BRPI0702319B1 - instrumento cirúrgico que possui recursos de gravação - Google Patents

Abstract

instrumento cirúrgico que possui recursos de gravação. a presente invenção refere-se a instrumento cirúrgico. o instrumento cirúrgico tem um efector de extremidade e um gatilho em comunicação com o efector de extremidade. o instrumento cirúrgico também tem um primeiro sensor e um dispositivo de memória acessível externamente em comunicação com o primeiro sensor. o primeiro sensor tem uma saída que representa uma primeira condição do gatilho ou do efector de extremidade. o dispositivo de memória é configurado para registrar a saída do primeiro sensor. em várias modalidades, o dispositivo de memória pode incluir uma porta de saída e/ou um meio de armazenamento removível.

Description

(54) Título: INSTRUMENTO CIRÚRGICO QUE POSSUI RECURSOS DE GRAVAÇÃO (51) Int.CI.: A61B 17/072 (30) Prioridade Unionista: 31/01/2006 US 11/343,803 (73) Titular(es): JOHNSON & JOHNSON (72) Inventor(es): FREDERICK E. SHELTON IV; JOHN N. OUWERKERK; EUGENE L. TIMPERMAN (85) Data do Início da Fase Nacional: 31/01/2007 «· ··· «« ···· ·· · ·· • · * * * · · · « «»· ·* ♦ *·♦*·♦ « « «·· • · · · · ♦ · ♦ »ι · · ·♦· »» · «· ···« ·· ··· t«

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para INSTRUMENTO CIRÚRGICO QUE POSSUI RECURSOS DE GRAVAÇÃO. REFERÊNCIA A PEDIDOS RELACIONADOS

O presente pedido está relacionado com os seguintes pedidos 5 de patente dos Estados Unidos, depositados simultaneamente, os quais são aqui incorporados através de referência:

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk e Jerome 10 R. Morgan (K&LNG 050519/END5687USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INS_: TRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK f Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome

R. Morgan e Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050516/END5692USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan e Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050515/END5693USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INS20 TRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk e Jerome R. Morgan (K&LNG 050513/END5694USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR

Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Christoph L. Gillum (K&LNG 050692/END5769USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM

Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Christoph L. Gillum 30 (K&LNG 050693/END5770USNP)

SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM *· ··· ·« *··· ·· »· ««· « ·· • ♦ · · ···*· Μ · « • · ······· V · ··« ·····«»«*»· « ··· ♦· # »· ·«·· ·· «·· ··

Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Kevin R. Doll (K&LNG 050694/END5771USNP)

GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Eugene

L. Timperman (K&LNG 050697/END5772USNP)

SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll, Jeffrey S. Swayze e Eugene Timperman (K&LNG 050699/END5774USNP)

ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME

Inventores: Jeffrey S. Swayze, Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll (K&LNG 050700/END5775USNP)

ENDOSCOPIC SURGICAL INSTRUMENT WITH A HANDLE 15 THAT CAN ARTICULATE WITH RESPECT TO THE SHAFT

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Mark S. Ortiz e Leslie M. Fugikawa (K&LNG 050701/END5776USNP)

ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYS20 TEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Stephen J. Balek e Eugene

L. Timperman (K&LNG 050702/END5777USNP)

DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH 25 TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Michael S. Cropper, Joshua

M. Broehl, Ryan S. Crisp, Jamison J. Float, Eugene L. Timperman (K&LNG

050703/END5778USNP)

SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM

Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jerome R. Morgan, Kevin

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R. Doll, Jeffrey S. Swayze e Eugene Timperman (K&LNG 050705/EDN5780USNP)

ANTECEDENTES

A presente invenção se refere, em geral, a instrumentos cirúrgicos e, mais particularmente, a instrumentos cirúrgicos minimamente invasivos capazes de registrar várias condições do instrumento.

Instrumentos cirúrgicos endoscópicos, freqüentemente, são preferidos em relação aos dispositivos cirúrgicos abertos tradicionais porque uma incisão menor tende a reduzir o tempo de recuperação e complicações pós-operatórias. Conseqüentemente, desenvolvimento significativo tem resultado em uma faixa de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequados para colocação precisa de um efector de extremidade distal em um local cirúrgico desejado através de uma cânula de trocarte. Esses efectores de extremidade distal encaixam o tecido em um número de maneiras para obter um diagnóstico ou efeito terapêutico (por exemplo, endocortador, instrumento para agarrar, cortador, grampeadores, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de distribuição de fármaco/ terapia genética e dispositivo de energia, usando ultra-som, RF, laser, etc.).

Grampeadores cirúrgicos originais incluem um efector de extremidade que faz, simultaneamente, uma incisão longitudinal em tecido e aplica linhas de grampos em lados opostos da incisão. O efector de extremidade inclui um par de elementos de garras çooperantes que, se o instrumento for destinado a aplicações endoscópicas ou laparoscópicas, são capazes de passar através de uma passagem de cânula. Um dos elementos de garra recebe um cartucho de grampos tendo pelo menos duas fileiras de grampos lateralmente espaçadas. O outro elemento de garra define uma bigorna tendo cavidades de formação de grampos alinhadas com fileiras de grampos no cartucho. O instrumento inclui uma pluralidade de cunhas alternativas que, quando acionadas distalmente, passam através de aberturas no cartucho de grampos e encaixam acionadores que suportam os grampos para efetuar o disparo dos grampos em direção à bigorna.

Um exemplo de um grampo cirúrgico adequado para aplicações

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4 4 4 endoscópicas é descrito na patente U.S. N°. 5.465.895, intitulado SURGICAL STAPLER INSTRUMENT, para Knodel e outros, que descreve um endocortador com ações distintas de fechamento e disparo. Um clínico usando esse dispositivo é capaz de fechar os elementos de garra no tecido, para posicionar o tecido antes do disparo. Uma vez que o clínico tenha determinado que os elementos de garra estão apertando, adequadamente, o tecido, o clínico pode, então, disparar o grampeador cirúrgico com um único curso de disparo, ou múltiplos cursos de disparo, dependendo do dispositivo. O disparo do grampeador cirúrgico causa o corte e o grampeamento do tecido. O corte e o grampeamento simultâneos evita complicações que podem se originar quando da realização dessas ações seqüenciaImente com ferramentas cirúrgicas diferentes que, respectivamente, apenas cortam e grampeiam.

Uma vantagem específica de ser capaz de fechar o tecido antes do disparo é que o clínico é capaz de verificar, através de um endoscópio, que a localização desejada para o corte foi obtida, incluindo que uma quantidade suficiente de tecido ficou presa entre garras opostas. Caso contrário, garras opostas podem ser puxadas para perto demais uma da outra, especiaimente, apertando suas extremidades distais e, desse modo, não formando, efetivamente, grampos fechados no tecido cortado. No outro extremo, uma quantidade excessiva de tecido grampeado pode causar aderência e um disparo incompleto.

Quando instrumentos cirúrgicos endoscópicos falham, freqüentemente, eles são retornados para o fabricante, ou outra entidade, para análise da falha. Se a falha resultou em uma classe crítica de defeito no instrumento, é necessário que o fabricante determine a causa da falha e determine se uma mudança de desenho é requerida. Naquele caso, o fabricante pode passar muitas centenas de homem-horas, analisando um instrumento que falhou e tentando reconstruir as condições sob as quais ele falhou com base apenas no dano ao instrumento. Pode ser caro e muito desafiador analisar falhas de instrumentos dessa maneira. Também, muitas dessas análises simplesmente concluem que a falha foi devido ao uso inadequado do instrumento.

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SUMÁRIO

Em um aspecto geral, a presente invenção é dirigida a um instrumento cirúrgico. O instrumento cirúrgico tem um efector de extremidade e um gatilho em comunicação com o efector de extremidade. O instrumento cirúrgico também tem um primeiro sensor e um dispositivo de memória, acessível externamente, em comunicação com o primeiro sensor. O primeiro sensor tem uma saída que representa uma primeira condição do gatilho ou do efector de extremidade. O dispositivo de memória é configurado para registrar a saída do primeiro sensor. Em várias modalidades, o dispositivo de memória pode incluir uma porta de saída ef ou um meio de armazenamento removível.

Também, em várias modalidades, a saída do primeiro sensor representa uma condição do efector de extremidade e o instrumento adicionalmente compreende um segundo sensor com uma saída representando uma condição do gatilho. O dispositivo de memória é configurado para registrar a saída do primeiro sensor e do segundo sensor.

Em outro aspecto geral, a presente invenção é dirigida a um método de registro do estado de um instrumento cirúrgico. O método compreende a etapa de monitoração de saídas de uma pluralidade de sensores. As saídas representam condições do instrumento cirúrgico. O método também compreende a etapa de registro das saídas em um dispositivo de memória, quando pelo menos uma das condições do instrumento cirúrgico muda. Em várias modalidades, o método também pode compreender a etapa de fornecimento das saídas registradas da pluralidade de sensores a um dispositivo externo.

DESENHOS

Várias modalidades da presente invenção são aqui descritas à guisa de exemplo em conjunto com as figuras a seguir, em que:

As figuras 1 e 2 são vistas em perspectivas de um instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

As figuras de 3 a 5 são vistas explodidas de um efector de ex• · • 4 ·· • 4 4 «44« 4 « tremidade e do eixo do instrumento de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

A figura 6 é uma vista lateral do efector de extremidade de acordo com várias modalidades da presente invenção;

A figura 7 é uma vista explodida do manipulo do instrumento de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

As figuras 8 e 9 são vistas em perspectiva parcial do manipulo de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

A figura 10 é uma vista lateral do manipulo de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

As figuras 10A e 10B ilustram um sensor proporcional que pode ser usado de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

A figura 11 é um diagrama esquemático de um circuito usado no instrumento de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

As figuras 12-13 são vistas laterais do manipulo de acordo com as outras modalidades da presente invenção;

As figuras 14-22 ilustram diferentes mecanismos para bloqueio do disparo de fechamento de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

As figuras 23A - B mostram uma junta universal (junta-u) que pode ser empregada no ponto de articulação do instrumento de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

As figuras 24A - B mostram um cabo de torção que pode ser empregado no ponto de articulação do instrumento de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

As figuras 25 - 31 ilustram um instrumento cirúrgico de corte e fixação com auxílio de potência de acordo com outra modalidade da presente invenção;

As figuras 32 - 36 ilustram um instrumento cirúrgico de corte e fixação de acordo com ainda outra modalidade da presente invenção;

As figuras 37 - 40 ilustram um instrumento cirúrgico de corte e fixação com realimentação tátil para as modalidades da presente invenção;

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Α figura 41 ilustra uma vista explodida de um efector de extremidade e eixo do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

A figura 42 ilustra uma vista lateral do manipulo de um instru5 mento mecanicamente de acordo com várias modalidades da presente invenção;

A figura 43 ilustra uma vista explodida do manipulo do instrumento mecanicamente atuado da figura 42;

A figura 44 ilustra um diagrama em blocos de um sistema de re10 gistro para registrar várias condições do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

As figuras 45 - 46 ilustram vistas laterais recortadas de um manipulo do instrumento, mostrando vários sensores de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

A figura 47 ilustra o efector de extremidade do instrumento, mostrando vários sensores de acordo com várias modalidades da presente invenção;

A figura 48 ilustra uma barra de disparo do instrumento, incluindo um sensor de acordo com várias modalidades da presente invenção;

A figura 49 ilustra uma vista lateral do manipulo, do efector de extremidade e da barra de disparo do instrumento, mostrando um sensor de acordo com várias modalidades.da presente invenção;

A figura 50 ilustra uma vista explodida do canal de grampos e porções de um cartucho de grampos do instrumento, mostrando vários sen25 sores de acordo com várias modalidades da presente invenção;

A figura 51 ilustra uma vista de topo do canal de grampos do instrumento, mostrando vários sensores de acordo com várias modalidades da presente invenção;

As figuras 52A e 52B ilustram um fluxograma mostrando um mé30 todo para operar o instrumento de acordo com as várias modalidades; e

A figura 53 ilustra um gráfico de memória, mostrando condições exemplificativas registradas do instrumento de acordo com várias modalida« · · ·· *♦ • · · ♦ * ··· • · * • · · · • · · · · • * · · · · «» ·· ··· • · ♦ • · • ♦ • · ···· des da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

As figuras 1 e 2 representam um instrumento cirúrgico de corte e fixação 10 de acordo com várias modalidades da presente invenção. A mo5 dalidade ilustrada é um instrumento cirúrgico endoscópico 10 e, em geral, as modalidades do instrumento 10 aqui descritas são instrumentos cirúrgicos endoscópicos de corte e fixação. Deve ser notado, porém, que, de acordo com outras modalidades da presente invenção, o instrumento 10 pode ser um instrumento cirúrgico não endoscópico de corte, tal como um instrumento laproscópico.

O instrumento cirúrgico 10, representado nas figuras 1 e 2 compreende um manipulo 6, um eixo 8 e um efectorde extremidade de articulação 12 articuladamente conectado ao eixo 8 em um pivô de articulação 14. ^5

Um controle de articulação 16 pode ser proporcionado adjacente ao manípu15 Io 6 para efetuar a rotação do efector de extremidade 12 em torno do pivô de articulação 14. será apreciado que várias modalidades podem incluir um efector de extremidade de não-articulação e, portanto, pode não ter um pivô de articulação 14 ou controle de articulação 16. Também, na modalidade ilustrada, o efector de extremidade 12 é configurado para atuar como um endocortador para prender, cortar e grampear tecido, embora, em outras modalidades, tipos diferentes de efectores de extremidade podem ser usados, tais como efectores de extremidade, para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, tais como instrumentos para agarrar, cortadores, grampeados, aplicadores de clipes, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia genéti25 ca/ fármaco, ultra-som, RF ou dispositivos a laser, etc.

O manipulo 6 do instrumento 10 pode incluir um gatilho de fechamento 18 e um gatilho de disparo 20, para atuar o efector de extremidade 12. Será apreciado que instrumentos tendo efectores de extremidade dirigidos para tarefas cirúrgicas diferentes podem ter números diferentes ou tipos de gatilhos ou outros controles adequados para operar o efector de extremidade 12. O efector de extremidade 12 é mostrado separado do manipulo 6 por um eixo 8, de preferência, alongado. Em uma modalidade, um clínico ou operador do instrumento 10 pode articular o efector de extremidade 12 em relação ao eixo 8 pela utilização do controle de articulação 16, conforme descrito em mais detalhes no Pedido de Patente co-pendente dos Estados Unidos No. de Série 11/329.020, depositado em 10 de janeiro de 2006, intitulado Surgical Instrument Having Na Articulating End Effector, de Geoffrey C, Hueil e outros, que é aqui incorporado através de referência.

