CH698563A2 - Kartesischer Roboter, Reinigungsvorrichtung, Verfahren zum Reinigen und Düse zum Abstrahlen von Trockeneis. - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen kartesischen Roboter (3) zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen mittels eines Trockeneisstrahls, eine Reinigungsvorrichtung (1) mit einem Trockeneisförderer, ein Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen und eine Düse (5) zum Abstrahlen von Trockeneis mit Mitteln zum Fördern von Trockeneis. Die Erfindung erlaubt einem Bediener beim Reinigen einen definierten Abstand von der zu reinigenden Anlage einzuhalten oder sich sogar ganz von der Anlage zu entfernen. Die Erfindung trägt dazu bei, das Verletzungsrisiko für den Bediener und das Beschädigungsrisiko für das Gerät (1) so weit wie möglich zu reduzieren.

Description

  [0001]    Die Erfindung betrifft einen kartesischen Roboter zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen mittels eines Trockeneisstrahls, eine Reinigungsvorrichtung mit einem Trockeneisförderer, ein Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, mit einer Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse und eine Düse zum Abstrahlen von Trockeneis mit Mitteln zum Fördern von Trockeneis.

  

[0002]    Das Reinigen mit Trockeneis ist ein Verfahren, welches eine Alternative zu traditionellen Reinigungsmethoden, wie dem Dampfstrahlen, Sandstrahlen oder chemischem Reinigen mit einer Reinigungslösung bietet.

  

[0003]    Beim Trockeneisreinigen wird ein Strahl von Pellets aus Trockeneis, also gefrorenem Kohlendioxid CO2, mit einem Trägergas auf eine zu reinigenden Fläche gestrahlt. Als Trägergas wird zumeist Luft verwendet, aber auch andere Gase, wie Stickstoff, Kohlendioxid oder Argon kommen in Frage.

  

[0004]    Das Trockeneis wird bei einer Temperatur von unter 194K (-78[deg.]C) gehalten. Kommt es in Raumtemperatur, so tritt es direkt in den gasförmigen Zustand über, wobei es sich stark ausdehnt. Kohlendioxid ist in den meisten Umgebung problemlos verwendbar, da es nicht entzündlich, ungiftig und geruchslos ist.

  

[0005]    Die Reinigungswirkung wird zum einen durch die kinetische Energie der aufprallenden Trockeneispartikel erreicht. Zum anderen entziehen die Teilchen beim Sublimieren ihrer Umgebung Wärme, was zu thermischen Spannungen führt, wodurch der Verbund zwischen Schmutz und Oberfläche gelockert wird. Ausserdem bewirkt die Ausdehnung des Kohlendioxids beim Sublimieren ein Absprengen oder ein Abblasen bereits gelockerter Verschmutzungen oder Beläge.

  

[0006]    Die Trockeneispartikel sublimieren praktisch vollständig und rückstandsfrei zu gasförmigem Kohlendioxid. Weil ausserdem keine Feuchtigkeit durch das Trockeneisreinigen erzeugt wird oder dafür nötig ist, eignet sich das Trockeneisreinigen insbesondere zum Reinigen von elektrischen, bzw. spannungsführenden Anlagenteilen. Diese können prinzipiell während des Betriebes gereinigt werden, müssen also nicht abgeschaltet werden.

  

[0007]    Insbesondere bei Mittel- und Hochspannungsanlagen (ab etwa 0,5 kV) muss allerdings der Personenschutz und der Geräteschutz sichergestellt werden, da bei dieser Anwendung die Gefahr eines elektrischen Durchschlages besonders hoch ist.

  

[0008]    Zum Schutz des Bedienpersonals werden die betreffenden Personen angewiesen, Schutzanzüge, Handschuhe und Helme zu tragen, die elektrisch isolierend sind. Beim Reinigungsvorgang stehen die Personen in der Regel auf einer isolierenden Schutzmatte.

  

[0009]    Die Düse und das Reinigungsgerät werden mit einer Erdungslitze versehen oder elektrisch isoliert.

  

[0010]    Um einen Durchschlag zu verhindern, der durch abgeschlagene Schmutzpartikel hervorgerufen wird, wird die Anlage bevorzugt von oben nach unten gereinigt und gleichzeitig erfolgt eine Absaugung der Schmutzpartikel. Das Kohlendioxid ist schwerer als Luft, sinkt ab und verdrängt dabei Luft, welche leitfähiger ist.

  

[0011]    Vor allem ist auf einen Mindestabstand zwischen dem Personal, bzw. dem Gerät, und der Anlage zu achten.

  

[0012]    Dazu ist beispielsweise aus EP 1263549 ein elektrisch isolierendes Abstandsmittel bekannt, welches sicherstellt, dass das Reinigungspersonal einen Mindestabstand von der Strahlaustrittsöffnung, bzw. von den hochspannungsführenden Anlagenteilen einhält. Ausserdem offenbart die Druckschrift eine Überwachung der Feuchte des Trägergases und/oder der Umgebungsluft.

  

[0013]    Ein an sich isolierendes Austrittsrohr kann im Laufe des Betriebes vereisen, wodurch die elektrisch isolierende Eigenschaft bis unter die Sicherheitsschwelle abnimmt. Dies kann gemäss der Druckschrift US 2005/0 272 347 durch eine Erwärmung des Rohrs verhindert werden.

  

[0014]    Dennoch bleibt ein gewisses Restrisiko. Durch umher fliegende Schmutzteilchen, durch lose Gegenstände an oder in der Anlage oder durch Bedienfehler kann es trotzdem zu einem lebensgefährlichen oder zerstörerischen Durchschlag kommen.

  

[0015]    Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, die Nachteile des Bekannten zu vermeiden, insbesondere das Verletzungsrisiko für den Bediener und das Beschädigungsrisiko für das Gerät so weit wie möglich zu reduzieren.

  

[0016]    Gemäss eines ersten Aspekts der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch einen kartesischen Roboter zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen mittels eines Trockeneisstrahls nach dem Oberbegriff von Anspruch 1. Der erfindungsgemässe Roboter weist eine Tragevorrichtung für einen Trockeneisbehälter oder eine Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter auf. Der Roboter umfasst ausserdem eine Halterung für eine Düse zur Abgabe eines Trockeneisstrahl und eine Antriebsanordnung zur Bewegung der Halterung. Die Antriebsanordnung ist derart ausgelegt ist, dass von der Halterung geradlinige Bewegungen in einer Ebene ausführbar sind und dass vorzugsweise die Halterung an jedem Punkt der Ebene um mindestens eine Achse schwenkbar ist.

   Die Halterung kann dabei so angebracht sein und die Antriebsanordnung so steuerbar, dass die Halterung periodisch schwenkbar ist und eine Hin- und Herbewegung und/oder eine Auf- und Abbewegung ausführt.

