CH639310A5 - Vorrichtung zum programmieren eines handhabungsgeraets. - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Programmieren eines in mehreren Achsen bewegbaren Handhabungsgerätes mittels eines von Hand geführten Griffs und mittels Messwertgebern, die die durch das Führen des Griffs bewirkten Kraftkomponenten in elektrische Signale umsetzen, die ein zu speicherndes Programm bestimmen, das die Antriebsmotoren des Handhabungsgeräts steuert.
Moderne Handhabungsgeräte weisen üblicherweise am Ende eines mehrgliedrigen Armes eine Hand auf, welche Handhabungen ausführt. Beispielsweise trägt die Hand eine Schweissvorrichtung, welche zum Zusammenschweissen von Karosserieteilen dient. Hierbei soll die Hand bestimmte Bahnkurven im Raum ausführen.
Bei einem bekannten Roboter ist eine erste vertikale Drehachse vorhanden. Der mehrgliedrige Arm vermag horizontale und vertikale Bewegungen und durch Überlagerung dieser Bewegungen sich ergebende Schwenkbewegungen auszuführen. Die am Ende des Arms angeordnete Hand ist um eine erste Drehachse drehbar, welche in Achsrichtung des Arms verläuft. Die Hand weist eine dazu rechtwinklige weitere Drehachse auf und letztlich eine zur weiteren Drehachse rechtwinklig verlaufenden vierten Drehachse.
Es ist ausserordentlich schwierig, die Antriebsmotoren für die verschiedenen Bewegungen des Handhabungsgeräts so zu steuern, dass die gewünschte Bahnkurve sich ergibt. Üblicherweise wird die Bahnkurve in lineare Streckenabschnitte aufgeteilt, so dass die Bahnkurve streckenweise durchfahren wird. Der Programmieraufwand zur programmierten Steuerung der Antriebsmotoren ist hierbei sehr gross.
Um den Programmieraufwand zu verringern, ist es bekannt, das Arm-Hand-Gliederaggregat des Handhabungsgeräts durch ein Lehrgerüst zu umgeben, das dem Arm-Hand-Gliederaggregat parallel zugeordnet ist. Das Lehrgerüst ist mehrgliedrig ausgebildet und lässt Relativbewegungen zum Arm-Hand-Gliederaggregat zu. Die Glieder des Lehrgerüsts sind mit einer der Zahl der Drehachslinien entsprechenden Zahl von Schaltern versehen. Das Lehrgerüst besteht im wesentlichen aus drei Gliedern, die über Drehlager miteinander verbunden sind und sich über Federn am Arm-Hand-Glieder-aggregat abstützen. Bei Relativbewegungen zwischen den Arm- und den Handgliedern und den Gliedern des Lehrgerüsts werden die vorerwähnten Schalter betätigt, deren Signale aufgezeichnet werden und ein Steuerprogramm für die Antriebsmotoren des Handhabungsgeräts bestimmen.
Der ausserordentlich komplizierte Aufbau des Lehrgerüsts macht diese Art von Programmiervorrichtung sehr teuer. Das unvermeidliche Spiel zwischen den einzelnen Gliedern des Lehrgerüsts und zwischen diesen Gliedern und den Hand- und Armgliedern führt zwangsläufig dazu, dass eine Fehlprogrammierung stattfindet, die um so grösser ist, je grösser dieses Spiel sich bei den Schaltern auswirkt. Eine Fehlprogrammierung wird noch dadurch bewirkt, dass das Eigengewicht des Lehrgerüsts je nach dessen Stellung zu Signalen der Schalter führt, obwohl keine entsprechende Kraft von Hand auf den am Lehrgerüst angeordneten Handgriff ausgeübt wird. Es hat sich gezeigt, dass diese Fehler sich in sogenannten Zappelkurven auswirken, d.h. die gewünschte Bahnkurve wird nicht kontinuierlich, sondern sprungweise und z.T. rückführend durchfahren. Der Aufwand, der zur Korrektur einer solchen Zappelkurve notwendig ist, ist weitaus grösser als die Durchführung der eingangs erwähnten Programmiermethode, so dass die Programmierung über ein Lehrgerüst keine praktische Anwendung fand.
