BRPI1009223B1 - arranjo para armazenamento, armário de depósito e máquina de manipulação particularmente para tal arranjo - Google Patents

Description

ARRANJO PARA ARMAZENAMENTO, ARMÁRIO DE DEPÓSITO E MÁQUINA DE MANIPULAÇÃO PARTICULARMENTE PARA TAL ARRANJO

O objetivo da intervenção é um arranjo para armazenamento, bem como uma estante de depósito e uma _w 5 máquina de manipulação particularmente para esse arranjo.

Atualmente, vários tipos de arranjos estão em uso para armazenamento, cujos arranjos compreendem sistemas de prateleira feitos de estantes de depósito, e máquinas de acondicionamento de artigo para e a partir desses sistemas 10 de prateleira. De acordo com a versão mais simples, um sistema de prateleira inclui prateleiras em colunas, onde as colunas e as prateleiras definem compartimentos. Os artigos são acondicionados nas prateleiras usualmente em caixas ou em paletes por meio de uma máquina de manipulação 15 operando em corredores entre as estantes de depósito.

À parte de um trabalho manual, o caso mais simples é aquele em que a máquina de manipulação é uma empilhadeira, por meio do que o operador eleva o garfo da empilhadeira até a altura desejada na frente do compartimento desejado e 20 o usa para elevar e retirar do compartimento a caixa ou o palete em conjunto com os artigos nela ou sobre ele, então, abaixa o garfo de empilhadeira e encaminha os artigos para a localização desejada.

Mais ainda, os sistemas automáticos de armazenamento são conhecidos, onde máquinas de manipulação controláveis por computador são instaladas na frente de estantes de depósito, cujas máquinas são capazes de se moverem lateralmente, bem como para cima e para baixo, e o que eleva e retira do ou coloca no compartimento desejado os 30 artigos determinados pelo controle, e, no caso de elevação

2/33 e remoção deles, deposita os artigos removidos para uma localização designada.

Uma deficiência dos sistemas conhecidos é que apenas uma máquina de manipulação pode realizar um trabalho , 5 plenamente eficiente na frente de uma estante de depósito apenas porque ela não pode se desviar de uma outra, e, à parte de umas poucas exceções, a operação de duas máquinas de manipulação ao mesmo tempo entre estantes de depósito que fiquem opostas a cada outra não é possível, devido à 10 distância usualmente pequena entre elas.

Uma outra deficiência dos sistemas conhecidos é que quanto mais alto o depósito, mais difícil é - criar uma máquina de manipulação apropriada; mais ainda, para a finalidade de um serviço rápido, em depósitos maiores, as 15 máquinas de manipulação têm que ser projetadas para serem altamente eficientes e para operarem rapidamente, caso contrário o tempo médio de manipulação de artigos a partir da localização desejada até o compartimento desejado ou a partir do compartimento desejado para a localização 2 0 desejada seria inaceitavelmente longo, o que não pode ser permitido em depósitos com grande tráfego e operando com muitos tipos de artigo.

Devido à razão acima, é desejado desenvolver um arranjo para manipulação, o qual permite que uma estante 25 seja servida por múltiplas máquinas de manipulação ao mesmo tempo, preferencialmente de maneira tal que elas interfiram com a operação de cada outra tão pouco quanto possível.

Ê compreensível que no caso em que isto é obtido pela multiplicação do número de máquinas de manipulação, o tempo 30 de serviço médio pode ser reduzido sem se ter que acelerar

3/33 a operação da máquina de manipulação a custos altos.

Nosso outro objetivo é desenvolver um arranjo em que o projeto da máquina de manipulação é substancialmente independente da altura da estante de depósito, e uma , 5 máquina de manipulação substancialmente mais dispendiosa não é requerida, mesmo em um caso de uma prateleira mais alta.

De acordo com a invenção, o objetivo estabelecido foi alcançado pela provisão de um arranjo o qual, da mesma 10 forma que as soluções usuais, inclui uma estante de depósito contendo prateleiras, uma máquina de manipulação móvel até a prateleira desejada da estante de depósito, e um dispositivo de manipulação capaz de colocar os artigos ou o dispositivo para contenção dos artigos nas prateleiras 15 ou de retirá-los das prateleiras e movê-los para a localização desejada. De acordo com a invenção, este arranjo conhecido foi melhorado, de maneira tal que a estante de depósito foi combinada com um dispositivo de elevação passivo e a máquina de manipulação projetada como 20 uma máquina de manipulação locomotora, a qual preferencialmente viaja ao longo de um percurso predeterminado e é capaz de viajar nos corredores entre as estantes de depósito. 0 dispositivo de manipulação é colocado nessa máquina de manipulação. Um dispositivo de 25 elevação ativo é disposto na máquina de manipulação, cujo dispositivo de elevação ativo pode ser acoplado ao dispositivo de elevação passivo e cooperar com ele para mover a máquina de manipulação para cima ou para baixo. Obviamente, a máquina de manipulação também é montada com sensores, dispositivos de navegação e direção,

4/33 controladores, dispositivos de transmissão de dados e de processamento de dados, os quais usualmente são aplicados em dispositivos locomotores programados ou controlados remotamente e são conhecidos por si, e os quais podem ser . 5 projetados e adaptados à invenção por um profissional, com base nesta exposição.

dispositivo de elevação combinado com a estante de depósito pode ser uma roda dentada, uma cinta dentada, uma corrente, um cabo (fio), ou qualquer outra conexão de 10 transmissão de potência desconectável estabelecendo um acoplamento positivo (encaixe) ou uma conexão com atrito. Assim sendo, o dispositivo de elevação ativo da máquina de manipulação que pode ser colocado em uma conexão cooperativa com o dispositivo de elevação acima pode ser 15 uma roda conectada por atrito, por exemplo, um rolo de borracha, uma roda dentada, uma roda para corrente, um tambor para corda, uma corrente sem fim ou um outro formato de combinação com o dispositivo de elevação passivo. Um mecanismo de acionamento apropriado é conectado ao 20 dispositivo de elevação ativo na máquina de manipulação. O dispositivo de elevação ativo e o dispositivo de elevação passivo são conectados de maneira tal que eles não possam se desconectar de cada outro em uma posição elevada da máquina de manipulação.

0 suprimento de potência do dispositivo de elevação ativo é elétrico de forma expediente, e, em uma das versões possíveis da mesma, a máquina de manipulação contém uma bateria, a qual preferencialmente é conectável de modo elétrico aos dispositivos eletricamente condutores dispostos nas colunas, por meio do que a bateria é

5/33 recarregável, ou mesmo o mecanismo de acionamento pode obter a energia para movimento para cima ao longo da coluna diretamente daqui.

A máquina de manipulação preferencialmente pode passar entre duas estantes de depósito opostas.

O dispositivo de elevação passivo e o ativo podem ser conectados um ao outro por um mecanismo de acoplamento. A tarefa do mecanismo de acoplamento é estabelecer e manter uma conexão segura entre o dispositivo de elevação passivo e o ativo, após eles serem interconectados, o que significa que ele deve ser capaz de suportar o peso da máquina de manipulação carregada, sem deslizamento ou desconexão.

