CH677745A5 - - Google Patents

Description

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CH 677 745 A5

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Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Schweissroboter gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Es sind Schweissroboter bekannt, mit denen Werkstücke unterschiedlicher Form und unter unterschiedlichen Bedingungen geschweisst werden können. Hierzu ist ein Kopf, auf dem ein Schweiss-brenner montiert ist, in einem bestimmten Arbeitsbereich bewegbar. Die Bewegung des Kopfes oder dergleichen eines solchen Schweissroboters wird üblicherweise durch eine Steuervorrichtung, beispielsweise einen Computer oder dergleichen, gesteuert. Zu diesem Zweck ist es notwendig, ein spezielles Programm zu schaffen, das der Art Bewegung des Kopfes und der geforderten Lagepräzision (beispielsweise mit einem Fehler von weniger als 0,1 mm) Rechnung trägt und dass auf einem bestimmten Schweisszyklus beruht.

Da bei einem konventionellen Schweissroboter der Kopf lediglich durch die Eingabe des Programms bewegt wird, und zwar auch bei sehr komplizierten Strukturen zur Betätigung des Kopfes und seiner verschiedenen Teile, ist es schwierig den Kopf über dem Werkstück präzise zu positionieren. Es ist daher auch schwierig, das erforderliche Arbeitsprogramm am Tisch zu entwickeln. Üblicherweise lernt der Roboter die Operation am eigentlichen Werkstück, beispielsweise mit allen Arten von «Lernoperationen». Dies führt entsprechend zur Schwierigkeit, dass die für den eigentlichen Schweiss-Pro-zess vorgegebene Zeit reduziert und die Arbeitsleistung geringer wird. Es wird zudem unmöglich, ein Arbeitsprogramm mit Hilfe von CAD- CAM oder dergleichen zu schaffen, und die Erstellung eines Schweissprogramms für ein Werkstück mit komplizierten Formen wird sehr schwierig.

Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, unter Berücksichtigung der Nachteile der bekannten Vorrichtung einen Schweissroboter zu schaffen, für den es einfach ist, ein Programm für einen genauen Arbeitsablauf des Roboters auch an einem anderen Ort als dem eigentlichen Arbeitsort zu erstellen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch einen Schweissroboter mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Ein Schweissroboter gemäss einer ersten Variante der Erfindung kann mit folgenden Mitteln ausgerüstet sein: einem Grundgestell, einer auf dem Grundgestelt angebrachten Arm-Vorrichtung, die einen Spitzenbereich aufweist, der in einem bestimmten Gebiet bezüglich des Grundgestells frei beweglich ist, einem Schweissbrenner, der um wenigstens eine Achse des Spitzenbereichs frei rotierbar ist, Sensormittel am Spitzenbereich der Armvorrichtung, um die relative Lage des Schweissbrenners bezüglich des Werkstücks zu detektie-ren, und mit Steuermitteln zum Steuern der Bewegung der Armvorrichtung bezüglich des Grundgestells und zum Steuern der Rotation des Schweissbrenners bezüglich des Spitzenbereichs der Armvorrichtung aufgrund eines Signals der Sensormittel.

Ein Schweissroboter gemäss einer zweiten Variante der Erfindung kann folgende Elemente umfassen: ein Grundgestell; eine auf dem Grundgestell angebrachte Armvorrichtung, die einen Spitzenbereich aufweist, weicher innerhalb eines bestimmten Gebietes bezüglich des Grundgestells frei beweglich ist; ein Schweissbrenner, der um wenigstens eine Achse des Spitzenbereichs der Armvorrichtung frei rotierbar ist; Sensormittel am Spitzenbereich der Armvorrichtung, die um eine die Rotationsachse des Schweissbrenners kreuzende Achse frei rotierbar sind, um die relative Position des Schweissbrenners zum Werkstück zu detektieren; und Steuermittel zum Steuern der Bewegung der Armvorrichtung bezüglich des Grundgestells und zum Steuern der Rotation des Schweissbrenners bezüglich des Spitzenbereichs der Armvorrichtung basierend auf einem Signal der Sensormittel.

Ein Schweissroboter gemäss einer dritten Variante der Erfindung kann folgende Elemente umfassen: ein Grundgestell, das folgende Mittel aufweist; einen Arm der am Grundgestell angebracht ist und der einen Spitzenbereich aufweist, welcher innerhalb eines bestimmten Gebietes bezüglich des Grundgestells frei beweglich ist, einen Schweissbrenner, der am Spitzenbereich der Armvorrichtung angebracht ist und der um mindestens zwei sich kreuzende Achsen frei rotierbar ist; und Steuermittel, die fähig sind, die Bewegung der Armvorrichtung bezüglich des Grundgestells zu steuern, und mit denen die Rotation des Schweissbrenners bezüglich des Spitzenbereichs der Armvorrichtung steuerbar ist.

Bei der ersten Variante wird der Schweissbrenner durch ein Signal der Sensormittel aktiviert, so dass der Schweissbrenner relativ zum Werkstück leicht positioniert und damit das Programm zur Steuerung der Aktivitäten des Schweissbrenners am Arbeitspult leicht aufgestellt werden kann.

Bei der zweiten bzw. dritten Variante ist es möglich, bei der Durchführung der Rotation des Schweissbrenners oder der Sensormittel die Rotationen um die sich schneidenden Schäfte unabhängig zu steuern, das Steuerprogramm zu vereinfachen und dieses am Arbeitspult zu erstellen.

Weitere Merkmale, Vorteile und Gesichtspunkte der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus einem Ausführungsbeispiel, das nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert wird. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer ersten Ausführung des Schweissroboters gemäss der Erfindung,

Fig. 2 eine Grundrissansicht der ersten Ausführung,

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht des Kopfabschnitts der ersten Ausführung,

Fig. 4 eine Darstellung zur Erläuterung der Richtungspositionierung des Kopfabschnitts an einem Werkstück,

Fig. 5 ein Blockdiagramm des Steuersystems der obigen Ausführung,

Fig. 6 ein detailliertes Eriäuterungsdiagramm des Blockdiagramms nach Fig. 5,

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Fig. 7 eine Darstellung zur Illustration der Positionsermittlung des Schweissbrenners und dergleichen für eine Schweisslinie,

Fig. 8 und 9 perspektivische Ansichten anderer Ausführungen des Kopfabschnitts,

Fig. 10 eine Seitenansicht einer zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung,

Fig. 11 eine Grundrissansicht der zweiten Ausführung,

Fig. 12 eine Seitenansicht nach einer dritten Ausführung, und

Fig. 13 eine Seitenansicht einer vierten Ausführung der vorliegenden Erfindung.