O efector de extremidade 12 inclui, neste exemplo, entre outras coisas, um canal de grampos 22 e um elemento de retenção, articuladamente translacionável, tal como uma bigorna 24, que são mantidos em um espaçamento que assegura grampeamento e corte eficazes de tecido preso no efector de extremidade 12. O manipulo 6 inclui um cabo de pistola 26 em direção ao qual um gatilho de fechamento 18 é puxado, articuladamente, pelo clínico para causar o grampeamento ou fechamento da bigorna 24 para o canal de grampos 22 do efector de extremidade 12 para, assim, prender tecido posicionado entre a bigorna 24 e o canal 22. O gatilho de disparo 20 está mais distante do gatilho de fechamento 18. Uma vez que o gatilho de fechamento 18 esteja bloqueado na posição de fechamento, como descrito mais abaixo, o gatilho de disparo 20 pode girar ligeiramente em direção ao cabo de pistola 26, de modo que ele pode ser alcançado pelo operador usando uma das mãos. Então, o operador pode puxar, articuladamente, o gatilho de fechamento 20 em direção ao cabo de pistola 26 para causar o grampeamento e o corte do tecido preso no efector de extremidade 12. Em outras modalidades, diferentes tipos de elementos de retenção além da bigorna 24 poderiam ser usados, tais como, por exemplo, uma garra oposta, etc.

Será apreciado que os termos proximal e ''distal são aqui usados com referência a um clínico que agarra o manipulo 6 de um instrumento 10. Desse modo, o efector de extremidade 12 é distal com relação ao manipulo mais proximal 6. Adicionalmente, será apreciado que, por conveniência e clareza, termos espaciais, tais como vertical e horizontal são aqui usados com relação aos desenhos. Contudo, instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições e esses termos não são destinados a

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·· serem limitativos e absolutos.

O gatilho de fechamento 18 pode ser atuado primeiro. Uma vez que o clínico esteja satisfeito com o posicionamento do efector de extremidade 12, o clínico pode puxar de volta o gatilho de fechamento 18 para sua posição completamente fechada, travada, próximo ao cabo de pistola 26. O gatilho de disparo 20 pode, ehtão, ser atuado. O gatilho de disparo 20 retorna para a posição aberta (mostrada nas figuras 1 e 2) quando o clínico remove pressão, conforme descrito mais completamente abaixo. Um botão de liberação no manipulo 6, quando comprimido pode libera o gatilho de fecha10 mento bloqueado 18. O botão de liberação pode ser implementado em várias formas, tais como, por exemplo, botão de liberação 30, mostrado nas figuras 42 - 43, botão de liberação deslizante 160, mostrado na figura 14 e/ ou botão mostrado na figura 16.

Nas figuras 3-6 mostram modalidades de um efector de extre15 midade giratório - acionado 12 e eixo 8, de acordo com várias modalidades. A figura 3 é uma vista explodida do efector de extremidade 12, de acordo com várias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o efector de extremidade 12 pode incluir, atém do canal 22 e da bigorna 24 previamente mencionados um instrumento de corte 32, um carrinho 33, um car20 tucho de grampos 34, que é assentado removivelmente no canal 22, e um eixo roscado helicoidal 36. O instrumento de corte 32 pode ser, por exemplo, uma lâmina. A bigorna 24 pode ser, articuladamente, aberta e fechada em pinos pivô 25, conectados à extremidade próxima do canal 22. A bigorna 24 também pode incluir alheta 27 em sua extremidade próxima que é inserida em um componente do sistema de fechamento mecânico (descrito mais abaixo) para abrir e fechar a bigorna 24. Quando o gatilho de fechamento 18 é atuado, isto é, puxado por um usuário do instrumento 10, a bigorna 24 pode se articular em torno dos pinos pivô 25 para a posição de presa ou fechada.

Se a retenção do efector de extremidade 12 for satisfatória, o operador pode atuar o gatilho de disparo 20, que, conforme explicado em mais detalhes abaixo, faz com que a lâmina 32 e o carrinho 33 se deslo11 ··:

quem longitudinalmente ao longo do canal 22, desse modo, cortando o tecido retido dentro do efector de extremidade 12. O movimento do carrinho 33 ao longo do canal 22 faz com que os grampos (não mostrados) do cartucho de grampos 34 sejam acionados através do tecido cortado e contra a bigorna fechada 24, que gira os grampos para prender o tecido cortado. Em várias modalidades o carrinho 33 pode ser um componente integral do cartucho 34. A patente U.S. n° 6.978.921, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING NA E-BEAM FIRING MECHANISM para Shelton, IV, e outros, que é aqui incorporada através de referência, proporciona mais detalhes acerca desses instrumentos de corte e fixação de dois cursos. O carrinho 33 pode ser parte do cartucho 34, de modo que, quando a lâmina 32 se retrai, em seguida à operação de corte, o carrinho 33 não se retrai.

Deve ser notado que, embora as modalidades do instrumento 10 aqui descritas empreguem um efector de extremidade 12, que grampeia o tecido cortado, em outras modalidades técnicas diferentes para prender ou selar o tecido cortado podem ser usadas. Por exemplo, os setores de extremidade que usam energia de RF ou adesivos para prender o tecido cortado também podem ser usados. A patente U.S. n° 5.709.680, intitulada ELECTOSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE para Yates e outros, e patente U.S. n° 5.688.270, intitulada ELECTOSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES para Yates e outros, que são aqui incorporadas através de referência, divulgam um instrumento de corte endoscópico que usa energia de RF para selar o tecido cortado. O Pedido de Patente dos Estados Unidos n° de série 11/267.811, para Jerome R. Morgan e outros, e o Pedido de Patente dos Estados Unidos n° de série 11/267.383, para Frederick E. Shelton, IV e outros, que são aqui incorporados através de referência divulgam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido cortado. Conseqüentemente, embora a descrição aqui se refira a operações de corte/grampeamento e semelhantes, será reconhecido que esta é uma modalidade exemplificativa e não significa que é limitativa. Outras técnicas de fixação de tecido também podem ser usadas.

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As figuras 4 e 5 são vistas explodidas, e a figura 6 é uma vista lateral do efector de extremidade 12 e do eixo 8 de acordo com várias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o eixo 8 pode incluir um tubo de fechamento próximo 40 e um tubo de fechamento distal 42 ligados, articuladamente, por uma ligação em pivô 44. O tubo de fechamento distal 42 inclui uma abertura 45 em que a alheta em que a alheta 27 na bigorna 24 é inserida a fim de abrir e fechar bigorna 24, conforme descrito abaixo, adicionalmente. Disposto no interior dos tubos de fechamento 40, 42 pode estar um tubo de suporte próximo 46, disposto no interior do tubo de suporte próximo 46 pode estar um eixo de acionamento principal rotacional (ou próximo) 48 que se comunica com um eixo de acionamento secundário (ou distal) 50 através de um conjunto de engrenagem de ângulo 52. O eixo de acionamento secundário 50 é conectado a uma engrenagem de acionamento 54 que encaixa uma engrenagem de acionamento próxima 56 do eixo roscado helicoidal 36. A engrenagem de ângulo vertical 52b pode assentar e se articular em uma abertura 57 na extremidade distal do tubo de suporte próximo 46. Um tubo de suporte distal 58 pode ser usado para encerrar o eixo de acionamento secundário 50 e as engrenagem de acionamento 54, 56. Coletivamente, o eixo de acionamento principal 48, o eixo de acionamento secundário 50 e o conjunto de articulação (por exemplo, o conjunto de engrenagem de ângulo 52 á-c) são, algumas vezes, referidos aqui como o conjunto de eixo de acionamento principal.

Um mancai 38, posicionado em uma extremidade distal do canal de grampos 22 recebe o parafuso de acionamento helicoidal 36, permitindo do parafuso de acionamento helicoidal 36 gire livremente com relação ao canal 22. O eixo de parafuso helicoidal 36 pode fazer interface com uma abertura rosqueada (não-mostrada) da lâmina 32, de modo que a rotação do eixo 36 faz com que a lâmina 32 translacione distal ou proximalmente (dependendo da direção da rotação), através do canal de grampos 22. Conseqüentemente, quando o eixo de acionamento principal 48 é levado a girar pela atuação do gatilho de disparo 20 (conforme explicado em mais detalhes abaixo) o conjunto de engrenagem de ângulo 52 a-c faz com que o eixo de *

« • · · • · «««· ·· «*· ·· acionamento secundário 50 gire, o que, por sua vez, por causa do encaixe das engrenagens de acionamento 54, 56, faz com que o eixo de parafuso helicoidal 36 gire, o que faz com que o elemento de acionamento de lâmina 32 se desloque longitudinalmente ao longo do canal 22 para cortar qualquer tecido retido dentro do efector de extremidade 12. O carrinho 33 pode ser feito, por exemplo, de plástico e pode ter uma superfície distal inclinada. À medida que o carrinho 33 atravessa o canal 22, a superfície dianteira inclinada pode empurrar para cima ou acionar os grampos no cartucho de grampos através do tecido retido e contra a bigorna 24. A bigorna 24 gira os grampos, assim grampeando o tecido cortado. Quando a lâmina 32 é retraída, o lâmina 32 e o carrinho 33 podem se tornar desencaixados, assim, deixando o carrinho 33 na extremidade distal do canal 22.

Conforme descrito acima, por causa da falta de realimentação do usuário para a operação de corte/grampeamento, há uma ausência geral de aceitação entre os médicos de endocortadores acionados por motor onde a operação de corte/grampeamento é atuada apenas pela compressão de um botão. Em contraste, modalidades da presente invenção proporcionam um endocortador acionado por motor com realimentação do usuário do desenvolvimento, força e/ou posição do instrumento de corte 32 do efector de extremidade 12.

As figuras 7-10 ilustram uma modalidade exemplificativa de endocortador acionado por motor e, em particular, do seu manipulo, que proporciona realimentação do usuário referente aos desenvolvimento e à força de carregamento do instrumento de corte 32 no efector de extremidade

12. Além disso, a modalidade pode usar energia proporcionada pelo usuário na retração do gatilho de disparo 20 para energizar o dispositivo (um chamado modo de auxiliado por energia). A modalidade pode ser usada com as modalidades de o efector de extremidade giratório acionado 12 e eixo 8 descritas acima. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o manipulo 6 incluí partes laterais inferiores exteriores 59, 60 e peças laterais superiores exteriores 61, 62, que se encaixam uma na outra para formar, em geral, o exterior do manipulo 6. Uma bateria 64, tal como uma bateria de íon de Li,

·»* *· ♦ 4 • · ··· pode ser proporcionada na porção de cabo de pistola 26 do manipulo 6. A bateria 64 aciona um motor 65 disposto em uma porção superior da porção do cabo de pistola 26 do manipulo 6. De acordo com várias modalidades, o motor 65 pode ser um motor de acionamento escovado de CC, tendo uma rotação máxima de, aproximadamente, 5000 RPM. O motor 65 pode acionar um conjunto de engrenagem de ângulo de 90° 66, compreendendo uma primeira engrenagem de ângulo 68 e uma segunda engrenagem de ângulo 70. O conjunto de engrenagem de ângulo 66 pode acionar um conjunto de engrenagem planetária 72. O conjunto de engrenagem planetária 72 pode incluir uma engrenagem de pinhão 74 conectada a um eixo de acionamento 76. A engrenagem de pinhão 74 pode acionar uma engrenagem anular correspondente 78 que aciona um tambor de engrenagem helicoidal 80 através de um eixo de acionamento 82. Um anel 84 pode ser rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80. Desse modo, quando o motor 65 gira o anel 84 é levado a se deslocar ao longo do tambor de engrenagem helicoidal 80 por meio do conjunto de engrenagem de ângulo 66, do conjunto de engrenagem planetária e da engrenagem anular 78 interpostos.

O manipulo 6 também pode incluir um sensor de motor em funcionamento 110 (veja figura 10) em comunicação com o gatilho de disparo 20 para detectar quando o gatilho de disparo foi retraído (ou fechado) em direção à porção de cabo de pistola 26 do manipulo 6 pelo operador para, desse modo, atuar a operação de corte/grampeamento pelo efector de extremidade 12. O sensor 110 pode ser um sensor proporcional, tal como, por exemplo, um reostato ou resistor variável. Quando o gatilho de disparo 20 é retraído, o sensor 110 detecta o movimento e envia um sinal elétrico indicativo da tensão (ou potência) a ser fornecida ao motor 65. Quando o sensor 110 é um resistor variável ou semelhante, a rotação do motor 65 pode ser, em geral, proporcional à quantidade de movimento do gatilho de disparo 20. Isto é, se o operador apenas puxa ou fecha o gatilho de disparo 20 um pouco, a rotação do motor 65 é relativamente baixa. Quando o gatilho de disparo 20 está completamente retraído (ou na posição de completamente fechado), a rotação do motor 65 está em seu máximo. Em outras palavras, quanto

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··· ·· • ♦ • « ··· mais ο usuário puxa o gatilho de disparo 20, mais tensão é aplicada ao motor 65, causando maiores taxas de rotação.

O manipulo 6 pode incluir uma parte de manipulo média 104 adjacente à porção superior do gatilho de disparo 20. O manipulo 6 também pode compreender uma mola de inclinação 112 conectada entre montantes verticais na parte de manipulo média 104 e no gatilho de disparo 20. A mola de inclinação 112 pode inclinar o gatilho de disparo 20 para sua posição de completamente aberta. Daquela maneira quando o operador libera o gatilho de disparo 20, a mola de inclinação 112 puxará o gatilho de disparo 20 para sua posição aberta, desse modo, removendo a atuação do sensor 110, assim, parando a rotação do motor 65. Além disso, em virtude da mola de inclinação 112, a qualquer momento que o usuário fechar o gatilho de disparo 20, o usuário experimentará resistência à operação de fechamento, proporcionando ao usuário realimentação quanto à quantidade de rotação exercida pelo motor 65. Adicionalmente, o operador poderia parar a retraça do gatilho de disparo 20 para assim remover a força do sensor 100, para, assim, parar o motor 65. Como tal, o usuário pode parar o emprego do efector de extremidade 12, desse modo, proporcionando uma medida de controle da operação de corte/fixação para o operador.