Es besteht die Aufgabe, eine Vorrichtung zum Programmieren eines in mehreren Achsen bewegbaren Handhabungsgeräts so auszubilden, dass damit eine einfache und
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praktisch spielfreie Nachführung der Hand des Handhabungsgeräts längs der gewünschten Bahnkurve möglich ist.
Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den abhängigen Ansprüchen entnehmbar.
Die von der Hand des Handhabungsgeräts auszuführenden Bewegungen verlaufen in kartesischen Koordinaten, ausgedrückt in X-, Y- und Z-Richtung, und bestehen weiterhin aus Drehbewegungen um die X- und Z-Achse. Die nachfolgenden Erläuterungen beziehen sich auf Bewegungen in diesem kartesischen Koordinatensystem, jedoch gilt entsprechendes auch für Bewegungen, wenn diese Polarkoordinaten ausgedrückt werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Übersicht eines Handhabungsgeräts, bei dem die erfindungsgemässe Vorrichtung Anwendung findet,
Fig. 2 einen Längsschnitt durch die Vorrichtung,
Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie C-D in Fig. 2,
Fig. 4 einen Schnitt längs der Linie A-B in Fig. 2 und
Fig. 5 einen Teilschnitt durch eine alternative Ausführung.
Im gezeigten Beispiel ist die Programmiervorrichtung 23 am letzten Glied der Hand 27 des Handhabungsgeräts angeordnet. Es ist jedoch ohne weiteres möglich, die Programmiervorrichtung 23 auch am vorletzten oder drittletzten Glied der Hand vorzusehen, wobei dann die Drehbewegungen des letzten bzw. vorletzten Handgliedes separat programmiert werden müssen.
Das Handaggregat 27 ist an einem Armaggregat 26 des Handhabungsgeräts 22 angeordnet. Die Bewegungen des Arms 26 können aufgeteilt werden in Bewegungen in Richtung der Achsen x', y' und z' sowie in eine Drehbewegung dy' um die Y-Achse. Das erste Glied der Hand 27 vermag eine Drehbewegung um die x'-Achse auszuführen, welche in Fig. 1 mit dx'j bezeichnet ist. Das zweite Handglied vermag eine Drehbewegung um die z'-Achse auszuführen, wobei diese Drehbewegung mit dz' bezeichnet ist. Letztlich ist ein drittes Handglied vorhanden, das eine Drehbewegung um eine Achse parallel zur x'-Achse auszuführen vermag, wobei diese Drehbewegung mit dx'2 bezeichnet ist. Alle diese Bewegungen können auf die Programmiervorrichtung 23 bezogen werden, und zwar dort auf lineare Bewegungen in der X-, Y- und Z-Achse und auf Drehbewegungen dx, dy und dz um diese Achsen. Es besteht nunmehr die Aufgabe, ein Steuerprogramm mittels der Programmiervorrichtung 23 zu erstellen, derart, dass die Spitze P eines von der Hand 27 getragenen Werkzeugs 25 eine beliebige Raumkurve 24 vollzieht.
Die Programmiervorrichtung ist in den Fig. 2 bis 4 im einzelnen gezeigt. In Fig. 2 stellt die linke Hälfte einen Schnitt durch das Mittelteil 13 und die Hülse 14 des Griffs 23 dar, während in der rechten Hälfte der Fig. 2 lediglich die Hülse 14 geschnitten ist, das Mittelteil 13 also in Ansicht dargestellt ist.
Das Mittelteil 13 des Griffs 23 ist im vorliegenden Beispiel mit dem letzten Glied der Hand 27 starr verbunden. Dieses Mittelteil 13 wird von einer Hülse 14 umgeben. Im Bereich der beiden Enden der Hülse 14 sind am Mittelteil 13 je vier Zungen 15,16 vorgesehen. Die vier Zungen 15 und die vier Zungen 16 sind zueinander um jeweils 90° versetzt um die Achse des Mittelteils 13 angeordnet. Die Zungenenden tragen jeweils die Hülse 14, wobei die Lagerung jeweils so vorgenommen ist, dass die Zungenenden sich relativ zur Hülse 14bewegen können. Auf jeder der Zungen 15,16 ist ein Dehnmessstreifen aufgebracht, welche mit den Bezugsziffern 1 bis 8 versehen sind. Die Zungen 15,16 und ihre Dehnmessstreifen 1 bis 8 verlaufen in Längsrichtung des Griffes 23.