  

[0017]    Der Roboter kann also eine Trockeneisdüse entlang einer Anlage mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, zum Beispiel einem elektrischen Schaltschrank oder einem Transformatorkasten führen. Die Anlagenteile sind dabei meist nebeneinander auf einer Anlagenfläche angeordnet, sodass ein Reinigungsweg, der in einer Ebene liegt, alle Anlagenteile abdecken kann.

  

[0018]    Die Fläche, die von der Düse abzufahren ist, ist zumeist rechteckig. Diese kann am besten von linearen Bewegungen abgedeckt werden. Dabei kann die Halterung zum Beispiel auf zwei senkrecht zueinander stehenden Schubachsen bewegt werden.

  

[0019]    Da die Anlagenteile in der Regel in einer mehr oder weniger aufrecht stehenden Fläche angeordnet sind, erfolgt die Bewegung der Halterung bevorzugt mittels einer horizontal verlaufenden Schubachse und einer im Wesentlichen vertikal verlaufenden Schubachse, sodass die Ebene des Reinigungsweges etwa parallel zur Anlagenfläche angeordnet ist.

  

[0020]    Es ist aber auch möglich, eine Ebene mit zirkulären Bewegungen abzufahren, zum Beispiel entlang einer Spirale.

  

[0021]    Um auch die seitlichen Flächen der Anlagenteile reinigen zu können, kann die Antriebsanordnung so ausgelegt sein, dass die Halterung vorzugsweise hin- und herschwenkbar ist. Das Schwenken kann periodisch auf dem gesamten Reinigungsweg erfolgen oder an ausgesuchten Punkten. Die Schwenkachsen stehen bevorzugt parallel zu der Ebene.

  

[0022]    In einer Ausgangsstellung ist die Halterung zum Beispiel so angebracht, dass der Trockeneisstrahl senkrecht von der Bewegungsebene abstrahlt. Durch das Schwenken der Halterung weicht die Strahlrichtung von der Ausgangsrichtung, also von der Senkrechten zur Ebene ab.

  

[0023]    Alternativ kann vorgesehen sein, die Halterung in eine präzessierende Bewegung, beispielsweise bezüglich Achse senkrecht zu der Ebene, zu versetzen, wobei sich ebenfalls der Auftreffwinkel auf die zu bestrahlende Anlagenfläche ändert.

  

[0024]    Der Roboter ersetzt das Reinigungspersonal bei der Führung der Düse entlang der Anlage. Beim Reinigungsvorgang muss sich keine Person in der Nähe der Anlage aufhalten, daher besteht auch keine Gefahr für Bedienungspersonal.

  

[0025]    Je nachdem, wo und in welcher Umgebung die Anlage steht, kann es schwierig sein, den Roboter vor der zu reinigenden Anlagenfläche zu positionieren. Dies gilt vor allem, wenn sich die Anlage nicht in einem Gebäude befindet und der Roboter in freiem Gelände aufgebaut werden muss.

  

[0026]    Um den Roboter und die Halterung optimal an die Anlage positionieren zu können, ist in einer vorteilhaften Ausführung der -Erfindung der Roboter, insbesondere die Antriebsanordnung, so ausgelegt, dass mindestens eine Schubachse um eine im Wesentlichen horizontal verlaufenden Achse schwenkbar ist.

  

[0027]    Dazu kann beispielsweise eine senkrecht in Bezug auf eine horizontale Standfläche des Roboters verlaufende Schubachse schwenkbar sein, sodass sich der Winkel zwischen der im Wesentlichen vertikal verlaufenden Schubachse und der Standfläche ändert.

  

[0028]    Die Schubachse kann soweit schwenkbar sein, dass die Schubachse für Transportzwecke nicht mehr aufrecht steht, sondern auf dem Fahrgestell oder einem Roboterteil zum liegen kommt.

  

[0029]    Ausserdem können die Schubachsen gegeneinander bewegbar, bzw. schwenkbar sein, sodass der Roboter für Transportzwecke zusammengeklappt werden kann.

  

[0030]    Der Roboter kann auf einem Fahrgestell an die Anlage gebracht werden, oder selbst fahrbar sein. Dazu kann er insbesondere ein Fahrgestell mit Rädern oder eine Raupe aufweisen. Mit einem Raupenantrieb sind auch schwerzugängliche Orte erreichbar, beispielsweise in freiem Gelände oder wenn Treppen zu überwinden sind. Das Fahrgestell oder die Raupe des Roboters verfügt bevorzugt über einen Antrieb.

  

[0031]    In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist die Antriebsanordnung derart programmierbar, dass die Bewegung der Halterung an die Abmessungen und Gegebenheiten der Anlage anpassbar ist.

  

[0032]    Die maximale Länge der geradlinigen Bewegungen, welche von der Halterung ausführbar sind, kann zum Beispiel an die Abmessung der Anlage angepasst werden. Es können aber auch Bereiche der Anlage von dem Reinigungsweg ausgenommen werden. Ausserdem kann festgelegt werden, an welchen Orten des Reinigungsweges, wie häufig und wie weit die Halterung geschwenkt wird. Bei starker Verschmutzung, Anlagenteilen mit unterschiedlichen Abmessungen oder Anlagenteilen, die weit von der Anlagenfläche abstehen, kann eine Reinigung auch entlang mehrerer Wege auf jeweils relativ zur Anlage unterschiedlich geneigten oder beabstandeten Ebenen erfolgen.

  

[0033]    Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ausserdem gelöst durch eine Reinigungsvorrichtung mit einem Trockeneisförderer nach dem Oberbegriff von Anspruch 5. Die Reinigungsvorrichtung umfasst einen Trockeneisbehälter oder eine Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter und eine Düse zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl und einen Roboter wie oben beschrieben. Unter einem Trockeneisförderer wird eine Vorrichtung für die Zufuhr von Trockeneis von einem Trockeneisbehälter durch eine Düse verstanden.

  

[0034]    Der Trockeneisförderer wird bevorzugt zusammen mit dem Roboter an die zu reinigenden Anlage herangebracht, wobei der Roboter nicht nur als Bewegungsvorrichtung für die Abgabedüse sondern auch als Träger des Trockeneisförderers dient.

  

[0035]    Bevorzugt umfasst die Reinigungsvorrichtung eine Bedieneinrichtung, mittels derer die Antriebsanordnung des Roboters steuerbar und/oder programmierbar ist. Eine Bedieneinrichtung kann auch in Form eines externen Computers vorgesehen sein, der zum Beispiel mittels USB, mittels Infrarot oder einer anderen Schnittstelle verbunden wird.

  

[0036]    Die Bedieneinrichtung dient beispielsweise zum Programmieren oder Einstellen einer Steueranordnung.

  

[0037]    In einer vorteilhaften Ausführung umfasst die Reinigungsvorrichtung eine Steueranordnung, durch welche die Antriebsanordnung des Roboters und/oder die Dosierung des Trockeneises steuerbar sind.

