BRPI0806062B1 - Máquina para trabalho agrícola, em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem, com pelo menos uma descarga - Google Patents

Abstract

máquina para trabalho agrícola. a presente invenção refere-se a uma máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4) para transportar a colheita recebida e processada (7) a um veículo de transporte (6, 25), em que um dispositivo eletroóptico (18) é proporcionado para controle de direção da descarga (4), pelo menos durante o processo de transporte para o veículo de transporte (6, 25), e em que o dispositivo eletro-óptico (18) detecta os parâmetros característicos (30) da descarga (4) e os parâmetros característicos (30) do veículo de transporte (6) e/ou da máquina para trabalho agrícola (1). isso garante que um controle de uma descarga (4) das máquinas para trabalho agrícola (1, 2) é proporcionado, que libera quase que completamente o operador da máquina para trabalho agrícola (1, 2) da tarefa de monitorar a descarga.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para MÁQUINA PARA TRABALHO AGRÍCOLA, EM PARTICULAR UMA MÁQUINA DE CEIFAR E ENFEIXAR FORRAGEM, COM PELO MENOS UMA DESCARGA.

[001] A presente invenção refere-se a uma máquina para trabalho agrícola com pelo menos uma descarga.

[002] A patente DE 44 26 059 descreve uma máquina para trabalho agrícola genérica, projetada como uma máquina de ceifar e enfeixar forragem, em que cuja descarga se coloca uma câmera, que detecta ambos a região de extremidade na descarga e o espaço de carga no reboque. Além do mais, um monitor é proporcionado nas vizinhanças do assento do motorista disposto na cabine do veículo, em cujo monitor são visualizadas as seqüências registradas pela câmera, de uma maneira tal que ambos a região de extremidade da descarga e o espaço de carga do recipiente de transporte são visualizados em uma e na mesma representação. Isso tem uma vantagem particular de que o operador da máquina para trabalho agrícola é capaz de distinguir claramente se a linha de produto escapando da descarga, na região da tampa de descarga, descreve uma trajetória parabólica, que introduz a linha de ceifa confiavelmente no espaço de carga do veículo de transporte, sem que o motorista tenha que se virar e sem que ele tenha que observar, diretamente, a descarga e o veículo de transporte. A desvantagem essencial de um dispositivo de detecção de jato de produto, assim estruturado, é que o operador da máquina para trabalho agrícola deve tirar as conclusões corretas das imagens geradas pela câmera e, finalmente, conduzir ele mesmo a adaptação da posição da descarga. Porque o operador da máquina para trabalho agrícola deve monitorar e controlar uma multiplicidade de funções da máquina no processo de colheita, o motorista pode ficar, por um lado, logo sobrecarregado por isso. Por outro lado, o ajuste de posição otimizado

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2/27 da descarga depende substancialmente da habilidade do motorista e, dependendo da experiência, pode variar consideravelmente de motorista para motorista, de modo que, algumas vezes, nenhuma posição otimizada da descarga é encontrada, ou é difícil de ser encontrada. [003] Para evitar essas desvantagens, a patente EP 1 344 445 propõe um sistema à base de câmera para controlar a descarga, no qual as seqüências geradas pela câmera são analisadas por uma unidade de avaliação, e a unidade de avaliação gera automaticamente sinais de controle para a variação da posição da descarga, em função do resultado da análise. Nesse caso, os sinais de controle resultam imediatamente em aplicação de pressão ou alívio de pressão dos cilindros de suspensão que orientam a descarga e a sua tampa de descarga. Uma desvantagem essencial do sistema de controle estruturado dessa maneira é que as possibilidades de orientação do jato de projeto dependem das possibilidades cinemáticas das próprias descargas. Nesse sistema, os operadores das máquinas para trabalho agrícola e dos veículos de transporte não ficam totalmente liberados da tarefa de monitorar o processo de transferência.

[004] O objetivo da invenção é evitar as desvantagens da técnica anterior descritas e, em particular, propor um sistema de controle para uma descarga de máquinas para trabalho agrícola, que, quase que completamente, libera o operador da máquina para trabalho agrícola da tarefa de monitorar o processo de transferência.

[005] Esse objetivo é alcançado de acordo com a invenção.

[006] Em virtude do dispositivo eletro-óptico atribuído à máquina para trabalho agrícola registrar os parâmetros característicos da descarga e os parâmetros característicos do veículo de transporte e/ou da máquina para trabalho agrícola, isso garante que um sistema de controle para a descarga de máquinas para trabalho agrícola é proporcionado que, quase que completamente, libera o operador da máquina

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3/27 para trabalho agrícola da tarefa de monitorar o processo de transferência.

[007] Em um projeto vantajoso da invenção, os parâmetros característicos são os parâmetros cinemáticos e/ou geométricos da descarga, veículo de transporte e máquina para trabalho agrícola, de modo que o controle da variação de posição pode ser definido por meio de relações matemáticas conhecidas.

[008] Uma vez que os parâmetros característicos podem ser o nível de enchimento do veículo de transporte, a taxa de enchimento do veículo de transporte, um modelo de nível de enchimento representando o nível de enchimento do veículo de transporte, o reconhecimento da posição das paredes laterais do veículo de transporte, a velocidade de deslocamento e/ou o ângulo de esterçamento do veículo de transporte, a velocidade de deslocamento e/ou o ângulo de esterçamento da máquina para trabalho agrícola, o comprimento do corte e a qualidade do golpe da colheita transportada da descarga, parâmetros que estão disponíveis que permitem uma direção ótima, pelo menos da descarga, e, por conseguinte, enchimento uniforme do recipiente de armazenamento do veículo de transporte.

[009] Em um outro desenvolvimento vantajoso da invenção, a máquina para trabalho agrícola e/ou o veículo de transporte podem gerar parâmetros característicos, que incluem pelo menos a velocidade de deslocamento e/ou o ângulo de esterçamento do veículo de transporte, a velocidade de deslocamento e/ou o ângulo de esterçamento da máquina para trabalho agrícola, e os dados de posição baseados em GPS na máquina para trabalho agrícola e/ou veículo de transporte. A vantagem disso é que o controle da posição da máquina para trabalho agrícola e do veículo de transporte pode ser incorporado no processo de transferência, de modo que a variação de posição precisa, rápida da descarga pode ser feita.

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4/27 [0010] Em um outro desenvolvimento vantajoso da invenção, o modelo do nível de enchimento inclui a identificação de modelos, esses modelos incluindo um modelo para a colheita, um modelo para o recipiente de armazenamento e um modelo para a área circundando o recipiente de armazenamento ou uma combinação desses. Esse projeto tem a vantagem de que a variação no nível de enchimento, a posição da máquina para trabalho agrícola e do veículo de transporte relativamente entre si, e a posição da descarga podem ser rapidamente determinadas por comparação dos modelos.

[0011] Um sistema de controle de posição, que é tecnicamente simples de converter, é proporcionado quando o dispositivo eletroóptico é acoplado a um dispositivo de processamento de sinal, e o dispositivo de processamento de sinal é projetado de modo que processa, como sinais de entrada, os sinais de informações gerados pelo dispositivo eletro-óptico, os sinais de informações gerados pelo veículo de transporte e os sinais de informações gerados pela máquina para trabalho agrícola, ou uma combinação desses sinais de entrada, e de modo que os sinais de saída formem os sinais de controle de posição, para controlar a posição da descarga e/ou do veículo de transporte e/ou da máquina para trabalho agrícola.