Die Fig. 1 und 2 zeigen einen Roboter 1 gemäss der vorliegenden Erfindung, der hauptsächlich verwendet wird zum Schweissen ohne Schweissmate-rial (TIG). Der Roboter besitzt ein Grundgestell 3, einen Arm bzw. Armmittel 5, dessen Basiskantenabschnitt frei drehbar auf dem Grundgestell 3 abgestützt ist. Ein Kopfabschnitt 7 ist am Spitzenabschnitt des Arms abgestützt.

Das Grundgestell 3 weist beispielsweise eine Zellenstruktur mit einer Steuervorrichtung 9 in einem inneren Abschnitt auf, wobei diese Steuervorrichtung als Steuermittel zur Steuerung der gesamten Aktion des Schweissroboters 1 dient.

Auf dem Grundgestell 3 ist ein Basiskantenabschnitt eines ersten horizontalen Arms 11, der als erstes Element der Armmittel 5 dient, angeordnet Der Arm ist mittels einer Antriebsvorrichtung frei um einen senkrechten Schaft A rotierbar. Die Antriebsvorrichtung 13 weist einen nicht dargestellten Antrieb an, mit dem der horizontale Arm 11 vor und rückwärts um den Schaft A rotiert werden kann. Ein hier nicht gezeigter Winkelsensor zur Anzeige des Rotationswinkels des ersten horizontalen Arms 11 ist in der Antriebsvorrichtung 13 eingebaut. Der erste horizontale Arm 11 ist mit dem Grundgestell 3 mit einer Leitung 15 verbunden, die unterschiedliche Arten Signale, Energien und dergleichen übertragen kann.

Der Antrieb der Antriebsvorrichtung 13 ist mit einem Signal der Steuervorrichtung 9 gesteuert, und der erste horizontale Arm 11 wird beispielsweise mit einer Winkelgeschwindigkeit von 45° pro Sekunde innerhalb eines Winkelbereichs von 160° um die Achse A bewegt.

Am Spitzenbereich des ersten horizontalen Arms 11 ist ein Basiskantenabschnitt des zweiten horizontalen Arms 17 als ein zweites Element der Armmittel 5 angeordnet. Dieser ist mit einer zweiten Antriebsvorrichtung 19, die wie die Antriebsvorrichtung 13 ausgebildet ist, um einen senkrechten Schaft B frei rotierbar. Der zweite horizontale Arm 17 ist mit einer Leitung 21 entsprechend der Leitung 15 mit dem ersten horizontalen Arm 11 verbunden.

Der Antrieb der Antriebsvorrichtung 19 wird gesteuert durch ein Signal der Steuervorrichtung 9 und der zweite horizontale Arm 7 wird beispielsweise mit einer Winkelgeschwindigkeit von 105° pro Sekunde in einem Winkelbereich von 320° um die Achse B bewegt.

Am Spitzenabschnitt oder Spitzenbereich des zweiten horizontalen Arms 17 ist ein seilenförmiger

Arm 23 als ein drittes Element der Armmittel 5 angeordnet. Der Arm 23 ist mit einer Führungsvorrichtung 25 und einer dritten Antriebsvorrichtung 27 in der Höhe verstellbar. Die Führungsvorrichtung 25 hat einen C-förmigen Querschnitt und trägt den unteren Abschnitt des seilenförmigen Arms 3 von drei Seiten, wie dies in Fig. 2 klar gezeigt ist. Zudem weist die dritte Antriebsvorrichtung, 27 einen hier nicht gezeigten geeigneten Antrieb auf, mit dem der seilenförmige Arm 23 angehoben werden kann. Ebenfalls vorgesehen ist ein hier ebenfalls nicht gei zeigter Positionssensor zur Anzeige der Hebebe-wirkung des Arms 23.

Der Arm 23 ist ebenfalls mit einer Verbindungsleitung 29 elektrisch mit 'dem zweiten horizontalen Arm 17 verbunden.

Entsprechend wird der Antrieb der dritten Antriebsvorrichtung 27 durch ein Steuersignal der Steuervorrichtung 9 gesteuert. Der seilenförmige Arm 23 wird beispielsweise mit einer Geschwindigkeit von 0,8 m pro Sekunde in einen linearen Bereich von 850 mm angehoben.

Der Kopfabschnitt 7 ist im unteren Abschnitt des seilenförmigen Arms 23 angeordnet.

Wie in Fig. 3 gezeigt ist ein Hilfsblock 31 am unteren Kantenabschnitt des seilenförmigen Arms 23 angeordnet. Am Hilfsblock 31 ist ein horizontaler Abschnitt 33a eines umgekehrt L-förmigen Blocks 33 so angebracht, dass er um eine vertikale Achse Z frei rotierbar ist. Die Achse Z geht durch die Schaftmittellinie des Arms 23. Weiter ist eine vierte Antriebsvorrichtung 35 vorgesehen, die am Abschnitt des Arms 23 angeordnet ist und dazu dient, den umgekehrt L-förmigen Block 33 um die vertikale Achse Z zu rotieren und zur Anzeige der Drehposition des Blocks 33. Der Kopfabschnitt 7 ist über eine Verbindungsleitung 36 mit dem Arm 23 verbunden.

Der Antrieb der vierten Antriebsvorrichtung 35 wird durch ein Signal der Steuervorrichtung 9 gesteuert und der umgekehrt L-förmige Block 33 wird beispielsweise mit einer Winkelgeschwindigkeit von 300° pro Sekunde um den vertikalen Schaft Z innerhalb eines Winkelbereichs von 360° (dieser Winkel ist durch das Zeichen a eingezeichnet) rotiert.

Ein stangenförmiger Block 37 ist am vertikalen Abschnitt 33b des umgekehrt L-förmigen Blocks 33 angebracht. Der Block 37 frei rotierbar um eine horizontale Achse D, die parallel zur Längsrichtung des horizontalen Abschnitts 33a ist und einen rechten Winkel zur vertikalen Achse Z bildet.