Preferencialmente, o número de mecanismos de acoplamento na máquina de manipulação corresponde ao número de dispositivos de elevação ativos, por exemplo, há dois mecanismos de acoplamento, e cada mecanismo de acoplamento pode ser colocado em uma conexão de cooperação com dispositivo de elevação passivo associado a uma coluna.

mecanismos de acoplamento um

Os de um comum.

Durante a operação do arranjo de acordo com controle por instrução dada computador, a a partir de um centro de se movendo no nível do piso para em frente à prateleira designada ou ao compartimento, no respectivo espaçamento entre as colunas, e conectado a uma coluna em um dos lados da prateleira, mas, preferencialmente, ao dispositivo de elevação passivo associado às colunas em ambos os lados da prateleira. Então, usando-se sua própria fonte de potência ou a potência elétrica obtida a partir do condutor elétrico

6/33 na coluna, ele é elevado até o compartimento desejado, em que ele coloca ou retira os artigos pelo uso do dispositivo de manipulação disposto nele. Após a colocação nos artigos, ele pode permanecer na localização até após as instruções.

. 5 Conforme instruído, ele encaminha quaisquer artigos que tenha retirado para a localização desejada, e os deposita, se necessário. O dispositivo de manipulação pode ser um braço robô ou qualquer outro dispositivo conhecido usado nesse equipamento. Tomando como um todo, a máquina de 10 manipulação é substancialmente um robô locomotor montado com os sistemas - por exemplo, sistemas de detecção, controle, transmissão de dados, de trem motor - requeridos para sua operação.

Em um caso de uma modalidade preferível, o dispositivo de manipulação na máquina de manipulação pode incluir um eletroímã capaz de se encaixar com dispositivo de armazenamento armazenamento para uma pode estojo ou um palete, o armazenamento força apropriada.

ser um dispositivo, de artigos pela dispositivo de por exemplo, um montado com uma peça magnética macia.

O eletroímã pode ser colocado em um mecanismo de empurrar puxar que empurra os artigos no topo da máquina de manipulação na prateleira ou puxa o dispositivo de armazenamento da prateleira para o topo da máquina de manipulação ao ativar o eletroímã. Para facilitar a ação de empurrar e puxar, uma superfície deslizante com roletes ou esferas pode ser formada no topo da máquina de manipulação, de modo a se reduzir o atrito.

A invenção, os objetivos adicionais obteníveis pela invenção e outras características, recursos vantajosos da

7/33 invenção serão mostrados em detalhes com referência aos desenhos anexados mostrando modalidades de exemplo da invenção. Nos desenhos:

a figura 1 mostra um arranjo para o armazenamento de . 5 acordo com a invenção com duas estantes de depósito opostas com uma máquina de manipulação pertencente a ele, em diferentes fases de manipulação;

a figura 2 mostra a posição da máquina de manipulação

F da figura 1, em conjunto com uma seção da estante de 10 depósito em uma vista em perspectiva;

a figura 3 mostra um dispositivo de elevação ativo da máquina de manipulação na posição C da figura 1 em uma vista em corte horizontal esquemática;

a figura 4 mostra uma vista lateral esquemática de um arranjo de acordo com a invenção com um mecanismo de elevação passivo formado como uma corda conectada a um carrinho passando ao longo da coluna, e com uma máquina de manipulação portando um dispositivo de elevação ativo que pode ser conectado ao referido mecanismo de elevação 20 passivo;

a figura 5 mostra uma vista plana do carrinho mostrado na figura 4;

a figura 6 mostra um arranjo de acordo com a invenção com o dispositivo de elevação passivo formado como uma 25 corrente;

a figura 7 mostra a vista do arranjo de acordo com a figura 6 na direção de um corredor entre estantes de depósito;

a figura 8 mostra o arranjo de acordo com a figura 7 adaptado para conexão do dispositivo de elevação passivo e

8/33 do ativo do arranjo;

as figuras 9a a 9c mostram as fases da conexão do dispositivo de elevação ativo de acordo com a figura 8 à corrente que constitui o dispositivo de elevação passivo;

. 5 a figura 10 mostra uma máquina de manipulação montada com um dispositivo de elevação ativo formado com uma corrente sem fim, em frente a uma coluna de estante de depósito provida com uma conformação projetada de modo conforme;

a figura 11 mostra uma vista em corte da conexão entre o dispositivo de elevação ativo compreendendo uma corrente sem fim e uma coluna provida com um dispositivo de elevação passivo;

a figura 12 mostra uma vista em perspectiva esquemática de uma modalidade da máquina de manipulação de acordo com a invenção projetada de modo similar a uma gaiola de elevador, com um dispositivo de elevação ativo contendo um tambor para corda que pode ser conectado a um dispositivo de elevação passivo formado como uma corda pendurada na metade entre as colunas;

a figura 13 mostra uma vista plana da máquina de manipulação de acordo com a figura 12 em uma posição entre as colunas da estante de depósito;

a figura 14 mostra uma vista em perspectiva esquemática do dispositivo de elevação ativo da máquina de manipulação de acordo com a figura 12;

a figura 15 mostra uma vista plana parcial esquemática de uma versão do arranjo de acordo com a invenção com uma barra dentada como um dispositivo de elevação passivo e com 30 uma engrenagem acionada de encaixe com um dispositivo de

9/33 elevação ativo;

a figura 16 mostra um esboço de uma máquina de manipulação formada de acordo com a invenção, com um dispositivo de manipulação posicionado no topo;

, 5 a figura 17 é uma vista plana esquemática que ilustra a operação do dispositivo de elevação de acordo com a figura 16;

a figura 18 é uma vista plana esquemática que ilustra a operação do dispositivo de elevação de acordo com a figura 16 em uma direção lateral;

a figura 19 mostra uma vista lateral da máquina de manipulação de acordo com uma modalidade adicional do arranjo formado de acordo com a invenção em várias fases de manipulação e mostrada em um corredor entre duas estantes de depósito opostas e em uma posição antes da conexão a um dispositivo de elevação passivo formado como um trilho projetado, em que apenas a parte inferior da estante de depósito é visível, a referida máquina de manipulação correspondente tendo roletes que podem ser pressionados em

0 direção a cada outro e se encaixando nos trilhos por atrito;

a figura 20 é a vista plana do arranjo de acordo com a figura 19 e também mostra uma outra máquina de manipulação a qual está localizada em um nível mais alto e, portanto, não é ilustrada na figura 19, mas aqui está em uma posição quando é conectada ao dispositivo de elevação passivo.

Nos desenhos, os elementos formados da mesma maneira ou similares e tendo as mesmas funções ou similares são indicados com os mesmos números de referência. Os exemplos mostrados nas figuras têm por significado proverem

10/33 assistência a uma pessoa versada na técnica para entendimento e interpretação dos princípios e do escopo da invenção e para a implementação da mesma na prática.