Die linken und rechten unteren Zungen 15,15" tragen die Dehnmessstreifen 7 und 8. Die vorderen und hinteren unteren Zungen 15' und 15'" tragen die Dehnmessstreifen 2 und 1. An der oberen Seite tragen die linken und rechten Zungen 16,16" die Dehnmessstreifen 6 und 5, während die vorderen und hinteren Zungen die Dehnmessstreifen 4 und 3 tragen. In Fig. 3 ist die Lage der oberen Dehnmessstreifen 3 bis 6 in Klammern angegeben.
Im mittleren Bereich des Mittelteils 13 sind zwei weitere Zungen 17,17' vorgesehen, deren freie Enden gegeneinander zeigen und welche in Richtung der Achse des Mittelteils 13 verlaufen. Diese Zungen 17,17' tragen ebenfalls den Messstreifen 9,10. Gegen die freien Enden dieser beiden Zungen 17,17' liegt spielfrei eine Schraube 18 der Hülse 14 an.
Letztlich sind zwei Zungen 20,20' am Mittelteil 13 vorgesehen, welche längs des Umfangs des Mittelteils 13 und quer zu seiner Achse verlaufen. Die freien Enden der Zungen 20,20' weisen gegeneinander und die Zungen tragen den Messstreifen 11,12. Gegen die freien Enden der Zungen 20, 20' liegt spielfrei eine Schraube 19 der Hülse 14 an.
Die verschiedenen Leitungen zu den Dehnmessstreifen sind in einem Rohr 21 geführt, welches vom Inneren des Mittelteils 13 nach unten abgeht.
Soll sich die Hand 27 des Handhabungsgeräts in Richtung der X-Achse bewegen, dann wird die Hülse 14 von Hand in Pfeilrichtung X bewegt, wodurch die Dehnmessstreifen 6,7 gedeht werden, da ihre zugehörigen Zungen sich infolge der auf sie wirkenden Kraft biegen. Eine Signalgabe über die Dehnmessstreifen 6 und 7 signalisiert also eine Bewegung in X-Richtung. Soll eine genau entgegengesetzte Bewegung ausgeführt werden, dann wird auf die Hülse 14 von Hand ein Druck entgegen der Pfeilrichtung X ausgeübt, so dass nunmehr die Dehnmessstreifen 5 und 8 ein Signal abgeben.
Soll eine Bewegung in Y-Richtung ausgeführt werden, wird die Hülse 14 in diese Richtung gedrückt, wodurch die Dehnmessstreifen 2 und 4 Signale erzeugen. Soll eine Bewegung entgegen dieser Pfeilrichtung Y ausgeführt werden, dann wird die Hülse 14 entgegen der Pfeilrichtung Y gedrückt, was zu einer Signalerzeugung in den Dehnmessstreifen 1,3 führt.
Ist beabsichtigt, eine Bewegung in Z-Richtung auszuführen, wird die Hülse 14 nach oben gedrückt, wodurch die Schraube 18 die Zunge 17 biegt, was zu einer Signalgabe beim Dehnmessstreifen 9 führt. Bei einer beabsichtigten Bewegung entgegen der Pfeilrichtung Z wird die Hülse 14 nach unten gezogen, was bewirkt, dass die Schraube 18 die Zunge 17' durchbiegt, so dass der Dehnmessstreifen 10 ein Signal erzeugt.
Damit sind sämtliche Linearbewegungen in Richtung der X-, Y- und Z-Achse programmierbar. Natürlich können auch überlagerte Bewegungen durchgeführt werden, beispielsweise in Pfeilrichtung 28, wodurch die Dehnmessstreifen 1,3, 6, 7 Signale erzeugen.
Soll eine Drehbewegung dy um die Y-Achse geführt werden, wird die Hülse 14 um diese Achse gedreht, wodurch die Zungen 16 und 15" gebogen werden, was zur Signalerzeugung bei den Dehnmessstreifen 6 und 8 führt. Eine Drehbewegung entgegen der Pfeilrichtung dy führt zur Signalerzeugung bei den Dehnmessstreifen 5 und 7. Bei einer an der Hülse 14 ausgeübten Drehbewegung dx um die X-Achse werden die Dehnmessstreifen 1 und 4 zur Signalerzeugung bewegt, während bei einer entgegengesetzten Bewegung die Dehnmessstreifen 2 und 3 Signale hervorrufen.