[0012] Em virtude de que uma variação da posição da descarga relativa ao veículo de transporte também pode ser feita por meio do sistema de controle de velocidade de fácil e rápida conversão do veículo de transporte e/ou da máquina para trabalho agrícola, faz-se uma provisão, em um outro projeto vantajoso da invenção, para que as relações de variações das posições sejam armazenadas no dispositivo de processamento de sinal, e para que o dispositivo de processamento de sinal gere os sinais de controle de posição da descarga e/ou do veículo de transporte e/ou da máquina para trabalho agrícola, em função de uma ou mais dessas relações de variação de posição.

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5/27 [0013] Uma vez que os sinais de controle de posição controlam o esterçamento e/ou a velocidade de deslocamento do veículo de transporte e/ou da máquina para trabalho agrícola, a atuação consideravelmente mais complicada da própria descarga também pode ser dispensada, com uma garantia simultânea de um ótimo enchimento do veículo de transporte.

[0014] Uma conversão tecnicamente simples da detecção do veículo de transporte é alcançada quando o dispositivo eletro-óptico é projetado como uma câmera, que gera uma imagem tridimensional pelo menos do recipiente de armazenamento a ser enchido, de modo que a corrente de colheita a ser transportada no recipiente de armazenamento pode ser controlada muito precisamente, em termos de enchimento ótimo, em função das condições espaciais.

[0015] Uma vez que a câmera é projetada como uma câmera de dispositivo monitorador fotônico tridimensional da técnica anterior, que determina a coordenada espacial além das coordenadas da imagem bidimensional da medida de tempo em curso das ondas geradoras de sinais de geração de imagens, e gera uma imagem tridimensional das coordenadas de imagens bidimensionais e a coordenada espacial, uma representação espacial pelo menos do recipiente de armazenamento é gerada, de uma maneira tecnicamente provada. O mesmo resultado é obtido se o dispositivo eletro-óptico for projetado, por exemplo, como uma câmera de imagem panorâmica, um dispositivo de varredura de infravermelho ou laser, ou uma câmera estérea.

[0016] Uma vez que a altura de enchimento, as posições das paredes laterais, a altura das paredes laterais, a altura do recipiente de armazenamento e/ou do veículo de transporte acima do solo, o tipo de veículo de transporte, a posição da abertura de teto do veículo de transporte e o volume vazio do recipiente de armazenamento do veículo de transporte serem derivados das informações de imagens tridiPetição 870190038657, de 24/04/2019, pág. 8/43

6/27 mensionais, o sistema gera uma imagem tridimensional muito precisa pelo menos das condições geométricas do recipiente de armazenamento. Finalmente, se, em um projeto vantajoso da invenção, os horizontes de enchimento são determinados das alturas de enchimento resolvidas, calculadas localmente, considerando as alturas das paredes laterais calculadas, o processo de transferência pode ser adaptado muito precisamente às condições de enchimento do recipiente de armazenamento.

[0017] Em um projeto vantajoso da invenção, um deslocamento da área de impacto, provocado por fatores perturbadores, pode ser determinado, o controle da posição da descarga e/ou do veículo de transporte e/ou da máquina para trabalho agrícola sendo influenciado de modo que a área de impacto efetiva corresponda à posição da área de impacto determinada no dispositivo de processamento de sinal. Um fator perturbador típico pode ser, nesse contexto, a velocidade do vento, a aceleração e/ou a velocidade da corrente de colheita, o movimento de suspensão da descarga por colisão entre os obstáculos e a máquina para trabalho agrícola, ou uma combinação deles, porque o jato de colheita é freqüentemente desviado muito intensamente por eles, e é, algumas vezes, transportado além das paredes laterais do recipiente de armazenamento.

[0018] Uma visão ótima do processo de transferência e do enchimento do veículo de transporte é obtida quando o dispositivo eletroóptico é disposto a jusante, na direção de ejeção do produto da descarga e é acoplado à descarga por meio de uma estrutura de quadro de suporte, ou o dispositivo eletro-óptico é disposto diretamente na tampa de descarga da descarga. Esse efeito é suportado mesmo quando, em um outro desenvolvimento mais vantajoso da invenção, a descarga compreende, na sua extremidade do lado de saída, uma tampa de descarga, que pode ser pivotada em torno de um eixo pivoPetição 870190038657, de 24/04/2019, pág. 9/43

7/27 tante orientado transversalmente para a direção de escapamento do fluxo de produto, o movimento da estrutura do quadro de suporte sendo acoplado ao movimento da tampa de descarga.

[0019] Em outro aspecto da invenção, o dispositivo eletro-óptico é projetado como uma câmera de imagem panorâmica, como um dispositivo de varredura de infravermelho ou laser, ou uma câmera estéreo.

[0020] Quanto melhor a detecção do processo de transferência, mais precisamente é controlado o processo de transferência. Nesse contexto, faz-se provisão, em um outro projeto vantajoso, para que dispositivos eletro-ópticos sejam atribuídos ao veículo de transporte e/ou ao recipiente de armazenamento, o dispositivo de processamento de sinal considerando os sinais de informações desses dispositivos eletro-ópticos, quando da análise dos sinais de informações do outro dispositivo eletro-óptico.

[0021] Em virtude do operador ser diretamente liberado da tarefa de controle e monitoramento do processo de transferência, é extremamente importante que o operador da máquina para trabalho agrícola e/ou do veículo de transporte seja rapidamente informado das condições críticas do processo de transferência. Para essa finalidade, fazse provisão, em um outro desenvolvimento vantajoso da invenção, que a análise de imagem do dispositivo de processamento de sinal seja monitorada e as condições críticas, que prejudicam a derivação de informações de imagens, sejam sinalizadas. Nesse contexto, faz-se provisão, em um projeto vantajoso, que a sinalização seja feita por voltar uma seqüência de vídeos para um monitor acessível ao operador da máquina para trabalho agrícola e/ou do veículo de transporte.

[0022] Para simplificar a análise de imagem e para uma detecção mais rápida das condições críticas do processo de transferência pelo operador da máquina para trabalho agrícola e/ou do veículo de transporte, faz-se provisão, em um projeto vantajoso da invenção, para que

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8/27 linhas e/ou pontos de orientação característicos sejam visualizados na seqüência de vídeos, as linhas e/ou pontos de orientação característicos simulando pelo menos as bordas das paredes dos lados superiores. Finalmente, para que seja possível implementar o controle automático do processo de transferência de uma maneira eficiente, propõe-se em um outro projeto vantajoso atribuir um sistema de coordenadas para as bordas das paredes laterais, simulado pelas linhas e/ou pontos de orientação característicos, e definindo a abertura de entrada do recipiente de armazenamento, de modo que a posição do jato de colheita escapando da descarga possa ser controlada ao longo desse sistema de coordenadas, de modo que, finalmente, o sistema também forme um parâmetro característico do veículo de transporte.

