A figura 17 é uma vista superior de outra disposição de conjunto principal e barra de lâmina que suporta outro elemento de acionamento de disparo na forma de um conjunto tipo sanfona de outra modalidade do instrumento cirúrgico de cortar e grampear; A figura 18 é uma vista em elevação lateral transversal das disposições de conjunto principal e operador terminal da modalidade apresentada na figura 17; A figura 19 é uma vista de conjunto transversal parcial de um conjunto tipo sanfona das modalidades apresentadas nas figuras 17e 18; A figura 20 é uma vista ampliada de uma parte do conjunto tipo sanfona da figura 19; A figura 21 é uma vista transversal de uma modalidade do conjunto de alça que pode ser utilizado com relação às modalidades apresentadas nas figuras de 17 a 20; A figura 21a é uma vista transversal de outra modalidade de conjunto de alça que pode ser utilizada com relação às modalidades das figuras de 17 a 20 onde a fonte de gás pressurizado é externa ao conjunto de alça; A figura 21b é uma vista transversal de outra modalidade de conjunto de alça do instrumento cirúrgico de corte e fixação; As figuras 22a e 22b ilustram várias modalidades de um sensor proporcional; A figura 23 é um diagrama esquemático de uma modalidade de um circuito elétrico do instrumento de acordo com várias modalidades; A figura 24 ilustra uma modalidade de um sistema pneumático controlado eletricamente; A figura 25 ilustra várias modalidades de um instrumento cirúrgico com capacidade de registrar as condições de instrumento em uma ou mais vezes durante o uso; A figura 26 ilustra uma modalidade de um sensor de gatilho de encerramento; A figura 27 ilustra uma modalidade de um sensor de encerramento de placa de apoio; A figura 28 ilustra uma modalidade de um sensor de posição de lâmina que é adequado para uso com a parte de barra de pistão pneumaticamente atuada se projetando a partir do conjunto de lâ- mina; As figuras 29 e 30 ilustram uma modalidade de um sensor presente no cartucho; As figuras 31a e 31b ilustram uma modalidade de um fluxo de processo para operação das modalidades de um instrumento cirúrgico configurado como um endocortador e possuindo a capacidade de registrar as condições de instrumento de acordo com várias modalidades; A figura 32 ilustra uma modalidade de um mapa de memória do dispositivo de memória; A figura 33 ilustra várias modalidades de um instrumento cirúrgico; A figura 34 ilustra um esquema de uma modalidade de um instrumento cirúrgico compreendendo uma pluralidade de sensores; A figura 35 ilustra uma modalidade de um indicador para fornecer um retorno audível e visual; A figura 36 ilustra uma modalidade de um módulo de situação; A figura 37 ilustra uma modalidade de um módulo de situação.

Descrição Detalhada

[0018] Em uma modalidade, um instrumento energizado pneumaticamente compreende um sistema de acionamento pneumático e elementos de controle elétrico, gravação e/ou retorno integrados. Em uma modalidade, um sistema de acionamento pneumático é combinado com um sistema de controle elétrico para acionar pneumaticamente o instrumento e controlar eletricamente a taxa de fluxo no sistema pneumático. Um atuador pode ser empregado para controlar eletrica-mente a pressurização do sistema pneumático. O sistema de controle recebe o gás pressurizado de uma fonte e produz uma saída elétrica para acionar um elemento do instrumento empregando pelo menos um componente ou elemento elétrico. O sistema de controle pode ser empregado para controlar os elementos de um dispositivo de corte e grampeamento cirúrgico. Os elementos de cortar e grampear são pneumaticamente operáveis por um controlador. Dessa forma, o acionamento de um cilindro pneumático pode ser controlado com um gás pressurizado e um controlador. O controlador controla a taxa na qual o gás pressurizado é liberado dentro do sistema pneumático. O controlador pode ser empregado para controlar um ou mais elementos de controle de fluxo tal como solenoides, atuadores piezelétricos, ou motores elétricos. Esses elementos de controle de fluxo podem ser empregados para abrir e fechar as válvulas e outros mecanismos de en-cerramento para controlar a taxa de descarga do gás pressurizado para dentro do cilindro de acionamento. Os elementos de controle de fluxo adicionais podem ser empregados para liberar o gás pressurizado em uma taxa variável. As modalidades não são limitadas nesse contexto.

[0019] Em outra modalidade, um instrumento energizado pneumaticamente compreende capacidades de gravação elétrica. O instrumento pode compreender um sistema de gravação de informação incluindo, por exemplo, uma bateria, um elemento de circuito, um dispositivo de memória integrado com o instrumento energizado pneumaticamente. O sistema de gravação de informação pode ser empregado para gravar a informação associada com o instrumento. O instrumento pode compreender um comutador, um atuador, ou outros elementos ou técnicas para descarregar seletivamente um gás pneumático pressurizado para acionar o instrumento. Em uma modalidade, o instrumento pode compreender adicionalmente um ou mais sensores para melhorar a informação coletada pelo sistema de gravação. Vários sensores podem ser empregados para fornecer informação para o sistema de gravação de informação. Os sensores incluem sensores para medir e/ou gravar o número de acionamentos e novos processamentos, a força para acionar ou fechar um operador terminal do instrumento, a força de fixação do operador terminal, a pressão exercida no tecido, se um cartucho está carregado no instrumento, a situação do cartucho, a situação de travamento do instrumento, a pressão no cilindro de acionamento pneumático, se o instrumento cirúrgico está pronto para o disparo e assim por diante. As modalidades não estão limitadas a esse contexto.

[0020] Em outra modalidade, um instrumento energizado pneumaticamente compreende capacidades de retorno elétrico. O instrumento energizado pneumaticamente pode ser integrado a um módulo de retorno. O módulo de retorno pode ser autocontido e adaptado para conectar a uma pluralidade de contatos dispostos por todo o instrumento, um elemento de circuito elétrico e uma pluralidade de indicadores. O sistema de retorno, os indicadores, os sensores, e os controles podem ser eletricamente energizados. O instrumento pode compreender um dispositivo cirúrgico de corte e fixação auxiliado por energia ou energizado pneumaticamente. As modalidades não são limitadas a esse contexto.

[0021] Voltando-se aos Desenhos nos quais referências numéricas denotam componentes similares por todas as várias vistas, a figura 1 apresenta um instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 que é capaz de praticar os vários benefícios singulares. A modalidade ilustrada na figura 1 inclui um conjunto de alça 300, um conjunto de eixo alongado 100 e um operador terminal 12 que é conectado ao conjunto de eixo alongado 100. Várias modalidades do aparelho cirúrgico podem incluir um operador terminal que é fixado de forma articulada ao conjunto de eixo alongado 100 e articuladamente atuado por cabos ou faixas de dobra tal como os descritos no pedido de patente U.S. N° 11/329.020, depositado em 10 de janeiro de 2006, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", a descrição do qual é incorporada aqui por referência. No entanto, à medida que a presente Descrição Detalhada prossegue, os versados na técnica apreciarão que as várias modalidades do aparelho cirúrgico descritas aqui podem ser praticadas com sucesso com relação às dis-posições de operador terminal que empregam diferentes mecanismos de articulação e controles e, como será explicado em maiores detalhes abaixo, podem até mesmo ser empregados com sucesso com disposições de operador terminal não articuladas.

[0022] Como pode ser observado na figura 1, o conjunto de alça 300 do instrumento 10 pode incluir um gatilho de encerramento 302 e um gatilho de disparo 310. Será apreciado que os instrumentos possuindo operadores terminais direcionados para diferentes tarefas cirúrgicas podem ter diferentes números ou tipos de gatilhos ou outros controles adequados para operação de um operador terminal. O operador terminal 12 é ilustrado separado do conjunto de alça 300 preferivelmente pelo conjunto de eixo alongado 100. Um médico pode articular o operador terminal 12 com relação ao conjunto de eixo 100 pela utilização de um controle de articulação 200.

[0023] Em várias modalidades, múltiplos sensores podem ser acoplados a elementos no conjunto de alça 300, conjunto de eixo alongado 100, e/ou operador terminal 12 para medir e controlar várias funções do instrumento 10, registrar a situação dos vários componentes do instrumento e fornecer ao médico ou usuário indicações de retorno. O instrumento 10 compreende uma pluralidade de sensores, onde a pluralidade de sensores inclui, por exemplo, um sensor de gatilho de encerramento, um sensor de encerramento de placa de apoio, um sensor de carga de encerramento de placa de apoio, um sensor de posição de lâmina, um sensor presente no cartucho, um sensor de condição de cartucho, um sensor de gatilho de disparo, e um sensor de acionamento de válvula, ou uma combinação dos mesmos. Outros sensores podem compreender um sensor de ângulo de articulação, um sensor de posição de placa de apoio, um sensor de força de disparo, um sensor de condição de tra- vamento, um sensor de pressão pneumática, um sensor de taxa de fluxo, ou qualquer combinação dos mesmos. Cada sensor pode estar em comunicação elétrica com um contato diferente posicionado perto do exterior do instrumento cirúrgico 10. Os sensores podem ser acoplados ao gatilho de encerramento 302 e o gatilho de disparo 310 para detectar sua operação. Os sensores podem ser empregados para medir o encerramento da placa de apoio 40 e a carga de encerramento na placa de apoio 40. Outros sensores podem ser empregados para medir a posição do conjunto de lâminas 30 (figura 2), a presença do cartucho de grampos 50 (figura 2) e/ou a situação do cartucho de grampos 50 (por exemplo, gastos ou não gastos). Outros sensores podem ser empregados por todo o instrumento 10 para determinar o número de acionamentos do instrumento 10, a pressão no sistema pneumático, a pressão do cilindro pneumático ou cilindro de acionamento, os sensores de taxa variável para ativar os atuadores de válvula e similares. A modalidade, no entanto, não está limitada a esse contexto.

[0024] Os sinais enviados pelo sensor Si a Sn, onde n é qualquer número inteiro positivo, são fornecidos para um módulo de controle eletrônico 603 localizado no conjunto de alça, por exemplo. O módulo de controle eletrônico 603 compreende um controlador, um dispositivo de memória, uma bateria, um circuito de medição e/ou um atuador para controlar uma parte do mecanismo de encerramento de uma válvula pneumática de taxa variável controlada eletricamente como descrito abaixo. A modalidade, no entanto, não está limitada a esse contexto.

[0025] Deve-se apreciar que os termos espaciais tal como vertical, horizontal, direta, esquerda, etc., são fornecidos aqui com referência às figuras considerando que o eixo geométrico longitudinal do instrumento cirúrgico 10 seja coaxial com o eixo geométrico central do conjunto de eixo alongado 100, com os gatilhos 302, 310 se estendendo descendentemente em um ângulo agudo a partir do fundo do conjunto de alça 300. Na prática real, no entanto, o instrumento cirúrgico 10 pode ser orientado em vários ângulos e, como tal, esses termos espaciais são utilizados com relação ao instrumento cirúrgico 10 propriamente dito. Adicionalmente, "proximal" é utilizado para denotar uma perspectiva de um médico que está atrás do conjunto de alça 300 que coloca o operador terminal 12 distai ou distante dele.

[0026] Como utilizado aqui, o termo "gás pressurizado" se refere a qualquer gás adequado para uso em sistemas energizados pneumaticamente empregados em um ambiente estéril. Exemplos não limitadores de tais meios incluem ar comprimido, dióxido de carbono (CO2), nitrogênio, oxigênio, argônio, hélio, hidrato de sódio, propano, isobuta- no, clorofluorcarbonos de butano, dimetil éter, metil etil éter, óxido nitroso, hidrofluoroalcanos (HFA) - por exemplo, HFA 134a (1,1,1,2,- tetrafluoroetano) ou HFA 227 (1,1,1,2,3,3,3-heptafluoropropano).

[0027] Como utilizado aqui o termo "acoplado por fluido" significa que os elementos são acoplados com uma linha adequada ou outros meios para permitir a passagem de gás pressurizado entre os mesmos. Como utilizado aqui, o termo "linha" como utilizado em "linha de suprimento" ou "linha de retorno" se refere a uma passagem adequada formada a partir de conduto rígido ou flexível, tubo e/ou tubulação, para transporte de gás pressurizado de um componente para outro.

[0028] Como utilizado aqui os termos "sinal pneumático" ou "sinal de acionamento pneumático" se referem a fluxo de gás de uma fonte de gás pressurizado para um ou mais componentes que são acoplados por fluido à fonte de gás pressurizado ou o fluxo de gás entre os componentes que são acoplados por fluido.

[0029] Como utilizado aqui, a frase "substancialmente transversal ao eixo geométrico longitudinal" onde "eixo geométrico longitudinal" é o eixo geométrico do eixo, se refere a uma direção que é quase perpendicular ao eixo geométrico longitudinal. Será apreciado, no entanto, que as direções que desviam do eixo geométrico perpendicular para o eixo geométrico longitudinal também são substancialmente transversais ao eixo geométrico longitudinal.

[0030] A figura 2 ilustra uma vista de conjunto explodida de um tipo de conjunto de ferramenta controlado eletricamente e atuado pneumaticamente ou operador terminal que pode ser empregado em várias modalidades do instrumento cirúrgico 10. O conjunto controlado eletricamente e atuado pneumaticamente 12 ilustrado nas figuras 1 a 4 é configurado para agir como um endocortador. À medida que a presente Descrição Detalhada prossegue, no entanto, será apreciado que várias disposições singulares e novas das modalidades da presente invenção podem ser empregadas para acionar outros operadores terminais configurados para realizar outras tarefas cirúrgicas e, dessa forma, exigindo a remoção, modificação ou adição de componentes do que é ilustrado nas figuras. Além disso, será apreciado que os operadores terminais 12 ilustrados nas figuras de 1 a 4 podem ser persona-lizados para aplicações cirúrgicas específicas.

[0031] Um tipo de operador terminal que pode ser empregado com as várias modalidades do instrumento cirúrgico 10 é apresentado na figura 2. Como pode ser observado nessa figura, o operador terminal 12 emprega um mecanismo de disparo de feixe em E ("conjunto de lâmina") 30 que, em adição ao corte do tecido e ao disparo de grampos localizados em um cilindro de grampos assentado dentro do mesmo, controla de forma vantajosa o espaçamento de uma parte da placa de apoio 40 do operador terminal 12 com relação ao cilindro de grampos. Vários aspectos dos mecanismos de disparo de feixe em E são descritos na patente U.S. N° 6.978.921, intitulada Surgical Stapling Instrument Incorporating An E-Beam Firing Mechanism de Shelton, IV. et al., as partes relevantes da qual são incorporadas aqui por referência. À medida que a descrição detalhada prossegue, no entanto, os versados na técnica apreciarão que outras configurações de meca-nismo de lâmina e disparo podem ser vantajosamente empregadas sem se distanciar do escopo geral das modalidades.

[0032] Como utilizado aqui, o termo "mecanismo de disparo" se refere à parte ou partes da ferramenta controlada eletricamente e atuada pneumaticamente e/ou operador terminal que move de uma posição não atuada na qual o mecanismo de disparo pode estar essencialmente em posição de descanso para uma posição atuada ou de extremidade na qual essa parte ou partes foram movidas ou reposiciona- das para uma posição final na qual tal movimento das mesmas resulta na ferramenta completando uma ou mais ações em resposta à aplicação de pelo menos um movimento de disparo à mesma. O mecanismo de disparo pode compreender, por exemplo: (i) componentes que são completamente suportados pela ferramenta controlada eletricamente e atuada pneumaticamente e interface com os componentes no aparelho cirúrgico; (ii) uma combinação de componentes que são localizados na ferramenta energizada pneumaticamente e no aparelho cirúrgico; ou (iii) componentes que são suportados pelo aparelho cirúrgico e são móveis para dentro e para fora da ferramenta controlada eletricamente e atuada pneumaticamente. Como utilizado aqui, o termo "passo de disparo" se refere ao movimento real do mecanismo de disparo da posição não atuada para a posição atuada. O termo "passo de retração" se refere ao movimento de retorno do mecanismo de disparo da posição atuada para a posição não atuada.

[0033] Como pode ser observado na figura 2, o operador terminal 12 inclui um elemento distai que, em várias modalidades não limitadoras, compreende um canal alongado 20 que possui uma placa de apoio articuladamente transladável 40 fixada ao mesmo. O canal alongado 20 é configurado para receber e suportar um cartucho de grampos 50 que responde ao conjunto de lâminas 30 para acionar grampos 70 na formação de contato com a placa de apoio 40. Será apreciado que, apesar de um cartucho de grampos prontamente substituível ser vantajosamente descrito aqui, um cartucho e grampos consistente com os aspectos da presente invenção pode ser permanentemente fixado ou integral com o canal alongado 20.