  

[0038]    Dabei sind insbesondere der Weg und/oder der mindestens eine Schwenkwinkel der Halterung und/oder die Abgabemenge der Pellets entlang des Weges und/oder der Strahldruck entlang des Weges zur Anpassung an die Anlage und/oder den Abstand zur Anlage einstellbar.

  

[0039]    Sind beispielsweise auf der Anlage Anlagenteile, die stärker hervorstehen, und dem Reinigungsweg näher sind, so kann für eine gleichmässige Reinigung an diesen Stellen mit weniger Strahldruck gearbeitet werden. Weist die Anlage empfindlichere Bereiche auf, an denen ein zu intensiver Pelletstrahl zu Beschädigungen führen könnte, so können diese Bereiche mit einem niedrigeren Druck oder weniger Pellets bestrahlt werden. Umgekehrt kann bei stärkerer Verschmutzung oder tiefer liegenden Anlagenteilen der Druck und die Pelletzahl erhöht werden.

  

[0040]    Auch ohne direkte Kontrolle durch eine Bedienperson soll sichergestellt sein, dass die Anlage gleichmässig gereinigt wird. Dazu verfügt die Reinigungsvorrichtung vorteilhafterweise über eine Steueranordnung, die derart ausgelegt ist, dass jeder Bereich der Anlage nur einmal von einem Trockeneisstrahl überstrichen wird oder dass zu bestrahlende Bereiche um einen vorgewählten Abstand überlappen.

  

[0041]    Der Schnitt durch einen Pelletstrahl zeigt ein Druckprofil, das im Zentrum ein Maximum besitzt. Die Reinigungsleistung nimmt daher an den Rändern des Pelletstrahls verglichen zum Zentrum ab.

  

[0042]    Für eine gleichmässige Reinigung der gesamten Anlage kann dieser Effekt ausgeglichen werden, wenn der Reinigungsweg so gewählt wird, dass die bestrahlten Bereiche überlappen. Der Abstand, um den die Bereiche überlappen, sollte dabei vom Druckprofil des Pelletstrahls abhängen und ist daher über die Steueranordnung einstellbar.

  

[0043]    Gemäss eines weiteren Aspekts der Erfindung wird die zugrunde liegende Aufgabe gelöst durch eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 8, insbesondere eine Reinigungsvorrichtung wie oben beschrieben, mit einem Trockeneisbehälter oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter, einer Düse zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl, wobei die Reinigungsvorrichtung eine Vorrichtung zur Messung des Abstandes zwischen einem Referenzpunkt auf der Düse und Anlagenteilen umfasst. Von dem gemessenen Abstand kann auf den Abstand zwischen den Anlagenteilen und den am nächsten zu den Anlagenteilen befindlichen Komponenten der Reinigungsvorrichtung, beispielsweise der Austrittsöffnung der Düse, zurück geschlossen werden.

  

[0044]    Der Abstand wird insbesondere mit einem Distanzsensor auf Basis eines Lasers oder mittels Ultraschall gemessen.

  

[0045]    Der Distanzsensor ist bevorzugt in der Nähe der Düse angebracht. Er kann beispielsweise in die Düse oder eine Halterung für die Düse integriert sein.

  

[0046]    Für die Unversehrtheit von Bedienpersonal und Gerätschaft ist der Sicherheitsabstand zu den spannungsführenden Anlagenteilen ein wichtiges Kriterium. Mit der Distanzmessung kann ständig überwacht werden, ob der notwendige Sicherheitsabstand eingehalten wird.

  

[0047]    Bevorzugt umfasst die Reinigungsvorrichtung eine Anzeigevorrichtung, die den Abstand zur Anlage anzeigt und/oder anzeigt, wenn ein vorgegebener Mindestabstand zur Anlage unterschritten ist.

  

[0048]    Bei der Anzeigevorrichtung kann es sich um einen Monitor handeln, der ständig den Abstand anzeigt oder um einen Signalgeber, der anzeigt, ob der Sicherheitsabstand eingehalten wird oder nicht. Das Signal kann optisch und/der akustisch, beispielsweise über einen Warnton abgegeben werden.

  

[0049]    Gleichzeitig kann die Abgabe von Trockeneis unterbrochen werden, wenn die notwendige Distanz nicht eingehalten wird.

  

[0050]    Die Distanzanzeige ist ein nützliches Hilfsmittel zur Gewährleistung der Sicherheit bei der Reinigung mit Trockeneis durch Bedienpersonal.

  

[0051]    Gleichzeitig kann durch eine Kontrolle der Distanz auch sichergestellt werden, dass die Düse nah genug an die Anlage herangeführt wird, um einen genügend guten Reinigungseffekt zu erzielen.

  

[0052]    Die Distanzmessung findet vorteilhaft auch Verwendung, wenn die Reinigungsvorrichtung eine Antriebsanordnung zur gesteuerten Bewegung der Düse relativ zu den Anlagenteilen umfasst, also die eigentliche Reinigung ohne Bedienpersonal stattfindet. In diesem Fall kann die Kontrolle der Distanz ebenfalls das Risiko eines Durchschlages verringern.

  

[0053]    Die Distanzmessung kann Teil eines Regelkreises sein. Die Reinigungsvorrichtung umfasst dafür vorteilhafterweise eine Regelanordnung zur Einhaltung eines vorgegebenen Mindestabstandes zwischen Düse und Anlagenteilen, sodass der für die Reinigung geeignete Abstand automatisch eingestellt wird.

  

[0054]    Die Reinigungskraft kann einerseits über den Abstand zwischen Düse und Anlage geregelt werden, andererseits über den Strahldruck und die Pelletmenge. In einer vorteilhaften Ausführung weist die Reinigungsvorrichtung eine Steuerung zur Einstellung von Strahldruck und Abgabemenge der Pellets in Abhängigkeit des Abstandes auf.

  

[0055]    Wenn zur Bewegung beispielsweise ein kartesischer Roboter mit zwei senkrecht aufeinander stehenden Schubachsen verwendet wird und die Düse in einem ausreichenden Sicherheitsabstand entlang der Anlage geführt wird, kann über die Dosierung der Pellets eine gleichmässige Reinigung auch bei unterschiedlichen Abständen der Anlagenteile zur Düse erreicht werden.

  

[0056]    Gemäss eines weiteren Aspekts der Erfindung wird die zugrunde liegende Aufgabe gelöst durch eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 13, insbesondere eine Reinigungsvorrichtung wie oben beschrieben, mit einem Trockeneisbehälter oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter, einer Düse zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl, wobei die Reinigungsvorrichtung einen Empfänger zum Empfang von Signalen einer Fernsteuerung mit Sender zum galvanisch getrennten Bedienen der Reinigungsvorrichtung aufweist.