[0023] Uma aplicação particularmente eficiente da variação de posição da descarga, da máquina para trabalho agrícola e do veículo de transporte é proporcionada quando obstáculos de circunavegação, nos quais, por causa da variação na distância transversal entre a máquina para trabalho agrícola e o veículo de transporte, o fluxo de colheita escapando da descarga, freqüentemente, não mais atinge o recipiente de armazenamento e cai no chão, como produto perdido.

[0024] Uma vez que em um outro projeto vantajoso da invenção, os modelos de diferentes tipos de recipientes são armazenados na unidade de processamento de sinal, na qual o modelo do recipiente de armazenamento, gerado pelo dispositivo eletro-óptico, e/ou o sinal do dispositivo de processamento de sinal, podem ser comparados com os modelos armazenados, e o tipo de reboque adequado pode ser detectado e selecionado, isso garante que a identificação do recipiente pode ser completada rapidamente e um modelo de contorno seguro pode ser usado. Nesse caso, a influência de um contorno de parede lateral, que não é inteiramente detectado pelo dispositivo eletro-óptico, é reduzida a uma interferência ou interrupção do processo de transferênPetição 870190038657, de 24/04/2019, pág. 11/43

9/27 cia por controle de posição incorreta da descarga.

[0025] Em outro aspecto da invenção, obtém-se uma ferramenta de análise altamente flexível, se os modelos, gerados pelo dispositivo eletro-óptico, forem estruturados como modelos tridimensionais e/ou modelos de forma e/ou modelos de textura e/ou modelos de cor.

[0026] Para aperfeiçoar as condições de visibilidade da corrente de colheita e/ou da posição do recipiente de armazenamento, detectada pelo dispositivo eletro-óptico, faz-se provisão para o uso de um dispositivo eletro-óptico, consistindo em pelo menos uma câmera e pelo menos uma fonte de luz, iluminando a corrente de colheita e/ou o recipiente de armazenamento detectado pela câmera, enquanto que a pelo menos uma fonte de luz pode ser presa na descarga da máquina de ceifar e enfeixar forragem e/ou o chassi da máquina de ceifar e enfeixar forragem e/ou o veículo de transporte. O mesmo efeito pode ser obtido, se a direção da iluminação da pelo menos uma fonte de luz diferir da direção de visão da câmera. Em uma solução preferida, a pelo menos uma fonte de luz ilumina a corrente de colheita transversalmente e/ou em uma direção oposta à direção de visão da câmera. Essa disposição garante que uma difusão de luz, baseada na reflexão de ondas de luz em partes da corrente de colheita, vai ser evitada, o que aperfeiçoa a visibilidade da área iluminada.

[0027] Outros projetos vantajosos constituem o objeto de outras concretizações e são descritos a seguir, com referência às concretizações exemplificativas mostradas nas várias figuras, em que:

a figura 1 mostra uma vista traseira de uma máquina de ceifar e enfeixar combinada, consistindo em uma máquina para trabalho agrícola e um veículo de transporte, com um sistema de controle de posição de acordo com a invenção;

a figura 2 mostra uma vista de perfil de uma máquina de ceifar e enfeixar combinada, consistindo em uma máquina para trabaPetição 870190038657, de 24/04/2019, pág. 12/43

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Iho agrícola e um veículo de transporte, com um sistema de controle de posição de acordo com a invenção;

a figura 3 mostra uma vista esquemática detalhada do processo de detecção do dispositivo eletro-óptico;

a figura 4 mostra uma representação esquemática das imagens tridimensionais geradas com o dispositivo eletro-óptico; e a figura 5 mostra um monitor com uma seqüência de vídeos visualizada nele e gerada pelo dispositivo eletro-óptico.

[0028] A figura 1 mostra uma máquina para trabalho agrícola 1, projetada como uma máquina de ceifar e enfeixar forragem 2, que é dotada, na sua região disposta a jusante da cabine do motorista 3, com uma descarga 4, para transferir a colheita 5, recebida pela máquina de ceifar e enfeixar forragem 2, para um veículo de transporte 6. Para garantir que a descarga 4 é capaz de transferir com muita flexibilidade o fluxo de colheita 7 para o veículo de transporte 6, a descarga 4 recebe na sua região lateral inferior com um estágio de engrenagem 8, que pode ser acionado por meio de um motor hidráulico ou elétrico

8. Quando esse estágio de engrenagem 9 é ativado, a descarga 4 pode ser girada em torno de um eixo vertical 10 de acordo com a direção da seta 11. Além do mais, a descarga 4 recebe, em um alinhamento vertical, pelo menos um cilindro de suspensão 12, a descarga 4 sendo capaz de realizar um movimento pivotante vertical de acordo com a direção da seta 13, quando o cilindro de suspensão 12 sofre uma carga de pressão ou um alívio de pressão. Na sua extremidade no lado superior, a descarga 4 recebe, por um método conhecido, uma tampa de descarga 14, de modo que possa ser movimentada pivotantemente, o movimento pivotante sendo feito de acordo com a direção da seta 15 por pressurização ou despressurização de pelo menos um cilindro de suspensão 16. Está dentro do âmbito da invenção que a descarga 4 seja dotada com um projeto telescópio, para alcançar grandes ampli

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11/27 tudes de transferência, permitindo que ela execute uma variação em comprimento de acordo com a direção da seta 17.

[0029] No modo de acordo com a invenção, a descarga 4 recebe pelo menos um dispositivo eletro-óptico 18, a ser descrito em mais detalhes abaixo, cujo dispositivo é preso diretamente na tampa de descarga móvel pivotantemente 14, por meio de uma estrutura de quadro de suporte 19 na concretização exemplificativa mostrada. O dispositivo eletro-óptico 18 é na presente invenção posicionado de modo que é disposto a jusante da descarga 4, na direção da descarga de produto 20, e detecta, pelo menos parcialmente, o fluxo de colheita 7 e o veículo de transporte 6 de uma região no lado superior. Está dentro do âmbito da invenção que pelo menos um de uma pluralidade de dispositivos eletro-ópticos 18 seja posicionado em qualquer posição da descarga 4 ou da máquina de ceifar e enfeixar forragem 2, desde que a região detectora 21 do dispositivo eletro-óptico 18 detecte, pelo menos parcialmente, o veículo de transporte 6.

[0030] O dispositivo eletro-óptico 18 é acoplado com ou sem fio a um dispositivo de processamento de sinal 22, incorporado na concretização exemplificativa mostrada para a máquina para trabalho agrícola 1, o dispositivo de processamento de sinal 22 sendo integrado, por exemplo, no denominado sistema de barramento de dados 23 da máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e, no caso mais simples, sendo disposto na cabine do motorista 3. Para determinar os denominados dados de posição de referências geológicas da máquina para trabalho agrícola 1 e da descarga 4 colocada nela, e do veículo de transporte 6, consistindo no trator 24 e do recipiente de armazenamento 25, ambos a máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e o trator 24 são dotados com um denominado sistema GPS 26, 27, que, por um método conhecido, e, por conseguinte, um método que não é descrito em mais detalhes, são capazes de gerar dados de posição baseados em satélite 28.