[0034] Em várias modalidades, o mecanismo de disparo ou conjunto de lâminas 30 inclui pinos espaçados verticalmente que controlam o espaçamento do operador terminal 12 durante o disparo. Em particular, os pinos superiores 32 são enviesados para entrar em um bolso de placa de apoio 42 perto da articulação entre a placa de apoio 40 e o canal alongado 20. Vide figura 4. Quando disparado com a placa de apoio fechada 40, os pinos superiores 32 avançam distalmente dentro de uma fenda da placa de apoio longitudinal 44 se estendendo distalmente através da placa de apoio 40. Qualquer desvio ascendente na placa de apoio 40 é superado por uma força descendente impressa pelos pinos superiores 32.

[0035] O conjunto de lâminas 30 também inclui uma tampa de barra de lâminas 34 que engata ascendentemente uma fenda de canal 23 formada no canal alongado 20, cooperando, assim, com os pinos superiores 32 para trazer a placa de apoio 40 e o canal alongado 20 ligeiramente mais para perto um do outro no caso de tecido excessivo ser preso entre os mesmos. Em várias modalidades, o conjunto de lâ-minas 30 pode incluir vantajosamente pinos intermediários 36 que passam através de uma fenda de acionamento de disparo (não ilustrada) formada em uma superfície inferior do cartucho 50 e uma superfície ascendente do canal alongado 20, acionando assim os grampos 70 como descrito abaixo. Os pinos intermediários 36, pelo deslizamento contra o canal alongado 20, resistem vantajosamente a qualquer tendência de o operador terminal 12 ser apertado e fechado em sua extremidade distal. No entanto, os aspectos singulares e novos de várias modalidades da presente invenção podem ser obtidos através do uso de outras disposições de conjunto de lâminas.

[0036] Uma borda de corte apresentada de forma distai 38 entre os pinos superior e intermediário 32, 36 no conjunto de lâminas 30 atravessa uma fenda vertical apresentada de forma proximal 54 no cartucho 50 para cortar o tecido preso. O posicionamento afirmativo do conjunto de lâminas 30 com relação ao canal alongado 20 e à placa de apoio 40 garante que um corte efetivo seja realizado. Em várias modalidades, a superfície inferior da placa de apoio 40 pode ser fornecida com uma pluralidade de bolsos de formação de grampos (não ilustrados) que são dispostos de forma a corresponder a uma pluralidade de aberturas de grampo 58 em uma superfície superior 56 do cartucho de grampos 50 quando o cartucho de grampos 50 é recebido dentro do canal alongado. Em várias modalidades, o cartucho de grampos 50 pode ser encaixado por pressão no canal alongado 20. Especificamente, os acessórios de extensão 60, 62 do cartucho de grampos 50 engata por fricção e de forma liberável os recessos 24, 26, respectivamente do canal alongado 20.

[0037] Como também pode ser observado na figura 2, o cartucho de grampos 50 compreende um corpo de cartucho 51, um deslizador tipo cunha 64, atuadores de grampo 66, grampos 70, e uma bandeja de cartucho 68. Quando montada, a bandeja de cartucho 68 retém o deslizador tipo cunha 64, os atuadores de grampo 66, e os grampos 70 dentro do corpo de cartucho 51. O canal alongado 20 é acoplado ao conjunto de alça 300 pelo conjunto de eixo alongado 100 que inclui uma seção de estrutura distai 110 e uma seção de estrutura proximal 130. O canal alongado 20 possui cavidades de fixação localizadas de forma proximal 22 que recebem, cada uma, um elemento de ancoragem de canal correspondente 114 formado na extremidade distai da seção de estrutura distai 110. O canal alongado 20 também possui fendas de carne de placa de apoio 28 que recebem de forma articulada uma articulação de placa de apoio correspondente 43 na placa de apoio 40. Um conjunto de manga de encerramento 170 é recebido através do conjunto de estrutura 102 e inclui um segmento de tubo de encerramento distai 180 e um segmento de tubo de encerramento proximal 190. Como será discutido abaixo, o movimento axial do conjunto de manga de encerramento 170 com relação ao conjunto de estrutura 102 faz com que a placa de apoio 40 articule com relação ao canal alongado 20.

[0038] Como pode ser observado na figura 2, uma mola de trava- mento 112 é montada no segmento de estrutura distai 110 como um travamento para o conjunto de lâminas 30. As aberturas quadradas distal e proximal 111, 113 são formadas em cima do segmento de estrutura distai 110 para definir uma barra de fixação 115 entre as mesmas que recebe um braço superior 116 da mola de travamento 112 cujo braço inferior de extensão distai 118 determina uma força descendente em uma extremidade distai de um conjunto de cilindro 501 suportando a parte de barra de pistão 35 que se projeta a partir do conjunto de lâminas 30 como será discutido em maiores detalhes abaixo. Será apreciado que as várias modalidades podem incluir outros tipos de travamentos ou nenhum travamento.

[0039] Na modalidade apresentada nas figuras de 1 a 6, o operador terminal 12 pode ser articulado com relação ao segmento de tubo de encerramento proximal 190 (e conjunto de alça 300) por uma coleção de cabos ou faixas que são dobrados para puxar o operador terminal 12 em torno de uma articulação 104. Os versados na técnica compreenderão que tal disposição representa apenas uma das muitas disposições de articulação que podem ser empregadas com relação a esses tipos de dispositivos. Nessa modalidade, a extremidade proximal do segmento de estrutura distai 110 possui uma saliência 122. A extremidade distal do segmento de estrutura proximal 130 é fornecida com uma espiga 134 que possui uma abertura 136. O segmento de estrutura proximal 130 é posicionado com relação ao segmento de estrutura distai 110 de forma que a abertura 136 seja alinha de forma coaxial com uma abertura 124 na saliência 122 para permitir que um pino de articulação 138 se estenda através da mesma. Vide figura 4. Tal disposição, quando montada, permite que o operador terminal 12 articule com relação ao segmento de estrutura proximal 130 em torno do eixo geométrico de articulação A-A.

[0040] Como indicado acima, essa modalidade emprega faixas para articular o operador terminal 12. Em particular, as faixas 150, 160 podem se estender de forma distai na direção a articulação 104 como ilustrado nas figuras 2 e 3. A faixa 150 pode se estender através do segmento de tubo de encerramento proximal 190 ao longo de seu lado esquerdo onde é direcionado em torno do elemento de banda 160 e através do lado direito do segmento de tubo de encerramento proximal 190. Aqui, a faixa 150 pode ser mecanicamente acoplada à saliência 122, por exemplo, no ponto de conexão 123. Da mesma forma, a faixa 160 pode se estender através do segmento de tubo de encerramento proximal 190 ao longo de seu lado direito onde é direcionado em torno do elemento de faixa 150 e através para o lado esquerdo do segmento de tubo de encerramento proximal 190. Aqui, a faixa 160 pode ser acoplada mecanicamente à saliência 122 no ponto de conexão 125.

[0041] A figura 3 é uma vista superior do conjunto de estrutura e operador terminal 102 com o conjunto de tubo de encerramento 100 apresentado por linhas tracejadas. A figura 4 é uma vista lateral trans- versai parcial da mesma parte do instrumento 10. Como pode ser observado na figura 4, as faixas 150 e 160 são ilustradas desviadas uma da outra para impedir a interferência no movimento de acordo com uma modalidade não limitadora. Por exemplo, a faixa 150 é ilustrada em uma posição inferior à da faixa 160. Em outra modalidade não limitadora, o posicionamento vertical das faixas 150 e 160 pode ser invertido. Como também pode ser observado nas figuras 2 e 3, o elemento de faixa 150 se estende em torno de um pino 140 na parte de tang 134 do segmento de estrutura proximal 130. Da mesma forma, a faixa 160 se estende em torno do pino 142 na parte de tang 134 do segmento de estrutura proximal 130.

[0042] As partes de faixa 150 e 160 podem se estender a partir da saliência 122 e ao longo do segmento de tubo de encerramento proximal 190 para o controle de articulação 200, ilustrado na figura 5. O controle de articulação 200 pode incluir um deslizador de articulação 202, uma estrutura 204 e um encerramento 206. As partes de faixa 150, 160 podem passar através do deslizador de articulação 202 por meio de uma fenda 208 ou outra abertura, apesar de ser apreciado que as partes de faixa 150, 160, podem ser acopladas ao deslizador 202 por qualquer meio adequado. O deslizador de articulação 202 pode ser uma peça, como ilustrado na figura 5, ou pode em uma modalidade não limitadora, incluir duas peças com uma interface entre as duas peças definindo a fenda 208. Em uma modalidade não limitadora, o deslizador de articulação 202 pode incluir múltiplas fendas, por exemplo, com cada fenda correspondendo a uma das partes de faixa 150, 160. O encerramento 206 pode cobrir os vários componentes do controle 200 para impedir que resíduos entrem.

[0043] Em várias modalidades, as partes de faixa 150, 160 podem ser ancoradas à estrutura 204 nos pontos de conexão 210, 212 localizados de forma proximal a partir da fenda 208. A modalidade não limi- tadora da figura 5 ilustra que as partes de banda 150, 160 são pré- dobradas a partir dos pontos de conexão 210, 212 para a fenda 208 localizada perto do eixo geométrico longitudinal do segmento de tubo de encerramento proximal 190. Será apreciado que as partes de faixa 150, 160 podem ser ancoradas em qualquer lugar no instrumento 10 localizado de forma proximal com relação à fenda 208, incluindo o conjunto de alça 300.

[0044] Em uso, a modalidade da figura 2 pode ter uma posição não articulada como ilustrado na figura 3. O controle de articulação 200 e as faixas 150, 160 são ilustrados em uma posição centralizada aproximadamente no eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo 100. De acordo, o operador terminal 12 está em uma posição neutra ou não articulada. Na figura 6, o controle de articulação 200 é ilustrado com o deslizador de articulação 202 empurrado através da estrutura de articulação para o lado direito do conjunto de eixo 100. De acordo, as faixas 150, 160 são dobradas na direção do lado direito do conjunto de eixo 100. Pode ser observado que a dobra da faixa 150 para a direita exerce uma força direcionada lateralmente na saliência 122 que é desviada do ponto de articulação da saliência 122. Essa força de desvio faz com que a saliência 122 gire em torno da articulação 104, fazendo, por sua vez, com que o operador terminal 12 articule par a direita como ilustrado. Será apreciado que a impulsão do deslizador de articulação 202 para o lado esquerdo do conjunto de eixo 100 pode exercer uma força lateral nas faixas 150, 160, dobrando ambas as faixas 150, 160 na direção do lado esquerdo do conjunto de eixo 100. A dobra da faixa 160 então exerce uma força direcionada lateralmente na saliência 122, que como acima, é desviada do ponto de articulação da saliência 122. Isso, por sua vez, faz com que a saliência 122 gire em torno da articulação fazendo com que o operador terminal 12 articule para a esquerda.

[0045] Em várias modalidades, o conjunto de eixo 100 é constituído de um conjunto de tubo de encerramento 170 que é recebido no conjunto de estrutura 102. Vide figura 2. O conjunto de tubo de encerramento 170 compreende um segmento de tubo de encerramento distai 180 e um segmento de tubo de encerramento proximal 190. O segmento de tubo de encerramento distai 180 e o segmento de tubo de encerramento proximal 190 podem ser fabricados a partir de um polímero ou outro material adequado. O segmento de tubo de encerramento proximal 190 é oco e possui uma passagem axial 191 se estendendo através do mesmo que é dimensionada para receber uma parte do conjunto de estrutura 102.

[0046] Na modalidade apresentada nas figuras 2 e 4, uma junta de encerramento de articulação dupla 172 é empregada. Será apreciado que a invenção não está limitada a um desenho de junta de encerramento de articulação dupla e pode incluir qualquer tubo ou manga de encerramento adequado, ou nenhum tubo de encerramento ou manga. Com referência particular à figura 4, o segmento de tubo de encerramento distai 180 possui tangs de projeção proximal superior e inferior 182, 184. O segmento de tubo de encerramento distai 180 inclui adicionalmente uma abertura tipo ferradura 185 e lingueta 186 para engatar a lingueta de abertura/fechamento de placa de apoio 46 na placa de apoio 40 para fazer com que a placa de apoio 40 articule entre as posições aberta e fechada como será discutido em maiores detalhes abaixo.

[0047] O segmento de tubo de encerramento proximal 190 é fornecido de maneira similar com uma espiga superior de extensão distai 192 e uma espiga inferior de extensão distai 194. Uma conexão de articulação dupla superior 174 inclui pinos de articulação distal e proximal de projeção superior 175, 176 que engatam respectivamente um furo de pino distai superior 183 na espiga de projeção proximal superior 182 e um furo de pino proximal superior 193 na espiga de projeção distal superior 192. A disposição de junta inclui adicionalmente uma conexão de articulação dupla inferior 177 que possui pinos de articulação distal e proximal de projeção descendente 178, 179 (não ilustrados na figura 2, mas vide figura 4) que engatam respectivamente um furo de pino distai inferior 187 na espiga de projeção proximal inferior 184 e um furo de pino proximal inferior 195 na espiga de projeção distai inferior 194.

[0048] Em uso, o conjunto de tubo de encerramento 170 é transladado de forma distai para perto da placa de apoio 40, por exemplo, em resposta ao acionamento do gatilho de encerramento 302. A placa de apoio 40 é fechada pela translação distal do conjunto de tubo de encerramento 170 no conjunto de estrutura 102, fazendo com que a parte posterior da abertura tipo ferradura 185 atinja a lingueta de abertu- ra/fechamento 46 na placa de apoio 40 e fazendo com que a mesma articule para a posição fechada. Para abrir a placa de apoio 40, o conjunto de tubo de encerramento 170 é movido axialmente na direção proximal no conjunto de estrutura 102 fazendo com que a lingueta 186 entre em contato e empurre a lingueta de abertura/fechamento 46 para articular a placa de apoio 40 para a posição aberta. Em uma modalidade, um sensor pode ser localizado no conjunto de tubo de encerramento 170 para medir a força determinada na abertura tipo ferradura 185 para atingir a lingueta de abertura/fechamento 46 na placa de apoio 40 para fazer com que a mesma articule para a posição fechada e para manter a mesma na posição fechada.

[0049] A figura 7 ilustra uma vista de conjunto explodida de um conjunto de alça não limitado 300 de várias modalidades do aparelho cirúrgico. Na modalidade apresentada na figura 7, o conjunto de alça possui uma configuração de "agarre de pistola" e é formado a partir de um elemento de envoltório de lado direito 320 e um elemento de envoltório de lado esquerdo 330 que são moldados ou de outra forma fabricados a partir de um polímero ou outro material adequado e são proje-tados para combinar um com o outro. Tais elementos de envoltório 320 e 330 podem ser fixados um ao outro por acessórios de encaixe por pressão, prendedores e encaixes moldados ou de outra maneira formados por adesivos, parafusos, cavilhas e/ou prendedores. A parte superior 322 do elemento de envoltório do lado direito 320 combina com uma parte superior correspondente 323 do elemento de envoltório do lado esquerdo 330 para formar uma parte de alojamento primário designado por 340. De forma similar, a parte de agarre inferior 324 do elemento de envoltório de lado direito 320 combina com a parte de agarre inferior 334 do elemento de envoltório do lado esquerdo para formar uma parte de agarre geralmente designada como 342. Na modalidade apresentada na figura 7, toda a parte de agarre 342 é integral com a parte de alojamento primário 340. Tal disposição pode ser particularmente bem-adequada para aplicações nas quais uma fonte de gás pressurizado é permanentemente instalada dentro da parte de agarre 342. Tal disposição também é adequada para uso com fontes de gás pressurizado que são externas ao conjunto de alça 300 e conectadas nos componentes de controle alojados no mesmo através de uma porta ou portas no conjunto de alojamento. Em outras modalidades, como será descrito em maiores detalhes abaixo, a parte de agarre 342 é destacável da parte de alojamento primário 340. Como será apreciado à medida que a Descrição Detalhada prossegue, tal disposição fornece uma miríade de benefícios e vantagens. Os versados na técnica apreciarão prontamente, no entanto, que o conjunto de alça 300 pode ser fornecido em uma variedade de diferentes formatos e tamanhos.