A extremidade distai do tambor de engrenagem helicoidal 80 inclui um eixo de acionamento distai 120 que aciona uma engrenagem anular 122, que corresponde a uma engrenagem de pinhão 124. A engrenagem de pinhão 124 é conectada ao eixo de acionamento principal 48 do conjunto de eixo de acionamento principal. Daquela maneira, a rotação do motor 65 faz com que o conjunto de eixo de acionamento principal gire, o que causa a atuação do efector de extremidade 12, conforme descrito acima.

O anel 84, rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80, pode incluir um montante vertical 86 que é disposto dentro de uma fenda 88 de um braço fendido 90. O braço fendido 90 tem uma abertura 92, em sua extremidade oposta 94, que recebe um pino pivô 96 que é conectado entre as partes laterais exteriores de manipulo 59, 60. O pino pivô 96 também é disposto através de uma abertura 100 no gatilho de disparo 20 e uma aber•» • »· ·* ··«· ··

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tura 102 na peça de manipulo média 104.

Além disso, o manipulo 6 pode incluir um sensor de motor reversível (ou sensor de fim de curso) 130 e um sensor de motor de parada (ou começo de curso) 142. Em várias modalidades, o sensor de motor reversível 130 pode ser uma chave de limite localizada na extremidade distai do tambor de engrenagem helicoidal 80, de modo que o anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80 contate e dispare o sensor de motor reversível 130, quando o anel 84 alcança a extremidade distai do tambor de engrenagem helicoidal 80. O sensor de motor reversível 130, quando ativado, envia um sinal para o motor 65 para inverter sua direção de rotação, assim, retirando a lâmina 32 do efector de extremidade 12, em seguida à operação de corte.

O sensor de motor de parada 142 pode ser, por exemplo, uma chave de limite normalmente fechada. Em várias modalidades, ele pode estar localizado na extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80, de modo que o anel 84 dispara a chave 142, quando o anel 84 alcança a extremidade próxima do tambor de engrenagem helicoidal 80. Em operação, quando um operador do instrumento 10 puxa de volta o gatilho de disparo 20, o sensor 110 detecta o emprego do gatilho de disparo 20 e envia um sinal para o motor 65 a fim de causar a rotação para frente do motor 65, por exemplo, em uma taxa proporcional à como o operador puxa de volta o gatilho de disparo 20. A rotação para frente do motor 65, por sua vez, faz com que a engrenagem anular 78 na extremidade distai do conjunto de engrenagem planetária 72 gire, assim, fazendo o tambor de engrenagem helicoidal 80 girar, levando o anel 84, rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80, a se deslocar distalmente ao longo do tambor de engrenagem helicoidal 80. A rotação do tambor de engrenagem helicoidal 80 também aciona o conjunto de eixo de acionamento principal, conforme acima, o que, por sua vez, causa o emprego da lâmina 32 no efector de extremidade 12. Isto é, a lâmina 32 e o carrinho 33 são levados a atravessar o canal 22 longitudinalmente, assim, cortando tecido retido no efector de extremidade 12. Também a operação de grampeamento do efector de extremidade 12 é levada a acontecer

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·· em modalidades onde um efector de extremidade do tipo grampeamento 12 é usado.

No momento em que a operação de corte/grampeamento do efector de extremidade 12 está completa, o anel 84 no tambor de engrena5 gem helicoidal 80 terá alcançado a extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80, assim, fazendo com que o sensor de motor reversível 130 seja disparado, o qual envia um sinal para o motor 65 a fim de fazer com que o motor 65 reverta sua rotação. E isso, por sua vez, faz com que a lâmina 32 se retraia e, também, faz com que o anel 84 no tambor de engrena10 gem helicoidal 80 se mova de volta para a extremidade próxima do tambor de engrenagem helicoidal 80.

A parte de manipulo média 104 inclui um ressalto traseiro 106 que encaixa o braço fendido 90, conforme mostrado melhor nas figuras 8 e

9. A parte de manipulo média 104 também tem uma batente de movimento para frente 107 que encaixa o gatilho de disparo 20. O movimento do braço fendido 90 é controlado, conforme explicado acima pela rotação do motor 65. Quando o braço fendido 90 gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, à medida que o anel 84 se desloca da extremidade próxima do tambor de engrenagem helicoidal 80 para a extremidade distal, a parte de maní20 pulo média 104 estará livre para girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. Desse modo, enquanto o usuário retrai o gatilho de disparo 20, o gatilho de disparo 20 encaixará o batente de movimento para frente 107 da parte de manipulo média 104, fazendo com que a parte de manipulo média 104 gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. Devido ao ressalto traseiro 106 encaixando o braço fendido 90, porém, a parte de manipulo média 104 apenas será capaz de girar em sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, tão longe quanto o braço fendido 90 o permita. Dessa maneira, se o motor 65 parar a rotação por alguma razão o braço fendido 90 parará a rotação e o usuário não será capaz de retrair ainda o gatilho de disparo 20 porque a parte de manipulo média 104 não estará livre para girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio devido a braço fendido 90.

As figuras 10A e 10B ilustram dois estados de um sensor variá-

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. ·:· ·. · ·· ···· ·· ··· vel que podem ser usados como o sensor de motor em funcionamento 110 de acordo com as várias modalidades da presente invenção. O sensor 110 pode incluir uma porção de face 280, um primeiro eletrodo (A) 282, um segundo eletrodo (B) 284 e um material dielétrico compressível 286 entre os eletrodos 282, 284, tal como, por exemplo, um polímero eletroativo (ΕΑΡ). O sensor 110 pode ser posicionado de modo que a porção de face 280 contate o gatilho de disparo 20 quando retraído. Conseqüentemente, quando o gatilho de disparo 20 é retraído, o material dielétrico 286 é comprimido, conforme mostrado na figura 10B, de modo que os eletrodos 282, 284, fiquem mais próximos. Uma vês que a distância b entre os eletrodos 282, 284 está relacionado diretamente com a impedância entre os eletrodos 282, 284, quanto maior a distância, maior a impedância e quanto mais perto a distância menor a impedância. Dessa maneira, a quantidade em que o dielétrico é comprimido devido à retração do gatilho de disparo 20 (detonada como força F na figura 42) é proporcional à impedância entre os eletrodos 282, 284, que pode ser usada para controlar, proporcional mente, o motor 65.

Os componentes de um sistema de fechamento exemplificativo para fechar (ou reter) a bigorna 24 do efector de extremidade 12 através da retração do gatilho de fechamento 18 também são mostrados nas figuras 7 10. Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamento inclui um braço de ligação 250 conectado ao gatilho de fechamento 18 por um pino pivô 251 inserido através das aberturas alinhadas no gatilho de fechamento 18 e no braço de ligação 250. Um pino pivô 252, em torno do qual o gatilho de fechamento 18 se articula, é inserido através de outra abertura no gatilho de fechamento 18, que é deslocado de onde o pino 251 é inserido através do gatilho de fechamento 18. Desse modo, a retração do gatilho de fechamento 18 faz com que a parte superior do gatilho de fechamento 18, à qual o braço de ligação 250 é preso através do pino 2, para girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. A extremidade distai do braço de ligação 250 é conectada, através de um pino 254, a uma primeira braçadeira de fechamento 256. A primeira braçadeira de fechamento 256 se conecta a uma segunda braçadeira de fechamento 258. Coletivamente, as braçadeiras de fechamen• · · • · « • · · • ♦ · · ···· ·· • *

·· ·♦·· • · · • · • ♦ · • · · · ·· · • ♦· ·· · · • · · • ·· · • · ··· ·♦ to 256, 258 definem uma abertura em que a extremidade próxima do tubo de fechamento próximo 40 (veja a figura 4) é assentada e mantida de modo que o movimento longitudinal das braçadeiras de fechamento 256, 258 causa movimento longitudinal pelo tubo de fechamento próximo 40. O instrumento 10 também inclui uma haste de fechamento 260 disposta no interior do tubo de fechamento próximo 40. A haste de fechamento 260 pode incluir uma janela 261 em que um montante vertical 263 em uma das partes exteriores de manipulo, como a parte lateral inferior exterior 59 na modalidade ilustrada, é disposto para conectar, fíxamente, a haste de fechamento 260 ao manipulo 6. Daquela maneira, o tubo de fechamento próximo 40 é capaz de se mover longitudinalmente em relação à haste de fechamento 260. A haste de fechamento 260 também pode incluir um colar distai 267 que se encaixa em uma cavidade 269 no tubo de suporte próximo 46 e é retido no mesmo por uma tampa 271 (veja a figura 4).

Em operação, quando a braço de ligação 250 gira devido à retração do gatilho de fechamento 18, as braçadeiras de fechamento 256, 258 fazem com que o tubo de fechamento próximo 40 se mova distalmente (isto é, para longe da extremidade de manipulo do instrumento 10), o que faz com que o tubo de fechamento distai 42 se mova distalmente, o que faz com que a bigorna 24 gire em torno dos pinos pivô 25 para a posição presa ou fechada. Quando o 18 é desbloqueado da posição bloqueada, o tubo de fechamento próximo 40 é levado a deslizar proximalmente, o que faz com que o tubo de fechamento distai 42 deslize proximalmente, o que, em virtude da alheta 27 ser inserida na janela 45 do tubo de fechamento distai 42, faz com que a bigorna 24 gire em torno dos pinos pivô 25 para a posição aberta ou solta. Daquela maneira, através da retração e do bloqueio do gatilho de fechamento 18, um operador pode prender tecido entre a bigorna 24 e o canal 22 e pode soltar o tecido em seguida à operação de corte/ grampeamento por meio do desbloqueio do gatilho de fechamento 14 da posição bloqueada.

A figura 11 é um diagrama esquemático de um circuito elétrico do instrumento 10 de acordo com várias modalidades da presente invenção. Quando um operador, inicialmente, retrai o gatilho de disparo 20, após o

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bloqueio do gatilho de fechamento 18, o sensor 110 é ativado, permitindo que corrente circule através do mesmo. Se a chave de sensor de motor reversível 130, normalmente aberta, estiver aberta (significando que o fim do curso do efector de extremidade não foi alcançado), a corrente circulará para um relé unipolar, de duas vias 132. Uma vez que a chave de sensor de motor reversível 130 não está fechada, o indutor 134 do relé 132 não será energizado, assim, o relé 132 estará em seu estado não energizado. O circuito também inclui um sensor de bloqueio de cartucho 136. Se o efector de extremidade 12 incluir um cartucho de grampos 34, o sensor 136 estará no estado fechado, permitindo que a corrente circule. Caso contrário, se o efector de extremidade 12 não incluir um cartucho de grampos 34, o sensor 136 estará aberto, assim, impedindo a batería 64 de energizar o motor 65.

Quando o cartucho de grampos 34 está presente, o sensor 136 é fechado, o que energiza um relé unipolar, de uma única via 138. Quando o relé 138 é energizado, a corrente circula através do relé 136, através do sensor de resistor variável 110 e para o motor 65 por meio de um relé bipolar, de duas vias 140, assim energizando o motor 65 e permitindo que ele gire na direção para frente.

Quando o efector de extremidade 12 alcança o final de seu curso, o sensor de motor reversível 130 será ativado, assim, fechando a chave 130 e energizando o relé 134. Isso faz com que o rele 134 assuma seu estado energizado (não mostrado na figura 13), o que faz com a corrente desvie do sensor de bloqueio de cartucho 136 e do resistor variável 110 e, na verdade, faz com que a corrente circule para o relé bipolar, de duas vias 142, normalmente fechado, e de volta para o motor 65, mas de uma maneira, através do relé 140, através do relé 140, o que faz com que o motor 65 inverta sua direção rotacional.

Como a chave de sensor de motor de parada 142 está fechada normalmente, a corrente circulará de volta para o relé 134, a fim de mantê-lo fechado até que a chave 142 se abra. Quando a lâmina 32 está completamente retraída, a chave de sensor de motor de parada 142 é ativada, fazendo com que a chave 142 se abra, desse modo, removendo energia do motor

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65.

Em outras modalidades, em lugar de um sensor do tipo proporcional 110, um sensor do tipo liga - desliga poderia ser usado. Nessas modalidades, a taxa de rotação do motor 65 não será proporcional à força aplicada pelo operador. Antes, o motor 65 girará, em geral, em uma taxa constante. Mas o operador ainda experimentará realimentação de força porque o gatilho de disparo 20 está engrenado no trem de acionamento de engrenagem.

A figura 12 é uma vista lateral do manipulo 6 de um endocortador motorizado auxiliado por energia de acordo com outra modalidade. A modalidade da figura 12 é similar àquela das figuras 7-10, exceto que na modalidade da figura 12, não há braço fendido conectado ao anel 84, rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80. Ao contrário, na modalidade da figura 12 o anel 84 inclui uma porção de sensor 114 que se move com o anel 84 à medida que o anel 84 avança para baixo (e para trás) no tambor de engrenagem helicoidal 80. A porção de sensor 114 inclui um entalhe 116. O sensor de motor reversível 130 pode estar localizado na extremidade distal do entalhe 116 e sensor de motor de parada 142 pode estar localizado na extremidade próxima do entalhe 116. À medida que o anel 84 se move para baixo do tambor de engrenagem helicoidal 80 (e para trás) a porção de sensor 114 se move com ele. Adicional mente, conforme mostrado na figura 12, a parte média 104 pode ter um braço 118 que se estende no entalhe 12.

Em operação, enquanto um operador do instrumento 10 retrai o gatilho de disparo 20 em direção ao cabo de pistola 26, o sensor de motor em funcionamento 110 detecta o movimento e envia um sinal para energizar o motor 65, o que faz, entre outras coisas, com que o tambor de engrenagem helicoidal 80 gire. Enquanto o tambor de engrenagem helicoidal 80 gira, o anel 84, rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80, avança (ou se retrai, dependendo da rotação). Também, devido à retração do gatilho de disparo 20, a parte média 104 é levada a girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio com o gatilho de disparo 20, devido ao batente de movimento para frente, que encaixa o gatilho de disparo 20. A rotação no senti-

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do contrário ao dos ponteiros do relógio da parte média 104 faz com que o braço 118 gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio com a porção de sensor 114 do anel 84, de modo que o braço 118 fica disposto no entalhe 116. Quando o anel 84 alcança a extremidade distal do tambor de engrena5 gem helicoidal 80, o braço 118 contatará e, desse modo, disparará o sensor de motor reversível 130. Simílarmente, quando o anel 84 alcança a extremidade próxima do tambor de engrenagem helicoidal 80, o braço contatará e, desse modo, disparará o sensor de motor de parada 142. Essas ações podem reverter e parar o motor 65, respectivamente, conforme descrito acima.