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12/27 [0031] No entanto, uma vez que a região de detecção 21 do dispositivo eletro-óptico 18 detecta, pelo menos parcialmente, o recipiente de armazenamento 25 do veículo de transporte 6, de acordo com a figura 2, e uma vez que a região de detecção 21 também detecta as vizinhanças 29 do veículo de transporte 6, proporciona-se a possibilidade de que o dispositivo eletro-óptico 18 determine os parâmetros característicos 30 da descarga 4, veículo de transporte 6 e máquina para trabalho agrícola 1, de uma maneira a ser descrita em mais detalhes abaixo. Dependendo de que informações estão disponíveis na geração dos parâmetros característicos, os parâmetros característicos podem ser parâmetros cinemáticos e geométricos 30a - i da descarga 4, do veículo de transporte 6 e/ou da máquina para trabalho agrícola 1. Para deduzir os parâmetros característicos 30, o dispositivo eletroóptico 18 é acoplado com ou sem fio ao dispositivo de processamento de sinal 22, o dispositivo de processamento de sinal 22 sendo colocado na máquina para trabalho agrícola 1, na concretização exemplificativa descrita. Vai ser também imaginável que o dispositivo de processamento de sinal 22 seja colocado de forma estacionária em uma unidade de computação central ou no veículo de transporte 6. Portanto, os sinais informativos Z, gerados pelo dispositivo eletro-óptico 18 e incorporando os parâmetros característicos 30, forma, ao mesmo tempo, os sinais de entrada A para o dispositivo de processamento de sinal 22. Além do mais, a máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 pode ser projetada de modo que a própria máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 gere os sinais informativos Y relativos à máquina para trabalho agrícola 1 e os transmita como mais sinais de entrada B, diretamente para o dispositivo de processamento de sinal 22. Além do mais, o veículo de transporte 6 pode ser projetado de modo que também gere sinais informativos X relacionados ao veículo de transporte 6 e os transmita como os sinais de entrada C ao dispositivo de processamenPetição 870190038657, de 24/04/2019, pág. 15/43

13/27 to de sinal 22. Os sinais informativos X, Y, gerados pela máquina para trabalho agrícola 1 e o veículo de transporte 6, podem incluir, por exemplo, a velocidade de deslocamento, o ângulo de esterçamento e as coordenadas GPS da máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 ou do veículo de transporte 6, o primeiro formando depois os parâmetros característicos 31 da máquina para trabalho agrícola 1, gerados pela máquina para trabalho agrícola 1, e o segundo formando os parâmetros característicos 32 do veículo de transporte 6, gerados pelo veículo de transporte 6. Com base nos diferentes sinais informativos X, Y, o dispositivo de processamento 22 é também capaz de gerar os denominados dados de posição relativa, que descrevem a posição relativa entre a máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e o veículo de transporte 6.

[0032] Finalmente, os módulos de software 33 são armazenados na unidade de processamento de sinal 22, cujos módulos deduzem os parâmetros característicos correspondentes 30, em um modo a ser descrito em mais detalhes abaixo a partir dos sinais informativos Z do dispositivo eletro-óptico 18, em que esses parâmetros característicos 30 podem ser o nível de enchimento 30a do veículo de transporte 6, a taxa de enchimento do veículo de transporte 6, um modelo de nível de enchimento 30b representando o nível de enchimento do veículo de transporte 6, a detecção da posição das paredes laterais 34 (30c) e a velocidade de deslocamento 30d e o movimento de esterçamento 30e do veículo de transporte 6, a velocidade de deslocamento 30f e o movimento de esterçamento 30g da máquina para trabalho agrícola 1, bem como o comprimento do corte (30h) e a qualidade do golpe 30i do fluxo de colheita 7 transportado para fora da descarga 4. Além do mais, os sinais de saída D, que formam os sinais de controle de posição E para controle de posição da descarga 4, bem como os sinais de posição F, G, para o controle de posição da máquina para trabalho

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14/27 agrícola 1 e/ou do veículo de transporte 6, são gerados no dispositivo de processamento de sinal 22 no modo de acordo com a invenção, considerando os diferentes sinais de entrada A - C.

[0033] Os sinais de controle de posição E, que executam o controle de posição da descarga 4, um efeito da ativação ou desativação do motor hidráulico ou elétrico 8 incorporado à descarga 4, de acordo com a figura 1, de modo que o movimento da descarga 4 em torno do seu eixo vertical 10 é disparado com o estágio de engrenagem 9 acoplado a ele. Além do mais, no entanto, os sinais de posição E também podem ser projetados de modo que façam uma carga de pressão ou alívio de pressão nos cilindros de suspensão 12, 16, incorporados à descarga 4 ou tampa de descarga 14, de modo que, por um lado, a descarga 4, de acordo com a direção da seta 13, pode ser pivotada na direção vertical, e, por outro lado, a tampa de descarga 14 executa um movimento na direção vertical, de acordo com a direção da seta 15. Se a descarga 4 for de um projeto telescópico, os sinais de controle de posição E podem disparar a extensão ou o encurtamento telescópico da descarga 4, de acordo com a direção da seta 17, que é baseado, por exemplo, no cilindro de suspensão. Em virtude do controle de posição da descarga 4 descrito, o movimento do fluxo de colheita 7 escapando da descarga 4 pode ser livremente controlado no espaço, que é, basicamente, uma condição para garantir que a geometria do recipiente de armazenamento 25, a ser detectada, pode ser enchida otimamente com a colheita.

[0034] Porque, por um lado, o controle de posição da descarga 4 está sujeito a relações geométricas altamente complexas, e porque, por outro lado, os retardos devido à inércia podem surgir, quando da conversão dos sinais de controle de posição gerados E para atuar a descarga 4, pode ser vantajoso que o próprio veículo de transporte 6 e/ou a máquina para trabalho agrícola 1 seja incorporado no processo

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15/27 de controle de posição, que é, basicamente, um controle da rota de movimento 20 do fluxo de colheita 7 escapando da descarga 4. Em um projeto preferido, isso pode ser feito naqueles sinais de controle de posição F, G gerados pelo dispositivo de processamento de sinal 22, e determinados para controle de posição da máquina para trabalho agrícola 1 ou do veículo de transporte 6, cada um deles fazendo um aumento ou redução na respectiva velocidade de deslocamento e/ou influenciando o respectivo ângulo de esterçamento na máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e no trator 24. Isso também permite que o enchimento ótimo do recipiente de armazenamento 25 também pode ser auxiliado pelo fato de que a velocidade relativa da máquina para trabalho agrícola 1 e do veículo de transporte 6, bem como o alinhamento deles entre si, com base na direção de deslocamento, sejam variados, o que resulta, basicamente, em uma variação na região de impacto do fluxo de colheita descarregado 7, proveniente da descarga 4, no recipiente de armazenamento 25.