Weiter ist eine fünfte Antriebsvorrichtung 39 vorgesehen, um den stangenförmigen Block 37 um die horizontale Achse D zu rotieren und die Rotation des horizontalen Blocks 37 bezüglich der Achse D anzuzeigen. Die Antriebsvorrichtung ist am unteren Kantenabschnitt des vertikalen Abschnitts 33b des umgekehrt L-förmigen Blocks 33 angeordnet. Der Antrieb der fünften Antriebsvorrichtung 39 wird durch ein Signal der Steuervorrichtung 9 gesteuert. Der stabförmige Block 37 wird beispielsweise mit einer Winkelgeschwindigkeit von 300° pro Sekunde um den vertikalen Schaft Z rotiert, und dies innerhalb eines Winkelbereichs von 240° (der Winkel ist mit dem Zeichen ß bezeichnet).

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In der Nähe des Spitzenbereichs oder Spitzenab-schnitts des stabförmigen Blocks 37 ist ein Schweissbrenner 41 so angebracht, dass er um eine Achse E rotiert werden kann. Wie ersichtlich geht der Schweissbrenner 31 durch den stangenför-migen Block 37 hindurch. Bei dieser erfindungsge-mässen Ausführung schneidet die horizontale Achse E den gemeinsamen Punkt H der vertikalen Achse Z und der horizontalen Achse D. Der Schweissbrenner 41 kann eine runde Schweisselektrode sein. Ein laserartiger, visueller Sensor 45, der den Schweissbereich G des Schweissbrenners 41 überwacht ist an einem scheibenförmigen Element 43, das am Schweissbrenner 41 angebracht ist, angebracht. Der Sensor 45 hat beispielsweise ein Gesichtsfeld von 5 mm x 5 mm. Der Sensor 45 ist mit einem Kabel 47 elektrisch mit dem Kopf 7 verbunden. Auf der Rückseite des stabförmigen Blocks 37 ist eine sechste Antriebsvorrichtung 49 vorgesehen, um damit den Schweissbrenner 41 und den visuellen Sensor 45 um die horizontale Achse E zu rotieren und den Rotationswinkel anzuzeigen.

Der Antrieb der sechsten Antriebsvorrichtung 49 wird in geeigneter Weise durch ein Signal der Kontrollvorrichtung 9 gesteuert und der Schweissbrenner 41 und der laserartige visuelle Sensor 45 können beispielsweise mit einer Winkelgeschwindigkeit 450" pro Sekunde und innerhalb eines Winkelbereichs von 360° um einen horizontalen Schaft E gedreht werden (dieser Winkel ist mit dem Bezugszeichen y eingezeichnet).

Werden nun entsprechend beispielsweise wie in Fig. 4 gezeigt, ein paar Werkstücke W1 und W2 entlang einer Achse S-S flach geschweisst, so kann der Schweissbrenner 41 durch Betätigung der vierten Antriebsvorrichtung 35 um einen Winkel a bezüglich der senkrechten Achse N und der Oberfläche des Werkstückes geneigt werden.

Zudem kann durch eine Betätigung der fünften Antriebsvorrichtung 39 die Achse E um einen Winkel ß innerhalb einer anderen zum Werkstück senkrechten Fläche geneigt werden.

Durch die Aktivierung der sechsten Antriebsvorrichtung 49 kann zudem der laserartige visuelle Sensor 45 um die Achse E herumrotiert und in geeigneter Lage positioniert werden.

Wie in Fig. 1 und 2 gezeigt ist bei der Ausführung des Schweissroboters 1 ein Tragblock 51 neben dem Grundgestell 3 angeordnet und ein Traggestell 53 ist auf dem Tragblock 51 zum Tragen des Werkstücks W angebracht.

Ais Ergebnis der obigen Anordnung können der erste horizontale Arm 11 und der zweite horizontale Arm 17 um eine senkrechte Achse A bzw. B rotiert werden.

Als Resultat der obigen Anordnung können der erste horizontale Arm 11 und der zweite horizontale Arm 17 um die vertikale Achse A bzw. B in einem geeigneten Winkel rotiert werden. Der seilenförmige Arm 23 kann um eine geeignete Distanz angehoben oder gesenkt werden, entsprechend dem Signal der Steuervorrichtung 9. Hierbei ist es möglich, dem Kopfabschnitt 7, der am unteren Kantenbereich des seilenförmigen Arms 23 angebracht ist, in einen bestimmten Bereich neben dem Grundgestell 3 zu bewegen. Beispielsweise kann die Spitze des Schweissbrenners 41 in der vertikalen Richtung im Bereich des in Fig. 1 gezeigten Feldes 55 bewegt werden. Auch in dem Fall, in dem der Schweissbrenner 41 eine vertikale äussere Wand zu schweissen hat und nach innen in der horizontalen Richtung innerhalb einer horizontalen Ebene ausgerichtet ist, kann der Schweissbrenner 41 im Bereich des Feldes 57, wie in Fig. 2 gezeigt, bewegt werden. Im Fall, wo der Schweissbrenner 41 eine horizontale Wand zu schweissen hat und nach unten in vertikaler Richtung ausgerichtet ist, kann der Schweissbrenner 41 im Bereich des Feldes 59 gemäss Fig. 2 bewegt werden.

Entsprechend kann mit dem erfindungsgemässen Schweissroboter 1 die gewünschte Schweissopera-tion für ein Werkstück durchgeführt werden, das innerhalb des Gebietes 55, und innerhalb des Gebietes 57 oder 59 angeordnet ist.

Ein Steuersystem 61 für den Schweissroboter wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 5 und 6 erläutert. Die Steuervorrichtung 61 steuert die Antriebsbedingungen für die Antriebsvorrichtungen 13,19,27,35,39 und 49 und die Schweissbe-dingungen (Spannung und Strombedingungen) für den Schweissbrenner 41 und dergleichen jeweils nach Eingang eines Signals vom laserartigen visuellen Sensor 45.

Gemäss Fig. 5 weist die Steueranordnung 61 eine Steuervorrichtung 9, einen Steuerabschnitt 63 für den Kraftvorschub und eine externe Steuervorrichtung 65 oder eine externe Schnittstelle 67 auf.