A figura 13 é uma vista lateral do manipulo 6 de um endocortador motorizado auxiliado por energia de acordo com outra modalidade. A modalidade da figura 13 é similar àquela das figuras 7-10, exceto que, na modalidade da figura 13 não há fenda no braço 90. Na verdade, o anel 84, rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80 inclui um canal vertical

126. Em lugar de uma fenda, o braço 90 inclui um montante vertical 128, que é disposto no canal 126. Enquanto o tambor de engrenagem helicoidal 80 gira, o anel 84, rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80 avança (ou se retrai, dependendo da rotação). O braço 90 gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, à medida que o anel 84 avança, devido ao mon20 tante vertical 128 ser disposto no canal 126, conforme mostrado na figura

13.

Conforme mencionado acima, ao utilizar um instrurnentõ motorizado de dois cursos, o operador primeiro puxa de volta e bloqueia o gatilho de fechamento 18. As figuras 14 e 15 mostram uma modalidade de uma maneira de bloquear o 18 para a porção de cabo de pistola 26 do manipulo

6. Na modalidade ilustrada, a porção de cabo de pistola 26 inclui um gancho 150 que é impulsionado para girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio em torno de um ponto pivô 151 através de uma mola de torção 152. Também o gatilho de fechamento 18 inclui uma barra de fechamento 154.

Enquanto o operador retrai o gatilho de fechamento 18, a barra de fechamento 154 encaixa uma porção inclinada 156 do gancho 150, desse modo, girando o gancho 150 para cima (ou no sentido dos ponteiros do relógio nas

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figuras 14 - 15) até que a barra de fechamento 154 passe completamente pela porção inclinada 156, passe para um entalhe rebaixado 158 do gancho 150, o que bloqueia o gatilho de fechamento 18 no lugar O operador pode liberar o gatilho de fechamento 18 através de compressão para baixo em uma liberação de botão deslizante 160 no lado traseiro ou oposto da porção de cabo de pistola 26. A compressão da liberação de botão deslizante 160 gira o gancho 150 no sentido dos ponteiros do relógio, de modo que a barra de fechamento 154 é liberada do entalhe rebaixado 158.

A figura 16 mostra outro mecanismo de bloqueio de gatilho de fechamento de acordo com várias modalidades. Na modalidade da figura 16, o gatilho de fechamento 18 inclui uma cunha 160 tendo uma porção em cabeça de seta 161. A porção em cabeça de seta 161 é impulsionada para baixo (ou no sentido dos ponteiros do relógio) por uma mola lamelar 162. A cunha 160 e a mola lamelar 162 podem ser feitas, por exemplo, de plástico moldado. Quando o gatilho de fechamento 18 é retraído, a porção em cabeça de seta 161 é inserida através de uma abertura 164 na porção de cabo de pistola 26 do manipulo 6. Uma superfície inferior chanfrada 166 da porção em cabeça de seta 161 encaixa uma parede lateral 168 da abertura 164, forçando a porção em cabeça de seta 161 a girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. Eventualmente, a superfície interior chanfrada 166 passa completamente pela parede lateral inferior 168, removendo a força no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio na porção em cabeça de seta 161, fazendo com que a parede lateral inferior 168 deslize para uma posição bloqueada em um entalhe 170 atrás da porção em cabeça de seta 161.

Para desbloquear o gatilho de fechamento 18, um usuário comprime um botão 172 no lado oposto do gatilho de fechamento 18, fazendo com que a porção em cabeça de seta 161 gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio e permitindo que a porção em cabeça de seta 161 deslize para fora da abertura 164.

As figuras 17 a 22 mostram um mecanismo de bloqueio de gatilho de fechamento de acordo com outra modalidade. Conforme mostrado nesta modalidade, o gatilho de fechamento 18 inclui um braço longitudinal

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• · • · flexível 176 que inclui um pino lateral 178, que se estende do mesmo. O braço 176 e o pino 178 podem ser feitos de plástico moldado, por exemplo.

A porção de cabo de pistola 26 do manipulo 6 inclui uma abertura 180 com uma cunha que se estende lateralmente 182 nela disposta. Quando o gatilho de fechamento 18 é retraído, o pino 178 encaixa a cunha 182 e o pino 178 é forçado para baixo (isto é, o braço 176 é girado no sentido dos ponteiros do relógio) pela superfície inferior 184 da cunha 182, conforme mostrado nas figuras 17 e 18. Quando o pino 178 passa completamente pela superfície 184, A força no sentido dos ponteiros do relógio sobre o braço 176 é removida e o pino 178 é girado no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio de modo que o pino 178 venha a ficar em um entalhe 186, atrás da cunha 182, conforme mostrado na figura 19, desse modo, bloqueando o gatilho de fechamento 18. O pino 178 é ainda mantido no lugar na posição bloqueada por um batente flexível 188, que se estende da cunha 184.

Para desbloquear o gatilho de fechamento 18, o operador, pode, adicionalmente, comprimir o gatilho de fechamento 18, fazendo com que o pino 178 encaixe uma parede traseira inclinada 190 da abertura 180, forçando o pino 178 para cima além do batente flexível 188, conforme mostrado nas figuras 20 e 21. O pino 178, então, está livre para se deslocar para fora dé um canal superior 192 na abertura 180, de modo que o gatilho de fechamento 18 não está mais bloqueado na porção de cabo de pistola 26, conforme mostrado na figura 22.

As figuras 23A - B mostram uma junta universal (junta - u) 195. A segunda peça 195-2 da junta-u 195 gira em um plano horizontal em que a primeira peça 195-1 fica. A figura 23A mostra a junta-u 195 em uma orientação linear (180°) e a figura 23B mostra a junta-u 195, aproximadamente, em uma orientação de 150°. A junta-u 195 pode ser usada em lugar das engrenagens de ângulo 52a-c (veja figura 4, por exemplo) no ponto de articulação 14 no conjunto de eixo de acionamento principal para articular o efector de extremidade 12. As figuras 24A-B mostram um cabo de torção 197 que pode ser usado em lugar das engrenagens de ângulo 52a-c e da junta-u 195 para

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·· • · • · ♦ ·· • · realizar a articulação do efector de extremidade 12.

As figuras 25 - 31 ilustram outra modalidade de um instrumento cirúrgico motorizado, de dois cursos de corte e fixação 10 com auxílio de energia de acordo com outra modalidade da presente invenção. A modalidade das figuras 25 - 31 é similar àquela das figuras 6-10, exceto que, em lugar do tambor de engrenagem helicoidal 80, a modalidade das figuras 23 28 inclui um conjunto de acionamento de engrenagens alternativo. A modalidade das figuras 25 - 31 inclui um conjunto de caixa de engrenagens 200, incluindo um número de engrenagens dispostas em uma estrutura 201, em que as engrenagens são conectadas entre a engrenagem planetária e a engrenagem de pinhão 124 na extremidade próxima do eixo de acionamento 48. Conforme explica adicionalmente abaixo, o conjunto de caixa de engrenagem 200 proporciona realimentação para o usuário através do gatilho de disparo 20 com relação ao emprego e a força de carregamento do efector de extremidade 12. Também, o usuário pode proporcionar energia para o sistema através do conjunto de caixa de engrenagem 200 a fim de auxiliar o emprego do efector de extremidade 12. Naquele sentido, como nas modalidades descritas acima, a modalidade das figuras 23 - 32 é outro instrumento motorizado auxiliado por energia 10 que proporciona realimentação para o usuário com relação à força de carregamento experimentada pelo instrumento.

Na modalidade ilustrada, o gatilho de disparo 20 inclui duas peças: uma porção de corpo principal 202 e uma porção de reforço 204. A porção de corpo principal 202 pode ser feita de plástico, por exemplo, e a porção de reforço 204 pode ser feita de um material mais rígido, tal como metal. Na modalidade ilustrada, a porção de reforço 204 fica adjacente à porção de corpo principal 202 mas, de acordo com outras modalidade, a porção de reforço 204 poderia ser disposta no interior da porção de corpo principal 202. Um pino pivô 207 pode ser inserido através das aberturas nas peças de gatilho de disparo 202, 204 e pode ser o ponto em torno do qual o gatilho de disparo 20 gira. Além disso, uma mola 222 pode impulsionar o gatilho de disparo 20 para girar em uma direção contrária ao dos ponteiros do relógio.

A mola 222 pode ter uma extremidade distal conectada a um pino 224 que é conectado as peças 202, 204 do gatilho de disparo 20. A extremidade próxima da mola 222 pode ser conectada a uma das peças laterais inferiores exteriores de manipulo 59, 60.

Na modalidade ilustrada a porção de corpo principal 202 e a porção de reforço 224 incluem porções de engrenagem 206, 208 (respectivamente) em suas porções extremas superiores. As porções de engrenagem 206, 208 encaixam uma engrenagem no conjunto de caixa de engrenagem 200, conforme explicado abaixo, para acionar o conjunto de eixo de acionamento principal e proporcionar realimentação para o usuário com relação ao emprego do efector de extremidade 12.

O conjunto de caixa de engrenagem 200 pode incluir, conforme mostrado, na modalidade ilustrada, seis (6) engrenagens. Uma primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200 encaixa as porções de engrenagem 206, 208 do gatilho de disparo 20. Além disso, a primeira engrenagem 210 encaixa uma segunda engrenagem menor 212, a segunda engrenagem menor 212 sendo coaxial com uma terceira engrenagem grande 214. A terceira engrenagem 214 encaixa uma quarta engrenagem menor 216, a quarta engrenagem menor sendo coaxial com uma quinta engrenagem 218. A quinta engrenagem 218 é uma engrenagem de ângulo de 90° que encaixa uma engrenagem de ângulo de 90° 220 correspondente (mostrado melhor na figura 31) que é conectada à engrenagem de pinhão que aciona o eixo de acionamento principal 48.

Em operação, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, um sensor de motor em funcionamento (não mostrado) é ativado, o que pode proporcionar um sinal para o motor 65 girar em uma taxa proporcional à extensão ou força com que o operador está retraindo o gatilho de disparo 20. Isso faz com que o motor 65 gire em uma velocidade proporcional ao sinal do sensor. O sensor não é mostrado para essa modalidade, mas ele poderia ser similar ao sensor de motor em funcionamento 110 descrito acima. O sensor poderia estar localizado no manipulo 6, de modo que ele seja comprimido quando o gatilho de disparo 20 for retraído. Também, em lugar de ···· tt, • · · Ο • · · ·· ·** ··♦ • η • ♦ ··· ·· « · « t 4 · • · · ··· « · · · * >··· ·· ·«· ·· um sensor do tipo proporcional, um sensor do tipo liga - desliga pode ser usado.

A rotação do motor 65 faz com que as engrenagens de ângulo 68, 70 girem, o que faz a engrenagem planetária 72 girar, o que faz também, através do eixo de acionamento 76, a engrenagem anular 122 girar. A engrenagem anular 122 se entrelaça com a engrenagem de pinhão 124, a qual é conectada ao eixo de acionamento principal 48. Desse modo, a rotação da engrenagem de pinhão 124 aciona o eixo de acionamento principal 48 porque causa a atuação da operação de corte - grampeamento do efector de extremidade 12.

A rotação para frente da engrenagem de pinhão 124, por sua vez, faz a engrenagem de ângulo girar, o que faz, por meio do repouso das engrenagens do conjunto de caixa de engrenagem 200, a primeira engrenagem 210 girar. A primeira engrenagem 210 encaixa as porções de engrenagem 206, 208 do gatilho de disparo 20, assim, fazendo com que o gatilho de disparo 20 gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, quando o motor 65 proporciona acionamento para frente do efector de extremidade 12 (e girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio quando o motor 65 gira em reverso para retrair o efector de extremidade 12). Daquela maneira, o usuário experimenta realimentação com relação a força de carregamento e emprego do efector de extremidade 12 por meio do agarramento do usuário no gatilho de disparo 20. Desse modo, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, o operador experimentará uma resistência relacionada com a força de carga experimentada pelo efectorde extremidade 12. Similarmente, quando o operador libera o gatilho de disparo 20 após a operação de corte/grampeamento, de modo que ele possa retornar para sua posição original, o usuário experimentará uma força de rotação no sentido dos ponteiros do relógio do gatilho de disparo 20 que é, em geral, proporcional à velocidade reversa do motor 65.

Deve ser notado, também, que nesta modalidade, o usuário pode aplicar força (em lugar de ou em adição à força do motor 65) para atuar o conjunto de eixo de acionamento principal (e, portanto, a operação de cor-

·· ··* ·· ···· ·* · ··* _a • ♦ · · ····· ·· · ······ ·· • · · · · · · · · · ·· · ·· ···· ·· ··· te/grampeamento do efector de extremidade 12) através da retração do gatilho de disparo 20. Isto é, a retração do gatilho de disparo 20 faz com que as porções de engrenagem 206, 208 girem no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, o que faz com que as engrenagens de caixa de engrenagem 200 girem, assim, fazendo a engrenagem de pinhão 124 girar, o que faz com que a o eixo de acionamento principal 48 gire.

Embora não mostrado nas figuras 25 - 31, o instrumento 10 pode ainda incluir sensores de motor reversível e de motor de parada. Conforme descrito acima, os sensores de motor reversível e de motor de parada podem detectar, respectivamente, o final do curso de corte (emprego completo da lâmina 32) e o final da operação de retração (retração completa da lâmina 32). Um circuito similar àquele descrito acima em conexão com a figura 11 pode ser usado para energizar, apropriadamente, o motor 65.