A figura 1 mostra um arranjo para armazenamento, em . 5 que estantes de depósito 10 são posicionadas opostas a cada outra, e há um percurso 20 adequado para transporte entre elas. As estantes de depósito 10 contêm prateleiras 14 posicionadas em colunas verticais 12, e essas colunas 12 do percurso 20. Na superfície das colunas paralelas a e voltadas para o percurso 20, as colunas têm um dispositivo de elevação passivo

240 formado como um formato de superfície adequado para o estabelecimento de uma conexão sem deslizamento, por exemplo, uma barra dentada. Máquinas locomotoras 100 se movendo como veículos podem ser levadas ao longo do percurso 20 por meio de um meio de guia conhecido. Esse meio de guia pode ser, por exemplo, um padrão oticamente detectável no percurso, um feixe de luz, um sistema de posicionamento com frequência de rádio, um 20 mecanismo de direção montado com um detector de proximidade, um trilho de guia ou qualquer outro carril de guia. A finalidade disto é guiar a máquina de manipulação (100) para a localização desejada da estante de depósito 10 com acurácia suficiente, sem aderência da máquina de 25 manipulação 100 ou sua batida nas estantes de depósito 10 em um movimento.

Um dispositivo de armazenamento 30, por exemplo, uma caixa, um recipiente, um palete, pode ser posicionado no topo da máquina de manipulação 100, e um dispositivo de 30 manipulação 130 também pode ser instalado aqui, o qual pode

11/33 colocar o dispositivo de armazenamento 3 0 no topo da máquina de manipulação 100 ou colocar o dispositivo de armazenamento 30 a partir do topo da máquina de manipulação 100 em uma localização desejada.

A máquina de manipulação 100 se move no sentido do comprimento ao longo do percurso 20 entre as estantes de depósito 10, o que é mostrado na posição a) da figura 1. Quando a máquina de manipulação 100 atinge a localização desejada, por exemplo, a posição b) na metade entre duas colunas 12 em particular, ela para e, por meio de um dispositivo de elevação ativo 200 posicionado no seu topo, ela se conecta ao dispositivo de elevação passivo 240 nas colunas 12 da estante de depósito 10, conforme mostrado na posição c) na figura 1.

Então, a máquina de manipulação 100 é elevada para a altura desejada ao longo das respectivas colunas 12 por meio da operação do dispositivo de elevação passivo 240 e do dispositivo de elevação ativo 200, e ela realiza a operação de manipulação requerida na prateleira desejada 20 14, o que é ilustrado na posição d) da figura 1.

A conexão entre o dispositivo de elevação passivo 240 e o dispositivo de elevação ativo 200 é formada de maneira tal que, em sua posição conectada, a máquina de manipulação não pode se desconectar do dispositivo de elevação passivo, 25 preferencialmente nem mesmo no caso de uma falha, caso contrário a máquina de uso de prateleira podería cair no percurso entre as estantes de depósito, o que poderia envolver sério risco. Portanto, na sua posição conectada, o dispositivo de elevação ativo 200 e o dispositivo de 30 elevação passivo 240 são protegidos contra uma desconexão

12/33 incidental, causada, por exemplo, por uma falha de potência.

Neste exemplo, um dispositivo de manipulação 130 móvel lateralmente e formado como um eletroímã pode ser usado. Após ela ter completado as operações de manipulação (colocação ou remoção de um dispositivo de armazenamento 30) , a máquina de manipulação 100 pode ficar na posição marcada com um e) na figura, até ser dirigida a uma outra localização para a realização de uma outra tarefa de manipulação. Neste caso, a máquina de manipulação 100 desce para o nível do percurso 20 ao longo das respectivas colunas 12 por meio da operação do dispositivo de elevação ativo 200 na direção oposta, o que é mostrado na posição e) na figura 1. Subsequentemente, o dispositivo de elevação ativo 200 da máquina de manipulação se desconecta do dispositivo de elevação passivo 240 disposto na estante de depósito 10, e é reposicionado no percurso 20 em um estado pronto para se mover, o que é ilustrado na posição f) da figura 1. A figura 2 também mostra a mesma posição, em que a máquina de manipulação é posicionada no percurso desejado e está portando o dispositivo de armazenamento obtido a partir da prateleira desejada, conforme instruído.

A figura 2 mostra a máquina de manipulação 100, enquanto a figura 3 mostra uma versão simplificada do dispositivo de elevação ativo 200 da máquina de manipulação 100 em uma vista em corte esquemática. Na linha média da máquina de manipulação 100, há um eixo de elevação 22 0 acionado por um mecanismo de acionamento 214 formado como um acionamento de fuso o qual é conectado a um motor 218, e há uma roda dentada 222 disposta em ambas as extremidades

13/33 do eixo de elevação 220. Estas duas rodas dentadas 222 estão localizadas a uma distância de cada outra de modo que ambas possam simultaneamente se conectar às barras dentadas 224 dispostas nas respectivas colunas 12 e constituindo o 5 dispositivo de elevação passivo 240. Na máquina de manipulação 100, também há rolos de suporte 110 rotativos em torno do eixo geométrico paralelo ao eixo de elevação 220, cujos rolos de suporte 110 se movem para fora ao longo do eixo geométrico após as orifícios de montagem 22 terem 10 se conectado às barras dentadas 224, e se encostam na traseira da coluna 12 montada na barra dentada 224. Isto assegura que, após ser encaixada, a roda dentada não possa se desconectar da barra dentada, desde que os rolos de guia estejam se apoiando contra o lado das colunas. A versão 15 mostrada na figura é um arranjo simétrico; portanto, as rodas dentadas em um eixo de acionamento podem ser conectadas às estantes de depósito em ambos os lados dos percursos, mais especificamente, às barras dentadas dispostas nas colunas. Portanto, de modo a se evitar a 20 desconexão do encaixe, há rolos de suporte no outro lado da máquina de manipulação, exatamente como aqueles que podem ser rodados em torno de um eixo geométrico paralelo ao eixo de acionamento e apoiados contra a coluna a partir da traseira, em seu lado que é oposto a um portando a roda 25 dentada.

Outros elementos componentes conectáveis ao dispositivo de elevação e capazes de elevarem a máquina de manipulação em cooperação com o dispositivo de elevação por exemplo, um mecanismo de acoplamento 50 contendo 30 elementos de suporte, rolos - podem ser dispostos na

14/33 máquina de manipulação, cujos elementos evitam a desconexão do dispositivo de elevação passivo e do ativo um do outro, a remoção da máquina de manipulação da respectiva coluna da prateleira, a deflexão da máquina de manipulação se conectando à coluna como uma viga em balanço, e o desenvolvimento de tensões ou trações excessivas. A solução mostrada nas figuras 2 e 3 serve a uma finalidade similar, em que há rolos de suporte dois a dois 110 acima e abaixo do plano das rodas dentadas 222 dispostas no eixo de elevação 220. Obviamente, um profissional pode desenvolver várias soluções como esta, sem se desviar da invenção.

suprimento de potência da máquina de manipulação 100 não é especificado aqui, cuja solução também é uma tarefa de rotina para uma pessoa versada no campo, e o que não representa um elemento essencial da invenção. Uma potência elétrica pode ser simplesmente suprida para a máquina de manipulação 100 através de trilhos isolados e coletores de corrente contatando-os. Opcionalmente, o dispositivo de elevação passivo 240 pode ser usado para esta finalidade.