  

[0057]    Die Fernsteuerung erfolgt dabei bevorzugt drahtlos.

  

[0058]    Alternativ kann eine Fernsteuerung mit Kabel vorgesehen sein, wobei die Fernsteuerung ausreichend elektrisch isoliert ist.

  

[0059]    Die Reinigungsvorrichtung kann über die Fernsteuerung praktisch per Hand bedient werden, ohne dass sich Bedienpersonal in der Nähe der Reinigungsvorrichtung aufhält. Dadurch ist die Personensicherheit bestmöglich gewährleistet.

  

[0060]    Sollte es trotz aller Vorsicht zu einem Durchschlag von einem Anlagenteil zu einem Geräteteil kommen, so befindet wenigstens das Bedienpersonal nicht in leitendem Kontakt mit dem Gerät.

  

[0061]    Ein elektrischer Durchschlag wird begünstig, wenn die Umgebungsluft feucht ist.

  

[0062]    Gemäss eines weiteren Aspekts der Erfindung kann das Risiko eines Durchschlags verringert werden durch eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 14, insbesondere wie oben beschrieben, mit einem Trockeneisbehälter oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter, einer Düse zur Abgabe von Trockeneis, wobei die Reinigungsvorrichtung eine Vorrichtung zur Abgabe von entfeuchteter Luft in einem Reinigungsbereich umfasst.

  

[0063]    Die Umgebungsfeuchtigkeit kann gleichzeitig kontrolliert werden und gegebenenfalls entsprechend die Menge der entfeuchteten Luft gesteuert werden.

  

[0064]    Die Zuführung von entfeuchteter Luft kann in geschlossenen Räumen an einem Ort in der Umgebung der Anlage oder der Reinigungsvorrichtung erfolgen. Wichtig ist allerdings die Luftfeuchtigkeit in dem Gebiet, wo ein Durchschlag besonders wahrscheinlich ist, also in der Nähe der Düse, die sich in einem kleinen Abstand zu Anlagenteilen befinden kann. In einer vorteilhaften Ausführung ist die Düse als Doppelrohr ausgeführt, wobei ein Rohr zur Förderung des Trockeneises und eines Rohr zur Bereitstellung von entfeuchteter Luft dient.

  

[0065]    Gemäss eines weiteren Aspekts der Erfindung wird die zugrunde liegende Aufgabe gelöst durch eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 16, insbesondere eine Reinigungsvorrichtung wie oben beschrieben, mit einem Trockeneisbehälter oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter, einer Düse zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl, wobei die Reinigungsvorrichtung eine Vorrichtung zur Ermittlung der Oberflächenbeschaffenheit der Anlage in der Umgebung der Düse aufweist. Die Oberflächenbeschaffenheit wird bevorzugt berührungsfrei, zum Beispiel mit einem Thermosensor gemessen.

  

[0066]    Je nach Oberflächenbeschaffenheit kann der Abstand oder die Intensität, also Druck und Menge, des Pelletstrahls eingestellt werden. Die Oberflächenbeschaffenheit kann beispielsweise ein Indiz dafür sein, ob es sich um ein spannungsführendes Anlagenteil handelt, von dem ein grösserer Abstand zu halten ist.

  

[0067]    Die Oberflächenbeschaffenheit kann aber auch einen Hinweis darauf geben, dass der entsprechende Anlagenbereich besonders empfindlich oder besonders verschmutzt ist. Entsprechend kann die Reinigungsintensität gewählt werden.

  

[0068]    Bevorzugt wird die Oberfläche vor und nach dem Reinigen betrachtet und das Ergebnis verglichen. Der Vergleich lässt darauf schliessen, ob die Anlage genügend gereinigt wurde und/oder ob eventuell Beschädigungen beim Reinigen aufgetreten sind.

  

[0069]    Gemäss eines weiteren Aspekts der Erfindung wird die zugrunde liegende Aufgabe gelöst durch eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 17, insbesondere eine Reinigungsvorrichtung wie oben beschrieben, mit einem Trockeneisbehälter oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter, einer Düse zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl, wobei die Reinigungsvorrichtung mindestens eine gerichtete Lichtquelle, bevorzugt einen Laserpointer, zum Anzeigen des Auftrittsgebiets des Trockeneisstrahls aufweist. Die Lichtquelle ist insbesondere an Düse angebracht. Als Lichtquelle kann ein Distanzmesser auf Laserbasis verwendet werden.

  

[0070]    Insbesondere wenn sich das Bedienpersonal in einem Abstand zu der Düse befindet und/oder die Düse nicht per Hand geführt wird, kann mit der Anzeige durch die Lichtquelle dennoch sichergestellt werden, dass der Trockeneisstrahl auf die bestimmungsgemässen Bereiche der Anlage gerichtet ist.

  

[0071]    Die Lichtquelle kann einen zentralen Auftreffpunkt oder ein Auftreffgebiet, gekennzeichnet durch eine Punktverteilung oder eine Lichtellipse, anzeigen.

  

[0072]    Gemäss eines weiteren Aspekts der Erfindung wird die zugrunde liegende Aufgabe gelöst durch eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 18, insbesondere eine Reinigungsvorrichtung wie oben beschrieben, mit einem Trockeneisbehälter oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter, einer Düse zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl, wobei die Reinigungsvorrichtung einen Thermosensor und/oder eine Thermokamera umfasst.

  

[0073]    Mittels einer Temperaturerfassung kann die Struktur der Anlagenfläche analysiert werden, beispielsweise kann eine erhöhte Temperatur ein Indiz für ein stromführendes Anlagenteil sein.

  

[0074]    Ein Thermosensor kann auch mit einem Signalgeber verbunden sein, der anzeigt, wenn eine zulässige Höchsttemperatur überschritten wird. Beispielsweise besteht die Gefahr, dass durch eine Beschädigung der Anlage beim Reinigen ein Kurzschluss hervorgerufen wird.

  

[0075]    Durch eine Beschädigung der Anlage kann es sogar zum Ausbruch eines Brandes kommen.

  

[0076]    Gemäss eines weiteren Aspekts der Erfindung wird die zugrunde liegende Aufgabe gelöst durch eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 19, insbesondere eine Reinigungsvorrichtung wie oben beschrieben, mit einem Trockeneisbehälter oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter, einer Düse zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl, wobei die Reinigungsvorrichtung einen Feuerlöscher umfasst.

  

[0077]    Ein gerade entstehender Brand kann sofort mit der Reinigungsvorrichtung bekämpft werden, zum Beispiel wenn die Teile der Reinigungsvorrichtung aufgrund eines Durchschlages selbst von einem Brand betroffen sind.

  

[0078]    Vorzugsweise umfasst die Reinigungsvorrichtung ausserdem eine Vorrichtung zum Ableiten elektrostatischer Ladungen.