[0035] Se a máquina para trabalho agrícola 1 e o veículo de transporte 6 têm que circunavegar obstáculos 36, localizados no território 35 a ser trabalhado, tais como árvores ou postes telegráficos, a situação então aparece tal que a máquina para trabalho agrícola 1 e o veículo de transporte 6 se separam entre si. A seguir, para também garantir que o fluxo de colheita 7 atinja com segurança o recipiente de armazenamento 25 do veículo de transporte 6, quando da circunavegação de um obstáculo 36, representado na figura 2 como uma área sombreada, a respectiva rota curva dependente do ângulo de esterçamento 37, 38 da máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e do veículo de transporte 6, para circunavegação do obstáculo 6, bem como a posição da descarga 4 no espaço, desempenham um papel essencial. Dependendo das possibilidades de movimento cinemático da descarga 4, pode ser necessário que os processos de esterçamento da máquina

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16/27 para trabalho agrícola 1 e do veículo de transporte 6 sejam adaptados entre si, de modo que o fluxo de colheita 7 seja capaz de atingir o recipiente de armazenamento 25. Se um obstáculo tem que ser circunavegado, o controle de posição pode ser estruturado, por exemplo, de modo que o dispositivo de processamento de sinal 22 gere sinais de saída D dos sinais de entrada A - C recebidos da descarga 4, máquina para trabalho agrícola 1 e veículo de transporte 6, cujos sinais de entrada podem incluir, entre outras coisas, como descrito acima, os ângulos de esterçamento e as velocidades de deslocamento da máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e do trator 24, esses sinais de saída D executando um controle de posição da descarga 4 e/ou da máquina para trabalho agrícola 1 e/ou do veículo de transporte 6. Um projeto preferido desse controle de posição pode ser, por exemplo, proporcionado, de modo que os ângulos de esterçamento da máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e do trator 24, que estão em direções opostas, devido à circunavegação do obstáculo 36, nos lados direito e esquerdo, são adaptados entre si e são limitados de modo que uma certa distância transversal 39, entre a máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e o veículo de transporte 6, não exceda e, desse modo, uma variação de posição da descarga 4 sempre assegura a transferência de fluxo de colheita 7 para o recipiente de armazenamento 25. O dispositivo de processamento de sinal 22 gera, portanto, diferentes sinais de controle de posição E - G, em função dos parâmetros característicos detectados 30 - 32, ou uma combinação deles, cujos sinais, considerando as possibilidades cinemáticas da descarga 4, da máquina para trabalho agrícola 1 e do veículo de transporte 6, executam a variação de posição deles. No caso mais simples, o denominado sobreesterçamento da descarga 4, máquina para trabalho agrícola 1 e veículo de transporte 6 pode ser evitado por armazenamento no dispositivo de processamento de sinal 22 das características, nas quais diferentes relações de

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17/27 variação de posição 40 são codificadas. Uma relação de variação de posição típica 40 seria, por exemplo, para a atuação extremamente elaborada da descarga 4 a ser substituída, para a sua variação de posição, por um controle da velocidade de deslocamento e/ou do movimento de esterçamento da máquina para trabalho agrícola e/ou do veículo de transporte 6, se a posição da descarga 4, necessária para enchimento ótimo do recipiente de armazenamento 25, poder ser, desse modo, obtida mais rapidamente e com pouco esforço de esterçamento. [0036] A figura 3 mostra uma representação detalhada do dispositivo eletro-óptico 18, que, em um projeto preferido, é projetado como um sistema de câmera 41. Para gerar imagens tridimensionais, a câmera 41 pode ser, por exemplo, projetada como uma denominada câmera de dispositivo misturador fotônico 42, que é da técnica anterior e não é, portanto, descrita em detalhes no presente relatório descritivo. As câmeras de dispositivos misturados fotônicos 42 geram não apenas coordenadas de imagens bidimensionais da medida do tempo em curso das ondas dos sinais geradores de imagem 43, mas também uma coordenada espacial, e, finalmente, uma imagem tridimensional 44 da região detectora 21 é determinada as coordenadas de imagem bidimensional e da coordenada espacial. Como já descrito, a câmera 41 pode, por um lado, ser acoplada por meio de uma estrutura de quadro de suporte 19 diretamente na tampa de descarga móvel 14 da descarga 4. No entanto, é também concebível que o dispositivo eletro-óptico 18 seja colocado na descarga 4, em qualquer ponto e para executar, diretamente, variações de posição da descarga 4. Se a região detectora 21 não detectar inteira ou adequadamente o objeto a ser detectado, na figura 3 pelo menos o recipiente de armazenamento 25 de um veículo de transporte 6, pode-se fazer provisão para que o dispositivo eletro-óptico 18 seja girado em torno de um eixo horizontal 45 e um eixo vertical 46, de acordo com as direções da seta 47, 48, de modo que o

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18/27 dispositivo eletro-óptico 18 possa detectar o veículo de transporte 6 nas direções horizontal e vertical, na maneira de um dispositivo de varredura. Está também dentro do âmbito da invenção que o dispositivo eletro-óptico 18 também possa ser construído de modo que seja projetado como uma câmera de imagem panorâmica, um dispositivo de varredura de infravermelho ou laser, ou uma câmera estéreo, uma câmera estéreo gerando imagem tridimensional 44 por superposição das seqüências de imagens de ambas as câmeras 41, em uma maneira conhecida na técnica, que não é, portanto, descrita em detalhes no presente relatório descritivo.

[0037] A figura 4 mostra na representação superior, um registro de imagem de câmera 49 produzido por uma câmera de vídeo, não representa em mais detalhes, cujas reproduções de registro são uma visão real de um veículo de transporte 6, consistindo no trator 24 e do recipiente de armazenamento 25. Se faz-se uso de dispositivos eletroópticos 18 descritos acima, na figura 3, por exemplo, tal como uma câmera estéreo ou uma câmera de dispositivo misturador fotônico 42, ou diretamente uma câmera 41, ou um dispositivo de processamento de sinal 22 acoplado à câmera 41, gera uma imagem tridimensional 44 representada na figura 4 no fundo, a representação esquerda mostrando apenas o veículo de transporte 6, enquanto que a representação direita não apenas o veículo de transporte 6, mas também o fluxo de colheita 7 descarregado da descarga 4, não visível, é mostrado. Em virtude do software de processamento de imagem da técnica anterior incorporado na respectiva câmera 41 ter gerado uma imagem tridimensional 44, a posição espacial e a altura das paredes laterais 34, bem como o volume vazio 50 do recipiente de armazenamento 25 do veículo de transporte 6, podem ser determinados das informações de imagem, por exemplo, no dispositivo de processamento de sinal 22. Se um fluxo de colheita 7 tiver sido transportado para o recipiente de

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19/27 armazenamento 25, a altura de enchimento 51 pode ser também deduzida da imagem tridimensional 44. Ainda que a altura de enchimento 51 deduzida descreva geralmente uma certa região do recipiente de armazenamento 25, em uma maneira resolvida espacialmente, as alturas de enchimento 51 podem ser combinadas no dispositivo de processamento de sinal 22, por exemplo, para formar um horizonte de altura de enchimento 52 para todo o recipiente de armazenamento 25. Em razão das informações de imagens tridimensionais, é também possível determinar uma condição de carga 53 do recipiente de armazenamento 25, considerando o horizonte de altura de enchimento 52 e as alturas das paredes laterais individuais 34. Além do mais, faz parte do âmbito da invenção deduzir da imagem tridimensional 44 uma informação sobre a altura do recipiente de armazenamento 25 e/ou do veículo de transporte 6 acima do solo, o tipo de recipiente de armazenamento 25 e, se existente, a posição de uma denominada abertura de teto do recipiente de armazenamento 25.