Im besonderen weist die Steuervorrichtung 9 eine Schnittstelle 69 für einen visuellen Sensor zur Behandlung von Bildsignalen des laserartigen visuellen Sensors 45 auf. Ein Hauptsteuerabschnitt 71 kann ein Grundantriebsprogramm für die Antriebs-vorrichtungen 13, 19, 27, 35, 39 und 49 speichern und ist in Verbindung mit der Schnittstelle 69 für den visuellen Sensor zur Änderung des Grundantriebsprogramms. Vorgesehen ist ebenfalls eine Schnittstelle 73 für die Antriebsvorrichtung, die ein Signal vom Hauptsteuerabschnitt 71 erhält und die Rückkopplungssteuerung der Antriebsvorrichtungen 13,19,27,35,39 und 49 ausführt.

Mittels der Steueranordnung werden somit die Antriebsvorrichtungen 13, 19, 27, 35, 39 und 49 durch das Bildsignal des laserartigen visuellen Sensors 45 gesteuert. Dies geht über die Schnittstelle 73 für die Antriebsvorrichtung, den Hauptsteueranschnitt 71 und die Schnittstelle 69 für den visuellen Sensor.

Zusätzlich ist der Steuerabschnitt 63 für den Kraftvorschub zweiseitig mit dem Hauptsteuerabschnitt 71 verbunden. Somit werden die Schweissbe-dingungen des Schweissbrenners 41 in geeigneter Weise mit den Programmdaten des Hauptsteuerabschnittes 71 gesteuert. Die AntriebsvorrÎGhtungen 13,19,27,35,39 und 49 sind in geeigneter Weise in Übereinstimmung mit den Kraftvorschubsbedingungen gesteuert. Dies wird erreicht über den Steuerabschnitt 63 des Kraftvorschubes über das Medium des Hauptsteuerabschnitts 71 und die Schnittstelle 73 für die Antriebsvorrichtungen.

Die externe Programmvorrichtung 65, die mit der

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Steuervorrichtung 9 verbunden ist, ist beispielsweise eine CAD-Einheit, die viele Arten von Grundprogrammen fur den Schweissroboter erzeugen kann. Die externe Schnittstelle 67 dient zur Datenübertragung mit einem DEM-System, welche die Programme und dergleichen erstellt. Entsprechend kann beispielsweise das Grundantriebsprogramm für die Antriebsvorrichtungen 13, 19, 27, 35, 39 und 49 dem Hauptsteuerabschnitt 71 und dergleichen für die Steuervorrichtung 9 von irgendeiner der oben erwähnten Vorrichtungen 65 und 67 eingegeben werden.

Die Anordnung des Steuersystems 9 wird nun anhand der Fig. 6 näher erläutert.

Der Hauptsteuerabschnitt 71 umfasst einen Hauptsteuerabschnitt 75, einen Arbeitsinstruk-tionsabschnitt 77, einen Interpolationsabschnitt 79, einen Abschnitt 81 zur Positionskorrektur eines Schweissbrenners, einen Abschnitt 83 zur Positionskorrektur eines visuellen Sensors, einen Hauptabschnitt 85 zur Koordinatentransformation, einen Datenspeicherabschnitt 87 zur Positionsveränderung, und einen Abschnitt 89 für die Positionsänderung und Transformation der Datenkoordinaten.

Der Hauptspeicherabschnitt 75 speichert verschiedene Arten von notwendigen Parametern für die Schweissoperationen. Beispielsweise ein Schweissbedingungsparameter (elektrischer Strom oder elektrische Spannung für den Schweissbrenner), Lageparameter und Bewegungsgeschwindig-keitsparameter für die Antriebsvorrichtungen, Schweissteil-Dimensionsparameter und Schweiss-Konfigurationsparameter.

Der Arbeitsinstruktionsabschnitt 77 führt bei Erhalt eines Programms für die Schweissoperation von der externen Programmvorrichtung 65 beispielsweise folgende Operationen durch; lesen eines bestimmten Parameters des Hauptspeicherabschnitts 75 entsprechend dem Programm, senden des ausgelesenen Parameters zum Kraftvorschubsteuerabschnitt 63, Interpolationsabschnitt 79 oder zur Schnittstelle 69 für den visuellen Sensor ebenfalls korrespondierend zur Art des Parameters. Insbesondere werden Parameter bezüglich der Schweissbedingungen dem Kraftvorschubsteuerabschnitt 63 gesendet. Parameter bezüglich der

Steuervorrichtungen 13, 19, 49 und bezüglich des visuellen Sensors 45 werden dem Interpolationsabschnitt 79 und zur Schnittstelle 69 für den visuellen Sensor gesendet.

Der Interpolationsberechnungsabschnitt 79 erhält Positionseinstellparameter für die Antriebsvorrichtungen 13, 19, ..... 49 und dergleichen vom Arbeitsinstruktionsabschnitt 77 und führt gerade Linien oder kreisförmige Interpolationen auf diesen Parametern durch. Unter den Parametern, die einer geraden Linie oder kreisförmigen Interpolation unterworfen sind, werden die Positionseinstellparameter oder dergleichen für die Antriebsvorrichtungen

13, 19, 49 zum Schweissbrenner-Positionskor-

rekturabschnitt 81 gesendet und die Positionsein-stellparameter für den visuellen Sensor 45 werden zum Sensor-Positionskorrekturabschnitt 83 gesen-det.

Positionsänderungsdaten, welche die Änderung der bestimmten Position des Schweissbrenners 41 während der Schweissarbeit zeigen, werden, wie später noch im Detail erklärt wird, von der Schnittstelle 69 des visuellen Sensors dem Schweissbren-ner-Positionskorrekturabschnitt 81 über den Posi-tionsänderungs-Datenspeicherabschnitt 87 und dem Positionsänderungs-Datenkoordinationsab-schnitt 89 zugeführt.

Entsprechend wird die Parametereingabe von In-terpolationsberechungabschnitt 79 beim Schweiss-brenner-Positionskorrekturabschnitt 81 mittels der Schweissbrenner-Positionsänderungsdaten korrigiert, welche Daten von der Schnittstelle 69 für den visuellen Sensor eingegeben werden. Wenn beispielsweise der Positionseinstellparameter für den Schweissbrenner durch den Interpolationsberech-nungsabschnitt 79 von der aktuellen Schweisslinie abweicht, so wird der Positionseinstellparameter korrigiert bis er mit der Schweisslinie übereinstimmt. Wenn entsprechend der Positionseinstellparameter für den Schweissbrenner 41 mit der Schweisslinie übereinstimmt, so wird dieser von dem Schweiss-brenner-Positionskorrekturabschnitt 81 ausgegeben.

