JPS6371006A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、自動倉庫に関し、物品棚が移動せず、取り出
しのためのアームの方が高速で移動する自動倉庫に関す
るものである。

〈従来の技術〉 自動倉庫とは、入力した信号によってアームと目的の番
地の棚との位置を一致させ、その棚の物品を取り出すこ
とのできる装置である。

この装置では大きく分けると、棚が移動する方式と、棚
を固定してアームが移動する方式とが存在する。

本発明はアームが移動する方式であるが、従来のこの種
の装置では棚の前にクレーンを設け、このクレーンを移
動させて品物を取り出す構成が採用されている。

く本発明が解決しようとする問題点〉 しかし、上記の方法では重量の大きい自動車部品などを
ゆっくりと取り出して運搬するには適しているが、膨大
な品物の中から迅速に目的とする物を探し出し、高速で
運搬して取り出す装置には適していない。

く本発明の目的〉 本発明はこのような点についてなされたもので、多数の
物品の中がら迅速に目的の物品を選択して取り出すこと
のできる自動倉庫を提供することを目的とするものであ
る。

〈本発明の構成〉 次に本発明の一実施例について説明する。

くイ〉物品棚 本発明の物品棚１は床面上に固定した、移動しない棚で
ある。

物品棚１の内部は仕切りによって複数の部屋に区画され
ており、各部屋の内部には第４図に示すような容器Ｋが
位置している。

容器には物品を収納するための、上面のみ解放した箱体
である。

そして容ｉＭＫの前面には取っ手に１が形成してあり、
この取っ手に１は下面のみ解放した溝型に形成する。

く口〉昇降レール２ 昇降レール２は物品棚１の前面を、物品棚１と平行に昇
降可能なレールである。

昇降レール２を昇降させるために、物品棚１の両端には
縦ガイド２１を設ける。

そして各縦ガイド２１の上下にはローラー２３を取り付
け、このローラー２３には環状の駆動ベルト２２を、縦
ガイド２１と平行に、回転自在に取り付ける。

こうして物品棚１の両側に設けた環状の駆動ベルト２２
に、水平のレールの両端を固定して昇降レール２を構成
する。

駆動ベルト２２を巻き付けたローラー２３には、昇降用
サーボモータＭ１からの回転を伝達する。

現在製造されているサーボモータは、きわめて小さい角
度での制御が可能であるから、このサーボモータＭ１に
信号を入力することによって、昇降レール２を正確な高
さまで昇降させ、また正確な位置に停止させることがで
きる。