[0038] Em virtude das informações de imagem serem altamente complexas, a análise das informações de imagem pode ser baseada em um projeto preferido para a definição e a detecção dos denominados modelos. Como representada esquematicamente na figura 3, o horizonte de altura de enchimento determinado 52, e/ou a condição de carga 53 deduzida dele, é armazenado, por exemplo, em um modelo de nível de enchimento 54, o modelo de nível de enchimento 54 sendo derivado da identificação dos modelos na imagem tridimensional 44 gerada. Para essa finalidade, o dispositivo de processamento de sinal 22, ou diretamente, a respectiva câmera 41, é projetado de modo que gere da imagem tridimensional 44 pelo menos um modelo 55, para a colheita 7 transportada para o recipiente de armazenamento 25, modelo do nível de enchimento 54, um modelo 56 para descrever a posição das paredes laterais 34 do recipiente de armazenamento 25, e pelo

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20/27 menos um outro modelo 57 para descrever a área circundante 29 do recipiente de armazenamento 25. Todos esses modelos 55 - 57 podem ser estruturados como modelos tridimensionais e/ou modelos de formas e/ou modelos de textura e/ou modelos de cor.

[0039] Além do mais, a unidade de processamento de sinal 22, ou diretamente, a câmera 41, pode ser colocada em uma unidade de armazenamento 61 (mostrada na figura 3), na qual são armazenados os modelos de textura predefinidos 56 dos tipos especiais de recipientes de armazenamento 25, de modo que o tipo de recipiente de armazenamento 25 efetivamente detectado pode ser determinado mais rapidamente, por comparação das imagens tridimensionais 44 geradas com os modelos armazenados 56 dos recipientes de armazenamento 25, e de um modo no qual o sistema para o controle de posição da descarga 4 possa ser, geralmente, operado mais rapidamente.

[0040] Dependendo da qualidade das imagens tridimensionais 44, o dispositivo de processamento de sinal 22, ou diretamente, a respectiva câmera 41, pode ser projetada de modo que detecte as partículas individuais 59 do fluxo de colheita 7 das informações de imagem das imagens tridimensionais 44, e gera dessas informações o comprimento do corte 60 e, por conseguinte, a qualidade do golpe.

[0041] Uma vez que o dispositivo de processamento de sinal 22, acoplado ao respectivo dispositivo eletro-óptico 18, ou diretamente, o dispositivo eletro-óptico 18, gera um modelo 57 para a área circundante 29, os parâmetros característicos de velocidade de deslocamento e movimento de esterçamento 30f, g da máquina para trabalho agrícola 1 podem ser deduzidos da variação desse modelo 57, de uma imagem para a seguinte, quando o dispositivo de descarga 4 não é movimentado. De modo similar, os parâmetros característicos 32 de velocidade de deslocamento e movimento de esterçamento 30d, e do veículo de transporte 6 podem ser deduzidos da variação do modelo 56, repre

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21/27 sentando o recipiente de armazenamento 25, para o modelo 57, representando a área circundante 29, quando a descarga 4 não é movimentada. Ao contrário, a variação na condição de carga 53 e a variação na posição da descarga 4 no espaço, que são basicamente todos os componentes dos parâmetros característicos 30, gerados pelo dispositivo eletro-óptico 18, podem ser deduzidas da variação de posição de forma do modelo 55, representando o modelo de nível de enchimento 54, entre as duas imagens 44.

[0042] Assim sendo, as imagens tridimensionais 44, geradas pelo dispositivo eletro-óptico 18, são disponíveis não apenas para o controle de posição, mas também para o operador da máquina para trabalho agrícola e, se necessário, para o operador do veículo de transporte 6, como mostrado na figura 2, um monitor 63 pode ser colocado na cabine do motorista 3 da máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 e/ou na cabine do motorista 62 do trator 24, em cujo monitor as imagens tridimensionais 44 são visualizadas, no caso mais simples como uma seqüência de vídeos bidimensionais contínua.

[0043] A figura 5 mostra uma representação ampliada do monitor 63 descrito, no qual a imagem tridimensional 44 ou a seqüência de vídeos bidimensionais 64 é visualizada. Em outros projetos, considerase apenas a seqüência de vídeos 64 por razões de simplificação, embora também se aplique de modo similar à representação de imagem tridimensional 44. A seqüência de vídeos 64 mostra o veículo de transporte 6 consistindo no recipiente de armazenamento 25 e do trator 24. Além do mais, as paredes laterais 34 e o horizonte da altura de enchimento 52 definindo a condição de carga 53, bem como o fluxo de colheita 7 descarregado da descarga 4, são visualizados. O dispositivo de processamento de sinal 22 acoplado ao monitor 63 e o dispositivo eletro-óptico 18 incorporado nele são também representados esquematicamente. Além da análise de imagem já descrita, o dispositivo de

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22/27 processamento de sinal 22 pode ser também dotado com um software de análise de imagem 65 da técnica anterior, cujo software indica nos contornos das paredes laterais 34 pelo menos as linhas características 66 e/ou os pontos de orientação 72 no lado superior, cujas linhas já foram compensadas para os denominados efeitos de tonel relacionados com a câmera, como mostrado, ou de outro modo simula diretamente a forma do tonel. Nessa representação, as linhas características 66 e/ou os pontos de orientação 72 definem as bordas das paredes laterais superiores 67 e, por conseguinte, a forma da abertura de entrada 68 do recipiente de armazenamento 25 dentro da qual a região de impacto 69 da linha de colheita 7 deve se movimentar. Finalmente, considerando essas linhas características 66 e/ou os pontos de orientação 72 e o horizonte do peso de enchimento 52, a região de impacto 69 é orientada dentro da estrutura da abertura de entrada 68, com a finalidade de enchimento ótimo do recipiente de armazenamento 6. Isso é alcançado, como já descrito, pelo fato de que os sinais de controle de posição E - G, gerados pelo dispositivo de processamento de sinal 22, executam uma variação da posição da descarga 4 e/ou uma variação na velocidade de deslocamento e/ou no ângulo de esterçamento da máquina operacional de autopropulsão 1 ou do trator 24. Para facilitar esse processo de controle, proporciona-se também uma abertura de entrada 68, definida pelas linhas características 66 e/ou pontos de orientação 72, que inclui um sistema de coordenadas 70 e as coordenadas geométricas desse sistema de coordenadas 70, para formar diretamente os parâmetros característicos 30 do veículo de transporte 6, com base nos quais a região de impacto 69 do jato de colheita 7 é orientada. Além disso, condições críticas, tal como o escapamento da região de impacto 69 das linhas características definindo a abertura de entrada 68, podem ser indicadas na seqüência de vídeos 64 por sinais de aviso gráficos 71, círculos, por exemplo. Em

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23/27 uma representação simplificada, as linhas características 66 podem ser apenas exibidas no monitor 63, quando as condições críticas surgem durante a carga do veículo de transporte 6, por exemplo, quando a região de impacto 69 excede as linhas características 66 e/ou os pontos de orientação 72. No entanto, a qualidade de imagem deficiente também pode ser considerada como uma condição crítica nesse contexto, pois não mais permite a dedução adequada das informações de imagem, de modo que o operador da máquina para trabalho agrícola 1 deve intervir no processo de controle da descarga 4.