  

[0079]    Das Ansammeln von elektrostatischen Ladungen kann verhindert werden, wenn eine Reinigungsvorrichtung mit einem Trockeneisbehälter oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter und einer Düse zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl eine Vorrichtung zum Heranführen ionisierter Luft umfasst.

  

[0080]    Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ausserdem durch ein Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 20 gelöst.

  

[0081]    Das Verfahren erfolgt durch eine Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse, insbesondere mit einer Vorrichtung wie oben beschrieben. Mittels eines kartesischen Roboters erfolgt eine automatische Positionierung der Düse entlang eines Reinigungsweges, wobei der Reinigungsweg in einer Ebene liegt.

  

[0082]    Reinigungspersonal, welches die Düse entlang der Anlage führt ist wegen der automatischen Positionierung der Düse nicht notwendig und wird daher auch nicht gefährdet. Gleichzeitig kann das Risiko, dass die Reinigungsvorrichtung, einschliesslich Roboter und Trockeneisförderer, durch einen elektrischen Durchschlag beschädigt werden, reduziert werden. Wenn die Düse entlang eines Weges in einer Ebene geführt wird, kann sie immer einen genügend grossen Abstand zu der Anlage haben. Dies gilt insbesondere, wenn die Anlagenteile auf einer im Wesentlichen ebenen Anlagenfläche, zum Beispiel in einem Schaltschrank, angeordnet sind.

  

[0083]    In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung trifft der Trockeneinsstrahl die Anlagenteile nicht nur aus einer Richtung, wenn nämlich die Düse auf dem Reinigungsweg in wenigstens einer Richtung geschwenkt, insbesondere periodisch hin- und hergeschwenkt, bzw. auf- und abgeschwenkt, wird.

  

[0084]    Beim Auftreffen der Trockeneispellets auf die Anlage sublimieren nicht alle Pellets sofort, sie werden auch an den Auftreffflächen gestreut und treffen ihre Umgebung aus statistisch verteilten Richtungen. Dadurch werden auch Oberflächen gereinigt, die nicht glatt sind und eine Tiefenstruktur haben. Die grösste Wirkung wird aber in Strahlrichtung erzeugt. Daher ist es günstig, Anlagenteile aus unterschiedlichen Richtungen bestrahlen zu lassen und dazu die Strahlrichtung beim Abfahren des Reinigungsweges zu verändert. Dies geschieht bevorzugt durch ein Schwenken der Düse um mindestens eine Achse parallel zur Bewegungsebene, sodass die Abstrahlrichtung von einer Richtung senkrecht zur Bewegungsebene abweicht.

  

[0085]    Alternativ kann die Düse auch eine präzessierende Bewegung ausführen.

  

[0086]    In einem ersten Verfahrensschritt kann vor dem eigentlichen Reinigen, also vor der Positionierung der Düse auf dem Reinigungsweg, mindestens eine Schubachse in Bezug auf die Anlage ausgerichtet werden. Unabhängig von der Standfläche der Reinigungsvorrichtung kann damit der Reinigungsweg ins Lot gebracht oder an die Anlage angepasst werden. Der Schritt kann auch dazu dienen, einen Sicherheitsabstand zu gewährleisten, indem zum Beispiel verhindert wird, dass sich die Düse auf dem Reinigungsweges der Anlage immer mehr nähert. Gleichzeitig kann eine gleichmässige Reinigung erzielt werden, wenn nämlich keine Anlagenbereiche weiter von der Düse entfernt, und damit einem schwächeren Pelletstrahl ausgesetzt sind.

  

[0087]    Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch ein weiteres Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 23 gelöst.

  

[0088]    Das Verfahren erfolgt durch eine Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse, insbesondere mit einer Vorrichtung wie oben beschrieben. Der Abstand zwischen Düse und Anlagenteilen wird dabei ermittelt, insbesondere mittels Laser oder Ultraschall.

  

[0089]    Der Abstand zwischen Anlage und Düse ist ein für die Sicherheit des Betriebes relevanter Parameter, daher ist es günstig, diesen Abstand zu überwachen. Der Abstand kann ständig, nach bestimmten Zeiten oder nach einen bestimmten Wegstrecke gemessen werden.

  

[0090]    Es kann der Abstand zwischen der Anlage und einem bestimmten Referenzpunkt der Reinigungsvorrichtung gemessen werden. Von diesem Abstand kann darauf zurückgeschlossen werden, wie nah sich die Reinigungsvorrichtung und die hochspannungsführenden Anlagenteile kommen und wie hoch das Risiko eines Durchschlages ist.

  

[0091]    Der Abstand zwischen Düse und Anlage ist ausserdem ein Mass für die Reinigungswirkung.

  

[0092]    Vorzugsweise wird ein Signal abgegeben, wenn ein vorgegebener Mindestabstand zwischen Düse und Anlage unterschritten wird.

  

[0093]    Das Signal kann optisch oder akustisch abgegeben werden. Es kann auch sofort entweder der Reinigungsvorgang unterbrochen oder der Abstand automatisch erhöht werden.

  

[0094]    In einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens wird bei einer automatischen Positionierung die Raumposition der Düse zunächst gemäss einem vorgegebenen Raster in einer Ebene festgelegt. Der Abstand der Düse von der Ebene wird daraufhin in Abhängigkeit des gewünschten Strahldrucks und/oder in Abhängigkeit des gewünschten Abstandes zwischen Düse und Anlagenteilen bestimmt.

  

[0095]    Das Raster in der Ebene stellt ein gleichmässiges Überstreichen der zu reinigenden Anlagenbereiche sicher. Die nachfolgende Wahl des Abstandes der Düsen von der Bewegungsebene betrifft in der Regel den Abstand der Düse zur Anlage. Über den Abstand kann die Sicherheit vor Durchschlag gewährleistet werden und auf eine gleichmässige Reinigung der Anlage hingewirkt werden.

  

[0096]    Die Aufgabe wird ausserdem gelöst mit einem Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 26, mit einer Abgabe von einem Trockeneisstrahls durch eine Düse, insbesondere mit einer Vorrichtung und/oder einem Verfahren wie oben beschrieben, wobei die Bedienung galvanisch getrennt erfolgt, beispielsweise über eine Fernsteuerung per Funk.

  

[0097]    Die Personensicherheit wird mit diesem Verfahren erreicht, da eine bedienende Person sich nicht in der unmittelbaren Nähe der Reinigungsvorrichtung und der Anlage aufhalten muss und ausserdem auch kein leitfähiger Kontakt zwischen Bedienpersonal und Reinigungsvorrichtung besteht.

  

[0098]    Das Risiko eines direkten Durchschlages auf die Bedienperson oder einer Gefährdung über einen Durchschlag auf die Vorrichtung wird also minimiert.

  

[0099]    Das Risiko eines Durchschlages kann ausserdem reduziert werden durch ein Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 27, mit einer Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse, insbesondere mit einer Vorrichtung und/oder einem Verfahren wie oben beschrieben, bei welchem in der Umgebung der Düse entfeuchtete Luft bereitgestellt wird.