As figuras 32 - 36 ilustram um instrumento cirúrgico, motorizado, de dois cursos, de corte e fixação 10 com auxílio de energia de acordo com outra modalidade. As modalidades das figuras 32 - 36 é similar àquela das figuras 25 - 31, exceto que, na modalidade das figuras 32 - 36, o gatilho de disparo 20 inclui uma porção inferior 228 e uma porção porção superior 230. Ambas as porções 228, 230 são conectadas e se articulam em torno de um pino pivô 207 que é disposto através de cada porção 228, 230. A porção porção superior 230 inclui uma porção de engrenagem 232 que encaixa a primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200. A mola 222 é conectada à porção porção superior 230, de modo que a porção süperior é impulsionada para girar na direção dos ponteiros do relógio. A porção porção superior 230 também pode incluir um braço inferior 234, que contata uma superfície superior da porção inferior 228 do gatilho de disparo 20, de modo que, quando a porção porção superior 230 é levada a girar no sentido dos ponteiros do relógio, a porção inferior 228 também gira no sentido dos ponteiros do relógio e, quando a porção inferior 228 gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, a porção porção superior 230 também gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. Similarmente, a porção inferior 228 inclui um batente rotacional 238 que encaixa uma porção da superior

·♦ ··· ·· ···· ·· ·· ··· ·· • ··« ····· ···· • · ······· ····· ·······*··· · ··· ·· · ·· ···· ·· ··· ··*

230. Daquela maneira, quando a porção superior 230 é levada a girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, a porção inferior 228 também gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio e, quando a porção inferior 228 gira no sentido dos ponteiros do relógio, a porção superior 230 também gira no sentido dos ponteiros do relógio.

A modalidade ilustrada também inclui o sensor de motor em funcionamento 110 que comunica um sinal para o motor 65 que, em várias modalidades, pode fazer com que o motor 65 gire em uma velocidade proporcional à força aplicada pelo operador quando da retração do gatilho de disparo 20. O sensor 110 pode ser, por exemplo, um reostato ou algum outro sensor de resistência variável, conforme explicado aqui. Além disso o instrumento 10 pode incluir sensor de motor reversível 130 que é disparado ou comutado quando contatado por uma face frontal 242 da porção superior 230 do gatilho de disparo 20. Quando ativado, o sensor de motor reversível 130 envia um sinal para o motor 65 inverter a direção. Também, o instrumento 10 pode incluir um sensor de motor de parada 142 que é disparado ou atuado quando contatado pela porção inferior 228 do gatilho de disparo 20. Quando ativado, o sensor de motor de parada 142 envia um sinal para parar a rotação inversa do motor 65.

Em operação, quando um operador retrai o gatilho de fechamento 18 na posição bloqueada, o gatilho de disparo 20 é retraído ligeiramente (através de mecanismos conhecidos na técnica, incluindo a patente U.S. n° 6.978.921, para Frederick Sheltòn, IV, e outros e na patente U.S. n° 6.905.057, para Jeffery S. Swayze e outros, que são aqui incorporadas através de referência), de modo que o usuário pode agarrar o gatilho de disparo 20 para iniciar a operação de corte/grampeamento, conforme mostrado nas figuras 32 e 33. Naquele ponto, conforme mostrado na figura 33, a porção de engrenagem 232 da porção superior 230 do gatilho de disparo 20 se move em encaixe com a primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200. Quando o operador retrai o gatilho de disparo 20, de acordo com várias modalidades, o gatilho de disparo 20 pode girar uma pequena quantidade, tal como cinco graus, antes de disparar o sensor de motor em

♦ ·· · * · * ·» ·» funcionamento 110, conforme mostrado na figura 34. A ativação do sensor 110 faz com que o motor 65 gire para frente em uma taxa proporcional à força de retração aplicada pelo operador. A rotação para frente do motor 65 faz, conforme descrito acima, o eixo de acionamento principal 48 gire, o que faz com que a lâmina 32 no efector de extremidade 12 seja empregada (isto é, comece a atravessar o canal 22). A rotação da engrenagem de pinhão 124, que é conectada ao eixo de acionamento principal 48, faz com que as engrenagens 210 - 220 no conjunto de caixa de engrenagem 200 girem. Uma vez que a primeira engrenagem 210 esteja em encaixe com a porção de engrenagem 232 da porção superior 230 do gatilho de disparo 20, a superior 232 é levada a girar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, o que faz com que a porção inferior 228, também gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio.

Quando a lâmina 32 está empregada completamente (isto é, no final do curso de corte), a face frontal 242 da porção superior 230 dispara o sensor de motor reversível 130, que envia um sinal para o motor 65 inverter a direção rotacional. Isso faz com que o conjunto de eixo de acionamento principal inverta a direção rotacional para retrair a lâmina 32. A rotação inversa do conjunto de eixo de acionamento principal também faz com que as engrenagens 210 - 220 no conjunto de caixa de engrenagem 200 invertam a direção, o que leva a porção superior 230 do gatilho de disparo 20 a girar no sentido dos ponteiros do relógio, o que faz com que a porção inferior 228 do gatilho de disparo 20 gire no sentido dos ponteiros do relógio até que a porção inferior 228 dispare ou atue o sensor de motor de parada 142, quando a lâmina 32 está completamente retraída, o que faz o motor 65 parar. Daquela maneira, o usuário experimenta realimentação referente ao emprego do efector de extremidade 12 por meio do agarramento do usuário no gatilho de disparo 20. Desse modo, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, o operador experimentará uma resistência relacionada com o emprego do efector de extremidade 12 e, em particular com a força de carregamento experimentada pela lâmina 32. Similarmente, quando o operador libera o gatilho de disparo 20 após a operação de corte/grampeamento, de modo que

• · 4 *·· · «··· ·« ·· ··· · ·· ··· · · · -- · ··*· ··· «······ · · ·· • ··········· · • ··· *· · ·· ·*·· 4« ··· »· ele possa retornar para sua posição original, o usuário experimentará uma força de rotação no sentido dos ponteiros do relógio do gatilho de disparo 20, que é, em geral, proporcional à velocidade inversa do motor 65.

Deve ser notado também que nesta modalidade o usuário pode aplicar força (em lugar de ou em adição à força do motor 65) para atuar o conjunto eixo de acionamento principal (e, portanto, a operação de corte/grampeamento do efector de extremidade 12) através da retração do gatilho de disparo 20. Isto é, a retração do gatilho de disparo 20 faz com que a porção de engrenagem 232 da porção porção superior 230 gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, o que faz com que as engrenagens do conjunto de caixa de engrenagem 200 girem, assim, fazendo a engrenagem de pinhão 124 girar, o que faz com que o conjunto de eixo de acionamento principal gire.

As modalidades descritas acima empregaram sistemas de realimentação de usuário auxiliados por energia, com ou sem controle adaptativo (por exemplo, usando um sensor 110, 130 e 142 fora dos sistema de laço fechado do motor 65, trem de acionamento de engrenagem e efector de extremidade 12) para um instrumento cirúrgico motorizado de dois cursos de corte e fixação. Isto é, a força aplicada pelo usuário na retração do gatilho de disparo 20 pode ser adicionada à força aplicada pelo motor 65 em virtude do gatilho de disparo 20 estar engrenado (direta ou indiretamente) no trem de acionamento de engrenagem entre o motor 65 e o eixo de acionamento principal 48. Em outras modalidades da presente invenção, pode ser proporcionada ao usuário realimentação tátil referente à posição da lâmina 32 no efector de extremidade, mas sem ter o gatilho de disparo 20 engrenado no trem de acionamento de engrenagem. As figuras 37 a 40 ilustram um instrumento cirúrgico motorizado de corte e fixação com esse sistema de realimentação de posição tátil.

Na modalidade ilustrada das figuras 37 - 40, o gatilho de disparo 20 pode ter uma porção inferior 228 e uma porção porção superior 230, similar ao instrumento 10 mostrado nas figuras 32 - 36. Ao contrário, da modalidade das figuras 32 - 36, porém, a porção porção superior 230 não tem uma

·< 4 aaa ·*· ·< «aaa aa aa • a a a a aa a • · aaa a • ' » a a a a • · ·<· a · a aaa ·· a a a t · a a porção de engrenagem que corresponda com parte do trem de acionamento de engrenagem. Na verdade, o instrumento inclui um segundo motor 265 com uma haste rosqueada 266 nele rosqueada. A haste rosqueada 266 se alterna longitudinalmente dentro e fora do motor 265 enquanto o motor 265 gira, dependendo da direção o rotação. O instrumento 10 também inclui um codificador 268 que é sensível às rotações do eixo de acionamento principal 48 para translacionar o movimento angular incrementai do eixo de acionamento principal 48 (ou outro componente do conjunto de eixo principal) em uma série correspondente de sinais digitais. Na modalidade ilustrada a en10 grenagem de pinhão 142 inclui um eixo de acionamento próximo que se conecta ao codificador 268.

O instrumento 10 também inclui um circuito de controle (não mostrado) que pode ser implementado usando um micro controlador ou algum outro tipo de circuito integrado, que recebe os sinais digitais do codifi15 cador 268. Com base nos sinais do codificador 268, o circuito de controle pode calcular o estágio de emprego da lâmina 32 no efector de extremidade _t

12. Isto é, o circuito de controle pode calcular se a lâmina 32 está completamente empregada, completamente retraída ou em um estágio intermitente.

Com base no cálculo do estágio do emprego do efector de extremidade 12, o circuito de controle pode enviar um sinal para o segundo motor 265 a fim de controlar sua rotação para, desse modo, controlar o movimento alternado da haste rosqueada 266·

Em operação, conforme mostrado na figura 37, quando o gatilho de fechamento 18 não está bloqueado na posição de preso, o gatilho de dis25 paro 20 girou para longe da porção de cabo de pistola 26 do manipulo 6, de modo que a face frontal 242 da porção porção superior 230 do gatilho de disparo 20 não está em contato com a extremidade próxima da haste rosqueada 266. Quando o operador retrai o gatilho de fechamento 18 e trava o mesmo na posição de preso, o gatilho de disparo 20 gira, ligeiramente, em direção ao gatilho de fechamento 18, de modo que o operador pode agarrar o gatilho de disparo 20, conforme mostrado na figura 38. Nesta posição, a face frontal 242 da porção porção superior 230 contata a extremidade próxi44 44* *4 *44« 4· ·4 444 4 Μ «4« 4 4 4 4 4 444 4

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444 44 4 44 4.4 4 4 44 444 44 ma da haste rosqueada 266.

À medida que o usuário, então, retrai o gatilho de disparo 20, após uma quantidade rotacional inicial (por exemplo, 5 graus de rotação), o sensor de motor em funcionamento 110 pode ser ativado de modo que, conforme explicado acima, o sensor 110 envia um sinal para o motor 65 para fazer com que ele gire em uma velocidade para frente proporcional à quantidade de força de retração aplicada pelo operador ao gatilho de disparo 20. A rotação para frente do motor 65 faz com que o eixo de acionamento principal 48 gire por meio do trem de acionamento de engrenagem, o que faz com que a lâmina 32 e o carrinho 33 se desloquem para baixo do canal 22 e cortem o tecido preso no efector de extremidade 12. O circuito de controle recebe os sinais de saída do codificador 268 referentes às rotações incrementais do conjunto de eixo de acionamento principal e envia um sinal para o segundo motor 265 para fazer com que o segundo motor 265 gire, o que faz com que a haste rosqueada 266 se retraia num motor 265. Isso permite que a porção porção superior 230 do gatilho de disparo 20 gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, o que permite que a porção inferior 228 do gatilho de disparo também gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. Daquela maneira, como um movimento alternado da haste rosqueada 266 está relacionado com as rotações do conjunto do eixo de acionamento principal, o operador do instrumento 10, por meio de seu agarramento no gatilho de disparo 20, experimenta a realimentação tátil quanto à posição do efector de extremidade 12. A força de retração aplicada pelo operador porém, não afeta diretamente o acionamento do conjunto de eixo de acionamento principal porque o gatilho de disparo 20 não está engrenado no trem de acionamento de engrenagens nesta modalidade.

Em virtude do rastreamento das rotações incrementais do conjunto de eixo de acionamento principal, através dos sinais de saída do codificador 268, o circuito de controle pode calcular quando a lâmina 32 está completamente empregada (isto é, completamente estendida). Neste ponto, o circuito de controle pode enviar um sinal para o motor 65 para inverter a direção a fim de causar a retração da lâmina 32. A direção inversa do motor

·· ··· ·« ··«. ·· ·« ··· · ·· • · · · ····· ·· · * · ·«····· · · · · * ····· .«· · · · · ··· ·· · ·· ···· ·· ··· ·· faz com que a rotação do conjunto de eixo de acionamento principal inverta a direção, o que também é detectado pelo codificador 268. Com base na rotação inversa detectada pelo codificador 268, o circuito de controte envia um sinal para o segundo motor 265 para fazer com que ele inverta a di5 reção rotacional de modo que a haste rosqueada 266 comece a se estender longitudinalmente do motor 265. Esse movimento força a porção porção superior 230 do gatilho de disparo 20 a girar no sentido dos ponteiros do relógio, o que faz com que a porção inferior 228 gire no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio. Daquela maneira, o operador pode experimentar uma força no sentido dos ponteiros do relógio do gatilho de disparo 20, o que proporciona realimentação para o operador quanto à posição de retração da | lâmina 32 no efector de extremidade 12. O circuito de controle pode determinar quando a lâmina 32 está completamente retraída. Nesse ponto, o circuito de controle pode enviar um sinal para o motor 65 parar a rotação.

De acordo com outras modalidades, em lugar de ter o circuito de controle determinando a posição da lâmina 32, sensores de motor reversível e de motor de parada podem ser usados, conforme descrito acima. Além disso, em lugar de usar um sensor proporcional 110 para controlar a rotação do motor 65, uma chave ou sensor liga/desliga pode ser usada. Nessa mo20 dalidade, o operador não será capaz de controlar a taxa de rotação do motor 65. Antes ele girará em uma taxa pré - programada.