[0044] Também está enquadrado dentro do âmbito da invenção que o dispositivo eletro-óptico 18 seja também incorporado, de acordo com a figura 1, no recipiente de armazenamento 25 e/ou trator 24, cujos sinais de informações W desses dispositivos são considerados no dispositivo de processamento de sinal 22, e uma maneira similar aos sinais de informações X - Z.

[0045] Em um outro projeto da invenção, proporciona-se também que um deslocamento da região de impacto 69, provocado por fatores perturbadores, seja detectado, o controle de posição da descarga 4 e/ou do veículo de transporte 6 e/ou da máquina para trabalho agrícola 1 sendo influenciado de modo que a região de impacto 69 efetiva corresponda à posição da região de impacto 69 do fluxo de colheita 7, determinado no dispositivo de processamento de sinal 22. De acordo com a figura 2, esse fator perturbador pode ser, por exemplo, a velocidade do vento v, que pode ser determinada por sensores de velocidade de vento 73 adequados, colocados na concretização mostrada na descarga 4, a aceleração e/ou a velocidade do fluxo de colheita, o movimento de suspensão da descarga 4 por colisão entre os obstáculos e a máquina para trabalho agrícola 1, ou uma combinação dos ditos fatores perturbadores.

[0046] Além do mais, os sinais de posição da máquina para traba

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24/27

Iho agrícola 1 e do veículo de transporte 6, gerados por diferentes sistemas GPS 26, 27 mostrados na figura 1, podem ser também considerados como os seus parâmetros característicos 31, 32, quando da geração dos diferentes sinais de controle de posição E - G.

[0047] Em outra configuração da invenção, o dispositivo eletroóptico 18 consiste em pelo menos uma câmera 41 e pelo menos uma fonte de luz 74 (mostrada na figura 3), enquanto que a fonte de luz 74 ilumina a corrente de colheita 7 e/ou o recipiente de armazenamento 25 detectados pela câmera 41. Para iluminar o fluxo de colheita 7 e o recipiente de armazenamento 25, a pelo menos uma fonte de luz 74 é presa na descarga 4 da máquina de ceifar e enfeixar forragem 2 ou no seu chassi ou no veículo de transporte 6, de uma maneira tal que a direção de iluminação, a área de iluminação 75, difere da direção de visualização da câmera 41. Em uma disposição preferida, a área de iluminação 75 é situada transversal mente e/ou em uma direção oposta à direção de visualização da câmera 41.

Listagem de Referência

- máquina para trabalho agrícola

- máquina de ceifar e enfeixar forragem

- cabine do motorista

- descarga

- colheita

- veículo de transporte

- fluxo de colheita

- motor hidráulico ou elétrico

- estágio de engrenagem

- eixo vertical

- direção de seta

- cilindro de suspensão

- direção de seta

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25/27

- tampa de descarga

- direção de seta

- cilindro de suspensão

- direção de seta

- dispositivo eletro-óptico

- estrutura de quadro de suporte

- direção de descarga de produto

- região detectora

- dispositivo de processamento de sinal

- barramento de dados

- trator

- recipiente de armazenamento

- sistema GPS

- sistema GPS

- satélite

- área circundante

- parâmetro característico

- parâmetros característicos

- parâmetros característicos

- módulo de software

- parede lateral

- território a ser trabalhado

- obstáculo

- rota de movimento

- rota de movimento

- distância transversal

- relação de variação de posição

- câmera

- câmera PM D

- onda de sinal

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26/27

- imagem tridimensional

- eixo horizontal

- eixo vertical

- direção de seta

- direção de seta

- imagem de vídeo

- volume vazio

- altura de enchimento

- horizonte de altura de enchimento

- condição de carga

- modelo de nível de enchimento

- modelo

- modelo

- modelo

- partícula

- comprimento de corte

- unidade de armazenamento

- cabine do motorista

- monitor

- seqüência de vídeos

- software de análise de imagem

- linha característica

- borda da parede lateral superior

- abertura de entrada

- região de impacto

- sistema de coordenadas

- sinal de alerta

- ponto de orientação

- medidor de velocidade do vento

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27/27

- fonte de luz

- área de iluminação

A - sinal de entrada

B - sinal de entrada C - sinal de entrada D - sinal de saída

E - sinal de controle de posição F - sinal de controle de posição G - sinal de controle de posição W - sinal de informações X - sinal de informações Y - sinal de informações Z - sinal de informações FR - direção de deslocamento v - velocidade do vento

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Claims (31)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4) para transportar colheita (5) recebida e processada a um veículo de transporte (6), sendo que um dispositivo eletro-óptico (18) é proporcionado para controle de direção da descarga (4), pelo menos durante o processo de transporte para o veículo de transporte (6), caracterizada pelo fato de que o dispositivo eletro-óptico (18) detecta parâmetros característicos (30) da descarga (4) e parâmetros característicos (30) do veículo de transporte (6) e da máquina para trabalho agrícola (1).
2. 2. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que os parâmetros característicos (30) são parâmetros cinemáticos e/ou geométricos da descarga (4), o veículo de transporte (6) e a máquina para trabalho agrícola (1).
3. 3. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que os parâmetros característicos podem ser o nível de enchimento (30a, 51) do veículo de transporte (6), a taxa de enchimento do veículo de transporte (6), um modelo de nível de enchimento (30b, 54) representando o nível de enchimento do veículo de transporte (6), detecção da posição (30c) das paredes laterais (34) do veículo de transporte (6, 25), a velocidade de deslocamento (30d) e/ou o ângulo de esterçamento (30e) do veículo de transporte (6), a velocidade de deslocamento (30f) e/ou o ângulo de esterçamento (30g) da máquina para trabalho agrícola (1), o comprimento de corte (30h) e a qualidade de golpe (30i) da colheita (7) transportada da descarga (4).

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4. 4. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que a máquina para trabalho agrícola (1) e/ou o veículo de transporte (6) geram parâmetros característicos (31, 32), sendo que esses parâmetros característicos (31, 32) podem ser pelo menos a velocidade de deslocamento e/ou o ângulo de esterçamento do veículo de transporte (6), a velocidade de deslocamento e/ou o ângulo de esterçamento da máquina para trabalho agrícola (1) e dados de posição baseados em GPS da máquina para trabalho agrícola (1) e/ou do veículo de transporte (6) e as suas posições relativas entre si.
5. 5. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o modelo de nível de enchimento (54) inclui a identificação de modelos (55, 56, 57), sendo que o modelo (55, 56, 57) inclui um modelo (55) para a colheita (7), um modelo (56) para o recipiente de armazenamento (25) e um modelo (57) para a área circundante (29) do recipiente de armazenamento (25) ou uma combinação dos mesmos.
6. 6. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que o dispositivo eletro-óptico (18) é acoplado a um dispositivo de processamento de sinal (22), e o dispositivo de processamento de sinal (22) é projetado de modo que processa, como sinais de entrada (A, B, C), os sinais de informações (Z) gerados pelo dispositivo eletro-óptico (18), sinais de informações (X, W) gerados pelo veículo de transporte (6) e sinais de informações (Y, W) gerados pela máquina para trabalho agrícola (1), ou uma combinação