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Bei einer Drehbewegung dz um die Z-Achse läuft die Schraube 19 gegen die Zunge 20' an, so dass der Dehnmessstreifen 12 ein Signal erzeugt. Bei einer entgegengesetzten Drehbewegung wird der Dehnmessstreifen 11 zur Signalerzeugung angeregt.
Auch hier sind natürlich Überlagerungen der Drehbewegungen untereinander und mit den Linearbewegungen möglich.
Anstelle der Dehnmessstreifen 1 bis 12 können natürlich auch induktive und/oder kapazitive Messwertgeber verwendet werden. Es ist auch möglich, die jeweils paarweise beaufschlagten Messwertgeber durch einen einzigen Geber zu ersetzen, der, wenn ein Druck auf ihn ausgeübt wird, ein Signal erzeugt, das unterschiedlich ist zu demjenigen, welches er erzeugt, wenn auf ihn eine Zugkraft wirkt. Die bei Drehbewegungen um die X- und Y-Achse paarweise wirksamen Dehnmessstreifen 1 bis 8 können durch zwei Messwertgeber ersetzt sein, die rechtwinklig zueinander angeordnet sind und die jeweils unterschiedliche Signale abgeben, wenn eine Drehbewegung um eine der Achsen in der einen oder anderen Richtung ausgeführt wird.
Anstelle der Dehnmessstreifen 1 bis 12 können auch Schalter vorgesehen sein, welche Ja-Nein-Signale erzeugen. Die Grösse der Kräfte zwischen der Hülse 14 und dem Mittelteil 13 messende Messwertgeber sind jedoch zu bevorzugen, da die gemessene Grösse der jeweiligen Kraft umgesetzt werden kann, um die Versteilmotoren des Handhabungsgeräts 22 schnell oder langsam laufen zu lassen.
Die nachfolgende Tabelle zeigt, bei welchen Bewegungen welche Messwertgeber 1 bis 12 Signale erzeugen.
Bewegung Signalerzeugung bei linear +X 6 und 7
—X 5 und 8
+Y 2 und 4
-Y 1 und 3
+Z 9
-Z 10
Drehung -l-dx lund4
—dx 2 und 3
+dy 6 und 8
—dy 7 und 5
+dz 12
-dz 11
Ein weiteres Ausführungsbeispiel mit induktiven Messwertgebern zeigt die Fig. 5. Wiederum ist eine Hülse 14 vorhanden, welche relativ zu dem Mittelteil 13 bewegbar ist, das mit dem letzten Glied der Hand starr verbunden ist.
An der Hülse 14 sind zwei erste Anschläge 28 und zwei zweite Anschläge 29 vorgesehen, die jeweils spielfrei gegen
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eine Kugel 30 bzw. 31 anliegen. Die Kugel 30 wird von einer ersten Feder 32 getragen, die bei 34 am Mittelteil 13 eingespannt ist. Die Kugel 31 wird von einer zweiten Feder 33 getragen, die bei 35 am Mittelteil 13 eingespannt ist. Die Kugelenden der Federn 32 und 33 zeigen in entgegengesetzte Richtung. Beidseits der Feder 32 sind zwei induktive Messwertgeber 40,41 und beidseits der Feder 33 zwei Geber 42, 43 angeordnet.
Wird an der Hülse 14 eine Kraft in Richtung der X-Achse ausgeführt, werden die Federn 32, 33 verbogen und die Geber 40 und 42 um gleiche Werte in der einen Richtung und die Geber 41 und 43 um gleiche Werte in der anderen Richtung bestimmt. Wird an der Hülse 14 eine Kraft entgegen der X-Richtung ausgeführt, werden die Geber 41 und 43 um gleiche Werte in der einen Richtung und die Geber 40 und 42 um gleiche Werte in der anderen Richtung verstimmt.
Bei einer Drehkraft um die Y-Achse in Richtung dy werden die Geber 41 und 42 und gleiche Werte in der einen Richtung verstimmt, während die Geber 40 und 43 in der anderen Richtung um gleiche Werte verstimmt werden. Bei einer Dehnkraft entgegen der Drehrichtung dy werden die Geber 40 und 43 in der einen Richtung um gleiche Beträge und die Geber 41 und 42 in der anderen Richtung um gleiche Beträge verstimmt.