Uma outra solução para o suprimento de potência da máquina de manipulação 100 é o estabelecimento de estações de atracação em que as máquinas de manipulação 100 atualmente não em uso podem ser estacionadas com segurança nas localizações designadas das estantes de depósito 10 em que conectores elétricos podem ser dispostos, o que provê um suprimento de potência para a máquina de manipulação 100 servindo às estantes de depósito, cujos conectores podem ser conectados aos conectores apropriados e de combinação das máquinas de manipulação 100. Esse mecanismo de acoplamento não está especificado em detalhes, já que

15/33 vários mecanismos de acoplamento e conectores adequados para esta finalidade são amplamente conhecidos por profissionais.

A altura dos conectores elétricos pode ser determinada . 5 de maneira tal que o fundo de uma máquina de manipulação 100 em uma posição conectada esteja a uma altura em que ela não obstrua o movimento das outras máquinas de manipulação 100 abaixo dela. Desse modo, o carregamento de baterias pode ser realizado enquanto a operação do arranjo não é 10 perturbada. Se uma outra máquina de manipulação 100 dever passar através desta estação de atracação em particular, então, obviamente, esta máquina de manipulação 100 conectada deverá ser removida dali pelo movimento dela para uma estação de docagem por uma coluna adjacente ou, se for suficiente, pela elevação dela temporariamente para um nível mais alto.

A figura 4 mostra uma solução em que colunas de suporte 40 são dispostas na frente das estantes de depósito, de uma maneira fixada às colunas das estantes de 20 depósito, e há um carrinho 242 guiado e rotação livre em cada coluna de suporte 40. A figura 5 mostra uma vista plana do carrinho 242 conectado a uma coluna de suporte 40, e é claramente visível na figura que o carrinho 242 contém um tambor para corda 244, o qual um cabo de fio 246 fixado 25 no topo da coluna de suporte 40 é afixado. O enrolamento do cabo de fio 24 6 no tambor para corda 244 resulta na elevação do carrinho 242 na coluna de suporte 40. De modo a reduzir o atrito, o carrinho 242 pode ser guiado na coluna de suporte 40 por meio de rolos de suporte 110. No carrinho 30 242, também há recessos 224 adaptados para receberem

16/33 engates de manutenção 222 dispostos na máquina de manipulação 100. Os engates de manutenção 222 cooperam com os recessos 224, de modo que, no caso de o engatamento ser ativado, os engates de manutenção 222 se encaixem com os recessos 224 e não possam ser removidos até os engates de manutenção 222 da máquina de manipulação 100 não serem liberados. O tambor para corda 244 pode ser julgado como fazendo parte do dispositivo de elevação passivo 240, e pode ser conectado ao dispositivo de elevação ativo 200 na máquina de manipulação 100 por meio de algum membro de acoplamento. 0 dispositivo de elevação ativo 200 pode ser, por exemplo, um eixo de acionamento 218 montado com um 220, e dentro do tambor para corda 244 há uma abertura passante como essa que pode ser deslizada sobre este eixo de acionamento 218, e há uma chaveta 24 7 se projetando a partir da superfície interna e se adaptando no rasgo de chaveta 220. De acordo com uma outra abordagem, o carrinho 242 com o tambor para corda 244 constitui uma parte do dispositivo de elevação ativo 200.

Durante uma operação, a máquina de manipulação 100 se aproxima dos carrinhos 242 nas colunas de suporte 40 a partir de uma direção lateral, e seus engates de manutenção 222 se encaixam nos recessos 224 formados no carrinho. Após o engatamento ser ativado, a máquina de manipulação 100 projeta seu eixo de acionamento 218, o qual se encaixa na abertura do tambor para corda, e no decorrer de uma rotação lenta, a chaveta 247 se encaixa no rasgo de chaveta 220. Então, como resultado de uma rotação adicional do eixo de acionamento 218, o cabo de fio 246 é enrolado no tambor para corda 244, e o carrinho 242 em conjunto com a máquina

17/33 de manipulação 100 se conectando a ele é elevado para a altura desejada ao longo da coluna de suporte 40, onde ele completa a operação de manipulação instruída.

No caso da versão de acordo com as figuras 6, 7, 8, 9a e 9c, o cabo de fio 246 é substituído por uma corrente 252. A corrente 252 constitui o dispositivo de elevação passivo 240, o qual é capaz de se encaixar com a roda com corrente 254 na máquina de manipulação 100, então, sua extremidade inferior tensa de forma flexível é puxada contra um cordão, porque, devido a sua passagem através da roda com corrente 254, a extremidade inferior da corrente 252 se torna mais curta. No caso ilustrado, a máquina de manipulação 100 ê conectada a quatro correntes 252 ao mesmo tempo e, assim, há quatro rodas com corrente 254 nela, as quais estão em um acoplamento positivo com cada outra em termos de sua rotação e, portanto, a máquina de manipulação 100 não tombará durante uma elevação, e sim manterá sua posição. Obviamente, de modo a se reduzir qualquer instabilidade ou oscilação, os rolos ou outros elementos não ilustrados de guia / suporte / amortecimento podem ser posicionados na máquina de manipulação 100.

A figura 8 mostra uma estrutura em maiores detalhes (com dimensões exageradas) , por meio do que a corrente 252 pode ser conectada à roda com corrente 254 que constitui o dispositivo de elevação ativo 200. A operação desta estrutura é mostrada nas figuras 9a a 9c.

A figura 9a mostra uma corrente uma a uma 252 nos dois lados opostos do percurso 20, e a respectiva roda com corrente 254 da máquina de manipulação 100 está localizada oposta a estas correntes. Mais ainda, rolos loucos 256 em

18/33 mancai para rotação livre no braço oscilante 265 são dispostos na máquina de manipulação 100. A figura 9b mostra que o braço oscilante 264 gira em torno de uma seta 262, e os rolos loucos 256 atingem a corrente 252, então, empurram-na sobre a respectiva roda com corrente 254. A figura 9c mostra um estado plenamente empurrado, o qual corresponde à posição ilustrada na figura 8, em que a corrente 252 é conectada à roda com corrente acionada 254 ao longo de um arco aproximadamente circular de 180 graus. Os braços 264 são guiados por fendas 260, de modo a se evitar seu desvio na direção vertical, cujas fendas 260 são dispostas na extremidade dianteira da máquina de manipulação 100.

As figuras 10 e 11 mostram um arranjo em que o dispositivo de elevação ativo 200 é constituído por uma corrente sem fim 228 dispostas de uma maneira verticalmente acionável no lado da máquina de manipulação 100 voltado para as prateleiras 14. A corrente sem fim 228 pode ser suportada em vários lugares, por exemplo, por meio de rolos não ilustrados. A corrente sem fim 228 se adapta, por exemplo, em meios de escalada 266 de colunas de suporte 44, as quais são afixadas às colunas 12 das estantes de depósito 10 e são montadas com os meios de escalada 266 na sua superfície voltados para o percurso. A corrente sem fim 228 pode ser uma corrente de rolo multiplex ou correntes múltiplas dispostas paralelas a cada outra.