[0050] Para fins de clareza, a figura 7 ilustra apenas os componentes empregados para controlar o movimento axial do conjunto de tubo de encerramento 170 que controlam por fim a abertura e o fechamento da placa de apoio 40. Com pode ser observado na figura 7, uma transportadora de encerramento 400 que é acoplado ao gatilho de encerramento 302 por um conjunto de conexão 430 é suportado dentro da parte de alojamento primário 340. A transportadora de encerramento 400 também pode ser fabricada em duas peças 402, 404 que são moldadas ou de outra forma fabricadas a partir de um polímero ou outro material adequado e são projetadas para combinar uma com a outra. Por exemplo, na modalidade ilustrada na figura 7, a parte direita 402 pode ser fornecida com hastes de fixação 403 que são projetadas para serem recebidas dentro de encaixes correspondentes (não ilustrados) na parte esquerda 404. As partes direita e esquerda 402, 404 podem ser, de outra forma, retidas por elementos de encaixe por pressão e/ou adesivos e/ou parafusos, cavilhas e/ou prendedores. Como pode ser observado na figura 7, um sulco de retenção 196 é fornecido na extremidade proximal do segmento de tubo de encerramento proximal 190. A parte direita 402 da transportadora de encerramento 400 possui um segmento de flange de retenção direito 405 que é adaptado para cooperar com um segmento de flange de retenção esquerdo (não ilustrado) na parte esquerda 404 da transportadora de encerramento 400 para formar um conjunto de flange de retenção que se estende para dentro do sulco de retenção 196 no segmento de tubo de encerramento proximal 190.

[0051] Como também pode ser observado na figura 7, um prendedor de retenção de conjunto de estrutura direita 326 se projeta para dentro a partir do elemento de envoltório direito 320. Tal prendedor 326 se projeta para dentro de uma fenda alongada ou janela 406 na parte direita 402 da transportadora de encerramento 400. Um prendedor de retenção de transportadora de encerramento similar (não ilustrado) se projeta para dentro a partir do elemento de envoltório esquerdo 330 a ser recebido em outra janela ou fenda 408 fornecida na parte lateral esquerda 404 da transportadora de encerramento 400. Os prendedores de retenção servem para fixar de forma imóvel a extremidade proximal 133 do segmento de estrutura proximal 130 (não ilustrado na figura 7) ao conjunto de alça 300 enquanto permite que a transportadora de encerramento 400 se mova axialmente com relação ao mesmo. Os prendedores de retenção podem ser mecanicamente fixados à extremidade proximal do segmento de estrutura proximal 130, por exemplo, por parafusos, cavilhas, adesivos e/ou acessórios de encaixe por pressão. Adicionalmente, a transportadora de encerramento 400 é fornecido com trilhos guia de extensão lateral 410, 411. O trilho 410 é configurado para ser recebido de forma deslizante dentro dos guias de trilho 328 do elemento de envoltório direito 320 e o trilho 411 é configurado para ser recebido de forma deslizante dentro de um guia de trilho (não ilustrado) no elemento de envoltório esquerdo 330.

[0052] O movimento axial da transportadora de encerramento 400 e do conjunto de tubo de encerramento 170 na direção distal (seta "C") é criado pelo movimento do gatilho de encerramento 302 na direção da parte de agarre 342 do conjunto de alça 300 e o movimento axial da transportadora de encerramento 400 na direção proximal (seta "D") é criado pelo movimento do gatilho de encerramento 302 para longe da parte de agarre 342. Em várias modalidades, a transportadora de encerramento 400 é fornecido com uma lingueta de conector 412 que facilita a fixação do conjunto de conexão de encerramento 430. Vide figuras 8 e 9. O conjunto de conexão de encerramento 430 inclui uma parte tipo forquilha 432 que é presa de forma articulada à lingueta do conector 412 por um pino 414. O conjunto de conexão de encerramento 430 possui adicionalmente um braço de encerramento 434 que é preso de forma articulada a um conjunto tipo forquilha 304 formado no gatilho de encerramento 302 por um pino de encerramento 436 como ilustrado na figura 7. O gatilho de encerramento 302 é montado de forma articulada dentro do conjunto de alça 300 por um pino articulado 306 que se estende entre o elemento de envoltório direito 320 e o elemento de envoltório esquerdo 330.

[0053] Quando o médico deseja fechar a placa de apoio 40 para prender o tecido dentro do operador terminal 12, o médico puxa o gatilho de encerramento 302 na direção da parte de agarre 342. À medida que o médico puxa o gatilho de encerramento 302 na direção da parte de agarre 342, o conjunto de conexão de encerramento 430 move a transportadora de encerramento 400 na direção distal "C" até que o conjunto de conexão de encerramento 430 mova para a posição tra-vada ilustrada na figura 8. Quando está nessa posição, o conjunto de conexão 430 tende a reter a transportadora de encerramento 400 nessa posição travada. À medida que a transportadora de encerramento 400 é movida para a posição travada, o conjunto de tubo de encerramento 170 é movido de forma distal no conjunto de estrutura 102 fazendo com que a lingueta de encerramento/abertura 46 na placa de apoio 40 seja contatada pela extremidade proximal da abertura tipo ferradura 185 no segmento de tubo de encerramento distai 180 para articular dessa forma a placa de apoio 40 para a posição fechada (fixada).

[0054] Em várias modalidades, para se reter adicionalmente a transportadora de encerramento 400 na posição fechada, o gatilho de encerramento 302 pode ser fornecido com um mecanismo de travamento liberável 301 que é adaptado para engatar a parte de agarre 342 e reter de forma liberável o gatilho de encerramento 302 na posição travada. Outros dispositivos de travamento também podem ser utilizados para reter de forma liberável a transportadora de encerramento 400 na posição travada. Na modalidade apresentada nas figuras 8, 8a, 8b e 9, o gatilho de encerramento 302 inclui um braço longitudinal flexível 303 que inclui um pino lateral 305 se estendendo a par- tir do mesmo. O braço 303 e o pino 305 podem ser feitos a partir de plástico moldado, por exemplo. A parte de agarre de pistola 342 do conjunto de alça 300 inclui uma abertura 350 com uma cunha de extensão lateral 352 disposta no mesmo. Quando o gatilho de encerramento 302 é retraído, o pino 305 engata a cunha 352, e o pino 305 é forçado para baixo (isso é, o braço 303 é girado CW) pela superfície inferior 354 da cunha 352. Quando o pino 305 passa totalmente pela superfície inferior 354, a força CW no braço 303 é removida, e o pino 305 é girado CCW de forma que o pino 305 se apóie em um entalhe 356 atrás da cunha 352 travando, assim, o gatilho de encerramento 302. O pino 305 é mantido adicionalmente no lugar na posição travada por um batente flexível 358 que se estende a partir da cunha 352.

[0055] Para destravar o gatilho de encerramento 302, o operador pode adicionalmente apertar o gatilho de encerramento 302, fazendo com que o pino 305 engate uma parede posterior inclinada 359 da abertura 350, forçando o pino 305 para cima além do batente flexível 358. O pino 305 está então livre para percorrer para fora de um canal superior na abertura 360 de forma que o gatilho de encerramento 302 não esteja mais travado na parte de agarre de pistola 342. Detalhes adicionais de tal disposição podem ser encontrados no pedido de pa-tente U.S. N° 11/344.020, depositado em 31 de janeiro de 2006 e intitulado Surgical Instrument Having A Removable Battery de Shelton, IV et al., as partes relevantes do qual são incorporadas aqui por referência. Outras disposições de travamento liberáveis podem ser empregadas também.

[0056] Em várias modalidades do aparelho cirúrgico, o conjunto de lâminas 30 pode ter uma parte de barra de pistão substancialmente rígida 35 se projetando a partir do mesmo ou fixada ao mesmo que é parte de um elemento de acionamento 500 que é suportado de forma operacional pelo segmento de estrutura distai 110 e configurado para aplicar pelo menos dois movimentos de acionamento (por exemplo, movimento de disparo e movimento de retração) ao conjunto de lâmina 30. Nas modalidades apresentadas nas figuras 3, 4, 10 e 11, o elemento de acionamento 500 compreende um conjunto de cilindro atuado pneumaticamente de dois estágios 501. O conjunto de lâmina 30 pode compreender um componente unitário ou pode ser fornecido em múltiplas peças para facilitar a montagem do instrumento 10. Por exemplo, como ilustrado nas figuras 10 e 11, o conjunto de barra de lâmina 30 compreende uma parte distai 31 que contém os pinos supe-riores 32, a tampa 34, os pinos intermediários 36 e a lâmina 38. A parte distai 31 pode ser fornecida com uma abertura 33 dimensionada para receber uma protuberância 37 fornecida na extremidade distai da parte de barra de pistão 35. A protuberância 37 pode ser recebida por fricção dentro da abertura 33 e/ou retida por adesivo e/ou solda.

[0057] O conjunto de cilindro 501 compreende um primeiro alojamento de cilindro 510 que possui uma primeira extremidade proximal fechada 512 e uma primeira extremidade distai aberta 514 que abre para dentro de uma primeira passagem axial 516 dentro do primeiro alojamento de cilindro 510. O conjunto de cilindro 501 também compreende um segundo alojamento de cilindro 520 que possui uma se-gunda extremidade proximal 522 e uma segunda extremidade distai aberta 524 que abre para dentro de uma segunda passagem axial 526. A segunda extremidade proximal fechada 522 possui um primeiro cabeçote de pistão 528 formado na mesma que é dimensionado com relação à primeira passagem axial 516 para criar uma vedação deslizante substancialmente impermeável a ar com a primeira parede 511 do primeiro alojamento de cilindro 510 para definir uma primeira área de cilindro 515 entre o lado distal da primeira extremidade proximal 512 e o lado proximal do primeiro cabeçote de pistão 528. A primeira extremidade distai 514 do primeiro alojamento de cilindro 510 possui adici- onalmente um primeiro flange de extensão interna 517 formado na mesma para o estabelecimento de uma vedação deslizante substancialmente impermeável a ar com a superfície de parede externa do segundo alojamento de cilindro 520 para definir uma segunda área de cilindro 518 entre o lado proximal do primeiro flange 517 e o lado distai do primeiro cabeçote de pistão 528.

[0058] Uma primeira passagem 527 é fornecida através do primeiro cabeçote de pistão 528. Como também pode ser observado nas figuras 10 e 11, a extremidade proximal da barra de pistão 35 se estende através da segunda extremidade distai aberta 524 do segundo alojamento de cilindro 520 e para dentro da segunda passagem axial 526. Um segundo cabeçote de pistão 530 é formado ou de outra forma fixado à extremidade proximal da barra de pistão 35. O segundo cabeçote de pistão 530 é dimensionado com relação à segunda passagem axial 526 para criar uma vedação deslizante substancialmente impermeável a ar com uma segunda parede 521 do segundo alojamento de cilindro 520 para definir uma terceira área de cilindro 532. A segunda extremidade distai 524 do segundo alojamento de cilindro 520 possui adicionalmente um segundo flange de extensão interna 525 formado no mesmo para estabelecer uma vedação deslizante substancialmente impermeável a ar com a barra de pistão 35 para definir uma quarta área de cilindro 534 entre o lado proximal do segundo flange 525 e o lado distal do segundo cabeçote de pistão 530.

[0059] Como pode ser observado nas figuras 3 e 4, o conjunto de cilindro 501 é montado dentro do segmento de estrutura distai 110. Em várias modalidades, um par de munhões 519 é fornecido na extremidade proximal do primeiro alojamento de cilindro 510. Os munhões 519 são recebidos dentro de orifícios de munhões 119 no segmento de estrutura distai 110 para permitir que o conjunto de cilindro 501 articule dentro do segmento de estrutura distai 110 em torno de um eixo geo- métrico articulado B-B. Vide figura 3. Uma primeira linha de suprimento ou conduto de suprimento 540 se estende a partir de uma válvula de controle direcional 610 no conjunto de alça 300 (figuras 8 e 9) através do segmento de tubo de encerramento proximal 190 a ser acoplado à primeira extremidade proximal 512 do primeiro alojamento de cilindro 510 para suprir gás pressurizado através de uma primeira porta de suprimento 513 ou abertura na primeira extremidade proximal 512 do primeiro alojamento de cilindro 510. Vide figuras 10 e 11. Em uma mo-dalidade, um sensor de pressão pode ser acoplado por fluido à primeira linha de suprimento 540 para medir ou perceber a pressão (P) na primeira linha de suprimento 540. O sensor de pressão fornece um sinal de retorno elétrico para o módulo de controle eletrônico 603 que é proporcional à pressão na primeira linha de suprimento 540. Adicionalmente, uma segunda linha de suprimento 542 se estende a partir da válvula de controle direcional 610 através do segmento de tubo de encerramento proximal 190 e é conectada ao primeiro alojamento de cilindro 510 adjacente à extremidade distai 514 da mesma pra suprir gás pressurizado para dentro da segunda área de cilindro 518 através de uma segunda porta 529. Em uma modalidade, um sensor de pressão pode ser acoplado por fluido à segunda linha de suprimento 542 para medir ou perceber a pressão (P) na segunda linha de suprimento 542. O sensor de pressão fornece um sinal de retorno elétrico para o módulo de controle eletrônico 603 que é proporcional à pressão na segunda linha de suprimento 542. Outros sensores de pressão podem ser acoplados por fluido através do sistema pneumático. Por exemplo, sensores de pressão podem ser acoplados por fluido às respectivas primeira e segunda portas de suprimento de pressão 513, 529 para medir a pressão dentro das respectivas primeira e segunda áreas de cilindro 519, 518. Dessa forma, a pressão dentro do conjunto de cilindro de dois estágios 501 pode ser medida e fornecida como um sinal de retorno para o módulo de controle eletrônico 603.

[0060] Com referência às figuras de 8 a 11 e 26, a extensão e retração do conjunto de lâmina ou mecanismo de disparo 30 será agora explicado. Como pode ser observado nas figuras 8 e 9, as linhas de suprimento 540 e 542 são acopladas a uma válvula direcional controlada eletricamente 610 que é parte de um sistema de acionamento 600 alojado dentro do alojamento de alça 350. O sistema de acionamento 600 compreende um gatilho de acionamento 670, uma válvula direcional 610, e uma válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente 660. Esses elementos são acoplados ao módulo de controle eletrônico 603. O módulo de controle eletrônico 603 recebe sinais de retorno de vários sensores distribuídos por todo o instrumento 10. O módulo de controle eletrônico 603 fornece sinais de controle para vários elementos de controle distribuídos por todo o instrumento 10 com base nos sinais de retorno. Em uma modalidade, o módulo de controle eletrônico 603 compreende um controlador 702, um dispositivo de memória 703, uma bateria 704, um circuito de medição 732 e/ou um atuador 706 para controlar uma parte de mecanismo de encerramento 730 da válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente 660. Vide figura 26. As modalidades, no entanto, não são limitadas a esse contexto. Em uma modalidade, o sistema de acionamento 600 pode estar em comunicação com um módulo de situação 2408 (descrito abaixo com referência às figuras de 33 a 37). Em várias modalidades, a válvula direcional 610 pode ser eletricamente controlada pelo módulo de controle eletrônico 603. Em outras modalidades, a válvula direcional pode ser mudada manualmente entre as posições avanço (estender) e reverso (retrair) por um comutador sele- tor 612 ou botões de pressão que são acessíveis através do alojamento da alça 350. Em uma modalidade, o comutador seletor 612 ou botão adequado pode ser implementado na forma elétrica para gerar um si- nal indicativo de um estado desejado da válvula direcional 610. O sinal pode ser acoplado ao controlador 702, que gera um sinal de controle de direção de válvula para controlar a válvula direcional 610. Na modalidade apresentada nas figuras 8 e 9, uma fonte removível 620 de gás pressurizado é empregada. Como será discutido adicionalmente em detalhes abaixo, tal fonte de gás pressurizado compreende um cilindro 622 que pode ser recarregado com um gás pressurizado preferido. Os versados na técnica apreciarão, no entanto, que fontes não substituí- veis/recarregáveis (cilindros) de gás pressurizado também podem ser empregadas de forma efetiva. Ainda em outras modalidades, o conjunto de alça 300 pode ser fornecido com uma porta 616 para suprir gás pressurizado a partir de uma fonte externa 618 de gás pressurizado. Por exemplo, o instrumento 10 pode ser acoplado ao suprimento de ar comprimido da instalação 618 através de uma linha de suprimento flexível 617. Vide figura 8b. Em uma modalidade, um sensor de pressão pode ser acoplado por fluido a uma porta de saída da fonte removível 622 ou um suprimento de ar comprimido da instalação 618 para medir ou perceber a pressão em uma linha de suprimento de entrada 650. O sensor de pressão fornece um sinal de retorno elétrico para o módulo de controle eletrônico 603 que é proporcional à pressão na linha de suprimento de entrada 650.