Zwischen Hülse 14 und Mittelteil 13 ist ein weiteres nicht dargestelltes System entsprechend den vorgenannten Teilen 28 bis 43 ( mit Ausnahme der nachfolgend genannten Teile 38, 39) vorgesehen, das zu dem System der vorgenannten Teile 28 bis 43 um 90° versetzt angeordnet ist und das an der Hülse wirkende Kräfte in der Y-Achse und in Drehrichtung dx erfasst.
An der Hülse 14 ist eine Feder 38 bei 39 befestigt, welche ebenfalls eine Kugel trägt, die in einen Einschnitt 37 am Mittelteil 13 eingreift und der ebenfalls zwei induktive Messwertgeber 44 und 45 zugeordnet sind. Wird an der Hülse 14 eine Kraft in Z-Richtung ausgeübt, wird der Geber 45 in der einen und der Geber 44 in der anderen Richtung verstimmt. Bei einer Kraft entgegengesetzt der Z-Richtung werden die Geber genau umgekehrt verstimmt.
In Z-Richtung verlaufend ist ein Drehstab 49 vorgesehen, der einerseits im Mittelteil 13 angespannt ist, anderseits einen induktiven Messwertgeber 48 trägt. Zwischen den Messwertgebern 48 und der Hülse 14 ist eine Faltenbalg-kupplung 47 angeordnet, welche nur Drehkräfte zu übertragen vermag.
Wird die Hülse 14 um die Z-Achse gedreht, d.h. in oder entgegengesetzt der Drehrichtung dz, dann wird der Geber 48 in der einen oder anderen Richtung verstimmt, da infolge Torsion des Stabes 49 der Geber 48 relativ zum Mittelteil 13 seine Stellung verändert.
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2 Blatt Zeichnungen
Claims (30)
1. Vorrichtung zum Programmieren eines in mehreren Achsen bewegbaren Handhabungsgerätes mittels eines von Hand geführten Griffs und mittels Messwertgebern, die die durch das Führen des Griffs bwirkten Kraftkomponenten in elektrische Signale umsetzen, die ein zu speicherndes Programm bestimmen, das die Antriebsmotoren des Handhabungsgeräts steuert, dadurch gekennzeichnet, dass der Griff (23) einen starr mit einem Glied des Handhabungsgeräts (22) verbundenen Mittelteil (13) und eine den Mittelteil (13) umgebende Hülse (14) aufweist, die Hülse (14) zum Mittelteil (13) in den Achsen beweglich ist, in denen sich das mit dem Mittelteil (13) verbundene Glied zu bewegen vermag und zwischen Mittelteil (13) und Hülse (14) Messwertgeber (1 bis 12,40 bis 45) angeordnet sind, welche die in den Bewegungsrichtungen der Hülse (14) relativ zum Mittelteil (13) auftretenden Kräfte erfassen.
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2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von zwei rechtwinklig zueinander stehenden Achsen (X, Y) für jede Achse mindestens ein Messwertgeberpaar (z.B. 7, 8 und 1,2) für jede Achse (X, Y) vorgesehen ist, deren Messwertgeber (1,2,7, 8) um 90° zueinander versetzt an den Mittelteil (13) angeordnet sind, wobei einander gegenüberliegende Messwertgeber (1,2 und 7, 8) jeweils ein Messwertgeberpaar (1,2 und 7, 8) bilden, die auf Kräfte quer zur Achse des Mittelteils (13) ansprechen.