No decorrer de uma operação, a máquina de manipulação 100, movendo-se lateralmente, se comparada com o percurso, aproxima-se da respectiva coluna de suporte 44, enquanto a corrente sem fim 228 se acopla aos meios de escalada 266 da

19/33 coluna de suporte 44. Nesse ínterim, ou subsequentemente, o mecanismo de acoplamento 50 disposto na máquina de manipulação 100 pressiona os rolos 110 que são rotativos nos braços 152 à extremidade traseira (se comparada com a superfície dianteira em que os meios de escalada 266 são dispostos) da coluna de suporte 44, e, desse modo, evita o desencaixe da conexão entre a corrente sem fim 228 constituindo o dispositivo de elevação ativo 200 e os meios de escalada 266 na coluna de suporte 44.

A figura 11 mostra essa posição de acoplamento em que os rolos de suporte 111 formados com rebordos estão se apoiando contra a coluna de suporte a partir do lado e a partir da traseira, e guiam a máquina de manipulação 100 inteira. No caso da versão mostrada na figura 10, a máquina 15 de manipulação 100 é conectada a uma única coluna de suporte 44, a qual é formada para ser de uma resistência apropriada, e a máquina de manipulação 100 é capaz de servir às prateleiras 14 em ambos os seus lados. Ê apenas natural que, no decorrer disto, cargas assimétricas possam 20 surgir; portanto, ambos a coluna de suporte 44 e os elementos de guia e de suporte da máquina de manipulação 100 devem ser de uma resistência apropriada.

A figura 12 mostra uma outra modalidade da máquina de manipulação 100 aplicável para o arranjo de acordo com a

5 invenção, o que é uma solução similar a uma gaiola de elevador; esta gaiola é formada para se mover para cima ao longo das colunas 12 dispostas nos cantos de retângulo ou quadrado, e usa elementos de guia, roletes, corrediças não mostradas na figura, de modo a deslizar, rolar para cima ao

0 longo das colunas 12 ou nos meios de guia - não mostrados

20/33 aqui - localizados nas colunas 12. Em cada um dos quatro cantos da gaiola, á uma coluna de guia um a um em que uma plataforma móvel verticalmente 180 é guiada, cuja plataforma 180 se encaixa com luvas de guia 192. No centro da plataforma 180, há um mecanismo que constitui o dispositivo de elevação ativo 200 a ser especificado em maiores detalhes, e este mecanismo pode ser conectado a um dispositivo de elevação passivo 240 formado como uma corda 246.

A figura 13 mostra a vista plana da máquina de manipulação 100 em uma posição dentre quatro colunas 12. É visível na figura que a corda 246 está localizada no centro do retângulo definido pelas colunas 12. Pode ser visto que a máquina de manipulação 100 está se apoiando nas colunas 12 por meio de rolos 110 com rebordos, os quais podem ser empurrados para fora a partir da máquina de manipulação 100 ao longo das setas mostradas nas figuras após a máquina de manipulação 100 ser posicionada no espaçamento entre as colunas 12.

Durante uma operação, a máquina de manipulação 100 se aproxima do espaçamento entre as colunas ao longo de uma seta 277 mostrada na figura 13 e, em seu topo, na plataforma 180, há elementos de guia 184, os quais guiam a corda 264 se pendurando no centro no dispositivo de elevação passivo 240.

A figura 14 mostra o acoplamento e a cooperação do dispositivo de elevação ativo 200 e do dispositivo de elevação passivo 240. 0 dispositivo de elevação ativo inclui um tambor para corda 270 disposto na plataforma 180, cujo tambor para corda 270 está em uma conexão de

21/33 acionamento com um motor 286 através de um acionamento de fuso 284. O tambor para corda 270 tem uma borda um a uma

272 em ambas as suas extremidades, e há uma fenda inclinada •w

274 na borda 272 oposta ao acionamento de fuso 284, e é , 5 conectado a um dispositivo de tração 276 passando ao longo de uma forma substancialmente de hélice. A distância entre a respectiva borda 272 e o dispositivo de tração 276 é suficiente para acomodar quaisquer diferenças de posição que possam derivar da mudança incidental da posição relativa da corda 246, e para capturar um elemento de acoplamento 280 localizado no fim da corda 246 durante a rotação do tambor para corda 270. O elemento de acoplamento

280 preferencialmente é uma esfera, a qual é afixada à extremidade da corda 246. Seu diâmetro é grande o bastante de modo que não passe através da fenda inclinada 174, mas pegue o exterior da borda 272 durante a rotação do tambor para corda 270 e, consequentemente, durante a rotação adicional do tambor para corda 270, a fenda inclinada de cooperação 274 e o dispositivo de tração 276 guiam a corda

246 para a superfície periférica do tambor para corda 270, onde a corda 24 6 é enrolada no decorrer de uma rotação adicional. Se desejado, especialmente se a estante de depósito 10 for alta, e, portanto, a corda 246 for longa, um mecanismo de arranjo de corda poderá ser associado ao tambor para corda 270, cujo mecanismo de arranjo de corda arranja acorda 246 na superfície do tambor para corda 270.

Um mecanismo de arranjo de corda como esse é bem conhecido pelo praticante versado; portanto, uma especificação detalhada do mesmo não é necessária.

O acionamento de fuso 284 é um mecanismo de

22/33 acionamento que permite a rotação do tambor para corda 270 apenas quando o motor 286 estiver em operação. Para esta finalidade, o acionamento de fuso 284 é disposto com um grande atrito ou o motor 286 é formado de maneira tal que 5 seja difícil rodá-lo sem um suprimento de potência (por exemplo, motores de relutância são esses motores).

Pela rotação do tambor para corda 270, a máquina de manipulação 100 pode ser elevada para a altura desejada para a realização desta tarefa de manipulação, e pode ser 10 abaixada a partir de seu nível mais alto pela operação do motor 286 na direção oposta. Quando a tambor para corda 270 está rodando na direção oposta e a corda 246 está desenrolada do tambor para corda 270, a fenda inclinada fenda inclinada 274 e o dispositivo de tração 276 liberam a 15 esfera 280, e, desse modo, a corda 246 se desconecta do tambor para corda 2 70. No decorrer da desconexão, a corda 246 em conjunto com a esfera 280 nela, pode entrar em um estado oscilante, o qual pode ser amortecido por dois elementos de amortecimento localizados de forma oposta 62 20 afixados à coluna 12. 0 elemento de amortecimento 62 é formado de maneira tal que, no decorrer do movimento para cima da máquina de manipulação 100, ele se flexione para longe ou se eleve em conjunto com a máquina de manipulação 100. Após a máquina de manipulação 100 atingir o nível do 25 solo, isto é, quando é abaixada no percurso 20, a plataforma 180 é abaixada nas colunas de guia 194, mas o elemento de amortecimento 62 não será capaz de seguir esta descida, mas permanecerá nas colunas 12 no nível anterior. Subsequentemente, a máquina de manipulação 100 se 30 desconecta da corda 246 constituindo o dispositivo de

23/33 elevação ativo 200 e o elemento de amortecimento 62, e será capaz de se mover livremente abaixo deles.

A figura 15 mostra uma outra modalidade do arranjo de acordo com a invenção. A figura mostra apenas uma parte da . 5 máquina de manipulação, a parte em um lado do percurso 20 (sem o dispositivo de manipulação) e apenas a seção próxima da estante de depósito 10. Há barras dentadas destacadas 288 formadas como perfis em C assimétricos nas colunas 12.