くハ〉滑走架台 昇降レール２の上には滑走架台３を、走行自在に登載す
る。

昇降レール２の両端には第３図に示すようにローラー３
２を取り付け、このローラー３２には環状のベルト３１
を水平方向に回転自在に取り付ける。

そして滑走架台３の下部は、このベルト３１に固定し、
ベルト３１の回転にしたがって、滑走架台３がレール上
を水平に走行自在に構成する。

ベルト３１を巻き付けたローラー３２には、水平走行用
サーボモータＭ２からの回転を伝達する。

したがってこのサーボモータに信号を入力することによ
って、滑走架台３を正確な位置まで走行させ、また正確
に停止させることが可能である。

く二〉回転アーム 滑走架台３の上には回転アーム４、および回転用サーボ
モータＭ３を登載する。

そして回転アーム４は、滑走架台３に取り付けた垂直回
転軸４１に固定する。

この回転軸４１には回転用サーボモータＭ３からの回転
をギヤ４２群を介して伝達する。

したがって回転アーム４は回転用サーボモータＭ３に入
力した信号にしたがって、所定の角度だけ正確に回転す
る。

くホ〉フック台車５の前後動 回転アーム４にはフック台車５を登載する。

このフック台車５はその先端にフック５２を形成した台
車であって、回転アーム４の上で前後方向に走行自在で
ある。

フック台車５は回転アーム４が所定の角度だけ回転した
のち、前進し、直ちに後退する。

そのために回転アーム４にはフック台車５の前後動用サ
ーボモータＭ４を取り付ける。

この前後動用サーボモータＭ４の軸の回転を伝達するベ
ルト５１の正転、逆転によって、フック台車５は正確な
距離だけ前進し、直ちに元の位置まで後退する。

くべ〉制御装置 以上の４種類のサーボモータに、回転角度を設定して起
動、停止信号を与えるのが制御装置である。

この制御装置としては公知の市販のコンピュータを利用
する。

その結果、回転アーム４上のフック台車５を所定の仕切
りに到達させ、棚の内部の容器を取り出して定まった出
口６に持ち出すことができる。

くト〉カウンターウェイト 物品棚１の側面の上下両端に、間隔を開けて２箇所ずつ
、計４つのローラー７１を取り付ける。

そして、環状のベルト７２を、この４つのローラー７１
に回転自在に取り付ける。

昇降レール２に近い方の垂直方向のベルト７２と、昇降
レール２の端部２４を固定する。

昇降レール２から遠い方の垂直方向のベルト７２には、
カウンターウェイト７を取り付ける。

カウンターウェイト７は、昇降レール２の昇降用の駆動
ベルト２２にかかる全重量とほぼ等しい重量のものを用
いる。

また、カウンターウェイト７と昇降レール２の端部２４
は、環状のベルト７を２等分する位置に固定する。

カウンターウェイト７は高速で上下移動するため、ベル
ト７２に固定するだけでは揺動し易い。

そのため、ガイドレール７３等を取り付けて揺動を防止
し、滑らかに上下移動するように構成することが望まし
い。

く作動〉 つぎに本発明の装置の作動について説明する。

くイ〉物品棚１ 物品棚１には多数の仕切りを設け、各仕切りにはＸＹ方
向の座標を決めてお（。

そして各仕切り内の物品と座標との関係を明確にしてお
（。

く口〉待機 昇降レール２と滑走架台３とを、所定の位置に戻して待
機させておく。

もちろん前回に移動した最後の位置のまま停止させてお
いてもかまわない。

くハ〉昇降 必要とする物品に該当する座標を入力する。

この信号によって、まず昇降用サーボモータＭ１が信号
の位置に応じた回転角度だけ回転する。

すると昇降レール２が、決まった距離だけ昇降して停止
する。

く二〉水平移動 昇降用サーボモータＭ１への入力と同時に、滑走架台３
の走行用のサーボモータＭ２へも入力し、滑走架台３を
所定の位置まで、レール上を走行させる。

したがって滑走架台３の位置は同時にＸＹ方向に移動す
ることになる。

くホ〉回転アーム４の回転 信号により定められた位置まで滑走架台３が移動し終わ
ると、回転アーム４の回転用のサーボモータＭ３に信号
が入力され、回転アーム４が回転してアームが物品棚１
に直交する。

くへ〉フック台車の前後動 回転アーム４の回転が終了すると、前後動用のサーボモ
ータＭ４に信号が入力され、まずフック台車５が物品棚
１の仕切り内の容器に向けて前進する。

すると上向きのフック５２は容器にの取っ手に１のわず
かに下の位置に到達する。

すると再び昇降レール２の昇降用のサーボモータＭ１に
信号が入力され、サーボモータＭ１がわずかに回転して
、フック５２をわずかに上昇させて容器にの取っ手に１
に下から係合する。

その直後に、サーボモータＭ４が回転し、フック台車５
は元の位置まで後退する。

くト〉出口へ つぎに回転アーム４の回転、昇降レール２の昇降、滑走
架台３の水平走行を同時に行いつつ、滑走架台３は所定
の出口６に向かう。

したがって、信号に応じて物品が物品棚１内の仕切りか
ら取り出されて、所定の出口６に運搬されることになる
。

くカウンターウェイトの作用〉（第２図）本発明の装置
は、迅速に物品棚１の所定の位置から品物を取り出すた
めに、昇降レール２が高速で移動できることが望ましい
。　　″ しかし、高速で昇降レール２を上下移動させると、駆動
ベルト２２に大きな張力負担がかかり、昇降レール２を
高速移動させるためには不都合である。

即ち、昇降レール２を下方に移動させた場合は、高速で
移動して急停止するため、そのまま下方に移動しようと
する慣性で、特に大きな張力が駆動ベルト２２にかかる
ことになる。

また、昇降レール２を上方ｌこ移動させた場合は、昇降
レール２の全重量を高速で引き上げるために、大きな張
力が駆動ベルト２２にかかる。

そこで、昇降レール２を上下移動させるための駆動ベル
ト２２の他にベルト７２を取り付け、このベルト７２に
は駆動ベルト２２にかかる全Ｅｔｆｆｉとほぼ等しい重
量のカウンターウェイト７を取り付け、かつ昇降レール
２の端部２４に固定する。

カウンターウェイト７は駆動ベルト２２にかかる全重量
とほぼ等しい重量で、かつ昇降レール２と反対方向に移
動する。

そのため、昇降レール２を移動させる力と、常に反対の
しかもほぼ等しい力がカウンターウェイト７に働（こと
になり、それぞれの力は相殺されてＯになる。

従って、駆動ベルト２２にかかる負担が解消されて、昇
降レール２を高速移動させることが容易に行えるように
なる。

く本発明の効果〉 本発明は上記したように構成したから、次のような効果
を期待することができる。

くイ〉物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に回転する
方式ではない。

物品棚は床面上に固定されており、移動するのは物品を
回収するための軽量なアームだけである。

したがって、物品棚を回転させる装置に比較してきわめ
て迅速な物品の取り寄せが可能である。

く口〉滑走架台のＸＹ方向の移動、および回転、前後動
のすべての作動を複数のサーボモータのみによって行う
ことができる。

サーボモータはきわめて正確な角度設定が可能であるか
ら制御装置から、サーボモータへの信号のやり取りだけ
で複雑な動作の設定を容易に行うことができる。

くハ〉昇降レールを上下移動させるための駆動ベルトの
他にベルトを取り付け、このベルトには駆動ベルトにか
かる全道量七はぼ等しい重量で、昇降レールと反対方向
に移動するカウンターウェイトを取り付け、かつ昇降レ
ールの端部に固定する。

そのため、昇降レールを移動させる力と、常に反対のし
、かもほぼ等しい力がカウンターウェイトに働くことに
なり、それぞれの力は相殺されてＯになる。

従って、駆動ベルトにかかる負担が解消されて、昇降レ
ールを高速移動させることが容易に行えるようになり、
多数の物品の中から迅速に目的の物品を選択して取り出
すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図　本発明の倉庫の一実施例の斜視図第２図　カウ
ンターウェイトの作用を示す説明図第３図　回転アーム
の説明図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 物品を収納する棚に対して、 棚の面に沿って上下に移動する水平の昇降レールを設け
   、 この昇降レール上には、昇降レール上を滑走する架台を
   登載し、 この架台の上には回転するアームを設け、 前記昇降レールには環状のベルトを取り付け、このベル
   トには昇降レールとほぼ同重量の重りを固定し、 昇降レールの昇降と、架台の滑走と、アームの回転とに
   よって棚内の物品位置にアームが到達するように構成し
   た、 自動倉庫