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3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von zwei rechtwinklig zueinander stehenden Achsen (X, Z) für jede Achse mindestens ein Messwertgeberpaar (z.B. 7, 8 und 9, 10) für jede Achse (X, Z) vorgesehen ist, die Messwertgeber (7, 8) des einen Paares um 180° versetzt zueinander um den Mittelteil (13) angeordnet sind und auf Kräfte quer zur Achse des Mittelteils (13) ansprechen und die Messwertgeber (9,10) des anderen Paares längs der Achse des Mittelteils (13) angeordnet sind und auf Kräfte längs dieser Achse ansprechen.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von drei rechtwinklig zueinander stehenden Achsen (X, Y, Z) für jede Achse mindestens ein Messwertgeberpaar (z.B. 7, 8; 1, 2; 9, 10) vorgesehen ist, die Messwertgeber (1,2,7,8) zweier Paare um 90° zueinander versetzt um den Mittelteil (13) und die Messwertgeber (9,10) des dritten Paares längs der Achse des Mittelteils (13) angeordnet sind, wobei die einander gegenüberliegenden, jeweils ein Paar der die zwei Paare bildenden Messwertgeber (1,2; 7, 8) auf Kräfte quer und die beiden Messwertgeber (9,10) des dritten Paares auf solche längs der Achse des Mittelteils (13) ansprechen.
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5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeberpaare (1,2; 7, 8; 9,10) aus je einem Messwertgeber bestehen, der bei einer Druckbeanspruchung ein Signal erzeugt, das zu demjenigen bei Zugbeanspruchung unterschiedlich ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von Drehbewegungen in einer quer zur Achse des Mittelteils (13) verlaufenden Achse (z.B. Y) mindestens ein erstes Messwertgeberpaar (z. B. 6, 8) vorgesehen ist, deren Messwertgeber (6, 8) um 180° versetzt zueinander je an einem Ende des Mittelteils (13) angeordnet sind, und auf Drehbewegungen um diese Achse (Y) ansprechen.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Messwertgeberpaar (5,7) vorgesehen ist, deren Messwertgeber (5, 7) symmetrisch zu denjenigen des ersten Messwertgeberpaares (6, 8) angeordnet sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6» dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von Drehbewegungen um zwei senkrecht zueinander und jeweils quer zur Achse des
Mittelteils (13) verlaufenden Achsen (X, Y) ein weiteres Messwertgeberpaar (z.B. 2, 3) vorgesehen ist, deren Messwertgeber (2, 3) um 180" versetzt zueinander und um 90° versetzt zu denjenigen des ersten Messwertgeberpaares (6, 8) je an einem Ende des Mittelteils (13) angeordnet sind und jedes Paar (2, 3; 6, 8) auf Drehbewegungen um die zugehörige Achse (X, Y) ansprechen.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein viertes Messwertgeberpaar (1,4) vorgesehen ist, deren Messwertgeber (1,4) symmetrisch zu denjenigen des weiteren Messwertgeberpaares (2, 3) angeordnet sind.
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10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von Drehbewegungen um eine längs der Achse des Mittelteils (13) verlaufende Achse (Z) ein Messwertgeberpaar (11,12) vorgesehen ist, deren Messwertgeber (11, 12) am Umfang des Mittelteils (13) angeordnet sind, und auf Drehbewegungen um diese Achse (Z) ansprechen.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeberpaare (6, 8; 5, 7; 2, 3; 1,4; 11,12) aus je einem Messwertgeber bestehen, dei bei einer Druckbeanspruchung ein Signal erzeugt, das zu demjenigen bei Zugbeanspruchung unterschiedlich ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei jeweils einer Drehachse (X, Y) zugeordneten Messwertgeberpaare (5, 7; 6,8 bzw. 2, 3; 1,4) aus je einem Messwertgeber bestehen, der am Mittelteil (13) in der jeweiligen Drehachse angeordnet, bei einer Drehbewegung in der einen Richtung ein Signal erzeugt, das zu demjenigen bei einer Drehbewegung in der anderen Richtung unterschiedlich ist.
13. Vorrichtung nach Ansprüchen 7,9 und 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeber um 90° versetzt zueinander am Mittelteil (13) angeordnet sind.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekeimzeichnet, dass die Messwertgeber (1 bis 12) auf vom Mittelteil (13) abgehenden elastischen Zungen (15,16, 17, 20) angeordnet sind, an deren Enden sich die Hülse (14) abstützt.
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15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeber (1 bis 12) Dehnmessstreifen sind.
16. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von zwei rechtwinklig zueinander stehenden Achsen (X, Y) mindestens ein Messwertgeber (z.B. 40) für jede Achse (z.B. X) vorgesehen ist, deren Messwertgeber um 90c zueinander versetzt an den Mittelteil (13) angeordnet sind, und die auf Kräfte quer zur Achse (Z) des Mittelteils (13) ansprechen.
17. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von zwei rechtwinklig zueinander stehenden Achsen (X, Z) für jede Achse mindestens ein Messwertgeber (z.B. 40,44) für jede Achse (X, Z) vorgesehen ist, die Messwertgeber (40,44) um 90° versetzt zueinander am Mittelteil (13) angeordnet sind und der eine Messwertgeber (40) auf Kräfte quer zur Achse des Mittelteils (13) anspricht und der Messwertgeber (44) auf Kräfte längs dieser Achse (Z) anspricht.
18. Vorrichtung nach Anspruch 16 und 17, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von drei rechtwinklig zueinander stehenden Achsen (X, Y, Z) für jede Achse mindestens ein Messwertgeberpaar (z.B. 40,44) vorgesehen ist, die Messwertgeber (40,44) jeweils um 90° zueinander versetzt am Mittelteil (13) angeordnet sind, wobei zwei der Messwertgeber auf Kräfte quer und der dritte Messwertgeber (44) auf solche längs der Achse (Z) des Mittelteils (13) ansprechen.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeberpaare (40,41; 44,45) aus je einem Messwertgeber (40,44) bestehen, der bei einer Druckbeanspruchung ein Signal erzeugt, das zu demjenigen bei Zugbeanspruchung unterschiedlich ist.
20. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von Drehbewegungen in einer quer zur Achse (Z) des Mittelteils (13) verlaufenden Achse (z.B. Y) mindestens ein erstes Messwertgeberpaar (z.B. 40, 43) vorgesehen ist, deren Messwertgeber (40,43) um 180° versetzt zueinander je an einem Ende des Mittelteils (13) angeordnet sind, und auf Drehbewegungen um diese Achse (Y) ansprechen.
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21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Messwertgeberpaar (41,42) vorgesehen ist, deren Messwertgeber (41,42) symmetrisch zu denjenigen des ersten Messwertgeberpaares (40,43) angeordnet sind.
22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von Drehbewegungen um zwei senkrecht zueinander und jeweils quer zur Achse (Z) des Mittelteils (13) verlaufenden Achsen (X, Y) ein weiteres Messwertgeberpaar vorgesehen ist, deren Messwertgeber um 180° versetzt zueinander und um 90° versetzt zu denjenigen des ersten Messwertgeberpaares (40,43) je am Mittelteil (13) angeordnet sind und jedes Paar auf Drehbewegungen um die zugehörige Achse (X, Y) anspricht.
23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass ein viertes Messwertgeberpaar vorgesehen ist, deren Messwertgeber symmetrisch zu denjenigen des weiteren Messwertgeberpaares angeordnet sind.
24. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Programmierung von Drehbewegungen um eine längs der Achse (Z) des Mittelteils (13) verlaufende Achse (Z) ein Messwertgeber (48) vorgesehen ist, der auf Drehbewegungen um diese Achse (Z) anspricht.
25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeberpaare (40 bis 45) aus je einem Messwertgeber bestehen, der bei einer Druckbeanspruchung ein Signal erzeugt, das zu demjenigen bei Zugbeanspruchung unterschiedlich ist.
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26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeber (40 bis 45) im Bereich von Federn (32, 33,38) angeordnet sind, welche zwischen der Hülse (14) und dem Mittelteil (13) verlaufen.
27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Feder (32) am Mittelteil (13) befestigt ist, an deren Ende zwei erste Anschläge (28) der Hülse (14) anliegen und dass eine zweite Feder am Mittelteil (13) befestigt ist, an deren Ende zwei zweite Anschläge der Hülse (14) anliegen, die zu den ersten Anschlägen um 90° versetzt sind.
28. Vorrichtung nach Ansprüchen 18 und 27, dadurch gekennzeichnet, dass eine dritte Feder (38) an der Hülse (14) befestigt ist, deren Ende in einen Einschnitt (37) am Mittelteil (13) eingreift.
29. Vorrichtung nach Anspruch 22 und 27, dadurch gekennzeichnet, dass zwei weitere Federn vorgesehen sind, die um 180° versetzt zur ersten und zweiten Feder verlaufen.
30. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Messwertgeber (48) zwischen einem am Mittelteil (13) eingespannten Drehstab (49) und einer mit der Hülse (14) in Verbindung stehenden Drehkupplung (47) angeordnet ist.
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