As figuras 41 - 43 ilustram uma modalidade exemplificativa de um endocortador atuado mecanicamente e, em particular, o manipulo 6, o eixo 8 e o efector de extremidade 12 do mesmo. Detalhes adicionais de um endocortador mecanicamente atuado podem ser encontrados no Pedido de Patente n° de série 11/052.632, intitulado Surgical Stapling Instrument Incorporating A Multi-Stroke Firing Mechanism With Automatic End Of Firing Travei Retraction, o qual é aqui incorporado através de referência. Com referência à figura 41, o efector de extremidade 12 responde ao movimento de fechamento do manipulo 6 (não representado na figura 41) primeiro pela inclusão de uma face de bigorna 1002 conectando a uma extremidade próxima de bigorna 1004 que inclui pinos pivô 25 de bigorna que se projetam

·· ··· ·· ···· ·· ·· ··· · ·· • ··· ····· ···· • · · · · · · · · ··· ··········· · ··· ·· · ·· ···· ·· ··· ·· lateralmente que estão próximos a uma alheta de bigorna 27 que se projeta lateralmente. Os pino pivô de bigorna 25 translacionam dentro de aberturas em forma de rim 1006 no canal de grampos 22 para abrir e fechar a bigorna 24 em relação ao canal 22. A alheta 27 encaixa uma alheta curvada 1007 que se estende para dentro na abertura de alheta 45 em uma extremidade distai 1008 do tubo de fechamento 1005, este último terminando, distalmente, em uma borda distai 1008, que empurra contra a face de bigorna 1002. Assim, quando o tubo de fechamento 1005 se move proximalmente de sua posição de abertura, a alheta curvada 1007 do tubo de fechamento 1005 puxa a alheta de bigorna 27 proximalmente e os pinos pivô de bigorna 25 seguem as aberturas moldadas em rim 1006 do canal de grampos 22, fazendo com que a bigorna 24, simultaneamente, translacione proximalmente e gire para cima para a posição aberta. Quando o tubo de fechamento 1005 se move distalmente, a alheta curvada 1007 na abertura de alheta 45 se libera da alheta de bigorna 27 e a borda distai 1008 empurra a face de bigorna 1002, fechando a bigorna 24.

Com referência continuada à figura 41, o eixo 8 e o efector de extremidade 12 também incluem componentes que respondem ao movimento de disparo de uma haste de disparo 1010. Em particular, a haste de disparo 1010 encaixa um elemento de calha de disparo 1012, tendo uma reentrância longitudinal 1014. O elemento de calha de disparo 1012 se move, longitudinalmente, dentro da estrutura 1016 em resposta direta ao movimento longitudinal da haste de disparo 1010. Uma fenda longitudinal 1018 no tubo de fechamento 1005 se acopla operavelmente com peças de manipulo laterais exteriores direita e esquerda 61, 62 do manipulo 6 (não-mostradas na figura 41). O comprimento da fenda longitudinal 1018 no tubo de fechamento 1005 é suficientemente longo para permitir movimento longitudinal relativo com as peças de manipulo 61, 62 a fim de realizar movimentos de disparo e fechamento, respectivamente, com o acoplamento das peças de manipulo 61,62, passando através de uma fenda longitudinal 1020 na estrutura 1016 para encaixar, deslizavelmente, a reentrância longitudinal 1014 no elemento de calha de estrutura 1012.

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A extremidade distai do elemento de calha de estrutura 1012 é presa a uma extremidade próxima de uma barra de disparo 1022 que se move dentro da estrutura 1016 especificamente dentro de um guia 1024 existente, para projetar distalmente a lâmina 32 no efector de extremidade 12. O efector de extremidade 12 inclui um cartucho de grampos 34 que é atuado pela lâmina 32. O cartucho de grampos 34 tem uma bandeja 1028 que suporta um corpo de cartucho de grampos 1030, um acionadorde carrinho de cunha 33, acionadores de grampos 1034 e grampos 1036. Será apreciado que o acionador de carrinho de cunha 33 se move longitudinalmente dentro de uma reentrância de disparo (não-mostrada), localizada entre a bandeja de cartucho 1028 e o corpo de cartucho 1030. O acionar de carrinho de cunha 33 apresenta superfície de came que contatam e levantam os acionadores de grampos 1034, acionando os grampos 1036. O corpo de cartucho de grampos 1030 ainda inclui uma fenda vertical 1031, aberta proximalmente, para passagem da lâmina 32. Especificamente, uma superfície de corte 1027 é proporcionada ao longo de uma extremidade distai de lâmina 32 para cortar tecido após ele ser grampeado.

Será apreciado que o eixo 8 é mostrado na figura 4 como um eixo de não articulação. Não obstante, aplicações da presente invenção podem incluir instrumentos capazes de articulação, por exemplo, conforme mostrado acima com referência às figuras 1 - 4 e descrito nas patentes e pedidos de patente dos Estados Unidos a seguir, a exposição de cada um sendo aqui incorporada através de referência em sua totalidade: (1) SURGICAL INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION MECHANISM HAVING ROTATION ABOUT THE LONGITUDINAL AXIS, Publicação de Pedido de Patente dos Estados Unidos No. 2005/0006434, de Frederick E. Shelton IV, Brian J. Hemmelgarn, Jeffrey S. Swayze, Kenneth S. Wales, depositado em 9 de julho de 2003; (2) SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION JOINT FOR A FIRING BAR TRACK, patente U.S. N°. 6.786.382, para Brian J. Hemmelgarn; (3) A SURGICAL INSTRUMENT WITH A LATERAL-MOVING ARTICULATION CONTROL, patente U.S. N°.6.981.628, para Jeffrey S. Swayze; (4) SUR-

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GICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A TAPERED FIRING BAR FOR INCREASED FLEXIBILITY AROUND THE ARTICULATION JOINT, patente U.S. N°. 6.964.363, para Frederick E. Shelton IV, Michael Setser, Bruce Weisenburgh II; e (5) SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULATION JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A

FIRING BAR, Publicação do Pedido de Patente dos Estados Unidos No. 2005/0006431, de Jeffrey S. Swayze, Joseph Charles Hueil, depositado em 9 de julho de 2003.

As figuras 42 - 43 mostram uma modalidade do manipulo 6 que é configurada para uso em um endocortador atuado mecanicamente junto com a modalidade do eixo 8 e do efector de extremidade 12, conforme mostrado acima na figura 41. Será apreciado que qualquer desenho de manipulo pode ser usado para, mecanicamente, fechar e disparar o efector de extremidade 12. Nas figuras 42 - 43, o manipulo 6 do instrumento cirúrgico de grampeamento e corte inclui um mecanismo de disparo de transmissão encadeado 1060 que proporciona características, tais como resistência aumentada, tamanho de manipulo reduzido, aderência minimizada, ect.

O fechamento do efector de extremidade 12 (não mostrado nas figuras 42 - 43) é causado pela compressão do gatilho de fechamento 18 em direção ao cabo de pistola 26 de manipulo 6. O gatilho de fechamento 18 se articula em torrio de um pino pivô de fechamento 252 que é acoplado às peças laterais inferiores exteriores direita e esquerda 59, 60 e o manipulo 6, fazendo com que uma porção superior 1094 do gatilho de fechamento 18 se mova se para frente. O tubo de fechamento 1005 recebe esse movimento de fechamento através do braço de ligação de fechamento 250 que é ligado por pinos a uma articulação de fechamento 1042 e à porção superior 1094 do gatilho de fechamento 18, respectivamente, por um pino braço de ligação de fechamento 1044 e um pino de articulação de fechamento 1046.

Na posição completamente aberta da figura 42, a porção superior 1094 do gatilho de fechamento 18 contata e suporta uma braço de travamento 1048 do botão de liberação de fechamento de articulação 30 na posição mostrada. Quando o 18 alcança sua posição de completamente com-

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primido, o gatilho de fechamento 18 libera o braço de travamento 1048 e uma superfície de apoio 1050 gira em encaixe com um entalhe distal à direita 1052 do braço de travamento de articulação 1048, mantendo o gatilho de fechamento 18 nesta posição de preso ou fechado. Uma extremidade próxi5 ma do braço de travamento 1048 se articula em torno de uma conexão de articulação lateral 1054 com as peças 59, 60 a fim de expor o botão de liberação de fechamento 30. Um lado distal intermediário 156 do botão de liberação de fechamento 30 é impelido proximalmente por uma mola de compressão 1058, a qual é comprimida entre uma estrutura de alojamento 1040 e um botão de liberação de fechamento 30. O resultado é que o botão de liberação de fechamento 30 impele o braço de travamento 1048 no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio (quando visto da esquerda) em contato de travamento com a superfície de apoio 1050 do gatilho de fechamento 18, o que impede que o gatilho de fechamento 18 se solte, quando o sistema de disparo de transmissão articulado 1040 está em uma condição de não retraído.

Com o gatilho de fechamento 18 retraído e completamente comprimido, o gatilho de disparo 20 é desbloqueado e pode ser comprimido em direção ao cabo de pistola 26, múltiplas vezes nesta modalidade, para efetu20 ar o disparo do efector de extremidade 12. Conforme representado o mecanismo de disparo de transmissão articulado 160 é, inicialmente, retraído, impelido para permanecer nesta posição por uma combinação de mola de tensão/compressão 1062 que é restringida dentro do cabo de pistola 26 do manipulo 6, com sua extremidade não móvel 1063 conectada às peças 59, 60 e uma extremidade móvel 1064 conectada a uma extremidade flexionada para baixo e proximal, retraída 1067 de uma fita de aço 1066.

Uma extremidade disposta distalmente 1068 da fita de aço 1066 é presa a um acoplamento de articulação 1060 para carregamento estrutural, que, por sua vez, é preso a um acoplamento em cadeia 1070 para carre30 gamento estrutural o qual por sua vez é preso a um elo frontal 1072a de uma pluralidade de elos 1072a - 1072d que formam uma cremalheira encadeada 1074. A cremalheira encadeada 1074 é flexível, contudo tem elos distais que

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O gatilho de disparo 20 se articula em torno de um pino de gatilho de disparo 96 que é conectado às peças de manipulo 59,60. Uma porção superior 228 do gatilho de disparo 20 se move distalmente em torno do pino de gatilho de disparo 96 enquanto o gatilho de disparo 20 é comprimido em direção ao cabo de pistola 26, estirando, uma mola de tensão de gatilho de disparo colocada proximalmente 222, conectada próxima Imente entre a porção superior 228 do gatilho de disparo 20 e as peças 59, 60. A porção superior 228 do gatilho de disparo 20 encaixa a cremalheira encadeada 1074 durante cada compressão do gatilho de disparo através de um mecanismo de impulsão de tração 1078 que também se desencaixa quando o gatilho de disparo 20 é liberado. A mola de tensão de gatilho de disparo 222 impele o gatilho de disparo 20 distalmente, quando liberada, e desencaixa o mecanismo de impulsão de tração 1058.

Enquanto o mecanismo de disparo de transmissão encadeado 1040 atua, uma engrenagem intermediária 1080 é girada no sentido dos ponteiros do relógio (conforme visto do lado esquerdo) através do engate com uma superfície superior denteada 1082 da cremalheira encadeada 1074. Essa rotação é acoplada a uma engrenagem indicadora 1084, a qual, desse modo, gira no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio em resposta à engrenagem intermediária 1080. A engrenagem intermediária 1080 e a engrenagem indicadora 1084 são conectadas, giravelmente, às peças 59, 60, do manipulo 6. A relação de engrenagens entre a cremalheira encadeada 1074, a engrenagem intermediária 1080 e a engrenagem indicadora 1084 pode ser selecionada vantajosamente de modo que a superfície superior denteada 1082 tenha dimensões de dentes que sejam adequadamente for-

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tes e que a engrenagem indicadora 1084 não faça mais do que uma revolução durante o deslocamento de disparo completo do mecanismo de disparo de transmissão encadeado 1060.

Conforme descrito em maiores detalhes abaixo, a engrenagem indicadora 1084 desempenha pelo menos quatro funções. Primeira, quando a cremalheira encadeada 1074 está completamente retraída e ambos os gatilhos 18, 20 estão abertos, conforme mostrado na figura 42, uma abertura 1082 e um crista circular 1088 no lado esquerdo da engrenagem indicadora 1084 é apresentada a uma superfície superior 1090 do braço de travamento 1048. O braço de travamento 1048 é impulsionado na abertura 1086 através do contato com o gatilho de fechamento 18, que, por sua vez, é impelido para posição aberta por meio de uma mola de tensão de fechamento 1092. A mola de tensão de gatilho de fechamento 1092 é conectada proximalmente à porção superior 1094 do gatilho de fechamento 18 e às peças de manipulo 59, 60 e, desse modo, tem energia armazenada durante o fechamento do 18, que impele o 18 distalmente para sua posição de não fechado.

Uma segunda função da engrenagem indicadora 1084 é que eia é conectada ao puxador do indicador de retração 1096, disposto externamente no manipulo 6. Desse modo, a engrenagem indicadora 1084 comunica a posição relativa do mecanismo de disparo 1060 para a maçaneta indicadora de retração 1096 de modo que o cirurgião tem um indicação visual de quantos cursos do gatilho de disparo 20 são requeridos para completar o disparo.

Uma terceira função da engrenagem indicadora 1084, é mover longitudinal e angularmente uma alavanca de liberação anti-recuo 1098 de um mecanismo anti-recuo (mecanismo de engate unidirecional) 1097, enquanto o instrumento cirúrgico de grampeamento e corte 10 é operado. Durante os cursos de disparo, o movimento proximal da alavanca de liberação anti-recuo 1098 pela engrenagem indicadora 1084 ativa um mecanismo antirecuo 1097 que permite movimento distal da barra de disparo 1010 e impede movimento proximal da barra de disparo 1010. Esse movimento também estende o botão de liberação anti-recuo 1100 da extremidade próxima das

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peças de manipulo 59, 60 para o operador atuar, caso surja a necessidade de que o mecanismo de disparo de transmissão encadeado 1060 seja retraído durante os cursos de disparo. Após o termino dos cursos de disparo, a engrenagem indicadora 1084 inverte a direção de rotação enquanto o mecanismo de disparo 1060 se retraí. A rotação inversa desativa o mecanismo anti-recuo 1097, retira o botão de liberação anti-recuo 1100 no manipulo 6 e gira a alavanca de liberação anti-recuo 1098 lateralmente para a direita a fim de permitir rotação reversa continuada da engrenagem indicadora 1084.

Uma quarta função da engrenagem indicadora 1084 é receber uma rotação manual do puxador indicador de retração 1096 (no sentido dos ponteiros do relógio, na representação da figura 42) para retrair o mecanismo de disparo 1060 com o mecanismo anti-recuo 1097 desbloqueado, assim, vencendo qualquer aderência no mecanismo de disparo 1060 que não seja prontamente vencida pela combinação de mola de tensão/compressa 1062. Esse auxílio de retração manual pode ser empregado após um disparo parcial do mecanismo de disparo 1060 que de outro modo seria impedido pelo mecanismo anti-recuo 1097 que retira o botão de liberação anti-recuo 1100, de modo que este último não pode mover lateralmente a alavanca de liberação anti-recuo 1098.