  

[0100]    Bei geringerer Luftfeuchte ist die Gefahr eines elektrischen Durchschlages grundsätzlich geringer.

  

[0101]    Die Aufgabe wird ausserdem gelöst mit einem Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen nach dem Oberbegriff von Anspruch 28, mit einer Abgabe von einem Trockeneisstrahls durch eine Düse, insbesondere mit einer Vorrichtung und/oder einem Verfahren wie oben beschrieben, wobei die Oberflächenbeschaffenheit der Anlage in der Umgebung der Düse , insbesondere im Auftreffbereich des Trockeneisstrahles ermittelt wird. Die Oberflächenbeschaffenheit wird bevorzugt berührungslos, zum Beispiel optisch oder thermisch erfasst.

  

[0102]    Mittels eines Sensors kann erfasst werden, welche Materialien und welche Strukturen zu bestrahlen sind, und ob diese zu bestrahlenden Oberflächen mehr oder weniger empfindlich oder mehr oder weniger verschmutzt sind. Entsprechend können der Reinigungsweg, der Abstand, der Strahldruck und/oder die Pelletmenge gewählt werden, oder gegebenenfalls kann der Reinigungsprozess unterbrochen werden.

  

[0103]    Insbesondere kann die Temperatur der Anlagenoberfläche ermittelt werden. Die Temperatur kann flächig oder punktuell gemessen werden, bevorzugt jeweils in der Nähe der Düse. Auch in Abhängigkeit der gemessenen Temperatur können der Reinigungsweg, der Abstand, der Strahldruck und/oder die Pelletmenge gewählt werden, oder der Reinigungsprozess kann gegebenenfalls unterbrochen werden.

  

[0104]    Mit einem Reinigungsverfahren, bei dem die Düse automatisch positioniert wird kann mittels einer Steueranordnung der Reinigungsweg derart festgelegt werden, dass jeder Bereich der Anlage nur einmal von einem Trockeneisstrahl überstrichen wird oder die bestrahlten Bereiche um einen vorgewählten Abstand überlappen.

  

[0105]    In einer erfindungsgemässen Ausführung des Verfahrens werden elektrostatische Ladungen von der Düse abgeleitet.

  

[0106]    Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ausserdem gelöst durch eine Düse zum Abstrahlen von Trockeneis mit Mitteln zum Fördern von Trockeneis nach dem Oberbegriff von Anspruch 32, insbesondere zum Einsatz in einer Reinigungsvorrichtung wie oben beschrieben, wobei an der Düse eine Vorrichtung zur Distanzmessung vorgesehen ist, insbesondere mittels Laser oder Ultraschall.

  

[0107]    In der Regel ist die Düse, bzw. die Austrittsöffnung des Trockeneisstrahls, derjenige Teil der Reinigungsvorrichtung, welcher der Anlage am nächsten kommt. Es ist daher vorteilhaft, dass eine Vorrichtung zur Messung der Distanz direkt an der Düse angebracht ist, um von dort aus den Abstand zwischen Düse und Anlage zu ermitteln.

  

[0108]    Die Vorrichtung zur Distanzmessung ist vorzugsweise mit einem Signalgeber oder mit einer Steuervorrichtung verbindbar, so dass bei der Unterschreitung eines Mindestabstandes entweder ein Warnsignal abgegeben wird oder eine Sicherheitsmassnahme getroffen wird, beispielsweise der Reinigungsprozess unterbrochen oder der Abstand vergrössert wird.

  

[0109]    Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ausserdem gelöst durch eine Düse zum Abstrahlen von Trockeneis mit Mitteln zum Fördern von Trockeneis nach dem Oberbegriff von Anspruch 33, insbesondere zum Einsatz in einer Reinigungsvorrichtung wie oben beschrieben, wobei die Düse als Doppelrohr ausgeführt ist. Ein Rohr dient zur Förderung des Trockeneises und ein Rohr zur Bereitstellung von entfeuchteter Luft.

  

[0110]    In einer vorteilhaften Ausführung ist das Doppelrohr koaxial ausgeführt. Im inneren Rohr, das als Doppelschlauch ausgebildet sein kann, werden das Trägergas und das Trockeneis gefördert, im äusseren Rohr die entfeuchtete Luft. Diese kann gleichzeitig noch erwärmt sein und so der Kondensation auf dem Rohr vorbeugen. Bevorzugt handelt es sich beim Trägergas ebenfalls um entfeuchtete Luft.

  

[0111]    Vorteilhafterweise verfügt die Düse über eine Ableiteinrichtung für elektrostatische Ladungen.

  

[0112]    Die Erfindung ist im Folgenden in Ausführungsbeispielen anhand von einer Zeichnung näher erläutert.

  

[0113]    Es zeigen
<tb>Fig. 1<sep>eine erfindungsgemässe Reinigungsvorrichtung mit einem kartesischen Roboter in seitlicher Ansicht;


  <tb>Fig. 2<sep>eine Schubachse des kartesischen Roboters aus Fig. 1 in Draufsicht;


  <tb>Fig. 3<sep>die Reinigungsvorrichtung aus Fig. 1in einer anderen seitlichen Ansicht;


  <tb>Fig. 4<sep>eine erfindungsgemässe Reinigungsvorrichtung in Transportstellung in seitlicher Ansicht.

  

[0114]    Die Fig. 1-4 zeigen eine erfindungsgemässe Reinigungsvorrichtung 1 für Anlagen 2 mit in den Figuren nicht explizit dargestellten hochspannungsführenden Anlagenteilen.

  

[0115]    Die Reinigungsvorrichtung 1, wie in Fig. 1gezeigt, umfasst einen kartesischen Roboter 3 mit einer Halterung 4 für eine Düse 5 zum Fördern von Trockeneis. Die Reinigungsvorrichtung 1 enthält ausserdem einen Trockeneisbehälter 6.

  

[0116]    Mittels einer nicht im Detail gezeigten Antriebsanordnung, zum Beispiel Schubachsen 7a, 7b mit Motoren 21, zum Beispiel Schrittmotoren, wird die Halterung 4 und damit die Düse 5 entlang von Schubachsen 7a, 7b in einer Ebene geführt. Das heisst, ein Referenzpunkt der Düsenhalterung 4 wird in einer Ebene geführt. Die Bewegungsebene wird durch die in Fig.1 gezeigte Schubachse 7a und eine dazu senkrecht stehende Schubachse 7b definiert.

  

[0117]    Durch eine Auslenkung der Schubachse 7a bezüglich einer in Fig. 3 gezeigten horizontalen Achse 23 um einen Winkel 8 kann die Schubachse 7a geschwenkt und ins Lot gebracht werden, bzw. an die Anlage 2 ausgerichtet werden.