Der Positionseinstellparameter für die Antriebsvorrichtungen 13, 19, 27, 35, 39 und 49 wird hingegen von den absoluten Koordinaten im Hauptkoordi-natentransformationsabschnitt 85 geändert.

Die Daten für die Positionsverschiebung, die die Verschiebung bezüglich der spezifizierten Position für den laserartigen visuellen Sensor 45 zeigen, werden direkt von der Schnittstelle (Interface) 69 für den visuellen Sensor zur Positionskorrektureinheit 83 des visuellen Sensors geliefert. Dann wird ein Positionseingabeparameter für den visuellen Sensor 45 aus der lnterpolationsberechnungsein-heit 79 bei der Positionskorrektureinheit 83 des visuellen Sensors mit Hilfe der Verschiebungsdaten für den visuellen Sensor 45 korrigiert. Im Fall beispielsweise, dass die Position des Sensors 45 von seiner optimalen Anzeigeposition verschoben wird, wird der Positionseingabeparameter derart korrigiert, dass der visuelle Sensor zur Anzeigeposition bewegt wird. Der korrigierte Parameter wird dann zur Schnittstelle (Interface) 73 für die Antriebsvorrichtungen gesendet.

Ferner umfasst die Schnittstelle 73 eine Mikro-Interpolations-Einheit 91 und eine Antriebsvorrichtung-Treibereinheit 93.

Die Einheit 91 führt weitere Mikro-Interpolations-Rechnungen am Parameter aus der Hauptkoordinaten-Transformationseinheit 85 der Hauptsteuereinheit 71 aus.

Die Treibereinheit 93 erhält den Parameter aus der Einheit 91 und der Positionskorrektureinheit 83 in der Hauptsteuereinheit 71 und führt eine rückgekoppelte Regelung der Position, Geschwindigkeit und dergleichen der Antriebsvorrichtungen 13, 19, 27, 35, 39 und 49 mit Hilfe eines Instruktionssignals 95a und eines Detektionssignals 95b aus.

Ferner ist die Schnittstelle 69 für die Sendung der Positionsverschiebungsdaten für den Schweissbrenner 41 und den Sensor 45 zur Einheit 71 durch Bearbeitung eines Signals aus dem Sensor 45 vorgesehen. Die Schnittstelle 69 umfasst eine

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Bildprozessoréinheit 99, eine Verschiebungsbe-rechnungseinheit 101 für die Position der Schweisslinie und eine Verschiebungsberechnungseinheit 103 für die Position des Kopfelementes.

Die Einheit 99 berechnet die Positionskoordinaten der massgeblichen Schweisslinie aufgrund eines Bildsignals vom Sensor 45.

Die Einheit 101 ist mit der Einheit 99 und der Ope-rationsinstruktionseinheit 77 in der Hauptsteuereinheit 71 verbunden. So wird die grundlegende Schweisslinie aus der Einheit 77 mit der massgeblichen Schweisslinie aus der Einheit 99 verglichen, und die Positionsverschiebung der zwei Linien wird aufgrund des Ergebnisses dieses Vergleichs berechnet.

Die Einheit 103 berechnet die Positionsverschiebung zwischen der massgeblichen Schweisslinie und dem Kopfabschnitt 7, bzw. dem Schweissbrenner und dem Sensor 45, aufgrund eines Signals der Einheit 101.

Wenn die Werkstücke W1 und W2 entlang der Achse S-S geschweisst werden, wie beispielsweise in Fig. 7 dargestellt, werden die Abstände (delta) u, (delta) v zwischen der Achse S-S und der Spitze des Schweissbrenners 41 und der Verschiebungs-winkei (delta)(gamma) des Sensors 45 bezüglich der Achse S-S berechnet, worin (delta) u der Abstand zwischen dem Schnittpunkt der Verlängerung der Achse E mit dem Werkstück W1, W2 und der Spitze des Schweissbrenners und (delta) v der Abstand zwischen der Achse S-S und der oben erwähnte Schnittpunkt, senkrecht zur Achse S-S gemessen ist.

(Delta) (gamma) ist der Rotationswinkel des Sensors 45, gemessen aus einer Ebene, die durch die Achse S-S in einer Rotationsfläche um die Achse E verläuft.

Unter den Positionsverschiebungsdaten (delta) u, (delta) v und (delta)(gamma) werden die Daten (delta) u und (delta) v bezüglich des Schweissbrenners 41 in der Speichereinheit 87 der Hauptsteuereinheit 71 gespeichert.

Die Einheit 87 für die Speicherung der Positionsverschiebungsdaten umfasst eine Vielzahl von Zellen, die jeweils in vorbestimmten Zeiten entsprechend der massgeblichen Bewegung des Schweissbrenners 41 in geeigneter Weise gespeicherte Daten liefern. Nachdem die Verschiebungsdaten (delta) u, (delta) v einmal in der Speichereinheit 87 gespeichert wurden, werden sie somit in vorbestimmten Zeiten zu einer Einheit 89 für die Transformation der Koordinaten der Positionsverschiebungsdaten geführt.

Die Transformationseinheit 89 transformiert die Daten, die die Koordinationswerte bezüglich des zu schweissenden Materials darstellen, in Daten, die die Koordinatenwerte bezüglich des Kopfabschnittes 7 darstellen. Die Positionsverschiebungsdaten, die von den Koordinatenwerten bezüglich des zu schweissenden Materials dargestellt werden, werden somit in der Einheit 89 in Positionsverschiebungsdaten transformiert, die von den Koordinaten-werten bezüglich des Kopfabschnittes 7 dargestellt werden, und der Einheit 81 zur Korrektur der Schweissbrennerposition zugeführt.

Die Positionseingabeparameter für Antriebsvorrichtungen 13, 19, .... 49 werden dann, wie vorher erläutert, von den Positionsverschiebungsdaten in der Einheit 81 überprüft.

Zudem werden die Positionsverschiebungsdaten (delta)(gamma) bezüglich des Sensors 45 der Einheit 83 direkt von einer KopfabSGhnitts-Ppsitions-verschiebungs-Rechner-Einheit 103 zur Überprüfung des Positionseingabeparameters für den Sensor 45 zugeführt.

Als Ergebnis dieser Ausgestaltung wird zunächst das von der externen Programm-Vorrichtung 65 oder der externen Schnittstelle 67 eingegebene Schweissoperationsprogramm beispielsweise in der Hauptspeichereinheit 75 der Hauptsteuereinheit 71 gespeichert.