Continuando com as figuras 42 - 43, o mecanismo anti-recuo 1097 consiste na alavanca de liberação anti-recuo 1098 acessível ao operador acoplada operavelmente na extremidade próxima ao botão de liberação anti-recuo 1100 e na extremidade distal a um braço de ligação anti-recuo 1102. Em particular, uma extremidade distal 1099 da alavanca de liberação anti-recuo 1098 é encaixada no braço de ligação anti-recuo 1102 por um pino de braço de ligação 1104. O braço de ligação anti-recuo 1102 se move longitudinalmente para transmitir uma rotação a um tubo fendido de carne anti-recuo 1106 que é restringido longitudinalmente pelas peças de manipulo 59, 90 e que envolve a haste de disparo 1010 distalmente para a conexão da haste de disparo 1010 ao acoplamento em cadeia 1070 da cremalheira encadeada 1074. O braço de ligação anti-recuo comunica o movimento longitudinal da alavanca de liberação anti-recuo 1098 através de um pino de tubo

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fendido de carne 1108 para o tubo fendido de came anti-recuo 1106. Isto é, o movimento longitudinal do pino de tubo fendido de came 1108 em uma fenda em ângulo no tubo fendido de came anti-recuo 1106 gira o tubo de fendido de came 1106.

Presos entre uma extremidade próxima da estrutura 1016 e o tubo fendido de came anti-recuo 1106, respectivamente, estão uma mola de compressão anti-recuo 1110, uma placa anti-recuo 1112, e um tubo de came anti-recuo 1114. Conforme representado, o movimento proximal da haste de disparo 1010 faz com que a placa anti-recuo 1112 articule o topo à parte posterior, apresentando um contato friccional aumentado à haste de disparo 1010, que resiste ao movimento proximal adicional da haste de disparo 1010.

Essa placa anti-recuo 1112 se articula de maneira similar àquela de uma fechadura de porta de proteção que mantém aberta uma porta de proteção quando o tubo fendido de came anti-recuo 1106 está espaçado próximo ao tubo de came de anti-recuo 1114. Especificamente, a mola de compressão anti-recuo 1110 é capaz de atuar em uma superfície de topo da placa 1112 a fim de virar a placa anti-recuo 1112 para sua posição travada. A rotação do tubo fendido de came anti-recuo 1106 causa um movimento de came distal do tubo de came anti-recuo 1114, assim, forçando o topo da placa anti-recuo distaímente, vencendo a força da mola de compressão antirecuo 1110, desse modo, posicionando a placa anti-recuo 1112 em uma posição não-virada (perpendicular), desbloqueada, que permite reparação proximal da haste de disparo 1010.

Com referência particular à figura 43, o mecanismo de impulsão de tração 1078 é representado como sendo composto de uma lingüeta 1116 que tem uma ponta estreita que se projeta distaímente 1118 e um pino lateral que se projeta para a direita 1120 em sua extremidade próxima que é giravelmente inserido através de um furo 1076 na porção porção superior

230 do gatilho de disparo 20. No lado direito do gatilho de disparo 20, o pino lateral 1120 recebe um elemento de impulsão, representado como roda de impulsão 1122. Enquanto o gatilho de disparo 20 translaciona para lá e para

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cá, a roda de impulsão 1122 atravessa um arco próximo à peça 59 da metade direita do manipulo 6, ultrapassando em sua porção distal de deslocamento uma rampa de impulsão 1124 formada integralmente na peça 59 da metade direita. A roda de impulsão 1122 pode ser formada, vantajosamente, de um material friccional, resiliente, que induz uma rotação no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio (quando visto da esquerda) no pino lateral 1120 da lingüeta 1116, desse modo, impulsionando por tração a ponta estreita que se projeta distalmente 1118 para baixo em uma pista central inclinada 1075 duelo mais próximo 1072 a-b para encaixar a cremalheira enca10 deada 1074.

À medida que o gatilho de disparo 20 é liberado a mola de impulsão 1122, desse modo, impulsiona tracionalmente a lingüeta 1116 na direção oposta, elevando a ponta estreita 1118 da pista central inclinada 1075 da cremalheira 1074. A fim de assegurar o desencaixe da ponta 1118 sob condições de carga elevada e no deslocamento distal quase completo da lingüeta 1116, o lado direito da lingüeta 1116 se inclina em uma superfície chanfrada voltada para cima 1126 no lado direito do braço de ligação de fechamento 250 para desencaixar a ponta estreita 1118 da pista central inclinada 1075. Se o gatilho de disparo 20 for liberado em qualquer outro ponto que não o deslocamento completo, a roda de impulsão 1122 é usada para levantar a ponta estreita 1118 da pista central inclinada 1075. Embora uma roda de impulsão 1122 esteja representada, será apreciado que a forma do elemento ou roda de impulsão 1122 é ilustrativa e pode ser variada para acomodar uma variedade de formas que usam fricção ou tração para encaixar ou desencaixar o disparo do efector de extremidade 12.

Várias modalidades da instrumento cirúrgico 10 têm a capacidade de registrar condições do instrumento em uma ou mais vezes durante o uso. A figura 44 mostra uma diagrama em blocos de um sistema 2000 para registro das condições do instrumento 10. Será apreciado que o sistema

2000 pode ser implementado em modalidades do instrumento 10 tendo disparo motorizado ou auxiliado, por exemplo, conforme descrito acima com referência às figuras 1 - 40, bem como modalidades do instrumento 10 tendo

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··· η··· ·· « ·· ·· · • · • ·· « ··* *· ··»· disparo atuado mecanicamente, por exemplo, conforme descrito acima com referência às figuras 41 - 43.

O sistema 2000 pode incluir vários sensores 2002, 2004, 2006, 2008, 2010, 2012 para sentir as condições do instrumento. Os sensores podem ser posicionados, por exemplo, sobre ou dentro do instrumento 10. Em várias modalidades, os sensores podem ser sensores dedicados que proporcionam saídas apenas para o sistema 2000 ou podem ser sensores de uso duplo que desempenham outras funções com o instrumento 10. Por exemplo, os sensores 110, 130, 142 descritos acima podem ser configurados para também proporcionar saída para o sistema 2000.

Direta ou indiretamente, cada sensor proporciona um sinal para o dispositivo de memória 2001, que registra os sinais conforme descrito em mais detalhes abaixo. O dispositivo de memória 2001 pode ser qualquer espécie de dispositivo capaz de armazenar ou registrar sinais de sensores. Por exemplo, o dispositivo de memória 2001 pode incluir um micro processador, Memória Somente de Leitura Programável Apagável Eletricamente (EEPROM), ou qualquer outro dispositivo de armazenamento adequado. O dispositivo de memória 2001 pode registrar os sinais proporcionados pelos sensores em qualquer maneira adequada. Por exemplo, em uma modalidade, o dispositivo de memória 2001 pode registrar o sinal de um sensor particular quando aquele sinal muda de estado. Em outra modalidade, o dispositivo de memória 2001 pode registrar um estado do sistema 2000, por exemplo, os sinais de todos os sensores incluídos no sistema 2000, quando o sinal de qualquer sensor muda de estado. Isso pode proporcionar um snap/shot do estado do instrumento 10. Em várias modalidades, o dispositivo de memória 2001 e/ou sensores podem ser implementados para incluir produtos de barramento com 1-FIOS, disponível de DALLAS SEMICONDUCTOR, tais como, por exemplo, 1-WIRE EEPROM.

Em várias modalidades, o dispositivo de memória 2001 é acessível externamente, permitindo que um dispositivo externo, tal como um computador, acesse as condições do instrumento registradas pelo dispositivo de memória 2001.

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Por exemplo, ο dispositivo de memória 2001 pode incluir uma porta de dados 2020. A porta de dados 2020 pode proporcionar as condições armazenadas do instrumento de acordo com qualquer protocolo de comunicação cadeado ou sem fio, por exemplo, em formato serial ou paralelo. O dispositivo de memória 2001 também pode incluir um meio removível 2021 em adição ou em lugar da porta de saída 2020. O meio removível 2021 pode ser qualquer espécie de dispositivo de armazenamento de dados que pode ser removível do instrumento 10. Por exemplo, o meio removível 2021 pode incluir qualquer espécie de memória flash, tal como um cartão Personal Computer Memory Card International Association (PCMCIA), um cartão COMPACTFLASH, um cartão MULTIMEDIA, um cartão FLASHMEDIA, etc. O meio removível 2021 também pode incluir qualquer espécie adequada de armazenamento baseada em disco, incluindo, por exemplo, uma unidade rígida portátil, um disco compacto (CD), um videodisco digital (DVD), etc.

O sensor de gatilho de fechamento 2002 sente uma condição do gatilho de fechamento 18. As figuras 45 e 46 mostram uma modalidade exemplificativa de gatilho de fechamento 2002. Nas figuras 45 e 46, o sensor de gatilho de fechamento 2002 é posicionado entre o gatilho de fechamento 18 e o pino pivô de fechamento 252. Será apreciado que puxar o gatilho de fechamento 18 em direção ao cabo de pistola 26 faz com que o gatilho de fechamento 18 exerça uma força sobre o pino pivô de fechamento 252. O sensor 2002 pode ser sensível a essa força e gerar um sinal em resposta a mesma, por exemplo, conforme descrito acima com relação ao sensor 110 e às figuras 10a e 10b. Em várias modalidades, o sensor de gatilho de fechamento pode ser um sensor digital que indica apenas se o gatilho de fechamento 18 está atuado ou não-atuado. Em várias outras modalidades, o sensor de gatilho de fechamento 2002 pode ser um sensor analógico que indica a força exercida sobre o gatilho de fechamento 18 e/ou a posição do 18. Se o sensor de gatilho de fechamento 2002 for um sensor analógico, um conversor de analógico para digital pode ser posicionado logicamente entre o sensor 2002 e o dispositivo de memória 2001. Também será apreciado que o sensor de gatilho de fechamento 2002 pode tomar qualquer forma ade-

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O sensor de fechamento de bigorna 2004 pode sentir se a bigorna 24 está fechada. A figura 47 mostra um sensor de fechamento de bigorna exemplificativo 2004. O sensor 2004 está posicionado perto ou no interior das aberturas em forma de rim 1006 do canal de grampos 22, conforme mostrado. À medida que a bigorna 24 é fechada, pinos pivôs de bigorna 25 deslizam através das aberturas em forma de rim 1006 e em contato com um sensor 2004, fazendo com que um sensor 2004 gere um sinal indicando que a bigorna 24 está fechada. O sensor 2004 pode ser qualquer espécie adequada de sensor digital ou analógico, incluindo um sensor de proximidade, etc. Será apreciado que quando o sensor de fechamento de bigorna 2004 é um sensor analógico, um conversor de analógico para digital pode ser incluído logicamente entre o sensor 2004 e o dispositivo de memória 2001.

O sensor de carga de fechamento de carga de bigorna 2006 é mostrado colocado em uma superfície de fundo interna do canal de grampos

22. Em uso, o sensor 2006 pode estar em contato com um lado de fundo do cartucho de grampos 34 (não mostrado na figura 46). Enquanto a bigorna 24 está fechada, ela exerce uma força sobre o cartucho de grampos 34 que é transferida para o sensor 2006. Em resposta, o sensor 2006 gera um sinal. O sinal pode ser um sinal analógico proporcional à força exercida o sensor 2006 pelo cartucho de grampos 34 e devido ao fechamento da bigorna 24. fazendo referência à figura 44, o sinal analógico pode ser proporcionado para um conversor de analógico para digital 2014, que converte o sinal analógico em um sinal digital, antes de proporcionar o mesmo ao dispositivo de memória 2001. Será apreciado que modalidades onde o sensor 2006 é um sensor digital ou binário podem não incluir conversor de analógico para digital 2014.

O sensor de gatilho de disparo 110 sente a posição e/ou o estado do gatilho de disparo 20. Em modalidades do instrumento motorizadas ou auxiliadas por motor, o sensor de gatilho de disparo pode se duplicar como o sensor de motor em funcionamento 110 descrito acima. Além disso, o sensor

de gatilho de disparo 110 pode tomar qualquer uma das formas descritas acima e pode ser analógico ou digital. As figuras 45 e 46 mostram uma modalidade do sensor de gatilho de disparo 110. Nas figuras 45 e 46, o sensor de gatilho de disparo é montado entre o gatilho de disparo 20 e o pino pivô de gatilho de disparo 96. Quando o gatilho de disparo 20 é puxado, ele exerce uma força sobre o pino pivô de gatilho de disparo 96 que é sentida pelo sensor 110. Fazendo referência à figura 44, em modalidades onde a saída do sensor de gatilho de disparo 110 é analógica, conversor de analógico para digital 2016 é incluído logicamente entre o sensor de gatilho de disparo

110 e o dispositivo de memória 2001.

O sensor de posição de lâmina 2008 sente a posição da lâmina ou da superfície de corte 1027 dentro do canal de grampos 22. As figuras 47 e 48 mostram modalidades de um sensor de posição de lâmina 2008 que são adequadas para uso com o eixo atuado mecanicamente 8 e o efector de extremidade 12 mostrados na figura 41. O sensor 2008 inclui um imã 2009 acoplado à barra de disparo 1022 do instrumento 10. uma bobina 2011 é posicionada em torno da barra de disparo 1022 e pode ser instalada por exemplo, ao longo da reentrância longitudinal 1014 do elemento de calha de disparo 1012, veja figura 41. Como a lâmina 32 e a superfície de corte 1027 são alternadas através do canal de grampos 22, a barra de disparo 1022 e o imã 2009 podem se mover para trás e para frente através da bobina 2011. Esse movimento em relação à bobina induz uma tensão na bobina proporcional à posição da haste de disparo dentro da bobina e da borda de corte 1027 dentro de um canal de grampos 22. Essa tensão pode ser proporcio25 nado ao dispositivo de memória 2001, por exemplo, através do conversor de analógico para digital 2018.

Em várias modalidades, o sensor de posição de lâmina 2008 pode na verdade ser implementado como uma série de sensores digitais (não mostrados) colocados em várias posições sobre ou dentro do eixo 8.