  

[0118]    Der kartesische Roboter 3 ist mit einem Fahrgestell 9 ausgerüstet, mit dem die Reinigungsvorrichtung 1 an die Anlage 2 gebracht werden kann.

  

[0119]    Die Halterung 4 für die Trockeneisdüse 5 ist in mindestens einer Richtung schwenkbar. In Fig. 2ist ein Schwenkwinkel 10a um eine Achse 24 gezeigt, der zu einer Abweichung des Trockeneisstrahls von der Senkrechten 25 zu der Bewegungsebene führt.

  

[0120]    Zusätzlich oder alternativ kann die Halterung 4 um eine weitere Achse 26 schwenken. In Fig. 3ist ein Schwenkwinkel 10b um die Achse 26 gezeigt.

  

[0121]    Wie in Fig. 3 gezeigt ist, umfasst die Düse 5 eine Vorrichtung 11 zur Messung des Abstandes 12 zwischen Düse 5 und Anlage 2. Ein Distanzmesser 11 auf Basis eines Lasers dient gleichzeitig als Laserpointer 11, der das Zielgebiet des Pelletstrahls sichtbar macht.

  

[0122]    Wird ein notwendiger Sicherheitsabstand unterschritten, so sorgt ein Signalgeber 13 für ein Warnsignal, in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein optisches Signal.

  

[0123]    Die Vorrichtung zur Distanzmessung 11 und der Signalgeber 13 sind über eine Steueranordnung 14 miteinander verbunden, welche die Messdaten erfasst, auswertet, mit einem Referenzwert vergleicht und gegebenenfalls ein Signal auslöst.

  

[0124]    Die Steueranordnung 14 dient ausserdem zur Steuerung der Antriebsanordnung und der Dosierung des Trockeneises. Die Steueranordnung 14 ist mit einem Empfänger 15 ausgestattet und kann über eine Fernsteuerung 16 drahtlos bedient werden.

  

[0125]    Alternativ kann die Steueranordnung 14 auch über ein in der Zeichnung nicht gezeigtes an der Reinigungsvorrichtung 1 befindliches Bedienfeld verfügen.

  

[0126]    Die Steueranordnung 14 kann auch über eine Schnittstelle zum Ankoppeln eines Computers verfügen.

  

[0127]    Die Steueranordnung 14 kann derart programmierbar sein, dass eine Reinigung vollautomatisch, also ohne Bedienpersonal durchgeführt werden kann.

  

[0128]    Die Düse 5 ist, wie in Fig. 2gezeigt ist, als koaxiales Doppelrohr 17 ausgebildet. Durch das innere Rohr 18 wird das Trockeneis und das Trägergas gefördert, durch das aussen liegende Rohr 19 wird entfeuchtete Luft in die Umgebung der Düse 4 gebracht. Diese ist bevorzugt erwärmt um Kondensation auf der 'Düse 4 vorzubeugen.

  

[0129]    An der Düse 5 befindet sich ausserdem ein Thermosensor 20, bevorzugt ein Infrarotthermosensor, mit welchem die Anlagenoberfläche kontrolliert werden kann.

  

[0130]    Die Reinigungsvorrichtung 1 kann ausserdem mit einem Feuerlöscher 22 ausgestattet sein, der einen eventuell auftretenden Brand mit Kohlendioxid löscht.

  

[0131]    Fig. 4 zeigt die Reinigungsvorrichtung 1 mit für Transportzwecke abgeklappten Schubachsen 7a, 7b. Die Reinigungsvorrichtung 1 nimmt in dieser Stellung wenig Raum ein und lässt sich in ein Fahrzeug verladen.

Claims (33)

1. Kartesischer Roboter zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen mittels eines Trockeneisstrahls, dadurch gekennzeichnet, dass

der Roboter eine Tragevorrichtung für einen Trockeneisbehälter (6) oder eine Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6) aufweist,

der Roboter (3) eine Halterung (4) für eine Düse (5) zur Abgabe eines Trockeneisstrahls und einer Antriebsanordnung zur Bewegung der Halterung (4) aufweist, wobei

die Antriebsanordnung derart ausgelegt ist, dass von der Halterung (4) geradlinige Bewegungen in einer Ebene ausführbar sind und dass vorzugsweise die Halterung (4) an jedem Punkt der Ebene um mindestens eine Achse (24, 26) schwenkbar ist.

2. Kartesischer Roboter gemäss Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter Schubachsen (7a, 7b) aufweist und mindestens eine Schubachse (7a) um eine horizontale Achse (23) schwenkbar ist.

3. Kartesischer Roboter gemäss mindestens einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (3) fahrbar ist, insbesondere ein Fahrgestell (9) oder eine Raupe aufweist.

4. Kartesischer Roboter gemäss mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnung derart programmierbar ist, dass die Bewegung der Halterung (4) an die Abmessungen und Gegebenheiten der Anlage anpassbar ist.

5. Reinigungsvorrichtung mit einem Trockeneisförderer, umfassend einen Trockeneisbehälter (6) oder eine Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6) und eine Düse (5) zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl, und mit einem Roboter (3) gemäss mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4.

6. Reinigungsvorrichtung gemäss Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung eine Steueranordnung umfasst, durch welche die Antriebsanordnung des Roboters (3) und/oder die Dosierung des Trockeneises steuerbar sind, insbesondere der Weg und/oder der mindestens eine Schwenkwinkel (10a, 10b) und/oder die Abgabemenge der Pellets entlang des Weges und/oder der Strahldruck entlang des Weges zur Anpassung an die Anlage (2) und/oder zur Anpassung an den Abstand zur Anlage (2) einstellbar sind.

7. Reinigungsvorrichtung gemäss Anspruch 5 oder Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung eine Steueranordnung umfasst, die derart ausgelegt ist, dass jeder Bereich der Anlage (2) nur einmal von einem Trockeneisstrahl überstrichen wird oder dass zu bestrahlende Bereiche um einen vorgewählten Abstand überlappen.

8. Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen (2) mit hochspannungsführenden Anlagenteilen insbesondere gemäss einem der Ansprüche 5 bis 7 mit einem Trockeneisbehälter (6) oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6), einer Düse (5) zur Abgabe von einem Trockeneisstrahl, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung (1) eine Vorrichtung (11) zur Messung des Abstandes (12) zwischen Düse (5) und Anlagenteilen umfasst, insbesondere mittels Laser oder Ultraschall.

9. Reinigungsvorrichtung gemäss Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung eine Anzeigevorrichtung (13) umfasst, die den Abstand zur Anlage (2) anzeigt und/oder anzeigt, wenn vorgegebener Mindestabstand zur Anlage (2) unterschritten ist.

10. Reinigungsvorrichtung gemäss Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung (1) eine Antriebsanordnung zur gesteuerten Bewegung der Düse (5) relativ zu den Anlagenteilen umfasst.