A parte média da barra dentada 288 é fixada à coluna 12 da estante de depósito 10 (ou a uma coluna afixada à estante de depósito particularmente para esta finalidade). Em sua parte mais projetada paralela ao percurso 20, há um denteado vertical 282, o qual pode ser acoplado às rodas dentadas 236. 0 lado oposto do perfil em C constitui um trilho de guia 284, o qual está localizado a uma distância do denteado 282 na direção perpendicular ao percurso 20. 0 trilho de guia 284 é dobrado para dentro de uma maneira inclinada, significando que se aproxima de um ângulo agudo com a parte média e é inclinado, caso visto a partir da direção do percurso 20.

A máquina de manipulação 100 tem quatro rodas dentadas

236 que podem ser empurradas para fora. Seu eixo geométrico de rotação é perpendicular ao percurso 20. As quatro rodas dentadas 236 que podem ser empurradas para fora constituem dois pares de rodas localizadas à mesma distância de cada outra que o espaçamento entre as colunas 12 das estantes de depósito 10. As rodas dentadas 236 preferencialmente podem ser empurradas para trás contra uma mola, caso em uma posição estendida. À extremidade da roda dentada 236, um

0 rolo de suporte 238 é conectado, o qual é um rolo de

24/33 rotação livre. A roda dentada 236 pode ser encaixada com o denteado 282, de maneira tal que a roda dentada 236 possa ser deslizada entre o denteado 282 e o trilho de guia 284, de modo que o rolo de suporte 238 se apoie contra o trilho de guia 284 com uma folga ao mesmo tempo. Deve ser claro que, nesta posição, a roda dentada 236 não pode ser removida do denteado 282 lateralmente, este acoplamento podendo ser separado apenas ao se sacar a roda dentada 236 do perfil em C 288. Ao longo da direção de curso, há elementos de guia 286 dispostos antes das barras dentadas 288, cujos elementos de guia 286 substancialmente tocam no trilho de guia 284.

A modalidade de acordo com a figura 15 é formada para se encaixar em quatro dispositivos de elevação passivos 240, cada um operando como uma barra dentada vertical 288 localizada em um canto de um retângulo.

A figura 15 mostra o arranjo a partir de uma vista plana, e uma seta 289 indica a direção de curso da máquina de manipulação 100. No lado esquerdo da figura, as rodas dentadas 236 da máquina de manipulação 100 são puxada para dentro e a máquina de manipulação 100 rola sobre as rodas dentadas 236 ao longo de uma barra dentada 24 que segue o percurso 20. A máquina de manipulação 100 se aproxima das respectivas colunas 12 da estante de depósito 10 nas barras dentadas 24.

Quando a máquina de manipulação, viajando no percurso 20 a partir da direita para a esquerda na figura, aproximase do espaçamento entre as colunas a serem servidas, as rodas dentadas 23 6 são empurradas para fora. Se elas não forem empurradas para fora, a máquina de manipulação 100

25/33 poderá passar livremente pela barra dentada 288 afixada à coluna 12. Se elas estiverem empurradas para fora, o rolo de suporte 238 se apoiará contra o elemento de guia 286. No lado direito da figura 15, as rodas dentadas 236 estão na . 5 posição estendida. As rodas dentadas 236 podem assumir esta posição após deslizarem ao longo do elemento de guia 286 no decorrer de seu apoio, cujo elemento de guia 286 não permite que as rodas dentadas 236 sejam empurradas para fora tão longe quanto possível, mas as restringe em uma 10 posição em que elas não se separam da barra dentada horizontal 24. Como resultado, as rodas dentadas 236 se aproximam do denteado 282 em uma posição de apoio tal que se encaixem na barra dentada 24 e, se apropriadamente instaladas, o encaixe com o denteado 282 será correto. Caso se encaixem apropriadamente no denteado 282, as rodas dentadas 236 saltam para fora como resultado da influência da força empurrando para fora, e se apoiam contra o trilho de guia 284. Nesse interim, os rolos de suporte 238 se ajustam perto do trilho de guia 284 e evitam um desencaixe subsequente de rodas dentadas 236 e denteado 282. Após uma roda dentada 236 ter se acoplado a uma barra dentada 288 vertical, o rolo de suporte 238 passa pelo trilho de guia inclinado 284 e salta para o canal entre o denteado 282 e o trilho de guia 284. Antes de saltar ali, a roda dentada 236 já se encaixou na barra dentada horizontal 24 e na barra dentada vertical 288, o que requer sua instalação com posição acurada para a realização desse acoplamento duplo.

Quando ela salta para o canal, a roda dentada 236 se desencaixa da barra dentada horizontal 24 e pelo encaixe 30 com a barra dentada vertical 288, ela eleva a máquina de

26/33 manipulação 100 durante sua rotação. A roda dentada 236 fica acoplada à barra dentada vertical 288 até a roda dentada 236 ser sacada de volta. Estas partes em conjunto constituem o mecanismo de acoplamento que acopla o . 5 dispositivo de elevação ativo 200 e o dispositivo de elevação passivo 240 a cada outro, o mecanismo de operação desse mecanismo de acoplamento sendo um mecanismo - não ilustrado aqui - que empurra para fora as rodas dentadas 236, por exemplo, um eletroímã, e desliza um acoplamento 10 axialmente deslizante. Um desencaixe pode ocorrer apenas se a roda dentada 236 for empurrada para trás a partir de sua posição estendida.

Esta solução pode ser aplicada não apenas para um acoplamento com quatro barras dentadas verticais 288. Para 15 um acoplamento com uma ou duas barras dentadas verticais 288, ele deve ser suplementado com um grampeamento apropriado e dispositivos de suporte, rolos. O desenvolvimento dos detalhes dessa solução, com base nesta descrição, constitui uma tarefa de rotina para 20 profissionais.

A barra dentada horizontal 24 pode ser disposta continuamente e de forma descontínua ao longo da estante de depósito. No caso de um arranjo descontínuo, a máquina de manipulação 100 pode rolar sobre rodas enquanto a roda 25 dentada 236 pode correr livremente. A barra dentada horizontal 24 é instalada apenas perto das colunas 12, possivelmente como uma seção de guia a qual é inclinada ou tem uma parte côncava a partir de cima, e é posicionada nesse lado da respectiva coluna em que a guia é requerida.

Neste caso, a roda dentada 236 corre livre até e acoplar à

27/33 barra dentada vertical. Após o acoplamento, ela é comutada para um estado acionado a partir do estado de passagem livre.