Zu Beginn des Schweissprozesses werden die vorbestimmten, auf dem input-Programm beruhenden Schweissoperationsparameter zur Treibereinheit 93 geführt, und zwar über die Interpolations-Rechnereinheit 79, die Einheit 81, die Korrektureinheit 83, die Hauptparameterkoordinaten-Transfor-mationseinheit 85 und die Rechner-Einheit 91, Auch unter diesen Parametern werden die vorbestimmten oder spezifizierten Parameter direkt zur Speiselei-stungs-Steuer-Einhelt 63 oder zur Einheit 101 für die Berechnung der Positionsverschiebung der Schweisslinie geführt. Darauf werden die Antriebsvorrichtungen 13, 19, 49 in geeigneter Weise durch die Schweissoperationsparameter betrieben, und das gewünschte Schweissen wird vom Schweissbrenner 41 ausgeführt.

Zudem wird die Schweissoperation durch den visuellen Sensor 45 angezeigt, d.h., dass die Positionsverschiebungsdaten (delta) u, (delta) v und (delta gamma) für den Schweissbrenner 41 und den visuellen Sensor 45 in der Rechnereinheit 103 über die Bildprozesseinheit 99 und die Spuriinie-Posi-tionsverschiebungs-Rechnereinheit 101 berechnet werden.

Wenn unter diesen Positionsverschiebungsdaten die Positionsverschiebungsdaten (delta) u und (delta) v für den Schweissbrenner über die Speichereinheit 87 und die Transformationseinheit 87 und die Transformationseinheit 89 zur Schweiss-brenner-Positionskorrektur-Einheit 81 geführt werden, werden in geeigneter Weise die Positionsparameter des Schweissbrenners 41 in der Einheit 81 korrigiert.

Wenn die Positionsverschiebungsdaten (delta gamma) für den visuellen Sensor 45 zur Einheit 83 geführt werden, werden in geeigneter Weise die Positionsparameter des visuellen Sensors 45 korrigiert.

Gemäss dieser Ausführung werden, wie früher, die Schweissarbeitsparameter, wie die Schweiss-brenner-Positionsparameter und die Positionsparameter des visuellen Sensors, ständig durch die Korrekturdaten vom Sensor 45 korrigiert, derart, dass der Schweissbrenner 41 ständig gesteuert werden kann, um entlang der massgeblichen Schweisslinie bewegt zu werden. Somit kann ein Schweissen mit einer Genauigkeit der Grössenordnung von 1/10 mm ausgeführt werden.

Da der Sensor 45 am scheibenförmigen Element

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43 befestigt ist, das konzentrisch zum Schweissbrenner angeordnet ist, kann er zunächst zu einer optimalen Position bewegt werden, um durch geeignetes Drehen der Scheibe 43 das Verhältnis zwischen dem Schweissbrenner 41 und der Schweisslinie in der Nähe einer Schweisszone anzuzeigen, auch wenn der Schweissbrenner 41 verschiedene Richtungen bezüglich dem zu schweissenden Materialstück einnimmt.

Da die Grundpositionseingabeparameter des Schweissbrenners 41 mittels eines Korrektursignals vom Sensor 45 korrigiert werden, ist es zudem möglich, den Schweissbrenner 41 genau an der Schweisslinie zu positionieren und daher eine genaue Schweissarbeit auszuführen, auch wenn die Grundpositionseingabeparameter nicht mit einer so hohen Genauigkeit angegeben wurden.

Somit muss das Grundprogramm für die Bewegung nicht hochgenau angegeben werden, so dass es nicht notwendig ist, es im massgeblichen Arbeitsstandort vorzubereiten (d.h durch Instruktion), sondern es kann mit Hilfe eines CAD-Systems oder dergleichen vorbereitet werden.

Da die Positionsparameter des Schweissbrenners 41 mit Hilfe eines Korrektursignals vom Sensor 45 korrigiert werden, ist es ferner möglich, den Schweissbrenner 41 mit hoher Genauigkeit zu positionieren, auch wenn die mechanische Genauigkeit der Arme 11,17,23 und dergleichen nicht eine genügend hohe Genauigkeit aufweisen. Dabei soll bemerkt werden, dass es somit möglich ist, die Herstellungskosten der Arme 11,17, 23 und dergleichen zu senken.

Die Bewegungen des Kopfabschnittes 7 hinauf und hinunter, links und rechts, vorwärts und rückwärts können zudem durch Betätigung der ersten, zweiten und dritten Antriebsvorrichtung 13, 19 bzw. 27 durchgeführt werden. Eine Änderung der Lage des Schweissbrenners 41 kann durch Betätigung der vierten und fünften Antriebsvorrichtung 35 bzw. 39 und eine Änderung der Position des Sensors 45 durch Betätigung einer sechsten Antriebsvorrichtung 49 durchgeführt werden. Insbesondere kann eine Bewegung von jedem Glied durch voneinander unabhängige Antriebsvorrichtungen durchgeführt werden, die jeweils einem dieser Glieder zugeordnet sind, so dass es möglich ist, das Programm für die Bewegung der einzelnen Glieder zu vereinfachen.

Nachfolgend wird anhand der Fig. 8 und 9 eine weitere Ausführung des Kopfabschnittes des elektrischen Schweissroboters beschrieben.

Die zweite Ausführung des Kopfabschnittes 105 ist in Fig. 8 dargestellt. Der Unterschied zwischen dem Kopfabschnitt 105 und der oben erwähnten Ausführung nach Fig. 3 besteht darin, dass das Drehglied 107, das um die Achse Z frei drehbar am unteren Endabschnitt des säulenförmigen Armes 23 gehalten ist, eine zylindrische statt einer invertierten L-Form aufweist. Es ist noch zu bemerken, dass in der vorliegenden Ausführung das zylindrische Glied 107 konzentrisch zum säulenförmigen Arm 23 angeordnet ist.

Der vorerwähnte stabförmige Block 37 ist durch das zylindrische Drehglied 107 frei drehbar gelagert um eine Achse D senkrecht zur Achse Z, die aus dem Drehglied 107 herausragt.

Die Achse E dieser Ausführung schneidet somit die Achse D nicht im Schnittpunkt H der Achsen D und Z, sondern in einem vom Schnittpunkt H verschobenen Punkt P.