[0061] Os aspectos singulares e novos do cilindro removí- vel/recarregável 622 serão discutidos em detalhes adicionais abaixo. No entanto, para fins de explicação da extensão e retração da barra de pistão 35 e do conjunto de lâminas 30, foi observado que o gás pressurizado flui do cilindro 622 (ou fonte de pressão externa 618) através de uma linha de suprimento 650 para dentro de uma válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente 660. A válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente 660 é controlada pelo controlador 702. Como pode ser observado mais parti- cularmente na figura 9, a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 é acoplada a um sensor de acionamento de válvula 662 que é ativado por um gatilho de acionamento 670. O sensor de acionamento de válvula 662 pode ser um sensor digital ou analógico que é acoplado ao controlador 702. Nas modalidades ilustradas, o sensor de acionamento de válvula 662 é um sensor proporcional que fornece um sinal elétrico que é proporcional à taxa de fluxo desejada através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente 660. Quando o sensor de acionamento de válvula 662 detecta o movimento do gatilho de acionamento 670, o mesmo envia um sinal elétrico para o controlador 702 que é proporcional à taxa de fluxo desejada do gás pressurizado fluindo do cilindro 622 para dentro de uma linha de suprimento 680 para as primeira ou segunda linhas de suprimento 540, 542. O controlador 702 ajusta um elemento de controle de fluxo dentro da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 para produzir a taxa de fluxo desejada do gás pressurizado. Em uma modalidade, um sensor de pressão pode ser acoplado por fluido à linha de suprimento 680 para medir ou perceber a pressão na linha de suprimento 680. O sensor de pressão fornece um sinal de retorno elétrico para o módulo de controle eletrônico 603 que é proporcional à pressão na linha de supri-mento 680. Como utilizado aqui, o termo "conjunto de acionamento de taxa de fluxo variável" pelo menos compreende a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660, o gatilho de acionamento 670, o controlador 702, a bateria 704, e o atuador 706, e suas respectivas estruturas equivalentes.

[0062] O sensor de acionamento de válvula 662 (vide figuras 22a, 22b) está em comunicação com o gatilho de acionamento 670 para detectar quando o gatilho de acionamento 670 foi apertado (ou "fechado") na direção da parte de agarre inferior 324 da alça pelo operador para acionar pneumaticamente a operação de cortar/g ram pear pelo operador terminal 12 de forma eletricamente controlada. O sensor de acionamento de válvula 662 pode ser um sensor proporcional tal como, por exemplo, um reostato ou um resistor variável. Quando o gatilho de acionamento 670 é apertado, o sensor de acionamento de válvula 662 detecta o movimento, e envia um sinal elétrico para o controlador 702 ou para o dispositivo de memória 703 que indica a pressão desejada ou taxa de fluxo através do sistema pneumático. O controlador 702 envia um sinal de acionamento elétrico para o atuador 706 para controlar a taxa de fluxo através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. Quando o sensor de acionamento de válvula 662 é um resistor variável ou similar, o sinal de acionamento pode ser geralmente proporcional à quantidade de movimento do gatilho de acionamento 670. Isso é, se o operador apenas apertar ou fechar o gatilho de acionamento 670 um pouco, o sinal de acionamento e, dessa forma, a taxa de fluxo é relativamente baixo. Quando o gatilho de acionamento 670 é totalmente apertado (ou está totalmente na posição fechada), o sinal de acionamento e, dessa forma, a taxa de fluxo, está em seu máximo. Em outras palavras, quanto mais o usuário puxar o gatilho de acionamento 670, maior o sinal de acionamento causando maior taxa de fluxo através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660.

[0063] O atuador 706 pode compreender qualquer tipo adequado de mecanismo de acionamento compreendendo motores elétricos, reduções de engrenagem adequadas, atuador pneumático, solenoides, piezoatuadores, além de qualquer outro dispositivo adequado capaz de transformar uma fonte de energia em potencial, tal como eletricidade ou ar comprimido em deslocamento físico adequado para acionar um mecanismo de encerramento 730 (figura 24).

[0064] As figuras 22a e 22 ilustram várias modalidades de um sensor proporcional. Na modalidade ilustrada, as figuras 22a e 22b ilustram dois estados de um sensor proporcional que pode ser utilizado como sensor de acionamento de válvula 662 de acordo com várias modalidades do instrumento. O sensor de acionamento de válvula 662 pode incluir uma parte de face 708, um primeiro eletrodo (A) 710, um segundo eletrodo (B) 712, e um material dielétrico compressível 714 entre os eletrodos 710, 712, tal como, por exemplo, um polímero ele- troativo (EAP). O sensor de acionamento de válvula 662 pode ser posicionado de forma que a parte de face 708 esteja em contato com o gatilho de acionamento 670 quando retraído. De acordo, quando o gatilho de acionamento 670 está retraído, o material dielétrico 714 é comprimido, como ilustrado na figura 22b, de forma que os eletrodos 710,712 estejam mais perto um do outro. Visto que a distância "b" entre os eletrodos 710, 712 é diretamente relacionada com a impedância entre os eletrodos 710, 712, quanto maior a distância maior a impedância, e quanto menor a distância menor a impedância. Dessa forma, a quantidade na qual o dielétrico 714 é comprimido devido à reação do gatilho de acionamento 670 (denotada como força "F" na figura 22b) é proporcional à impedância entre os eletrodos 710, 712, que pode ser utilizada para controlar de forma proporcional a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660.

[0065] A figura 23 é um diagrama esquemático de uma modalidade de um circuito elétrico do instrumento 10 de acordo com várias modalidades. Quando um operador inicialmente puxa o atilho de disparo 310 depois de travar o gatilho de encerramento 302, o sensor de ativação 662 é ativado pelo aperto do gatilho de acionamento 670. Isso permite que o gás pressurizado flua através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 sob o controle do atuador 706 e o controlador 702. Se o sensor de final de passo normalmente aberto 716 estiver aberto (significando que o final do passo do operador terminal não foi alcançado), o gás pressurizado fluirá através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 através do primeiro conduto de suprimento 540. Visto que o comutador de sensor 716 é normalmente aberto e não está fechado, o indutor 718 do relé 720 não será energizado, de forma que o relé 720 estará em seu estado não energizado. O circuito também inclui um sensor de travamento de cartucho 722. Se o operador terminal 12 incluir um cartucho de grampos 50, o sensor 722 estará no estado fechado, permitindo o fluxo de corrente. Do contrário, se o operador terminal 12 não incluir um cartucho de grampos 50, o sensor 722 estará aberto, impedindo, assim, que a bateria 704 supra energia para o atuador 706.

[0066] Quando o cartucho de grampos 50 está presente, o sensor 722 é fechado e energiza um relé de passagem única e pólo único 724. Quando o relé 724 é energizado a corrente flui através do relé 724 e através do sensor de acionamento de válvula 662 (ilustrado como um resistor variável). Um circuito lógico 726 recebe os registros do comutador de sensor 716, relé 720, sensor 722, relé de passagem única 724 e sensor de acionamento de válvula 662 e fornece a informação para o controlador 702 em forma digital. O controlador 702 emprega a informação para gerar um sinal de controle 746 (figura 24) para manter a ativação da válvula de controle direcional 610 para permitir que o gás pressurizado flua na primeira linha de suprimento 540, fazendo com que o operador terminal mantenha sua direção de avanço a partir da extremidade proximal para a extremidade distai.

[0067] Quando o operador terminal 12 alcança o final de seu passo, o comutador de sensor 716 será ativado, energizando o relé 720. Isso faz com que o relé 720 assuma seu estado energizado (não ilustrado na figura 23), o que faz com que a corrente ultrapasse o sensor de travamento de cartucho 722 e o sensor de acionamento de válvula 662. O controlador 702 agora ativa a válvula de controle direcional 610 com o sinal de controle 796 (figura 24) para permitir que o gás pressurizado flua na segunda linha de suprimento 542, fazendo com que o operador terminal inverta sua direção da extremidade distai para a extremidade proximal.

[0068] Visto que o sensor de começo de passo 728 é normalmente fechado, a corrente fluirá de volta para o indutor 718 para manter o mesmo fechado até que o começo de passo 728 abra. Quando o conjunto de lâmina 30 está totalmente retraído, o sensor de começo de passo 728 é ativado, fazendo com que o sensor 728 se abra. O controlador 702 então fornece um sinal fazendo com que o atuador 706 desligue a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660.

[0069] Em outras modalidades, ao invés de um sensor de acionamento de válvula tipo proporcional analógico 662, um sensor tipo liga- desliga digital pode ser empregado. Em tais modalidades, o mecanismo de encerramento 730 estará aberto para sua capacidade de taxa de fluxo total ou desligado para uma taxa de fluxo zero substancialmente independente da foca aplicada pelo operador. Quando totalmente aberta a válvula pneumática de taxa de fluxo 660 fornecerá ge-ralmente uma taxa de fluxo constante. O operador ainda sentirá o retorno da força visto que o gatilho de disparo 670 é engrenado em um trem de acionamento de engrenagem.

[0070] Com referência agora novamente às figuras de 8 a 11, em várias modalidades, o gatilho de acionamento 670 é suportado de forma adjacente ao gatilho de disparo 310 que é acoplado de forma articulada ao conjunto de alça 300 por um pino articulado 370 que se estende entre o elemento de envoltório direito 320 e o elemento de envoltório esquerdo 330. O aperto do gatilho de acionamento 670 para dentro na direção do gatilho de disparo 310 ativa o sensor de ativação de válvula 662, que fornece um sinal proporcional ao controlador 702 para ajustar o atuador 706 e dessa forma a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 para aumentar a taxa de fluxo de gás pressurizado fluindo a partir do cilindro 622 para dentro de uma linha de suprimento 680 acoplada à válvula direcional 610. Dependendo da posição da válvula direcional 610, o gás pressurizado fluirá para dentro da linha de suprimento 540 ou 542. Por exemplo, quando a válvula direci-onal 610 é atuada pelo médico para disparar o conjunto de lâmina 30, o gás pressurizado na taxa controlada pelo controlador 702 pode fluir através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 para a linha de suprimento 540 dentro da primeira área de cilindro 515 através da primeira abertura 527 no primeiro cabeçote de pistão 528 e para dentro da terceira área de cilindro 532 mediante o acionamento do gatilho de acionamento 670. Em uma modalidade, um sensor de pressão pode ser acoplado por fluido ao primeiro cabeçote de pistão 528 para perceber e medir a pressão no primeiro cabeçote de pistão 528. À medida que o gás pressurizado entra na terceira área de cilindro 532, o segundo cabeçote de pistão 530 força a barra de pistão 35 de forma distai. Em uma modalidade, um sensor de pressão também pode ser acoplado por fluido ao segundo cabeçote de pistão 530 para perceber e medir a pressão no segundo cabeçote de pistão 530. O gás localizado na quarta área de cilindro ventila a partir daí através da abertura de exaustão 523 no segundo alojamento de cilindro 520. De forma similar, o gás contido na segunda área de cilindro 518 pode ventilar a partir daí através da segunda abertura 529 para dentro da segunda linha de suprimento 542. A segunda linha de suprimento 542 transporta o gás ventilado para a válvula direcional 610 onde é, por fim, ventilado. A aplicação contínua de gás pressurizado à primeira área de cilindro 515 e à terceira área de cilindro 532 faz com que o conjunto de lâminas 30 seja totalmente estendido através do operador terminal 12. À medida que o conjunto de lâminas 30 passa através do operador terminal 12, o mesmo corta o tecido preso e dispara os grampos 70 no cartucho de grampos 50 (aciona os grampos para a formação de contato com a superfície inferior da placa de apoio 40). Uma vez que o conjunto de lâminas 30 foi avançado para sua posição mais distal no operador terminal 12, o médico descontinua a aplicação de gás pressurizado liberando o gatilho de acionamento 670.

[0071] Para retrair o mecanismo de disparo ou conjunto de lâminas 30, o médico move manualmente o comutador seletor 612 ou botão adequado para ajustar a válvula direcional 610 para a posição de retração e começa a apertar o gatilho de acionamento 670 que faz com que o gás pressurizado flua para dentro da segunda linha de suprimento 542. O gás fluindo através da segunda linha de suprimento 542 entra na segunda área de cilindro 518 o que faz com que o se-gundo alojamento de cilindro 520 retraia de forma proximal para dentro do primeiro alojamento de cilindro 510. O gás na primeira área de cilindro 515 pode ventilar através da primeira abertura de suprimento 513 para dentro da primeira linha de suprimento 540. O gás passando através da primeira linha de suprimento 540 entra na válvula direcional 610 onde é ventilado. Uma vez que o gás pressurizado entrando na segunda área de cilindro 518 tenha feito com que o segundo alojamento de cilindro 520 se retraia para dentro do primeiro alojamento de cilindro 510, como ilustrado na figura 10, o gás passando através da segunda abertura 529 pode agora passar através da abertura de exaustão 523 no primeiro alojamento de cilindro 510 e para dentro da quarta área de cilindro 534. À medida que o gás pressurizado entra na quarta área de cilindro 534, o segundo cabeçote de pistão 530 move a barra de pistão 35 de forma proximal para dentro do segundo alojamento de cilindro 520. O gás na terceira área de cilindro 532 passa através da primeira abertura 527 para dentro da primeira área de cilindro 515 de onde é ventilado da forma descrita acima.

[0072] A válvula de taxa de fluxo variável na forma de válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 de várias modalidades do instrumento pode empregar vários elementos controlados eletricamen- te ou componentes (não ilustrados) para orientar a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 para uma posição não atuada. Quando na posição não atuada, a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 pode ser configurada para impedir que qualquer fluxo de gás das fontes de gás 620 ou 618 passe através de um orifício (não ilustrado) dentro da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. Dessa forma, quando o gatilho atuador 670 está na posição não atuada, o dispositivo está essencialmente desligado.

[0073] A figura 24 ilustra uma modalidade de um sistema pneumático controlado eletricamente 700. O sistema pneumático 700 compreende uma fonte interna ou externa de gás pressurizado. Na modalidade ilustrada, o sistema pneumático 700 compreende um cilindro 622 como uma fonte de gás pressurizado que pode ser recarregável com um gás pressurizado preferido. As fontes não substituí- veis/recarregáveis (cilindros) de gás pressurizado também podem ser efetivamente empregadas. Em outras modalidades adicionais, o conjunto de alça 300 pode ser fornecido com uma porta 616 para suprimento de gás pressurizado a partir de uma fonte externa 618 de gás pressurizado. O módulo de controle eletrônico 603 está em comunicação elétrica com os sensores e elementos de controle de fluxo para controlar a taxa de fluxo através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 (e válvula de controle direcional 610). Por exemplo, o módulo de controle eletrônico 603 fornece um sinal de controle de fluxo com base nos sinais de retorno Si a Sn recebidos a partir de uma pluralidade de sensores e uma pluralidade de sinais de medição de pressão Pi a Pm recebidos de uma pluralidade de sensores de pressão, onde nem são números inteiros positivos. Em uma modalidade, o sistema pneumático está em comunicação por fluido com as primeira e segunda linhas de suprimento 540, 542 e o circuito de medição 732. O circuito de medição 732 recebe sinais de pressão Pi a Pm da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 e as primeira e segunda linhas de suprimento 540, 542 e fornece um sinal de retorno 736 para o controlador 702 que é proporcional à taxa de fluxo no sistema pneumático. O circuito de medição 732 fornece o sinal de retorno 736 em forma digital ou qualquer outra forma adequada.

[0074] Em uma modalidade, o circuito de medição 732 recebe registros de pressão Pi, P2, P4, Ps...Pm de vários sensores de pressão acoplados por fluido por todo 0 sistema pneumático. Por exemplo, um sensor de pressão 5411 pode ser acoplado por fluido à linha de suprimento de entrada 650 na parte de entrada da válvula 660 a montante do mecanismo de encerramento 730 para medir a pressão de entrada Pi, que em uma modalidade é igual à pressão de suprimento 622. O sensor de pressão 5412 pode ser acoplado por fluido à saída da válvula 660 para medir a pressão P2 a jusante do mecanismo de encerramento 730 na linha de suprimento 680. Os sinais de saída elétricos desses sensores de pressão 5411 e 5412 também podem ser empregados para determinar a pressão diferencial através do mecanismo de encerramento 730, que é ΔP=(P2-Pi). Em outras modalidades, os sensores de pressão 5411 e 5412 podem ser configurados como um único sensor de pressão diferencial. É bem-conhecido 0 cálculo da taxa de fluxo através de um orifício com base na pressão diferencial ΔP através do orifício. O sensor de pressão 5413 pode ser acoplado por fluido à primeira saída da válvula de controle direcional 610 para medir a pressão P3 na primeira linha de suprimento 540. O sensor de pressão 5414 pode ser acoplado por fluido à segunda saída da válvula de controle direcional 610 para medir a pressão P4 na segunda linha de su-primento 542. Outros sensores de pressão 541 m podem ser acoplados por fluido por todo 0 sistema pneumático para medir a pressão correspondente Pm no sistema pneumático. Em uma modalidade, 0 controlador 702 e/ou circuito de medição 732 também recebe sinais de retorno Si a Sn de uma pluralidade de sensores dispostos por todo o instrumento 10. Os sensores podem compreender comutadores de limite, comutadores de estado sólido, relês, e/ou sensores de fluxo.