A figura 16 mostra uma modalidade da máquina de , 5 manipulação 100 de acordo com a invenção montada com um dispositivo de manipulação 130 muito simples. O dispositivo de manipulação 130 contém uma bandeja de manipulação 132 a qual é posicionada no topo da máquina de manipulação 100 e é móvel lateralmente em direção às prateleiras da estante de depósito e para trás. A bandeja de manipulação 132 deve ser móvel lateralmente pelo menos até uma extensão em que o dispositivo de armazenamento 30 colocado ou por ser colocado na prateleira 14 possa deslizar livremente através do espaço entre a bandeja de manipulação 132 e a prateleira

14. Se necessário, a bandeja de manipulação 132 pode ser ajustada para um nível mais baixo conforme visto a partir da direção de deslizamento, mas pode ser apoiada contra a borda da respectiva prateleira 14 praticamente sem qualquer folga. Caso visto a partir de cima, há um arranjo em formato de H no topo da bandeja de manipulação 132, em que um elemento transversal 136 conectando as pernas 134 do arranjo em H pode ser movido em direção às e para longe das prateleiras 14, de forma expediente em ambas as direções, enquanto as pernas 134 guiam o elemento transversal 136. 0 mecanismo de acionamento linear - por exemplo, um fuso roscado acionado associado a uma porca de acionamento localizada no elemento transversal 136 - requerido para o movimento pode ser disposto nas pernas 134 do formato em H. Na metade do elemento transversal 136, há um eletroímã que constitui um membro de acoplamento 138, o qual coopera com

28/33 a peça ferromagnética - não ilustrada aqui - disposta nos dispositivos de armazenamento 30 a serem manipulados no decorrer da manipulação. 0 eletroímã e a peça ferromagnética são dimensionados de maneira tal que, em uma , 5 posição acoplada, o eletroímã vença a força de atrito que surge durante o puxar do dispositivo de armazenamento 30. Naturalmente, isto requer que a superfície das prateleiras seja mantida limpa superfície da bandeja

132 de forma expediente é feita de ou revestida com um material de atrito baixo.

As figuras 17 e mostram um manipulação melhorado 130 em dois estágios manipulação. Esta modalidade particular passivo 240 dispositivo pode ser de da operação aplicada de em a um arranj o tal

100 é conectada disposto em uma como quando um dispositivo única coluna 12 máquina de de elevação é capaz de servir ãs prateleiras 14 figura 17, a bandeja estantes de depósito 10 nos de dois lados dessa manipulação se coluna 12. Na aproxima das lateralmente. De modo subsequente, a bandeja de manipulação 132 se movendo em uma direção longitudinal, isto é, na direção do percurso 20, move-se em direção a uma das duas prateleiras 14 adjacentes na respectiva altura. Em seguida, a operação de manipulação 25 pode ser realizada nessa posição assimétrica, conforme especificado anteriormente.

As figuras 19 e 20 mostram uma modalidade do arranjo de acordo com a invenção em que o dispositivo de elevação passivo 240 é constituído por um trilho de atrito 224, enquanto o dispositivo de elevação ativo é constituído por

29/33 rodas de atrito 204 que podem ser acopladas ao primeiro. 0 trilho de atrito 224 pode ser feito, por exemplo, de aço revestido com zinco e tem um plano característico, o qual é perpendicular às prateleiras 14 da estante de depósito 10 verticalmente. Sempre há uma distância igual entre duas estantes de depósito 10, cuja distância é apenas suficiente para a passagem de uma máquina de manipulação 100. No presente caso, de modo as e evitar o emperramento da máquina de manipulação 100 entre as estantes de depósito 10 10, uma parede de limitação 18 é afixada ao fundo de toda estante de depósito 10, cuja parede de limitação 18 guia a máquina de manipulação 100 entre as estantes de depósito 10 com um espaço livre pequeno. As rodas de atrito 204 são dispostas no lado da máquina de manipulação 100, de maneira 15 tal que elas possam ser estendidas e retraídas. Este eixo geométrico de rotação é perpendicular à borda das prateleiras 14 e substancialmente paralelo ao plano dos trilhos de atrito 224. As rodas de atrito 204 têm uma extremidade livre e, em uma posição estendida, a distância entre as extremidades livres é maior do que o espaçamento entre os trilhos de atrito 224. Cada roda de atrito 204 é conectada a um mecanismo de acionamento - aqui não ilustrado.

Há um quadro de montagem 160 na frente da máquina de manipulação 100, e há um carrinho conectado - de uma maneira extensível lateralmente - ao quadro de montagem 160 em ambos os lados. As rodas de atrito 204 se projetam a partir deste carrinho 164 em uma direção lateral. Há um rolo de suporte 206 além de cada roda de atrito 204 30 substancialmente na mesma altura que a roda de atrito 204.

30/33

O eixo geométrico de rotação de cada roda de atrito 204 e cada respectivo rolo de suporte 206 pode ser pressionado contra cada outro, o que é ilustrado pelas setas mostradas no lado esquerdo da figura 20. A superfície das rodas de atrito 2 04 é feita de uma borracha de atrito alto. Em um estado estendido e pressionado, as rodas de atrito 204 são empurradas contra os trilhos de atrito 244 com uma força para que eles possam manter com segurança a máquina de manipulação 100, mesmo em um estado plenamente carregado ou elevar a mesma ao longo dos trilhos de atrito 244, como resultado do acionamento exercido pelas rodas de atrito 204. Este carrinho, em conjunto com um mecanismo - não ilustrado aqui - que pressiona as rodas de atrito 204 e os rolos de suporte 206 contra cada outro constituem um mecanismo de acoplamento 50.

As máquinas de manipulação 100 se movem na direção da grande seta indicada nas figuras 19 e 20. Seu movimento é assegurado pelas rodas 112 as quais estão localizadas no fundo da máquina de manipulação 100 e conectadas ao mecanismo de acionamento controlado. Entre as estantes de depósito 10, as rodas 112 recebem uma força de acionamento igual, mas, se elas saírem de entre as estantes de depósito, a máquina de manipulação 100 poderá ser dirigida pelo acionamento apropriadamente diferenciado das rodas 112. De modo a garantir que as duas rodas acionadas 112 sempre toquem o piso, a máquina de manipulação 100 tem uma terceira roda 114, ou esta terceira roda 114 é substituída por duas rodas dispostas perto de cada outra. O eixo geométrico de rotação dessa terceira roda 114 é horizontal, mas a direção de seu eixo geométrico de rotação em si pode

31/33 * oscilar, se comparado com o eixo geométrico das rodas 112, de modo que possa seguir o percurso definido pelo acionamento diferencial das rodas 112.

Quando a máquina de manipulação 100 se movendo entre

- _ 5 as estantes de depósito 10 atinge o trilho de atrito 244 ao longo do qual ela tem que escalar, a máquina de manipulação

100 - controlada por seus sensores - ajusta a posição das rodas de atrito 204 e dos rolos de suporte 206 de maneira tal que, pela extensão dos carrinhos 164, as rodas de atrito 204 e os rolos de suporte 206 subam à cavaleira nos respectivos trilhos de atrito 244. Subsequentemente, o mecanismo de acoplamento 50 pressiona as rodas de atrito

204 e os rolos de suporte 206 em direção a cada outro, de modo que eles sejam pressionados contra o respectivo trilho de atrito 244. Então, ativando-se o acionamento das rodas de atrito 204, a máquina de manipulação 100 pode escalar ao longo dos respectivos trilhos de atrito 244.