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   3/9 dos mesmos, em sinais de saída, e sendo que os sinais de saída (D) formam os sinais de controle de posição (E, F, G), para o controle de posição da descarga (4) e/ou do veículo de transporte (6) e/ou da máquina para trabalho agrícola (1).
7. 7. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que relações de variação de posição (40) são armazenadas no dispositivo de processamento de sinal (22), e sendo que o dispositivo de processamento de sinal (22) gera os sinais de controle de posição (E, F, G) da descarga (4) e/ou do veículo de transporte (6) e/ou da máquina para trabalho agrícola (1), como uma função de uma ou de uma pluralidade dessas relações de variação de posição (40).
8. 8. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que os sinais de controle de posição (F, G) controlam o esterçamento e/ou a velocidade de deslocamento do veículo de transporte (6) e/ou da máquina para trabalho agrícola (1).
9. 9. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que o dispositivo eletro-óptico (18) é projetado como uma câmera (41).
10. 10. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo fato de que a câmera (41) é projetada como uma câmera de dispositivo misturador fotônico tridimensional (42) da técnica anterior, que determina não apenas as coordenadas de imagens bidimensionais da medida do

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    4/9 tempo corrente das ondas de sinais geradores de imagem (43), mas também a coordenada espacial, e gera uma imagem tridimensional (44) das coordenadas de imagens bidimensionais e da coordenada espacial.
11. 11. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 10, caracterizada pelo fato de que a altura de enchimento (51), as posições das paredes laterais (34), a altura das paredes laterais (34), a altura do recipiente de armazenamento (25) e/ou o veículo de transporte (6) acima do solo, o tipo de recipiente de armazenamento (25), a posição da abertura de teto do recipiente de armazenamento (25) e o volume vazio (50) do recipiente de armazenamento (25) do veículo de transporte (6) são derivados das informações de imagens tridimensionais (44).
12. 12. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que os horizontes de altura de enchimento (52) são determinados das alturas de enchimento resolvidas calculadas localmente (51), e sendo que condições de carga (53) são determinadas considerando as alturas de paredes laterais calculadas (34).
13. 13. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que um deslocamento da região de impacto (69), provocado por fatores perturbadores é detectado, sendo que o controle de posição da descarga (4) e/ou do veículo de transporte (6) e/ou da máquina para trabalho agrícola (1) é influenciado de modo que a região de impacto real (69) corresponda à posição da região de impacto (69), determinada e/ou prevista no dispositivo de proPetição 870190038657, de 24/04/2019, pág. 34/43

    5/9 cessamento de sinal (22).
14. 14. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 13, caracterizada pelo fato de que o fator perturbador é a velocidade do vento (v), a aceleração e/ou a velocidade da corrente de colheita, o movimento de suspensão da descarga (4) por colisão entre obstáculos e a máquina para trabalho agrícola (1) ou uma combinação dos mesmos.
15. 15. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que o dispositivo eletro-óptico (18) é disposto a jusante da descarga (4), na direção da descarga de produto (20) e é acoplado por meio de uma estrutura de quadro de suporte (19) na descarga (4) ou o dispositivo eletro-óptico (18) é disposto diretamente na tampa de descarga (14) da descarga (4).
16. 16. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 15, caracterizada pelo fato de que a descarga (4) compreende, na sua extremidade do lado de saída, uma tampa de descarga (14), que pode ser pivotada transversalmente para a direção da descarga (20) do fluxo de colheita (7), sendo que o movimento da estrutura de quadro de suporte (19) é acoplada ao movimento (15) da tampa de descarga (14).
17. 17. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo fato de que o dispositivo eletro-óptico (18) é projetado como uma câmera de imagem panorâmica, um dispositivo de varredura de infravermelho ou laser ou uma câmera estérea.

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18. 18. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que dispositivos eletro-ópticos (18) são colocados no veículo de transporte (6) e/ou no recipiente de armazenamento (25), sendo que o dispositivo de processamento de sinal (22) considera os sinais de informações (W) desses dispositivos eletroópticos (18), quando da análise dos sinais de informações (X, Y, Z) do outro dispositivo eletro-óptico (18).
19. 19. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que a análise de imagem do dispositivo de processamento de sinal (22) é monitorada e sendo que as condições críticas, que prejudicam a dedução das informações de imagem, são sinalizadas.
20. 20. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 19, caracterizada pelo fato de que a sinalização ocorre voltando-se uma seqüência de vídeos (64) para um monitor (63), acessível ao operador da máquina para trabalho agrícola (1) e/ou do veículo de transporte (6).
21. 21. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 20, caracterizada pelo fato de que linhas características (66) e/ou pontos de orientação (72) são visualizados na seqüência de vídeos (64).
22. 22. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 21, caracterizada pelo fato de

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    7/9 que as linhas características (66) e/ou pontos de orientação (72) simulam pelo menos as bordas das paredes laterais superiores (67).
23. 23. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 20 ou 21, caracterizada pelo fato de que as bordas das paredes laterais superiores (67) definidas pelas linhas características (66) e/ou os pontos de orientação (72) definem a abertura de entrada (68) do recipiente de armazenamento (25), sendo que um sistema de coordenadas (70) é atribuído à abertura de entrada (68).
24. 24. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 23, caracterizada pelo fato de que o sistema de coordenadas (70) forma um parâmetro característico (30) do veículo de transporte (6), e sendo que a variação de posição da descarga (4) é feita ao longo do sistema de coordenadas (70).
25. 25. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que o controle de posição da descarga (4) da máquina para trabalho agrícola (1) e do veículo de transporte (6) é usado quando da circunavegação (37, 38) de obstáculos (36).
26. 26. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que modelos (56) de diferentes tipos de recipiente de armazenamento são armazenados no dispositivo de processamento de sinal (22), sendo que o modelo (56) do recipiente de armazenamento (25), gerado pelo dispositivo eletro-óptico (18) e/ou pelo dispositivo de processamento de sinal (22), é comparado com os

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    8/9 modelos armazenados (56), e sendo que o tipo de reboque adequado é detectado e selecionado.
27. 27. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 5 ou 26, caracterizada pelo fato de que os modelos (55, 56, 57) são estruturados como modelos tridimensionais e/ou modelos de forma e/ou modelos de textura e/ou modelos de cor.
28. 28. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizada pelo fato de que o dispositivo eletro-óptico (18) consiste em pelo menos uma câmera (41) e pelo menos uma fonte de luz (74), iluminando a corrente de colheita e/ou o recipiente de armazenamento detectado pela câmera (41).
29. 29. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 28, caracterizada pelo fato de que a pelo menos uma fonte de luz (74) é presa na descarga (4) da máquina de ceifar e enfeixar forragem (2) e/ou do chassi da máquina de ceifar e enfeixar forragem (2) e/ou do veículo de transporte (6).
30. 30. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 28 ou 29, caracterizada pelo fato de que a direção de iluminação da pelo menos uma fonte de luz (74) difere da direção de visualização da câmera (41).
31. 31. Máquina para trabalho agrícola (1), em particular uma máquina de ceifar e enfeixar forragem (2), com pelo menos uma descarga (4), de acordo com a reivindicação 30, caracterizada pelo fato de que a área de iluminação (75) da pelo menos uma fonte de luz (74)

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    9/9 ilumina a corrente de colheita, transversalmente e/ou em uma direção oposta à direção de visualização da câmera (41).