[0075] Em várias modalidades, o controlador 702 recebe um sinal de retorno 736 do circuito de medição 732. O sinal de retorno 736 é proporcional à taxa de fluxo através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 e pode ser baseada nas pressões medidas Pi a Pm dos respectivos sensores de pressão 5411 a 541 m. O controlador 702 gera um sinal de controle 738 que é fornecido para o atuador 706 para controlar o mecanismo de encerramento 730, que determina a taxa de fluxo através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. O controlador 702 pode compreender um microprocessador para executar um algoritmo de controle adequado para relacionar o sinal de retorno de taxa de fluxo real 736 fornecido pelo circuito de medição 732 com o sinal de controle energizante 738 fornecido para o atuador 706 para controlar o mecanismo de encerramento 730 para alcançar a taxa de fluxo desejada através da parte de fluxo da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. O algoritmo de controle pode ser qualquer algoritmo de controle proporcional, derivado, integral adequado ou qualquer combinação dos mesmos.

[0076] O atuador 706 envia um sinal de controle 740 para acionar um mecanismo de encerramento 730 localizado no percurso de fluxo 742 da parte de fluxo 734 da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. A válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 pode compreender vários tipos de mecanismos de encerramento atuados eletricamente 730 localizados no percurso de fluxo 742 da parte e fluxo 734 para controlar a taxa de descarga de gás. O mecanismo de en-cerramento 730, os sensores de pressão Pi-Pm e o circuito de medição 732, o controlador 702 e o atuador 706 formam um sistema de controle de circuito fechado para controlar a taxa de descarga de gás através do sistema pneumático. O mecanismo de encerramento 730 inclui elementos ou componentes eletricamente controlados tal como um ou mais solenoides, piezoatuadores, ou motores elétricos, ou qualquer combinação dos mesmos. Esses elementos ou componentes eletricamente controlados são controlados de forma operacional pelo controlador 702 e o atuador 706 para controlar seletivamente o mecanismo de encerramento 730. A taxa ou descarga de fluxo de gás através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 para dentro do elemento de acionamento pneumático 500 compreendendo o conjunto de cilindro de acionamento 501 pode ser determinada pelo estado do mecanismo de encerramento 730 e a pressão por todo o sistema pneumático. O controlador 702 também gera um sinal de controle 746 para a válvula de controle de direção 610 para selecionar o primeiro conduto de suprimento 540 ou o segundo conduto de suprimento 542 como o percurso de descarga de gás. Isso pode ser feito para controlar a direção do conjunto de cilindro de acionamento 501 no começo de passo ou no final de passo. Em uma modalidade, o controlador 702 pode controlar o acionamento de um solenoide ou piezoatuador para controlar a taxa de descarga de gás do gás pressurizado através da válvula de descarga de gás de taxa de fluxo variável 660.

[0077] Em várias modalidades, o mecanismo de encerramento 730 pode compreender um solenoide ou um piezoatuador. De acordo, o controlador 702 pode ser configurado para fornecer um sinal de controle 738 na forma de uma série de pulsos elétricos para o atuador 706 que é adequado para acionar o solenoide ou piezoatuador de forma pulsada. O atuador 706 pode compreender um circuito de acionamento de pulso para acionar adequadamente o solenoide ou piezoatuador com uma série de pulsos elétricos. Para aumentar ou reduzir a taxa de fluxo, o controlador 702 aumenta ou reduz respectivamente a frequência dos pulsos. O atuador 740 aplica os pulsos ao solenoide ou piezoa- tuador.

[0078] Em outras modalidades, o mecanismo de encerramento 730 pode compreender um elemento com um orifício interno variável controlado localizado na parte de fluxo 734 da válvula pneumática variável 660. Tal mecanismo de encerramento pode ser uma válvula de controle de diafragma tipo íris atuada por um motor. Uma válvula de fluxo de diafragma tipo íris inclui um número de extensões ou lâminas que estendem para dentro da parte de fluxo 734 e forma um obturador circular possuindo um orifício variável que é controlado pela rotação de um motor acoplado à válvula de fluxo de diafragma tipo íris. O grau ao qual as extensões se estendem para dentro do percurso de fluxo 742 controla o raio do orifício, dessa forma, a quantidade de fluido que pode fluir através dos mesmos e, dessa forma, a taxa de fluxo através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. O atuador 706 para a válvula tipo íris pode ser um motor adaptado e configurado para acionar a válvula tipo íris. Dessa forma, o motor controla o diâmetro da abertura ou orifício variável para controlar a taxa de descarga do gás pressurizado na parte de fluxo 734 da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. O diâmetro do orifício da válvula pode ser determinado pelo controlador 702 para uma taxa de fluxo desejada. A taxa de fluxo real pode ser determinada pelo circuito de medição 732 com base nas pressões medidas Pi a Pm dos sensores de pressão respectivos 5411 a 5414 e/ou sinais Si a Sn de outros sensores (tal como, por exemplo, vários sensores de fluxo dispostos por todo o sistema pneumático). Em uma modalidade, a taxa de fluxo através da parte de fluxo 734 pode ser determinada com base no diâmetro do orifício da válvula e a pressão diferencial ΔP (P2 a Pi) através do orifício. Com base no sinal de retorno 736, 0 controlador 702 fornece um sinal de controle 738 para 0 atuador 730 que é adequado para controlar 0 motor de válvula. O atuador 730 determina a taxa de fluxo de descarga de gás desejada pelo fornecimento de um sinal de controle adequado para o mecanismo de válvula tipo íris para determinar o diâmetro de orifício interno para produzir a taxa de fluxo desejada.

[0079] Será apreciado pelos versados na técnica que a informação pode ser transferida por todo o sistema pneumático controlado eletricamente de acordo com um protocolo de comunicação adequado. Exemplos de tais protocolos incluem o protocolo HART® e Fieldbus FOUNDATION® todo digital. Quaisquer protocolos adequados podem ser empregados. Adicionalmente, qualquer conjunto de circuito eletrônico adequado pode ser empregado para acoplar e para comunicar através do circuito de comunicação.

[0080] Nas modalidades descritas acima, a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 pode ser eletricamente acoplada ao gatilho de acionamento 670 e o sensor de ativação de válvula 662. O gatilho de acionamento 670 e o sensor de ativação 662 são acoplados ao controlador 702. O sensor de ativação de válvula 662 é acoplado ao gatilho de acionamento 670 para detectar quando o gatilho de acionamento 670 foi apertado (ou "fechado") na direção da parte de agarre de pistão 342 do conjunto de alça 300 pelo operador para acionar dessa forma a operação de cortar/g ram pear pelo operador terminal 12. O sensor de ativação de válvula 662 pode ser um sensor proporcional tal como, por exemplo, um reostato ou resistor variável. Quando o gatilho de acionamento 670 é apertado, o sensor de ativação de válvula 662 detecta o movimento, e envia um sinal elétrico indicativo da taxa de descarga desejada do gás pressurizado a ser suprido pela válvula pneumática de taxa variável 600 para o conjunto de cilindro de acionamento pneumático 501. Quando o sensor de acionamento de válvula 662 é um resistor variável ou similar, a saída do atuador 706 geralmente pode ser proporcional à quantidade de movimento do gatilho de acionamento 670. Isso é, se o operador apertar ou fechar apenas o gatilho de acionamento 670 um pouco, a saída do atuador 706 é relativamente baixa (por exemplo, baixa taxa de fluxo). Quando o gatilho de acionamento 670 é totalmente apertado (ou está na posição totalmente fechada), a saída do atuador 706 está em seu máximo (por exemplo, taxa de fluxo mais alta). Em outras palavras, quanto mais o usuário apertar o gatilho de acionamento 670, mais sinal de saída será aplicado ao atuador 706, causando taxas de fluxo de descarga de gás maiores através da parte de fluxo 734 da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. Dessa forma, à medida que o médico aperta o gatilho de acionamento 670 para dentro na direção do gatilho de disparo 310, o sensor de ativação de válvula 662 fornece um sinal proporcional para o controlador 702, que envia um sinal de controle 738 para o atuador 706 para acionar o mecanismo de encerramento 730. Em resposta, o mecanismo de encerramento 730 da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 aumenta para permitir a taxa de fluxo de gás para aumentar através da mesma. Dessa forma, o aperto rápido do gatilho de acionamento 670 pode causar o aumento da taxa de disparo do dispositivo e a redução da taxa na qual o gatilho de acio-namento 670 é apertado reduz a taxa de disparo. Dessa forma, a quantidade de fluxo de gás permitida através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 pode ser substancialmente proporcional à quantidade da força manual aplicada ao gatilho de acionamento 670.

[0081] Em outras modalidades, a válvula pneumática de taxa de fluxo pneumática 660 pode ser controlada eletronicamente de forma que mediante acionamento do gatilho de acionamento, a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 espirra digitalmente o gás. A válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 descarrega uma quantidade pequena de gás em forma de pulso e quanto maior o aperto do gatilho de acionamento 670, mais perto os pulsos serão. Tal disposição serve para regular seletivamente o volume de gás empregado para acionar o dispositivo.

[0082] Além em disso, em outras modalidades, o mecanismo de acionamento pode compreender um tipo diferente de mecanismo que não é suportado de forma articulada com relação ao conjunto de alça como o gatilho de acionamento 670. Por exemplo, o gatilho de acionamento pode compreender um comutador deslizante atuado por mola, etc. De acordo, a proteção fornecida para essas modalidades da presente invenção não devem ser limitadas apenas às modalidades empregando um gatilho atuado por articulação.

[0083] Além disso em várias modalidades cada um dos sensores de pressão 5411 a 541 m podem ser acoplados a um monitor visual para exibir as pressões medidas respectivas Pi a Pm em qualquer uma das linhas de suprimento 650, 680, 540, 542 no sistema pneumático como ilustrado nas figuras 8 e 26. O monitor fornece uma indicação visual das leituras de pressão Pi a Pm por cada um dos respectivos sensores de pressão 5411 a 541 m para um médico. Uma ou mais janelas podem ser fornecidas através de uma parte correspondente do conjunto de alça 300 para permitir que o médico visualize a pressão exibida pelo sensor de pressão 5411 ou outras disposições podem ser empregadas para permitir que o médico visualize a pressão exibida pelo sensor de pressão 5411 durante o uso. Em várias modalidades, o monitor de pressão pode ser acoplado a circuitos adicionais para fornecer uma indicação de sinal eletrônico das leituras de pressão Pi a Pm por qualquer uma das linhas de suprimento 650, 680, 540, 542 para o controlador 702. Nessas modalidades não limitadoras, os sensores de pressão 5411 a 541 m fornecem sinais de retorno Pi a Pm para o controlador 702 e o monitor de pressão fornece o retorno para o médico sobre as forças encontradas durante o passo de disparo. Os versados na técnica compreenderão que, em determinadas modalidades não limitadoras, a força necessária para se acionar o mecanismo de disparo é dire- tamente proporcional à pressão no conjunto de cilindro 501. Se essas forças forem pequenas, então o conjunto de cilindro 501 não exige grandes pressões de acionamento. Por outro lado, se as forças necessárias para se acionar o conjunto de cilindro 501 forem altas, mais gás terá que ser liberado para dentro do conjunto de cilindro 501 aumentando a pressão dentro do mesmo para acionar totalmente o mecanismo de disparo. O monitor de pressão serve para fornecer ao médico uma leitura proporcional das forças sendo experimentadas pelo operador terminal.

[0084] Em várias modalidades, uma saída audível 545 pode ser fornecida na linha de suprimento 540 como ilustrado na figura 8c. Tal saída audível permite que uma quantidade pequena de gás seja liberada da linha de suprimento 540. O tom de apito causado pela descarga desse gás aumenta à medida que as forças de pressão aumentam. O médico pode então relacionar o tom do apito com as forças sofridas pelo mecanismo de disparo. Dessa forma, tal disposição fornece ao médico um mecanismo de retorno audível para o monitoramento das forças de disparo sendo sofridas pelo sistema de acionamento 500 e, por fim, pelo mecanismo de disparo.

[0085] Várias modalidades não limitadoras também podem ser fornecidas com meios para notificação automática do médico quando o mecanismo de disparo alcançou o final do passo de disparo. Por exemplo, como ilustrado na figura 4, um comutador de limite 546 pode ser fornecido dentro do segmento de estrutura distai 110 para detecção de um elemento de ativação 547 embutido ou de outra forma anexado à haste de disparo 35 como ilustrado na figura 11.0 elemento de ativação 547 é localizado de forma que quando a barra de disparo 35 e o mecanismo de disparo alcançam o final do passo de disparo, o elemento de ativação 547 é detectado pelo comutador de limite 546 que pode ser eletricamente acoplado ao controlador 702 e à válvula de controle direcional 610 para transmitir um sinal adequado Sn para o mesmo. Depois do recebimento de tal sinal, Sn, a válvula de controle direcional 610 pode ser configurada para mudar automaticamente para a posição de retração e para permitir que o mecanismo de disparo seja retraído. Adicionalmente, o comutador de limite 546 pode ser acoplado a um elemento de indicação geralmente designado como 549 na figura 8. Em várias modalidades, o elemento de indicação pode fornecer ao médico um sinal audível, um sinal visual ou uma combinação de sinais audíveis e visuais indicando que o mecanismo de disparo alcançou o final do passo de disparo. Por exemplo, o elemento de indicação pode compreender um dispositivo de geração de som, um LED, um dispositivo de geração de vibração, e/ou uma combinação de tais dispositivos. O comutador de limite 546 e componentes de controle relacionados podem ser energizados pela bateria 704 suportada no conjunto de alojamento 300 ou pode ser fornecido com energia elétrica a partir de uma fonte externa de energia elétrica. Dessa forma, várias modalidades não limitadoras da presente invenção podem ser fornecidas com um meio para o fornecimento para o médico com um sinal visual e/ou audível indicando que o mecanismo de disparo alcançou o final do passo de disparo e/ou um meio para retrair pneumaticamente e automaticamente o mecanismo de disparo par a posição não atuada.

[0086] Como ilustrado nas figuras 4, 10 e 11, uma protuberância de travamento 39 pode ser formada no fundo da barra de pistão 35. Quando o conjunto de lâmina 30 está na posição totalmente retraída como ilustrado na figura 4, o braço 118 da mola de travamento 112 aplica uma força de orientação na extremidade distal do conjunto de cilindro 501. Visto que o conjunto de cilindro 501 é montado de forma articulada dentro do segmento de estrutura distai 110 por munhões 519, a extremidade distal do conjunto de cilindro 501 articula descendentemente dentro do segmento de estrutura distai 110 e faz adicio- nalmente com que a protuberância de travamento 39 na barra de pistão 35 caia dentro de uma abertura de travamento 21 no canal alongado 20. Tal disposição serve para travar o conjunto de lâmina 30 na posição retraída em virtude do engate por fricção da protuberância de travamento 39 com as partes do canal alongado 20 definindo a abertura de travamento. Como pode ser observado nas figuras 10 e 11, a protuberância de travamento 39 possui uma superfície inclinada proximal 39' e uma superfície inclinada distal 39" para permitir que a protuberância de travamento entre e saia facilmente da abertura de travamento no canal alongado 20. Os versados na técnica apreciarão prontamente que outras disposições de travamento de barra de lâmina podem ser empregadas com sucesso sem se distanciar do espírito e escopo da presente invenção.