Das dritte Glied 109 des Kopfabschnittes ist in Fig. 9 dargestellt. Die Unterschiede zwischen dem Kopfabschnitt 109 nach Fig. 9 und der ersten Ausführung nach Fig. 3 sind folgende: 1. Statt dass der Schweissbrenner 41 direkt durch den stabförmigen Block 37 dringt, sind zwei koaxiale Glieder 111 und 113 im Block 37 sowie ein gekrümmtes Glied 115 vorhanden, das sich vom zweiten koaxialen Glied 113 senkrecht zur Achse E erstreckt, wobei der Schweissbrenner 41 durch das gekrümmte Glied 115 gehalten wird, durch welches er hindurchgesteckt ist. 2. Es entfällt der Sensor 45.

In dieser Ausführung kann daher die Spitze des Schweissbrenners 41 um die Achse E gedreht werden. Ein solcher Kopfabschnitt 109 nach dieser Ausführung kann vorzugsweise in einem elektrischen Schweissroboter verwendet werden, der von einem Schweissmaterial Gebrauch macht.

Es ist noch zu bemerken, dass in den obigen Ausführungen 105 und 109 des Kopfabsdinittes einige Drehachsen senkrecht zueinander verlaufen. Somit kann ein Teil der Richtungspositionierung von Gliedern wie dem Schweissbrenner und dem visuellen Sensor, mit dem er versehen ist, unabhängig voneinander programmiert werden, so dass die Programmierungsarbeit vereinfacht werden kann.

Im folgenden soll nun eine zweite erfindungsge-mässe Ausführung des elektrischen Schweissroboters nach Fig. 10 und 11 erläutert werden. Die Unterschiede zwischen der zweiten und der ersten Ausführung sind folgende:

1. Statt dass der erste horizontale Arm direkt durch ein Grundgestell gehalten wird, ist an der nebenliegenden Platte 3 eine Führungssäule 117 errichtet, die ein frei nach oben bewegbares Glied 119 hält, das über die erste Antriebsvorrichtung 13 einen ersten horizontalen Arm 11 aufweist, der demjenigen der ersten Ausführung ähnelt, wobei um das hebbare Glied 119 zu heben, die siebte Antriebsvorrichtung 121 an der Führungssäule 117 montiert ist.

2. Am ersten horizontalen Arm 11 ist über eine zweite Antriebsvorrichtung 19, um die Achse B frei drehbar ein L-förmiger Arm 123 gehalten, wobei die Spitze des Arms 12 sich nach unten erstreckt, und wobei ein Kopfabschnitt 7, analog demjenigen der ersten Ausführung, an der Spitze des L-förmigen Arms befestigt ist.

3. An einem Tragblock 125, mit dem das Grundgestell 3 einheitlich versehen ist, ist ein Traggestell 127 frei drehbar in einem Bereich von beispielsweise 90° um eine Achse L befestigt.

Gemäss der zweiten Ausführung ist es möglich die Hubhöhe des hebbaren Gliedes 119 durch Ver-grösserung der Höhe der Führungssäule 117 zu erweitern. Demzufolge ist es möglich, den Schweiss-bereich in der Vertikale, wie deutlich in Fig. 10 dargestellt, zu erweitern.

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Zudem können zu schweissende Glieder 130a und 130b, die sich in einem breiten Flächenbereich befinden, leicht innerhalb eines erreichbaren Bereiches 129 der Arme 11 und 13 durch Drehen des Tragblocks 127, wie in Fig. 11 dargestellt, bewegt werden. Dies ermöglicht zu schweissende Glieder hinein-und herauszubringen, ohne dass die Dauer des Schweissprozesses wesentlich beeinträchtigt wird.

Im folgenden wird nun eine dritte Ausführung des elektrischen Schweissroboters nach der vorliegenden Erfindung anhand von Fig. 12 erläutert.

In der dritten Ausführung 131 ergeben sich folgende Unterschiede bezüglich der zweiten Ausführung 116:1. Der Basisendabschnitt eines zweiten horizontalen Arms 17 ist frei drehbar um eine Achse B an der Spitze des ersten horizontalen Arms 11 an einer verschiedenen Höhe gelagert. 2. Ein L-förmi-ger Arm 137 mit einem kurzen horizontal ausgedehnten Teil 135 ist frei drehbar um eine Achse Z an der Spitze des zweiten horizontalen Arms 17 über die achte Antriebsvorrichtung 133 gelagert. 3. Der Schweissbrenner 41 eines Kopfabschnittes 139 ist frei drehbar um zwei Achsen E und D angeordnet.

In dieser Ausführung, um die Richtung des Schweissbrenners 41 in einer horizontalen Ebene zu ändern, ohne die Vor- und Rückwärtsrichtung und die Rechts- und Unksrichtung des Kopfabschnitts 139 zu ändern, ist es nur notwendig, den L-förmigen Arm 137 um die Achse Z mit Hilfe der achten Antriebsvorrichtung 133 zu drehen. Zudem ist es mit dieser Ausführung möglich, den zweiten Arm 17 um die Achse B innerhalb eines Bereiches von 360° durch Betätigung der zweiten Antriebsvorrichtung 19 zu drehen.

Bei der dritten Ausführung ist es somit möglich, den erreichbaren Bereich der Arme 11 und 17 zu erweitern, ohne die Funktion des Kopfabschnittes zu beeinträchtigen, der durch die zweite Ausführung ausgeübt wird.

Im folgenden wird nun eine vierte Ausführung 141 der vorliegenden Erfindung anhand von Fig. 13 erläutert.

Die vierte Ausführung 141 unterscheidet sich von der dritten in folgenden Punkten: das Grundgestell 143 ist länglich in Vor- und Rückwärtsrichtung, d.h. senkrecht zur Papierebene, angeordnet, eine Führung 145, die sich in Vor- und Rückwärtsrichtung erstreckt, ist am Grundgesteli 143 (beide sind in Fig. 13 nicht dargestellt) angeordnet, ein Gleitglied 147 ist an der Führung 145 frei beweglich in Vor- und Rückwärtsrichtung angeordnet, und ein erster horizontaler Arm 149 ist frei beweglich in vertikaler Richtung am Tragglied 147 angeordnet.

Um das Gleitglied 147 in Vor- und Rückwärtsrichtung zu bewegen, ist eine geeignete Antriebsvor-richtung an der Grundplatte 143 vorgesehen.