Os sensores digitais podem sentir uma característica da barra de disparo 1022 tal como, por exemplo, o imã 2009, enquanto a característica se alterna através do eixo 8. A posição da barra de disparo 1022 dentro do eixo 8 e,

·· »♦· ···· «· ·· ··» ♦ · ♦ · * · · · ♦ ♦ φ * ·♦· · · • · ► · · · · · · » » ··· · ·· · ··» ·· * ·· ··♦· ** • ♦· por extensão, a posição da lâmina 32 dentro do canal de grampos 22 podem ser aproximadas como a posição do último sensor digital disparado.

Será apreciado que a posição da lâmina também pode ser sentida nas modalidades do instrumento 10 tendo um efector de extremidade giratório acionado 12 e eixo 8, por exemplo, conforme descrito acima com referência às figuras 3-6. Um codificador, tal como o codificador 268, pode ser configurado para gerar um sinal proporcionai à rotação do eixo rosqueado helicoidal 36 ou qualquer outro eixo ou engrenagem de acionamento. Como a rotação do eixo 36 e outros eixos e engrenagens de acionamento é proporcional ao movimento da lâmina 32 através do canal 22, o sinal gerado pelo codificador 268 também é proporcionai ao movimento da lâmina 32. Desse modo, a saída do codificador 268 pode ser proporcionada ao dispositivo de memória 2001.

O sensor de presença de cartucho 2010 pode sentir a presença do cartucho de grampos 34 dentro do canal de grampos 22. Em instrumentos motorizados ou auxiliados por motor, o sensor de presença de cartucho 2010 pode ser duplicado como o sensor de bloqueio de cartucho 136 descrito acima com referência à figura 11. As figuras 50 e 51 mostram uma modalidade do sensor de presença de cartucho 2010. Na modalidade mostrada, o sensor de presença de cartucho 2010 inclui dois contatos, 2011 e 2013. Quando nenhum cartucho 34 está presente, os contatos 2011, 2013 formam um circuito aberto. Quando um cartucho 34 está presente, a bandeja de cartucho 1028 do cartucho de grampos 34 contata os contatos 2011, 2013, um circuito fechado é formado. Quando o circuito está aberto, o sensor 2010 pode emitir um 0 lógico. Quando o circuito está fechado, o sensor 2010 pode emitir um 1 lógico. A saído do sensor 2010 é proporcionado ao dispositivo de memória 2001, conforme mostrado na figura 44.

O sensor de condição de cartucho 2012 pode indicar se um cartucho 34 instalado dentro do canal de grampos 22 foi disparado ou usado. À medida que a lâmina 32 é translacionada através do efector de extremidade 12, ela empurra o carrinho 33 que dispara o cartucho de grampos. Então a lâmina 32 é translacionada de volta para sua posição original, deixando o

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4 carrinho 33 na extremidade distal do cartucho. Sem ó carrinho 33 para guiála, a lâmina 32 pode cair na cavidade de bloqueio 2022. O sensor 2012 pode sentir se a lâmina 32 está presente na cavidade de bloqueio 2022, o que indica, indiretamente, se o cartucho 34 foi usado. Será apreciado que em várias modalidades, o sensor 2012 pode sentir a presença do carrinho na extremidade próxima do cartucho 34, desse modo, eliminando a necessidade de que a lâmina 32 caia na cavidade de bloqueio 2022.

As figuras 52A e 52B representam um fluxo de processo 2200 para operar modalidades do instrumento cirúrgico 10 configurado como um endocortador e tendo a capacidade de registrar condições do instrumento de acordo com as várias modalidades. Na caixa 2202, a bigorna 24 do instrumento 10 pode ser fechada. Isso faz com que o sensor de gatilho de fechamento 2002 e o sensor de fechamento de bigorna 2006 mudem de estado. Em resposta, o dispositivo de memória 2001 pode registrar o estado de todos os sensores do sistema 2000 na caixa 2203. Na caixa 2204, o instrumento 10 pode ser inserido em um paciente. Quando o instrumento é inserido, a bigorna 24 pode ser operada e fechada na caixa 2206, por exemplo, para manipular tecido no local cirúrgico. Cada abertura e fechamento da bigorna 24 faz com que o sensor de gatilho de fechamento 2002 e/ou o sensor de fechamento de bigorna 2004 mudem de estado. Em resposta, o dispositivo de memória 2001 registra o estado do sistema 2000 na caixa 2205,

Na caixa 2208, o tecido é preso para corte e grampeamento. Se a bigorna 24 não estiver fechada no bloco de decisão 2210, a retenção continuada é requerida. Se a bigorna 24 tiver fechada, então, os sensores 2002, 2004 e/ou 2006 podem mudar de estado, orientando o dispositivo de memória 2001 para registrar o estado do sistema na caixa 2213. Esse registro pode incluir uma pressão de fechamento recebida do sensor 2006. Na caixa 2212, corte e grampeamento podem ocorrer. O sensor de gatilho de disparo 110 pode mudar o estado à medida que o gatilho de disparo 20 é puxado em direção ao cabo de pistola 26. Também, enquanto a lâmina 32 se move através do canal de grampos 22, o sensor de posição de lâmina 2008 mudará de estado. Em resposta, o dispositivo de memória 2001 pode registrar o es-

*♦ ·*· · ·· « · * « · · · ·

9*· ♦· ·· ··· · ♦ ♦ · · ···«·« · ♦ » · · · · · · · · · · · tado do sistema 2000 na caixa 2013.

Quando as operações de corte e grampeamento estiverem completas, a lâmina 32 pode retornar para uma posição de pré - disparo. Como o cartucho 34 até agora não foi disparado, a lâmina 32 pode cair na cavidade de bloqueio 2022, mudando o estado do sensor de condição de cartucho 2012 e disparando o dispositivo de memória 2001 para registrar o estado do sistema 2000 na caixa 2015. A bigorna 24 pode, então, ser aberta para liberar o tecido. Isso pode fazer com que um ou mais dentre o sensor de gatilho de fechamento 2002, sensor de fechamento de bigorna 2004 e sensor de carga de fechamento de bigorna 2006 mudem de estado, resultando em um registro do estado do sistema 2000 na caixa 2017. Após o tecido ser liberado, a bigorna 24 pode ser fechada mais uma vez na caixa 2220. Isso causa outra mudança de estado pelo menos para os sensores 2002 e 2004, o que, por sua vez, faz com que o dispositivo de memória 2001 registre o estado do sistema na caixa 2019. Então, o instrumento 10 pode ser removido do paciente na caixa 2222.

Se o instrumento 10 tiver que ser usado mais uma vez durante o mesmo procedimento, a bigorna pode ser aberta na caixa 2224, disparando outro registro do estado do sistema na caixa 2223. O cartucho gasto 34 pode ser removido do efector de extremidade 12 na caixa 2226. Isso faz com que o sensor de presença de cartucho 2010 mude de estado e cause um registro do estado do sistema na caixa 2225. Outro cartucho 34 pode ser inserido na caixa 2228. Isso causa uma mudança de estado no sensor de presença de cartucho 2010 e um registro do estado do sistema na caixa 2227. Se o outro cartucho 34 for um novo cartucho, indicado no bloco de decisão 2230, sua inserção também pode causar uma mudança de estado no sensor de condição de cartucho 2012. Naquele caso, o estado do sistema pode ser registrado na caixa 2231.

A figura 53 mostra um mapa de memória exemplificativo 2300 do dispositivo de memória 2001 de acordo com várias modalidades. O mapa de memória 2300 inclui uma série de colunas 2302, 2304, 2306, 2308, 2310, 2312, 2314, 2316 e fileiras (não rotuladas). A coluna 2302 mostra um núme-

4 4 44

Γ:

• : .4

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4 ι :

4 4 ro de evento para cada uma das fileiras. As outras colunas representam a saída de um sensor do sistema 2000. Todas as leituras de sensor registradas em um dado tempo podem ser registradas na mesma fileira sob o mesmo número de evento. Portanto, cada fileira representa um caso onde um ou mais dos sinais dos sensores do sistema 2000 são registrados.

A coluna 2304 relaciona a carga de fechamento registrada em cada evento. Isso pode refletir a saída de sensor de carga de fechamento de bigorna 2006. A coluna 2306 relaciona a posição de curso de disparo. Isso pode ser derivado do sensor de posição de lâmina 2008. Por exemplo, o deslocamento total da lâmina 32 pode ser dividido em partições. O número relacionado na coluna 2306 pode representar a partição onde a lâmina 32 está presente correntemente. A carga de disparo está relacionada na coluna 2308. Isso pode ser derivado do sensor de gatilho de disparo 110. A posição da lâmina está relacionada na coluna 2310. A posição da lâmina pode ser derivada do sensor de posição de lâmina 2008 similar ao curso de disparo. Se a bigorna 24 estiver aberta ou fechada pode ser relacionado na coluna 2312. Esse valor pode ser derivado da saída do sensor de fechamento de bigorna 2004 e/ou do sensor de carga de fechamento de bigorna 2006. Se o carrinho 33 estiver presente, ou se o cartucho 34 estiver usado, pode ser indicado na coluna 2314. Esse valor pode ser derivado do sensor de condição de cartucho 2012. Finalmente, se o cartucho 34 estiver presente pode ser indicado na coluna 2316. Esse valor pode ser derivado do sensor de presença de cartucho 20Í0. Será apreciado que vários outros valores podem ser armazenados no dispositivo de memória 2001, incluindo, por exemplo, o final e o começo de cursos de disparo, por exemplo, conforme medido pelos sensores 130, 142.

Embora a presente invenção tenha sido ilustrada pela descrição de diversas modalidades e embora as modalidades ilustrativas tenham sido descritas em detalhes consideráveis, não é a intenção do requerente restringir ou de algum modo limitar o escopo das reivindicações anexas a esses detalhes. Vantagens e modificações adicionais podem aparecer prontamente para aqueles versados na técnica.

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Por exemplo, embora as modalidades descritas acima tenham vantagens para um instrumento cirúrgico de corte e grampeamento empregado endoscopicamente 100, uma modalidade similar pode ser usada em outros procedimentos clínicos. É aceito, em geral, que procedimentos en5 doscópicos são mais comuns que procedimentos laparoscópicos. Conseqüentemente, a presente invenção foi discutida em termos de procedimentos e aparelhos endoscópicos. Contudo, o uso aqui de termos tais como *'endoscópicos, não será construído para limitar a presente invenção a um instrumento cirúrgico para uso apenas em conjunto com um tubo endoscópico (isto é, trocarte). Ao contrário, acredita-se que presente invenção pode encontrar uso em qualquer procedimento onde o acesso é limitado a uma incisão pequena, incluindo, mas não limitado aos mesmos procedimentos laparoscópicos, bem como procedimentos abertos.

Qualquer patente, publicação ou informação no todo ou em par15 te, que é dita ser incorporada aqui através de referência é aqui incorporada apenas até o ponto em que o material incorporado não conflite com definições, informações existentes ou outro material de exposição apresentado neste documento. Como tal, a exposição conforme aqui apresentada explicitamente substitui qualquer material conflitante aqui incorporado através de referência.

Claims (13)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Instrumento cirúrgico (10) portátil compreendendo:

   um efector de extremidade (12) em uma extremidade distal do instrumento cirúrgico compreendendo um canal de grampo (22) e uma bi5 gorna (24) transladável articuladamente em relação ao canal de grampo (24);

   uma lâmina (32) posicionada para deslizar longitudinalmente ao longo do canal de grampo (22) quando a bigorna (24) é articulada para uma posição substancialmente paralela ao canal de grampo (22);

   10 um eixo que se estende de modo proximal a partir do efetor de extremidade (12);

   um manípulo (6) acoplado a uma porção proximal do eixo; um gatilho de disparo (20) acoplado ao manípulo (6) e em comunicação com o efector de extremidade (12), em que o gatilho de disparo 15 (20) é articulável em direção ao manípulo para causar o grampeamento e servir de tecido preso no efector de extremidade (12);

   uma pluralidade de sensores (110, 2002, 2004, 2006, 2008,

   2010, 2012) compreendendo:

   um sensor de disparo (110) acoplado ao gatilho de disparo (20) 20 e tendo uma saída representando uma carga de disparo do gatilho;

   um sensor de fechamento de bigorna (2004) tendo uma saída que representa uma posição da bigorna (24); e um sensor de posição de lâmina (2008) tendo uma saída representando uma posição da lâmina (32); e

   25 caracterizado por um dispositivo de memória (2001) acessível externamente em comunicação com os sensores, em que o dispositivo de memória é configurado para registrar as saídas dos sensores a partir dos quais ações adicionais do instrumento cirúrgico são controladas, em que o dispositivo de memória (2001) é configurado para registrar a carga de dispa30 ro que é derivada do sensor de gatilho de disparo (110).
2. 2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de memória compreende uma porta

   Petição 870180042104, de 21/05/2018, pág. 8/13 de saída (2020).
3. 3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de memória compreende um meio removível (2021).
4. 5 4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor de presença de cartucho (2010) adaptado para emitir um sinal que indica se um cartucho de grampos está presente no efector de extremidade (12).

   5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, carac10 terizado pelo fato de que o dispositivo de memória é configurado para registrar a saída do sensor de gatilho de disparo (110) e a saída do sensor de fechamento de bigorna (2004), quando a primeira condição do gatilho de disparo (20) muda e quando a posição da bigorna (24) muda.
5. 6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, carac15 terizado pelo fato de que a posição da bigorna (24) indica se a bigorna (24) do efector de extremidade (12) está em uma posição aberta ou uma posição fechada.
6. 7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a condição do gatilho indica pelo menos uma de

   20 uma posição do gatilho e uma força exercida sobre o gatilho.
7. 8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende, adicionalmente, um sistema de acionamento motorizado em comunicação com o gatilho e o efector de extremidade (12).

   25
8. 9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende, adicionalmente, um sistema de acionamento mecânico em comunicação com o gatilho e o efector de extremidade (12).
9. 10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, ca30 racterizado pelo fato de que o dispositivo de memória (2001) compreende pelo menos um do grupo que consiste em um microcontrolador e uma memória de leitura somente programável apagável eletricamente (EEPROM).

   Petição 870180042104, de 21/05/2018, pág. 9/13
10. 11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro sensor é um sensor binário.
11. 12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro sensor é um sensor analógico.
12. 13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o instrumento cirúrgico compreende, adicionalmente, um conversor de analógico para digital em comunicação com o primeiro sensor e o dispositivo de memória (2001).
13. 14. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o sensor de presença de cartucho (2010) compreende dois contatos (2011, 2013).

    Petição 870180042104, de 21/05/2018, pág. 10/13 • 4

    CM