[0087] As figuras de 12 a 16a ilustram outra modalidade do instrumento no qual o elemento de acionamento 500 compreende um conjunto de cilindro 800 que é similar em construção ao conjunto de cilindro 501 descrito acima, exceto pelas diferenças notadas abaixo. Por exemplo, nessa modalidade, as molas 850, 852 são empregadas para retrair a barra de pistão 35. Como pode ser observado nas figuras 12 e 13, o conjunto de cilindro 800 inclui um primeiro alojamento 810 que possui uma primeira extremidade fechada 812 e uma primeira porta de suprimento 813 através da mesma. Uma primeira linha de suprimento 840 é fixada à primeira extremidade fechada 812 para suprir gás pressurizado através da primeira porta de suprimento 813. Nessa modalidade, o primeiro alojamento de cilindro 810 não tem a segunda abertura 529 que foi descrita com relação a várias modalidades descri-tas acima. Um segundo alojamento de cilindro 820 é recebido de forma deslizante no primeiro alojamento de cilindro 81 e possui uma segunda extremidade proximal fechada 822 que possui um primeiro cabeçote de pistão 828 formado na mesma. Uma primeira área de cilin- dro 815 é definida entre a primeira extremidade fechada 812 e o primeiro cabeçote de pistão 828. Uma primeira mola de retração 850 é fornecida entre o primeiro cabeçote de pistão 828 e um primeiro flange 817 formado na extremidade distal do primeiro alojamento de cilindro 810. A primeira mola de retração 850 serve para orientar o segundo alojamento de cilindro 820 para dentro da posição retraída no primeiro cilindro 810 como ilustrado na figura 12. A barra de pistão 35 possui uma extremidade escalonada 35' que é dimensionada de forma a entrar na segunda extremidade distai 824 do segundo alojamento de cilindro 820. Um segundo flange 825 é formado na segunda extremidade distai 824 para alcançar uma vedação substancialmente deslizante com a parte escalonada 35' da barra de pistão 35. Um segundo cabeçote de pistão 830 é fornecido na extremidade proximal da seção de barra de pistão escalonada 35' para definir uma terceira área de cilindro 832 entre o segundo cabeçote de pistão 830 e o primeiro cabeçote de pistão 828. Uma primeira abertura 827 é fornecida através do primeiro cabeçote de pistão 828 para permitir que o ar passe entre a primeira área de cilindro 815 e a terceira área de cilindro 832. Uma se-gunda mola de retração 852 é fornecida entre o segundo flange 825 e o segundo cabeçote de pistão 830 como ilustrado na figura 12 para orientar o segundo cabeçote de pistão 830 e a barra de pistão escalonada 35' para a posição totalmente retraída dentro do segundo alojamento de cilindro 820 como ilustrado na figura 12.

[0088] Essa modalidade da presente invenção pode ser operada como se segue. Como pode ser observado na figura 16, o conjunto de alça 300 é fornecido com uma fonte substituível 620 de gás pressurizado como foi discutido acima. No entanto, os versados na técnica apreciarão que fontes não substituíveis (cilindros) de gás pressurizado também podem ser efetivamente empregadas. Em outras modalidades, o conjunto de alça 300 pode ser fornecido com uma porta 616 para facilitar a fixação da válvula de controle direcional 610 e componentes relacionados com uma fonte externa de gás pressurizado 618. Vide figura 16a. Por exemplo, o instrumento 10 pode ser acoplado à linha de ar comprimido da instalação através de uma linha de suprimento flexível 617.

[0089] Para operar o instrumento, o médico move o comutador se- letor de válvula de controle de direção 612 (figura 1) ou botões de pressão para a posição de avanço (estendida) e começa a apertar o gatilho de acionamento 670 que permite que o gás pressurizado flua a partir do cilindro 622 (ou fonte externa 618) através da linha de suprimento 680 através da válvula de controle direcional 610 e para dentro da linha de suprimento 840. O gás pressurizado flui da primeira linha de suprimento 840 através da primeira porta de suprimento 813 para dentro da primeira área de cilindro 815, através da primeira abertura 827 e para dentro da terceira área de cilindro 832. O gás que entra na terceira área de cilindro 832 faz com que o segundo cabeçote de pistão 830 e a parte escalonada 35' da barra de pistão 35 se movam distalmente. Depois que o segundo cabeçote de pistão 830 se move para uma posição totalmente estendida (figura 13), o gás que continua a entrar na primeira área de cilindro 815 orienta o segundo alojamento 820 para sua posição totalmente estendida. Uma vez que o conjunto de lâminas 30 é avançado para sua posição mais distal no operador terminal 12, o médico descontinua a aplicação de gás pressurizado liberando o gatilho de acionamento 670.

[0090] Para se retrair o mecanismo de disparo ou conjunto de lâmina 30, o médico 30 move o comutador seletor de válvula direcional 612 para a posição reversa (retração) onde a primeira linha de suprimento 840 é conectada a uma ventilação na válvula direcional 610. O gás na terceira área de cilindro 832 e na primeira área de cilindro 815 pode sair através da primeira porta de suprimento 813 para dentro da linha de suprimento 840 e é por fim ventilado através da válvula direcional 610. À medida que o gás sai da terceira área de cilindro 832, a segunda mola de retração 852 retrai a parte escalonada 35' da barra de pistão 35 para dentro do segundo alojamento de cilindro 820. Da mesma forma, à medida que o gás sai da primeira área de cilindro 815, a primeira mola de retração 850 orienta o segundo alojamento de cilindro 520 para dentro do primeiro alojamento de cilindro 810.

[0091] Além disso, nessa modalidade, o sensor de pressão 541s pode ser acoplado para exibição eletrônica ao elemento de indicação 549. O sensor de pressão 5413 é acoplado por fluido à linha de suprimento 840 como ilustrado nas figuras 16 e 16a que pode funcionar da forma descrita acima e serve para fornecer ao médico uma leitura proporcional das forças sendo sofridas pelo operador terminal 12. Em outras várias modalidades, uma saída audível 545 pode ser fornecida na linha de suprimento 840 como ilustrado na figura 16b que pode funcionar da forma descrita acima para fornecer ao médico um mecanismo de retorno audível para 0 monitoramento das forças de disparo sendo sofridas pelo sistema de acionamento 500 e por fim 0 mecanismo de disparo. Em outras modalidades alternativas, um comutador de limite 546 (figura 15) pode ser fornecido dentro do segmento de estrutura distai 110 para detecção de um elemento de ativação 547 (figuras 12 e 13) embutido na haste de disparo 35 para controlar automaticamente 0 comutador direcional 610 e/ou fornecer sinais visual e/ou audível indicando que 0 mecanismo de disparo alcançou 0 final do passo de disparo.

[0092] As figuras 17 a 21a ilustram outra modalidade do instrumento na qual 0 elemento de acionamento 500 compreende um conjunto tipo sanfona 900. O conjunto tipo sanfona 900 pode ter uma extremidade distai 902 que é fixada à parte distai 31 do conjunto de barra de lâmina 30. A extremidade distai 902 possui uma protuberância 904 formada na mesma que é dimensionada para receber em uma abertura 33 a parte 31. A protuberância 904 pode ser recebida por fricção dentro da abertura 33 e/ou retida por adesivo e/ou solda. A parte distai 31 pode ser construída e configurada como foi descrito em detalhes acima.

[0093] O conjunto tipo sanfona 900 inclui adicionalmente uma parte tipo sanfona expansível/retrátil 910 que é dimensionada para se estender e retrair dentro de uma passagem tipo sanfona 117 no segmento de estrutura distai como ilustrado na figura 18. A parte tipo sanfona 910 pode ser formada com anéis de contenção de arame 912 como ilustrado na figura 20 e pode ser anexada a uma parte de base 914 que é fixada de forma imóvel ao segmento de estrutura distai 110 ou compreende uma parte integral do segmento de estrutura distai 110. A base 914 pode ser fixada ao segmento de estrutura distai 110 por adesivo e/ou parafusos. Uma porta de suprimento 916 é fornecida através da base tipo sanfona 914 e uma linha de suprimento 940 é fixada à porta de suprimento 916. A linha de suprimento 940 também é acoplada à válvula de controle direcional 610 no conjunto de alça 300. Vide figuras 21, 21a. A válvula de controle direcional 610 também se comunica com uma porta de vácuo 620 montada no conjunto de alça 300 através de uma linha de vácuo 922. A porta de vácuo 620 é fixada a uma fonte de vácuo 630 por, por exemplo, uma linha flexível 632. A fonte de vácuo pode ser uma linha de suprimento de vácuo permanente na instalação. Uma linha de vácuo flexível 632 pode ser fixada a partir da porta 620 à fonte de vácuo 630 para permitir que o médico manipule livremente o instrumento.

[0094] Esse instrumento pode ser fornecido com as disposições de conjunto de tubo de encerramento 170 e gatilho de encerramento 302 descritas acima. Dessa forma, o tecido pode ser preso no operador terminal 12 da forma descrita acima. Depois que o tecido foi preso no operador terminal 12, o médico pode disparar o instrumento como se segue. O médico move o comutador seletor 612 (figura 1) ou botões para a válvula de controle direcional 610 para a posição de avanço (extensão) e começa a apertar o gatilho de acionamento 670. À medida que o gatilho de acionamento 670 é apertado, a válvula de taxa 660 permite que o gás pressurizado flua da fonte de pressão 620 (figura 21) ou 618 (figura 21a) para a válvula de controle direcional 610. A válvula de controle direcional 610 permite que o gás pressurizado flua através da linha de suprimento 940 para dentro das sanfonas 910 fazendo com que a mesma se estenda distalmente. À medida que a sanfona 910 se estende distalmente, a mesma aciona o conjunto de lâminas 30 através do operador terminal 12 cortando o tecido preso dentro do mesmo e acionando os grampos 70 no cartucho de grampos 50 em contato de formação com a superfície inferior da placa de apoio 40. Depois que o conjunto de lâmina 30 foi atuado para sua posição mais distal no operador terminal 12, o médico libera o gatilho de acionamento 670. Para retrair o conjunto de lâmina 30, o médico move o comutador seletor 612 para a válvula de controle direcional 610 para a posição de retração para dessa forma permitir que a fonte de vácuo 630 seja acoplada à linha de suprimento 940. A aplicação de vácuo à linha de suprimento 940 faz com que as sanfonas 910 se retraiam para sua posição retraída ilustrada na figura 18. Depois que a sanfona 910 está totalmente retraída, o médico pode mover o comutador seletor 612 ou botões para uma posição na qual a válvula de controle direcional interrompe a aplicação de vácuo à linha de suprimento 940. No entanto, o vácuo restante dentro da linha de suprimento 940 pode servir para reter a sanfona 910 na posição retraída.

[0095] Na modalidade apresentada na figura 21, uma fonte removível 620 de gás pressurizado é empregada. Como será discutido adicionalmente em detalhes abaixo, tal fonte de gás pressurizado com- preende um cilindro 622 que pode ser recarregável. Os versados na técnica apreciarão, no entanto, que fontes não substituí- veis/recarregáveis (cilindros) de gás pressurizado ou fluido pressurizado também podem ser empregadas efetivamente. Ainda em outras modalidades, o conjunto de alça 300 pode ser fornecido com uma porta 616 para suprir gás pressurizado para uma fonte externa de gás pressurizado. Por exemplo, o instrumento 10 pode ser acoplado à linha de ar comprimido da instalação através de uma linha de suprimento flexível 617. Vide figura 21a.

[0096] Além disso nessa modalidade, um sensor de pressão 541s pode ser acoplado por fluido para suprir a linha 940 como ilustrado nas figuras 21 e 21a que podem funcionar da forma descrita acima e serve para fornecer ao médico uma leitura proporcional das forças sendo sofridas pelo operador terminal. Em outras várias modalidades, uma saída audível 545 pode ser fornecida na linha de suprimento 940 como ilustrado na figura 21b que pode funcionar da forma descrita acima para fornecer ao médico um mecanismo de retorno audível para o monitoramento das forças de disparo sendo sofridas pelo sistema de acionamento 500 e por fim pelo mecanismo de disparo. Em outras modalidades alternativas, um comutador de limite 546 (figura 18) pode ser fornecido dentro do segmento de estrutura distai 110 para detecção de um elemento de ativação 912' (figura 20) no conjunto de sanfona 900 para o controle automático do comutador direcional 610 e/ou fornecimento de sinais visuais e/ou audíveis indicando que o mecanismo de disparo ou conjunto de lâmina 30 alcançou o final do passo de disparo.

[0097] A figura 25 ilustra várias modalidades de um instrumento cirúrgico com a capacidade de registrar condições de instrumento em um ou mais momentos durante o uso. A figura 25 ilustra um diagrama em bloco de um sistema 750 para o registro das condições do instrumento 10. Será apreciado que o sistema 750 pode ser implementado nas modalidades do instrumento 10 possuindo disparo com auxílio pneumático ou controlado pneumaticamente, por exemplo, como descrito com referência às modalidades acima. As modalidades, no entanto, não estão limitadas a esse contexto.

[0098] O sistema 750 pode incluir vários sensores 752, 754, 756, 758, 760, 762, 770 para perceber múltiplas condições de instrumento. Os sensores podem ser posicionados, por exemplo, em ou dentro do instrumento 10. Em várias modalidades, os sensores podem ser sensores dedicados que fornecem sinas de saída Si a Sn apenas para o sistema 750, ou podem ser sensores de uso duplo que realizam outras funções dentro do instrumento 10. Por exemplo, os sensores 662, 720, 724, e o módulo lógico 726 descritos acima podem ser configurados para fornecer também sinais de saída para o sistema 750.

[0099] Direta ou indiretamente, cada sensor fornece um sinal Si a Sn para o dispositivo de memória 703 (figura 26) e/ou para o controlador 702. O dispositivo de memória 703 registra os sinais Si a Sn como descrito em maiores detalhes abaixo. O dispositivo de memória 703 pode ser qualquer tipo de dispositivo capaz de armazenar ou gravar os sinais de sensor Si a Sn. Por exemplo, o dispositivo de memória 703 pode incluir um microprocessador (por exemplo, controlador 702), uma Memória de Leitura Apenas Eletricamente Programável e Eliminável (EEPROM), ou qualquer outro dispositivo de armazenamento adequado. O dispositivo de memória 703 pode registrar os sinais fornecidos pelos sensores de qualquer forma adequada. Por exemplo, em uma modalidade, o dispositivo de memória 703 pode registrar um sinal de um sensor particular quando esse sinal muda de estado. Em outra modalidade, o dispositivo de memória 703 pode registrar um estado do sistema 750, por exemplo, os sinais Si a Sn de todos os sensores incluídos no sistema 750, quando o sinal Si a Sn de qualquer sensor muda de estado. Isso pode fornecer uma idéia imediata do estado do instrumento 10. Em várias modalidades, o dispositivo de memória 703 e/ou sensores podem ser implementados para incluir produtos de bar- ramento 1-WIRE disponíveis a partir da DALLAS SEMICONDUCTOR tal como, por exemplo, EEPROM 1-WIRE.

[00100] Em várias modalidades, o dispositivo de memória 703 é acessível a partir de fora, permitindo que um dispositivo externo, tal como um computador, acesse as condições do instrumento registradas pelo dispositivo de memória 703. Por exemplo, o dispositivo de memória 703 pode incluir uma porta de dados 764. A porta de dados 764 pode fornecer as condições de instrumento armazenadas de acordo com qualquer protocolo de comunicação com ou sem fio, por exemplo, em formato serial ou paralelo. O dispositivo de memória 703 também pode incluir um meio removível 766 em adição a ou ao invés da porta de saída 764. O meio removível 766 pode ser qualquer tipo de dispositivo de armazenamento de dados adequado que possa ser removido do instrumento 10. Por exemplo, o meio removível 766 pode incluir qualquer tipo adequado de memória flash, tal como um cartão da Associação Internacional de Cartão de Memória de Computador Pessoal (PCMCIA), um cartão COMPACTFLASH, um cartão MULTIMEDIA e/ou um cartão FLASHMEDIA. O meio removível 766 também pode incluir qualquer tipo adequado de armazenamento com base em disco incluindo, por exemplo, um atuador de disco rígido, um disco compacto (CD) e/ou um disco de vídeo digital (DVD).