Bei der vierten Ausführung ist es somit möglich, den erreichbaren Bereich des Armes in der Vor-und Rückwärtsrichtung zu erweitern.

Obwohl die Erfindung anhand Vorzugsausführungen erläutert wurde, soll schliesslich bemerkt werden, dass die Fassung der beigelegten Ansprüche mehrere Änderungen und Varianten erlaubt, ohne den wahren Zweck und Geist der Erfindung in ihrer weitesten Bedeutung zu verlassen.

Claims (1)

1. Patentansprüche

   1. Schweissroboter zum selbsttätigen Schweissen eines Werkstücks, gekennzeichnet durch: ein Grundgestell (3); eine auf dem Grundgestell angebrachte Armvorrichtung (5), die einen Spitzenbereich aufweist, der in einem bestimmten Gebiet bezüglich des Grundgestelles (3) frei beweglich ist; einen um wenigstens eine Achse im Spitzenbereich frei rotierbaren Schweissbrenner (41); Sensormittel (45) am Spitzenbereich der Armvorrichtung (5), um die relative Lage des Schweissbrenners (41) bezüglich des Werkstücks (W) anzuzeigen; und Steuermittel (9), um die Bewegung der Armvorrichtung bezüglich des Grundgestells und die Rotation des Schweissbrenners bezüglich des Spitzenbereichs der Armvorrichtung aufgrund eines Signals der Sensormittel zu steuern.

   2. Schweissroboter nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein im Spitzenbereich der Armvorrichtung angeordnetes Organ, das um eine bestimmte Achse frei rotierbar ist, wobei der Schweissbrenner im Spitzenbereich der Armvorrichtung über rotierbare Organe montiert ist, so dass dieser um eine Achse im Spitzenbereich der Armvorrichtung rotierbar ist.

   3. Schweissroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel ebenfalls am rotierbaren Organ angebracht sind, in dem der Schweissbrenner angeordnet ist.

   4. Schweissroboter nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch ein weiteres am Spitzenbereich der Armvorrichtung angebrachtes rotierbares Organ, das um eine weitere Achse rotierbar ist, wobei sich diese weitere Achse im rechten Winkel zur erstgenannten Achse erstreckt und wobei das rotierbare Organ im Spitzenbereich der Armvorrichtung über das andere rotierbare Organ angebracht ist,

   5. Schweissroboter nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Achsen sich schneiden.

   6. Schweissroboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Armvorrichtung folgende Mittel umfasst: einen ersten horizontalen Arm (11) der sich im Basiskantenbereich frei rotierbar auf das Grundgestell stützt; einen zweiten horizontalen Arm (17), der sich im Basiskantenbereich frei rotierbar auf den ersten horizontalen Arm stützt; und einen Hebearm (23), der sich frei anhebbar auf den Spitzenbereich des zweiten horizontalen Arms stützt.

   7. Schweissroboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Armvorrichtung folgende Mittel aufweist: ein Hebeorgan (119), das frei anhebbar am Grundgestell (3) angeordnet ist; einen ersten horizontalen Arm (11), der sich im Basiskantenbereich frei rotierbar am Hebearm (11) stützt; und einen Arm (123) in der Form eines umgekehrten L, der sich im Basiskantenbereich frei rotierbar auf den ersten horizontalen Arm (11) stützt und im Spitzenbereich nach unten aufgehängt ist, um den Schweissbrenner (41) und die Sensormittel (45) zu tragen.

   8. Schweissroboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Armvorrichtung folgende Mittel aufweist: ein Hebeglied, dass frei anhebbar

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   CH 677 745 AS

   am Grundgestell angeordnet ist; einen ersten horizontalen Arm, der sich im Basiskantenbereich frei rotierbar auf das Hebeglied abstützt; einen zweiten horizontalen Arm (17) der sich im Basiskantenbereich frei rotierbar auf den ersten Arm (11) abstützt; einen Arm in der Form eines umgekehrten L mit einem kurzen horizontalen Bereich, der sich im Basiskantenbereich frei rotierbar auf den Spitzenbereich des zweiten horizontalen Arms abstützt und der im Spitzenbereich nach unten aufgehängt ist, um den Schweissbrenner (41) und die Sensormittel (45) zu tragen.

   9. Schweissroboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Armvorrichtung folgende Mittel aufweist: Schiebemittel, die am Grundgestell in einer bestimmen horizontalen Richtung frei verschiebbar angebracht sind; einen ersten horizontalen Arm der auf den Schiebemitteln und von diesen abstehend frei anhebbar abgestützt ist; einen zweiten horizontalen Arm, dessen Basiskantenbereich frei rotierbar gegen den ersten horizontalen Arm abgestützt ist; und einen Arm in der Form eines umgekehrten L, dessen Basiskantenbereich frei rotierbar gegen den Spitzenbereich des zweiten horizontalen Arms abgestützt ist, wobei der Spitzenbereich nach unten gerichtet aufgehängt ist, um den Schweissbrenner und die Anzeigemittel zu tragen.

   10. Schweissroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dieser Transportmittel aufweist, um das Werkstück bezüglich des Zugriffbereichs des Spitzenbereichs der Armvorrichtung vor und zurückzubewegen.

   11. Schweissroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel Speichermitte! zur Speicherung von Informationen aus einer externen Programmierungsvorrrichtung wie einem CAD-System und dergleichen aufweisen.

   12. Schweissroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Speiseleistungs-Steuermittel zur Steuerung der Schweissbedingung des Schweissbrenners aufgrund der Informationen über die Schweissbedingung vorhanden sind, welche von den Steuermitteln für den Antrieb der Antriebsvorrichtungen geliefert werden, wobei die Speiseleistungs-Steuermittel die Informationen über die massgebliche Schweissbedingung zu den Steuermitteln für den Antrieb der Antriebsvorrichtungen liefern.

   13. Schweissroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel rotierbar um eine Achse sind, welche die rotierbare Achse des Schweissbrenners schneidet.

   14. Schweissroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schweissbrenner um wenigstens zwei sich kreuzende Achsen frei rotierbar ist.

   15. Schweissroboter nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Schweissbrenner um drei sich kreuzende Achsen frei rotierbar ist, und dass die Längsachse des Schweissbrenners eine der zwei anderen Rotationsachsen des Schweissbrenners in einem Punkt schneidet, der verschieden vom Schnittpunkt der zwei Rotationsachsen ist.

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