11. Reinigungsvorrichtung gemäss Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung eine Regelanordnung zur Einhaltung eines vorgegebenen Mindestabstandes zwischen Düse (5) und Anlagenteilen umfasst.

12. Reinigungsvorrichtung gemäss mindestens einem der Ansprüche Anspruch 8-11, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung eine Steuerung (14) zur Einstellung von Strahldruck und Abgabemenge der Pellets in Abhängigkeit des Abstandes zwischen Düse (5) und Anlagenteilen aufweist.

13. Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, insbesondere gemäss einem der Ansprüche Anspruch 5 bis 12, mit einem Trockeneisbehälter (6) oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6), einer Düse (5) zur Abgabe von Trockeneis, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung (1) einen Empfänger (15) zum Empfang von Signalen einer Fernsteuerung (16) mit Sender zum galvanisch getrennten Bedienen der Reinigungsvorrichtung (1) aufweist.

14. Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, insbesondere gemäss einem der Ansprüche Anspruch 5 bis 13, mit einem Trockeneisbehälter (6) oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6), einer Düse (5) zur Abgabe von Trockeneis, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung (1) eine Vorrichtung (19) zur Abgabe von entfeuchteter Luft in einem Reinigungsbereich umfasst.

15. Reinigungsvorrichtung gemäss Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Düse (5) als Doppelrohr (17) ausgeführt ist, wobei ein Rohr (18) zur Förderung des Trockeneises und ein Rohr (19) zur Bereitstellung von entfeuchteter Luft dient.

16. Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, insbesondere gemäss einem der Ansprüche 5 bis 15, mit einem Trockeneisbehälter (6) oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6), einer Düse (5) zur Abgabe von Trockeneis, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung eine Vorrichtung (20) zur Ermittlung der Oberflächenbeschaffenheit der Anlagen (2) in der Umgebung der Düse (5) aufweist.

17. Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, insbesondere gemäss einem der Ansprüche 5 bis 16, mit einem Trockeneisbehälter (6) oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6), einer Düse (5) zur Abgabe von Trockeneis, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung mindestens eine gerichtete Lichtquelle, bevorzugt einen Laserpointer(11), zum Anzeigen des Auftrittsgebiets des Trockeneisstrahls aufweist, der insbesondere an der Düse (5) angebracht ist.

18. Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, insbesondere gemäss einem der Ansprüche 5 bis 17, mit einem Trockeneisbehälter (6) oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6), einer Düse (5) zur Abgabe von Trockeneis, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung einen Thermosensor (20) und/oder eine Thermokamera umfasst.

19. Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, insbesondere gemäss einem der Ansprüche 5 bis 18, mit einem Trockeneisbehälter (6) oder einer Verbindungsanordnung zu einem Trockeneisbehälter (6), einer Düse (5) zur Abgabe von Trockeneis, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung einen Feuerlöscher (22) umfasst.

20. Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, durch Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse (5), insbesondere mit einer Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 5 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines kartesischen Roboters (3) eine automatische Positionierung der Düse (5) entlang eines Reinigungsweges erfolgt und der Reinigungsweg in einer Ebene liegt.

21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Düse (5) auf dem Reinigungsweg um mindestens eine Achse (24, 26) geschwenkt wird.

22. Verfahren nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass vor der Positionierung der Düse (5) mindestens eine Schubachse (7a, 7b) des Roboters (3) in Bezug auf die Anlage (2) ausgerichtet wird, insbesondere um mindestens eine Achse (23) geschwenkt wird.

23. Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, mit einer Abgabe von Trockeneisstrahls durch eine Düse (5), insbesondere mit einer Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 5-19, insbesondere gemäss mindestens einem der Ansprüche 20 bis 23 dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (12) zwischen Düse (5) und Anlagenteilen, insbesondere mittels Laser oder Ultraschall, ermittelt wird.

24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass ein Signal abgegeben wird, wenn ein vorgegebener Mindestabstand zwischen Düse (5) und Anlage (2) unterschritten wird.

25. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 23 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer automatischen Positionierung die Raumposition der Düse (5) zunächst gemäss einem vorgegebenen Raster in einer Ebene festgelegt wird und der Abstand der Düse (5) von der Bewegungsebene in Abhängigkeit des gewünschten Strahldrucks und/oder des gewünschten Abstandes (12) zwischen Düse (5) und Anlagenteilen bestimmt wird.

26. Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, mit einer Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse (5), insbesondere mit einer Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 5 bis 19, insbesondere gemäss mindestens einem der Ansprüche 20 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienung galvanisch getrennt erfolgt.

27. Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, mit einer Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse (5), insbesondere mit einer Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 5 bis 19, insbesondere gemäss mindestens einem der Ansprüche 20 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass in der Umgebung der Düse (5) entfeuchtete Luft bereitgestellt wird.

28. Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, mit einer Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse (5), insbesondere mit einer Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 5 bis 19, insbesondere gemäss mindestens einem der Ansprüche 20 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberflächenbeschaffenheit der Anlage (2) in der Umgebung der Düse (5) ermittelt wird.

29. Verfahren zum Reinigen von Anlagen mit hochspannungsführenden Anlagenteilen, mit einer Abgabe eines Trockeneisstrahls durch eine Düse (5), insbesondere mit einer Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 5 bis 19, insbesondere gemäss mindestens einem der Ansprüche 20 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperatur der Anlagenoberfläche ermittelt wird.

30. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 20 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Steuervorrichtung (14) ein bestimmter Reinigungsweg und/oder ein maximaler Schwenkwinkel (10a, 10b) und/oder die Abgabemenge der Pellets entlang des Reinigungsweges und/oder der Strahldruck entlang des Reinigungsweges eingestellt werden.

31. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 20 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Steueranordnung der Reinigungsweg derart festgelegt wird, dass jeder Bereich der Anlage (2) nur einmal von einem Trockeneisstrahl überstrichen wird oder die bestrahlten Bereiche um einem vorgewählten Abstand überlappen.

32. Düse zum Abstrahlen von Trockeneis mit Mitteln zum Fördern von Trockeneis, insbesondere zum Einsatz in einer Reinigungsvorrichtung gemäss einem der Ansprüche 5 bis 19 dadurch gekennzeichnet, dass an der Düse (5) eine Vorrichtung (11) zur Distanzmessung vorgesehen ist, insbesondere mittels Laser oder Ultraschall.

33. Düse zum Abstrahlen von Trockeneis mit Mitteln zum Fördern von Trockeneis, insbesondere zum Einsatz in einer Reinigungsvorrichtung gemäss einem der Ansprüche 5 bis 19 dadurch gekennzeichnet, dass die Düse (5) als Doppelrohr (17) ausgeführt ist, wobei ein Rohr (18) zur Förderung des Trockeneises und ein Rohr (19) zur Bereitstellung von entfeuchteter Luft dient.