[00101] A figura 26 ilustra uma modalidade de um instrumento. A modalidade ilustrada na figura 26 ilustra múltiplos sensores e uma vista mais detalhada do módulo de controle eletrônico 603. Como ilustrado, o módulo de controle eletrônico 603 compreende o controlador 720, o dispositivo de memória 703, o circuito de medição 732, o atuador 706, e a bateria 704. O sensor de acionamento de encerramento 752 percebe uma condição do gatilho de encerramento 302. Como ilustrado na figura 26, o sensor de gatilho de encerramento 752 é posicionado entre o gatilho de encerramento 302 e o pino de articulação de encerramento 306. Será apreciado que a retração do gatilho de encerramento 302 na direção do agarre da pistola 342 faz com que o gatilho de encerramento 302 exerça uma força no pino de articulação de encerramento 306. O sensor 752 pode ser sensível a essa força, e gerar um sinal em resposta à mesma, por exemplo, como descrito acima com relação ao sensor de acionamento de válvula 662 e figuras 22a e 22b. Em várias modalidades, o sensor do gatilho de encerramento 752 pode ser um sensor digital que indica apenas se o gatilho de encerramento 302 está atuado ou não atuado. Em outras várias modalidades, o sensor de gatilho de encerramento 752 pode ser um sensor analógico que indica a força exercida no gatilho de encerramento 302 e/ou a posição do gatilho de encerramento 302. Se o sensor de gatilho de encerramento 752 for um sensor analógico, um conversor de analógico para digital pode ser logicamente posicionado entre o sensor 752 e o dispositivo de memória 703. Além disso, será apreciado que o sensor de gatilho de encerramento 752 pode assumir qualquer forma adequada e pode ser localizado em qualquer local adequado que permita a percepção da condição do gatilho de encerramento 302.

[00102] A figura 27 ilustra uma modalidade de um sensor de encerramento de placa de apoio 754. O sensor de encerramento de placa de apoio 754 pode perceber se a placa de apoio 40 está fechada. O sensor 754 é posicionado perto de ou dentro das fendas de carne de placa de apoio 28 do canal alongado 20 como ilustrado. À medida que a placa de apoio 40 é fechada, as articulações da placa de apoio 43 deslizam através das fendas de carne de placa de apoio 28 e entram em contato com o sensor 754, fazendo com que o sensor 754 gere um sinal indicando que a placa de apoio 40 está fechada. O sensor 754 pode ser qualquer tipo adequado de sensor digital ou analógico inclu- indo um sensor de proximidade. Será apreciado que quando o sensor de encerramento de placa de apoio 754 é um sensor analógico, um conversor analógico para digital pode ser incluído de forma lógica entre o sensor 754 e o dispositivo de memória 703 e/ou o controlador 702.

[00103] O sensor de carga de encerramento de placa de apoio 756 é ilustrado localizado em uma superfície inferior interna do canal alongado 20. Em uso, o sensor 756 pode estar em contato com um lado inferior do cartucho de grampos 50 (não ilustrado na figura 27). À medida que a placa de apoio 40 é fechada, a mesma exerce uma força no cartucho de grampo 50 que é transferida para o sensor 756. Em resposta, o sensor 756 gera um sinal Sn. O sinal Sn pode ser um sinal analógico proporcional à força exercida no sensor 756 pelo cartucho de grampos 50 e devido ao fechamento da placa de apoio 40. Com referência à figura 25, o sinal analógico pode ser fornecido para um conversor analógico para digital 768 para conversão do sinal analógico em um sinal digital antes do fornecimento do mesmo para o dispositivo de memória 703 e/ou controlador 702. Será apreciado que as modalidades nas quais o sensor 756 é um sensor digital ou binário pode não incluir conversor analógico para digital 768.

[00104] O sensor de gatilho de disparo 770 percebe a posição e/ou o estado do gatilho de disparo 310. Adicionalmente, o sensor de gatilho de disparo 770 pode assumir qualquer uma dentre várias formas descritas acima, e pode ser analógico ou digital. A figura 26 ilustra uma modalidade do sensor de gatilho de disparo 770. Na figura 26, o sensor de gatilho de disparo 770 é montado entre o gatilho de disparo 310 e o pino de articulação de gatilho de disparo 370. Quando o gatilho de disparo 310 é puxado, o mesmo exerce uma força no pino de articulação de gatilho de disparo 370 que é percebida pelo sensor 770. Com referência à figura 25, nas modalidades onde a saída do sensor de gatilho de disparo 770 é analógica, um conversor analógico para digital 772 é incluído logicamente entre o sensor de gatilho de disparo 770 e o dispositivo de memória 703 e/ou controlador 702.

[00105] A figura 28 ilustra uma modalidade de um sensor de posição de lâmina 758 que é adequado para uso com a parte de barra de pistão atuada pneumaticamente 35 que se projeta a partir do conjunto de laminas 30. O sensor de posição de lâmina 758 percebe a posição do conjunto de lâminas 30 ou borda de corte 38 dentro do canal alongado 20. O sensor 758 inclui um ímã 774 acoplado à parte de barra de pistão 35 do instrumento 10. Um espiral 776 é posicionado em torno da parte de barra de pistão 35. À medida que o conjunto de lâmina 30 e a borda de corte 38 estão alternando através do canal alongado 20, a parte de barra de pistão 35 e o ímã 774 podem mover para trás e para frente através do espiral 776. Esse movimento relativo ao espiral induz uma voltagem no espiral proporcional à posição da parte de barra de pistão 35 dentro do espiral e a borda de corte 38 dentro do canal alongado 20. Essa voltagem pode ser fornecida para o dispositivo de memória 703 e/ou controlador 702, por exemplo, através do conversor analógico para digital 778.

[00106] Em várias modalidades, o sensor de posição de lâmina 758 pode ao invés disso ser implementado como uma série de sensores digitais (não ilustrados) localizados em várias posições em ou dentro do conjunto de eixo alongado 100. Os sensores digitais podem perceber um acessório da parte de barra de pistão 35 tal como, por exemplo, o ímã 774, à medida que acessório alterna através do conjunto de eixo alongado 100. A posição da parte de barra de pistão 35 dentro do conjunto de eixo alongado 100, e por extensão, a posição do conjunto de lâmina 30 pode ser aproximada como a posição do último sensor digital atuado.

[00107] As figuras 29 e 30 ilustram uma modalidade de um sensor presente em cartucho 760. O sensor presente em cartucho 760 pode perceber a presença do cartucho de grampos 40 dentro do canal alongado 20. Em algumas modalidades do instrumento 10, o sensor presente em cartucho 760 pode ter uma função dupla como sensor de travamento de cartucho. O sensor de travamento de cartucho muda os estados com base no fato de se o operador terminal 12 inclui um cartucho de grampo 40. Por exemplo, se o operador terminal 12 incluir um cartucho de grampo 40, o sensor de travamento estará em um estado fechado, permitindo que a corrente flua, do contrário, se o operador terminal 12 não incluir um cartucho de grampos 40, o sensor de travamento estará em um estado aberto para impedir a ativação do instrumento 10. Na modalidade ilustrada, o sensor presente em cartucho 760 inclui dois contatos 780 e 782. Quando nenhum cartucho 40 está presente, os contatos 780 e 782 formam um circuito aberto. Quando um cartucho 40 está presente, a bandeja de cartucho 68 do cartucho de grampos 40 entra em contato com os contatos 780, 782, e um circuito fechado é formado. Quando o circuito está aberto, o sensor 760 pode enviar uma lógica zero. Quando o circuito está fechado, o sensor 760 pode enviar uma lógica um. A saída do sensor 760 é fornecida para o dispositivo de memória 703 e/ou controlador 702 como ilustrado na figura 24, por exemplo.

[00108] O sensor de condição de cartucho 762 pode indicar se um cartucho 40 instalado dentro do canal alongado 20 foi disparado ou gasto. À medida que o conjunto de lâmina 30 é transladado através do operador terminal 12, o mesmo empurra o deslizador tipo cunha 64, que dispara o cartucho de grampos 40. Então, o conjunto de lâminas 30 é transladado de volta para sua posição original, deixando o deslizador tipo cunha 64 na extremidade distal do cartucho 40. Sem o deslizador tipo cunha 64 para guiar, o conjunto de lâmina 30 pode cair na abertura de travamento 21 no canal alongado 20. O sensor 762 pode perceber se o conjunto de lâmina 30 está presente na abertura de travamento 21, que indica indiretamente se o cartucho 40 foi gasto. Será apreciado que em várias modalidades, o sensor 762 pode perceber diretamente a presença do deslizador tipo cunha 64 na extremidade proximal do cartucho 40, eliminando, assim, a necessidade de o conjunto de lâmina 30 cair dentro da abertura de travamento 21.

[00109] O sensor de acionamento de válvula 662 é acoplado ao gatilho de acionamento 670. O sensor de acionamento de válvula 662 pode ser um comutador digital liga/desliga ou pode ser um sensor proporcional analógico como descrito com referência às figuras 22a e 22b. A saída do sensor de acionamento de válvula 662 é acoplada ao dispositivo de memória 703 e/ou ao controlador 702. Quando o sensor de acionamento de válvula 662 detecta o movimento do gatilho de acionamento 670 o mesmo envia um sinal de acionamento Sn para o con-trolador 702 para acionar a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660. Quando o sensor de acionamento de válvula 662 é um comutador digital liga/desliga, o mesmo envia um sinal elétrico Sn que é proporcional à pressão aplicada ao sensor de acionamento de válvula 662 pelo gatilho de acionamento 670. O sinal de saída proporcional Sn é fornecido para um conversor analógico para digital 786 para converter o sinal analógico em um sinal digital antes de fornecer o mesmo para o dispositivo de memória 703. O controlador 702 ajusta a válvula pneumática de taxa de fluxo variável 660 para produzir a taxa de fluxo desejada do gás pressurizado como discutido previamente com base na pressão aplicada ao sensor de acionamento de válvula 662 pelo gatilho de acionamento.

[00110] As figuras 31a e 31b ilustram uma modalidade de um fluxo de processo 2200 para operação das modalidades do instrumento cirúrgico 10 configurado como um endocortador e possuindo a capacidade de registrar as condições do instrumento de acordo com as vá- rias modalidades. Na caixa 2202, a placa de apoio 40 do instrumento 10 pode ser fechada. Isso faz com que o sensor de gatilho de encerramento 752 e/ou o sensor de encerramento de placa de apoio 756 mudem de estado. Em resposta, o dispositivo de memória 703 pode registrar o estado de todos os sensores no sistema 750 na caixa 2203. Na caixa 2204, o instrumento 10 pode ser inserido em um paciente. Quando o instrumento é inserido, a placa de apoio 40 pode ser aberta e fechada na caixa 2206, por exemplo, para manipular o tecido no local cirúrgico. Cada abertura e fechamento da placa de apoio 40 faz com que o sensor de gatilho de encerramento 752 e/ou o sensor de encerramento de placa de apoio 756 mude de estado. Em resposta, o dispositivo de memória 703 registra o estado do sistema 750 na caixa 2205.

[00111] Na caixa 2208, o tecido é preso para ser cortado e grampeado. Se a placa de apoio 40 não for fechada no bloco de decisão 2210, a fixação continuada é exigida. Se a placa de apoio 40 for fechada, então os sensores 752, 754, e/ou 756 podem mudar de estado, avisando o dispositivo de memória 703 que registre o estado do sistema na caixa 2213. Essa gravação pode incluir uma pressão de encerramento recebida de um sensor 756. Na caixa 2212, o corte e gram- peamento podem ocorrer. O sensor de gatilho de disparo 770 pode mudar o estado à medida que o gatilho de disparo 310 é puxado na direção do agarre da pistola 342. Além disso, à medida que o conjunto de lâmina 30 move através do canal alongado 20, o sensor de posição de lâmina 758 mudará o estado. Em resposta, o dispositivo de memória 703 pode registrar o estado do sistema 750 na caixa 2013.

[00112] Quando as operações de corte e grampeamento estão completadas, o conjunto de lâmina 30 pode retornar para uma posição de pré-disparo. Visto que o cartucho 50 foi agora disparado, o conjunto de lâmina 30 pode cair na abertura de travamento 21, mudando o es- tado do sensor de condição de cartucho 762 e acionando o dispositivo de memória 703 para registrar o estado do sistema 750 na caixa 2015. A placa de apoio 40 pode então ser aberta para retirada do tecido. Isso pode fazer com que um ou mais dos sensores de gatilho de encerramento 752, sensor de encerramento de placa de apoio 754 e sensor de carga de encerramento de placa de apoio 756 mude de estado, resultando em uma gravação do estado do sistema 750 na caixa 2017. Depois que o tecido é removido, a placa de apoio 40 pode ser fechada novamente na caixa 2220. Isso causa outra mudança de estado para pelo menos os sensores 752 e 754, que, por sua vez, faz com que o dispositivo de memória 703 registre o estado do sistema na caixa 2019. Então o instrumento 10 pode ser removido do paciente na caixa 2222.

[00113] Se o instrumento 10 for utilizado novamente durante o mesmo procedimento, a placa de apoio 40 pode ser aberta na caixa 2224, acionando outra gravação do estado do sistema na caixa 2223. O cartucho gasto 50 pode ser removido do operador terminal 12 na caixa 2226. Isso faz com que o sensor presente no cartucho 760 mude o estado e causa uma gravação do estado de sistema na caixa 2225. Outro cartucho 50 pode ser inserido na caixa 2228. Isso causa uma mudança de estado no sensor presente no cartucho 760 e uma grava-ção do estado do sistema na caixa 2227. Se outro cartucho 50 for um cartucho novo, indicando no bloco de decisão 2230, sua inserção também pode causar uma mudança de estado para o sensor de condição de cartucho 762. Nesse caso, o estado do sistema pode ser gravado na caixa 2231.

[00114] A figura 32 ilustra uma modalidade de um mapa de memória 2300 do dispositivo de memória 703. O mapa de memória 2300 inclui uma série de colunas 2302, 2304, 2306, 2308, 2310, 2312, 2313, 2316 e fileiras (não rotuladas). A coluna 2302 ilustra um número de evento para cada uma das fileiras. As outras colunas representam a saída de um sensor do sistema 750. Todas as leituras de sensor gravadas em um determinado momento podem ser gravadas na mesma fileira sob o mesmo número de evento. Dessa forma, cada fileira representa um caso onde um ou mais dos sinais dos sensores do sistema 750 são registrados.

[00115] A coluna 2304 lista a carga de encerramento gravada em cada evento. Isso pode refletir a saída do sensor de carga de encerramento de placa de apoio 756. A coluna 2306 lista a posição de passo de disparo. Isso pode ser derivado do sensor de posição de lâmina 758. Por exemplo, o percurso total do conjunto de lâmina 30 pode ser dividido em divisórias. O número listado na coluna 2306 pode representar a divisória na qual o conjunto de lâmina 30 está presente no momento. A carga de disparo é listada na coluna 2308. Isso pode ser derivado do sensor de gatilho de disparo 770. A posição da lâmina é listada na coluna 2310. A posição da lâmina pode ser derivada do sensor de posição de lâmina 758 similar ao passo de disparo. Se a placa de apoio 40 está aberta ou fechada pode ser listado na coluna 2312. Esse valor pode ser derivado da saída do sensor de encerramento de placa de apoio 754 e/ou sensor de carga de encerramento de placa de apoio 756. Se o deslizador tipo cunha 64 está presente, ou se o cartucho 50 estiver gasto, isso pode ser indicado na coluna 2314. Esse valor pode ser derivado do sensor de condição de cartucho 762. Finalmente, se o cartucho 50 está presente, isso pode ser indicado na coluna 2316. Esse valor pode ser derivado do sensor presente em cartucho 760. Será apreciado que os vários outros valores podem ser armazenados no dispositivo de memória 703 incluindo, por exemplo, o final e o começo dos passos de disparo, por exemplo, como medido por vários outros sensores.

[00116] A figura 33 ilustra várias modalidades de um instrumento cirúrgico 2400. O instrumento cirúrgico 2400 pode ser similar ao instrumento cirúrgico 10 descrito acima, mas também inclui um módulo de situação 2402 conectado de forma liberável ao mesmo. Apesar de o módulo de situação 2402 ser ilustrado na figura 33 como sendo conectado à peça lateral inferior externa do conjunto de alça 300, é compreendido que o módulo de situação 2402 pode ser conectado ao instrumento cirúrgico 2400 em qualquer local adequado. De acordo com várias modalidades, o conjunto de alça 300 do instrumento cirúrgico 2400 define um recesso estruturado e disposto para receber o módulo de situação 2402.

[00117] A figura 34 ilustra um esquema de uma modalidade de um instrumento cirúrgico 2400 compreendendo uma pluralidade de sensores 2404. A pluralidade de sensores 2404 inclui, por exemplo, um sensor de ângulo de articulação, um sensor de posição de placa de apoio, um sensor de cartucho, um sensor de gatilho de encerramento, um sensor de força de encerramento, um sensor de força de disparo, um sensor de posição de lâmina, um sensor de condição de travamento, ou qualquer combinação dos mesmos. Cada sensor 2404 pode estar em comunicação elétrica com um contato diferente 2406 (ilustrado esquematicamente na figura 34) posicionado perto do exterior do instrumento cirúrgico 2400.