Há elementos de guia 104 no topo da máquina de manipulação 100, cujos elementos de guia 104 são substancialmente paralelos a cada outro e perpendiculares à direção de curso. Estes elementos de guia 104 guiam o dispositivo de armazenamento 30 transportado pela máquina de manipulação 100 para a posição apropriada. O dispositivo de manipulação 130 formado para deslizamento no e saque do dispositivo de armazenamento 3 0 para e a partir da prateleira 14 é um membro oco alongado, o qual pode ser deslizado perpendicularmente à direção de curso e tem uma fenda reta 142 em sua superfície de topo, em cuja fenda 142 um pino vertical 144 pode ser deslizado.

Em seu fundo, a borda do dispositivo de armazenamento

32/33 posicionada na prateleira 14 não está se apoiando sobre a prateleira 14, mas pendurada um pouco em relação à prateleira 14. No decorrer de sua escalada para cima, o dispositivo de manipulação 130 empurra o pino 144 no tempo apropriado, e o pino 144 se encaixa a partir de baixo na borda do dispositivo de armazenamento 30 ou em um orifício conformado para esta finalidade no dispositivo de armazenamento 30. Então, o dispositivo de manipulação 130 puxa o pino 144 e o dispositivo de armazenamento 3 0 juntamente com ele. O pino 144 se move mais ao longo d fenda 142 para cima para a outra extremidade da abertura 142 e, nesse interim, empurra o dispositivo de armazenamento 30 completamente para a superfície de topo da máquina de manipulação 100.

Se, devido a qualquer falha, o atrito entre as rodas de atrito 204 e os trilhos de atrito 244 se tornar insuficiente, a máquina de manipulação 100 poderá ser impedida de cair por meio de um dispositivo de frenagem usualmente aplicado em elevadores.

Vários outros elementos suplementares podem ser usados para a operação segura do arranjo de acordo com a invenção.

Principalmente, uma sinalização de posição e uma detecção de importância especial.

Para fins de sistemas de com frequência de rádio, resumidamente referidos como sistemas de RFID, podem ser usados de forma expediente. Uma versão disso aplicando etiquetas de RFID passivas podem ser usado, por exemplo, de maneira tal que uma etiqueta de RFID seja colocada na borda de toda prateleira da estante de depósito e em todo dispositivo de

33/33 armazenamento. Movendo-se ao longo do percurso, a máquina de manipulação lê a informação das etiquetas nas prateleiras de fundo, encaminha-a para uma localização central, a qual define sua posição real. Simultaneamente, 5 ou ao invés disso, códigos de barras também podem ser aplicados em combinação com uma leitora de código de barras localizada na máquina de manipulação.

Claims (11)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Arranjo para armazenamento compreendendo uma estante de depósito contendo prateleiras (14) localizadas em colunas, uma máquina de manipulação móvel para a

   5 prateleira designada da estante de depósito, e um dispositivo de manipulação capaz de colocar os artigos ou um dispositivo de armazenamento (30) para o armazenamento de artigos nas prateleiras (14) ou de recuperação deles das prateleiras (14) e movimento deles para uma localização

   10 designada, um dispositivo de elevação passivo (240) está associado à estante de depósito (10) e a máquina de manipulação (100) é formada como uma máquina de manipulação locomotora de movimento em um percurso prescrito, e em que o dispositivo de manipulação (130) está localizado na

   15 máquina de manipulação (100) , e em que um dispositivo de elevação ativo (200) é disposto na máquina de manipulação (100) , o qual pode ser encaixado com um dispositivo de elevação passivo (240) e em cooperação com o dispositivo de elevação passivo (240) movendo a máquina de manipulação

   20 (100) para uma prateleira designada, caracterizado pelo fato de o dispositivo de elevação ativo (200) ser um tambor para corda (270) e o dispositivo de elevação passivo (240) ser uma corda que pode ser conectada ao tambor para corda (270).

   25 2. Arranjo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de o tambor para corda (244) ser disposto em um carrinho (242) móvel para cima e para baixo ao longo da coluna (12) da estante de depósito (10) ou ao longo de um poste de suporte (40) afixado à coluna (12) da

   30 estante de depósito (10), cujo carrinho pode ser acoplado à
2. 2/3 máquina de manipulação (100), e no tambor para corda (244) haver um elemento de acionamento (247) adaptado para a transmissão do acionamento rotativo, e pelo fato de na máquina de manipulação (100) haver um eixo de acionamento

   - 5 (218) provido com um rasgo de chaveta (220) que pode ser acoplado ao elemento de acionamento (247) do tambor para corda (244) e cujo eixo de acionamento (218) pode ser conectado ao tambor para corda (244).
3. 3. Arranjo, de acordo com a reivindicação 2,

   10 caracterizado pelo fato de haver um dispositivo de acoplamento (280), preferencialmente uma esfera na extremidade da corda (246) , e pelo fato de haver um dispositivo de tração (276) móvel para cima e para baixo na máquina de manipulação (100), cujo dispositivo de tração

   15 (276) guia a corda (246) no tambor para corda (270) em cooperação com o dispositivo de acoplamento (280).
4. 4. Estante de depósito (10), contendo colunas (12) e prateleiras (14) dispostas nas colunas (12) e capaz de receber dispositivos de armazenamento (30), caracterizada

   20 pelo fato de um dispositivo de elevação passivo (240) ser fixado à estante de depósito (10), cujo dispositivo de elevação passivo (240) é uma corda (246).
5. 5. Estante de depósito, de acordo com a reivindicação

   4, caracterizada pelo fato de o dispositivo de elevação

   25 passivo (240) ser uma corda (246) e poder ser acoplada a um dispositivo de elevação ativo (200) formado como um tambor para corda (270).
6. 6. Estante de depósito, de acordo com a reivindicação

   4 ou 5, caracterizada pelo fato de haver conectores

   30 elétricos dispostos nela, os quais suprem potência elétrica

   3/3 ♦ para a máquina de manipulação (100) servindo às estantes de depósito, cujos conectores elétricos podem ser conectados aos conectores correspondentes das máquinas de manipulação (100) , e pelo fato de uma máquina de manipulação (100) que

   5 está em uma posição conectada estar localizada a uma altura que não obstrui a passagem de outras máquinas de manipulação (100) abaixo dela.
7. 7. Máquina de manipulação (100), que inclui um dispositivo de manipulação (130) móvel para uma prateleira
8. 10 designada de um arranjo para armazenamento, compreendendo uma estante de depósito contendo prateleiras (14) localizadas em colunas, e um dispositivo de elevação passivo (240) associado à estante de depósito (10), e uma máquina de manipulação móvel para a prateleira designada da
9. 15 estante de depósito, e um dispositivo de manipulação capaz de colocar os artigos ou um dispositivo de armazenamento (30) para armazenamento de artigos nas prateleiras (14) ou de recuperá-los das prateleiras (14) e de movê-los para uma localização designada está localizado na máquina de
10. 20 manipulação (100) formada como uma máquina de manipulação locomotora capaz de se mover em um percurso prescrito, e um dispositivo de elevação ativo (200) é disposto na máquina de manipulação (100) , o qual pode ser encaixado com um dispositivo de elevação passivo (240) e em cooperação com o
11. 25 dispositivo de elevação passivo (240) movendo a máquina de manipulação (100) para uma prateleira designada, caracterizada pelo fato de o dispositivo de elevação ativo (200) ser um tambor para corda (270) que pode ser acoplado à estante de depósito (10) e formado como uma corda (246).