[00118] Os sensores 2404 podem ser consubstanciados de qualquer forma adequada. Por exemplo, o sensor de ângulo de articulação pode ser consubstanciado como, por exemplo, um potenciômetro que compreende uma parte do controle de articulação 200 e envia um sinal que indica o ângulo de articulação relativa do operador terminal 12. O sensor de posição de placa de apoio pode ser consubstanciado como, por exemplo, o sensor de encerramento de placa de apoio 754 discutido acima. O sensor de cartucho pode ser consubstanciado como, por exemplo, o sensor presente me cartucho 760 discutido acima. O sensor de gatilho de encerramento pode ser consubstanciado como, por exemplo, o sensor de gatilho de encerramento 752 discutido acima. O sensor de força de encerramento pode ser consubstanciado como, por exemplo, o sensor de carga de encerramento de placa de apoio 756 discutido acima. O sensor de força de disparo pode ser consubstanciado como, por exemplo, o sensor de gatilho de disparo 770 discutido acima. O sensor de posição de lâmina pode ser consubstanciado como, por exemplo, o sensor de posição de lâmina 758 discutido acima. O sensor de condição de travamento pode ser consubstanciado como, por exemplo, o sensor de travamento de cartucho ou sensor presente em cartucho 760 discutido acima.

[00119] De acordo com várias modalidades, o módulo de situação 2402 compreende um alojamento 2408 estruturado e disposto para conectar de forma liberável o instrumento cirúrgico 2400. O módulo de situação 2408 compreende uma pluralidade de contatos 2410 (ilustrados de forma esquemática na figura 34), onde cada contato individual 2410 é estruturado e disposto de forma a estar em comunicação elétrica com um sensor diferente 2404 do instrumento cirúrgico 2400 quando o alojamento 2408 é conectado ao instrumento cirúrgico 2400. Por exemplo, quando o módulo de situação 2402 é conectado ao instrumento cirúrgico 2400, cada contato 2410 do módulo de situação 2402 pode ser alinhado com um contato correspondente respectivo 2406 do instrumento cirúrgico 2400, colocando, assim, cada contato 2410 do módulo de situação 2402 em comunicação elétrica com um sensor diferente 2404.

[00120] O módulo de situação 2402 compreende adicionalmente um circuito 2412 (ilustrado de forma esquemática na figura 34) em comunicação com pelo menos um dos contatos 2410, e uma pluralidade de indicadores 2414 (ilustrados esquematicamente na figura 34). Pelo menos um dos indicadores 2414 está em comunicação elétrica com o circuito 2412. O circuito 2412 compreende um circuito de acionamento, e é estruturado e disposto para acionar pelo menos um dos indicadores 2414. De acordo com várias modalidades, o circuito 2412 pode compreender adicionalmente, como ilustrado de forma esquemática na figura 34, um comutador 2416, um contador 2418, um transmissor 2420, ou qualquer combinação dos mesmos. Em uma modalidade, o circuito é acoplado ao módulo de controle eletrônico 603.

[00121] O comutador 2416 está em comunicação elétrica com pelo menos um dos indicadores 2414, e pode ser utilizado para desativar o indicador respectivo 2414 que está em comunicação elétrica com o mesmo. De acordo com várias modalidades, o comutador 2416 pode compreender uma parte do módulo de situação 2402 além do circuito 2412, ou uma parte do instrumento cirúrgico 2400 além do módulo de situação 2402. Para tais modalidades, o comutador 2416 pode estar em comunicação elétrica com o circuito 2412.

[00122] O contador 2418 pode ser utilizado para determinar o número de disparos, o número de disparos restantes e/ou o tempo de espera pós-fixação. De acordo com várias modalidades, o contador 2418 pode compreender uma parte do módulo de situação 2402 além do circuito 2412. De acordo com outras modalidades, o contador 2418 pode compreender uma parte do instrumento cirúrgico 2400 além do módulo de situação 2402. Para tais modalidades, o contador 2418 pode estar em comunicação elétrica com o circuito 2412.

[00123] O transmissor 2420 pode ser utilizado para transmitir sem fio a informação percebida pela pluralidade de sensores 2404 para um receptor sem fio (não ilustrado) associado com um monitor (não ilustrado) que pode ser visualizado por um usuário do instrumento cirúrgico 2400 enquanto o usuário está realizando um procedimento. A informação pode ser transmitida sem fio de forma contínua ou periódica. A informação exibida pode incluir, por exemplo, informação de pro- gresso de disparo, informação de carga de compressão, informação de carga de lâmina, número de disparos, tempo de procedimento, tempo de espera de compressão e/ou nível de bateria. De acordo com outras várias modalidades, o transmissor 2420 pode compreender uma parte do módulo de situação 2402 além do circuito 2412, ou uma parte do instrumento cirúrgico 2400 além do módulo de situação 2402. Para tais modalidades, o transmissor 2420 pode estar em comunicação elétrica com o circuito 2412.

[00124] As figuras de 35 a 37 ilustram várias modalidades do módulo de situação 2402. Como ilustrado, o módulo de situação 2402 pode compreender diferentes tipos de indicadores 2414. De acordo com várias modalidades, os indicadores 2414 podem compreender um ou mais indicadores visuais tal como, por exemplo, um diodo de emissão de luz, um diodo de emissão de luz multicolorida e/ou um monitor ou qualquer combinação dos mesmos. O monitor pode compreender, por exemplo, um monitor alfanumérico, um monitor de matriz de pontos e/ou um monitor de cristal líquido. De acordo com várias modalidades, pelo menos um dos indicadores 2414 pode compreender um indicador audível tal como, por exemplo, um dispositivo de saída de áudio. O dispositivo de saída de áudio pode incluir como, por exemplo, um alto falante, e pode estar em comunicação elétrica com o comutador 2416. De acordo com várias modalidades, os indicadores 2414 podem compreender pelo menos um indicador visual e pelo menos um indicador audível.

[00125] A figura 35 ilustra uma modalidade de um indicador para fornecer retorno audível e visual. Em operação, os indicadores 2414 podem fornecer retorno visual e audível para um usuário do instrumento cirúrgico 2400. Por exemplo, como ilustrado na figura 35, um indicador 2414 (por exemplo, um diodo de emissão de luz) pode ser utilizado para indicar se o gatilho de encerramento 302 está na posição travada, se um período de espera pós-fixação predeterminado foi completado e/ou se um cartucho de grampos 50 está carregado. Indicadores dife-rentes 2414 podem emitir diferentes cores de luz. Como utilizado nas figuras 35 e 36, preenchimentos diferentes indicam cores diferentes. Um indicador 2414 (por exemplo, um diodo de emissão de luz multico- lorida) pode ser utilizado para múltiplas indicações de situação de uma função particular do instrumento cirúrgico 2400. Por exemplo, para indicar a situação do cartucho de grampos 50, um diodo de emissão de luz multicolorida pode emitir luz verde se um cartucho de grampos carregado 50 estiver no canal alongado 20, luz amarela se um cartucho de grampos gasto 50 estiver no canal alongado 20, ou luz vermelha se um cartucho de grampos 50 não estiver no canal 20. De forma similar, para indicar a situação de uma força de corte sendo exercida pelo instrumento cirúrgico 2400, um diodo de emissão de luz multicolorida pode emitir luz verde se a força de corte sendo exercida estiver em uma faixa normal, luz amarela se a força de corte sendo exercida estiver em uma faixa elevada ou luz vermelha se a força de corte sendo exercida estiver em uma faixa de carga alta. É compreendido que os indicadores 2414 podem ser utilizados para múltiplas indicações de situação de outras funções do instrumento cirúrgico 2400 tal como, por exemplo, nível de bateria.

[00126] Como ilustrado na figura 35, uma linha de indicadores 2414 (por exemplo, diodos de emissão de luz) pode ser utilizada para indicar a progressão do conjunto de lâmina 30, o percentual da força de encerramento máxima sendo exercida, o percentual da força de disparo máxima sendo exercida, ou o ângulo de articulação atual do operador terminal 12. Tais indicações podem fornecer a um usuário do instrumento cirúrgico 2400 o retorno referente às forças envolvidas na operação do instrumento cirúrgico 2400 e retorno sobre o quão perto de sua capacidade máxima o instrumento cirúrgico 2400 está operando. Apesar de apenas uma linha de indicadores 2414 ser ilustrada na figura 35, é compreendido que o módulo de situação 2402 pode compreender qualquer número de linhas de indicadores 2414.

[00127] A figura 36 ilustra uma modalidade de um módulo de situação. Como ilustrado na figura 36, o módulo de situação 2402 pode compreender indicadores 2414 (por exemplo, diodos de emissão de luz) dispostos em duas orientações circulares. Para tais modalidades, o módulo de situação 2402 pode ser capaz de fornecer informação mais simultânea para um usuário do instrumento cirúrgico 2400 do que o módulo de situação 2402 ilustrado na figura 35. Apesar de duas disposições circulares de indicadores serem ilustradas na figura 36, é compreendido que o módulo de situação 2402 pode compreender qualquer número de indicadores 2414 dispostos em qualquer número de orientações. Por exemplo, o módulo de situação 2402 pode compreender indicadores 2414 dispostos em um padrão de pirâmide.

[00128] A figura 37 ilustra uma modalidade de um módulo de situação. Como ilustrado na figura 37, os indicadores 2414 do módulo de situação 2402 podem compreender uma linha de diodos de emissão de luz e pelo menos um monitor (por exemplo, um monitor de cristal líquido). Para tais modalidades, o módulo de situação 2402 pode ser capaz de fornecer informação mais simultânea para um usuário do instrumento cirúrgico 2400 do que o módulo de situação 2402 ilustrado na figura 35 ou figura 36. Por exemplo, os diodos de emissão de luz podem ilustrar a força de reação na placa de apoio 40 e cartucho de grampos 50, nível de bateria, ou ângulo de articulação na forma de um gráfico de barras. O monitor pode ilustrar a informação referente a forças de encerramento, forças de disparo, número de disparos restantes, tempo de espera pós-fixação, progressão de passo, ou ângulo de articulação na forma de dígitos.

[00129] Enquanto várias modalidades do instrumento 10 foram des- critas, deve ser aparente, no entanto, que várias modificações, alterações e adaptações a essas modalidades podem ocorrer aos versados na técnica com obtenção de algumas ou todas as vantagens da invenção. Por exemplo, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para realizar uma função ou funções determinadas. Esse pedido é, portanto, destinado a cobrir todas as modificações, alterações e adaptações sem se distanciar do escopo das modalidades descritas do instrumento 10 como definido pelas concretizações em anexo.

[00130] Os dispositivos descritos aqui podem ser projetados a fim de serem eliminados depois de uma única utilização, ou podem ser projetados para serem utilizados múltiplas vezes. Em qualquer caso, no entanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reutilização depois de pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir uma combinação de etapas de desmontagem do dispositivo, seguida pela limpeza ou substituição de peças particulares, e remontagem subsequente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, e qualquer número de peças ou partes particulares do dispositivo podem ser sele-tivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Depois da limpeza e/ou substituição de partes particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem dife-rentes. O uso de tais técnicas, e o dispositivo recondicionado resultante estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00131] Preferivelmente, a invenção descrita aqui será processada antes da cirurgia. Primeiro um instrumento novo ou utilizado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode então ser esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é colocado em um recipiente fechado e vedado, tal como um saco plástico ou TYVEK®. O recipiente e instrumento são então colocados em um campo de radiação que pode penetrar o recipiente, tal como radiação gama, raios x, ou elétrons de energia mais alta. A radiação mata as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode então ser armazenado no recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que seja aberto nas instalações médicas.

[00132] Qualquer patente, publicação ou outro material, em todo ou em parte, que seja dito como incorporado por referência aqui é incorporado aqui apenas até onde esses materiais incorporados não entrem em conflito com as definições, declarações, ou outro material descrito existentes apresentados nessa descrição. Como tal, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente apresentada aqui supera qualquer material em conflito incorporado aqui por referência. Qualquer material, ou parte do mesmo, que seja considerado incorporado por referência aqui, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outro material descrito existentes apresentados aqui só serão incorporados até onde nenhum conflito surja entre esse material incorporado e o material descrito existente.

[00133] A invenção que deve ser protegida não deve ser considerada limitada pelas modalidades particulares descritas. As modalidades são, portanto, consideradas como ilustrativas ao invés de restritivas. Variações e mudanças podem ser realizadas por outros sem se distanciar do escopo da presente invenção. De acordo, é expressamente pretendido que todas as ditas equivalências, variações e mudanças que se encontrem dentro do espírito e escopo da presente invenção como definida pelas concretizações sejam englobadas pela mesma.

Claims

1. Instrumento cirúrgico (10), compreendendo: um operador terminal (12) compreendendo um instrumento de corte móvel para cortar um objeto posicionado no operador terminal (12); um elemento de acionamento atuado pneumaticamente acoplado ao operador terminal (12); uma válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente (660) acoplada ao elemento de acionamento atuado pneumaticamente; um módulo de controle eletrônico (603) acoplado à válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente (660) para controlar a taxa de fluxo através da mesma; um gatilho de acionamento (670) configurado de forma que a retração do gatilho de acionamento (670) cause o acionamento da válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente (660) e cause o acionamento do elemento de acionamento atuado pneumaticamente; um sensor de acionamento de válvula (662) acoplado ao gatilho de acionamento (670), o sensor de acionamento de válvula (662) sendo configurado para fornecer um sinal elétrico para o módulo de controle eletrônico (603); caracterizado pelo fato de que, o elemento de acionamento atuado pneumaticamente é configurado para acionar o instrumento de corte (30); a posição de rotação do gatilho de acionamento (670) é relacionada com a posição do instrumento de corte (30) no operador terminal (12); e o sensor de acionamento de válvula (662) é configurado para fornecer um sinal elétrico para o módulo de controle eletrônico (603) que é proporcional a uma taxa de fluxo desejada através da válvula pneumática de taxa de fluxo variável controlada eletricamente (660) quando o gatilho de acionamento (670) é retraído;

2. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende: um mecanismo de encerramento (730) para regular a taxa de fluxo através da válvula; e um atuador (706) para controlar o mecanismo de encerramento (730).

3. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende: um gatilho de encerramento (302), separado do gatilho de acionamento (670), onde a retração do gatilho de encerramento (302) faz com que o operador terminal (12) prenda o objeto posicionado no operador terminal (12).

4. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sensor de acionamento de válvula (662) compreende um comutador proporcional para fornecer um sinal elétrico que é proporcional à força de retração aplicada ao gatilho de acionamento (670).

5. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende: uma válvula de controle direcional (610) acoplada ao módulo de controle eletrônico (603); um sensor de final de passo (716) para detectar uma posição distal do operador terminal (12) acoplado ao módulo de controle eletrônico (603); e um sensor de começo de passo (728) para detectar uma posição proximal do operador terminal (12) acoplado ao módulo de controle eletrônico (603); onde o módulo de controle eletrônico (603) aplica um sinal de controle adequado à válvula de controle de direção com base no estado dos sensores de final de passo e começo de passo (716, 728).

6. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende: um gatilho de encerramento (302), onde a retração do gatilho de encerramento (302) faz com que o operador terminal (12) prenda o objeto posicionado no operador terminal (12).

7. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o operador terminal (12) compreende: um canal alongado (20) para transportar o instrumento de corte (30); e um elemento de fixação (40) conectado de forma articulada ao canal alongado.

8. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende: pelo menos um sensor para detectar uma carga exercida pelo elemento de fixação (40).

9. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende: pelo menos um sensor para detectar uma posição do instrumento de corte (30) móvel.

10. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende: um dispositivo de memória acessível externamente (703) em comunicação com pelo menos um sensor dentre o seguinte grupo de sensores: o sensor de acionamento de válvula, um sensor de acionamento de encerramento (752), um sensor de encerramento de placa de apoio (754), um sensor de encerramento de placa de apoio (756), um sensor de posição de lâmina (758), um senso presente em cartucho (760), um sensor de condição e cartucho (762), um sensor de gatilho de disparo (770), um sensor de ângulo de articulação, um sensor de posição de placa de apoio, um sensor de travamento de cartucho (722), um sensor de pressão pneumática (5411, 5412), e um sensor de taxa de fluxo, onde o dispositivo de memória é configurado para registrar a saída do primeiro sensor.

11. Método para gravar o estado de um instrumento cirúrgico (10) conforme definido na reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de: monitorar uma saída do pelo menos um sensor, onde a saída representa as condições do instrumento cirúrgico (10); e gravar a saída do pelo menos um sensor no dispositivo de memória quando pelo menos uma das condições do instrumento cirúrgico (10) muda.