CN106283473B - 一种洗涤机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种洗涤机器人，包括盖子、第一合页、第二合页、合页轴、箱体、四个驱动单元、洗涤桶、机械臂底座、第三步进电机、步进电机支撑板、第四步进电机、机械臂、第五步进电机、两个旋转支架、夹子底座，其特征在于：所述的盖子包括盖子本体，在盖子本体底面有一个圆形凹槽，在圆形凹槽的端面上设有第一清水管道、第二清水管道和排气口，在盖子本体的一个边上安装有第一合页；其通过电机的转动带动外桶和内桶的转动，从而可以让放在桶里面的衣物充分转动。利用控制系统的智能控制从而可以精确快速的洗衣物。

Description

一种洗涤机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种洗涤机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
针对衣物多，衣物难洗，和衣服一起洗不净问题，因此急需一种使用方便，可以一次多件衣物的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种洗衣物的机器，其通过电机的转动带动外桶和内桶的转动，从而可以让放在桶里面的衣物充分转动。利用控制系统的智能控制从而可以精确快速的洗衣物。
本发明所使用的技术方案是：一种洗涤机器人，包括盖子、第一合页、第二合页、合页轴、箱体、四个驱动单元、洗涤桶、机械臂底座、第三步进电机、步进电机支撑板、第四步进电机、机械臂、第五步进电机、两个旋转支架、夹子底座，其特征在于：所述的盖子包括盖子本体，在盖子本体底面有一个圆形凹槽，在圆形凹槽的端面上设有第一清水管道、第二清水管道和排气口，在盖子本体的一个边上安装有第一合页；
所述的箱体是一个长方形的箱体，在箱体的上部边缘处安装有第二合页，所述第二合页和第一合页通过合页轴转动连接在一起；在箱体内壁的四个角上安装有4个喷水头和4个洗涤头；所述的第一步进电机竖直向上固定安装在箱体里面的底面上，在第一步进电机的上方安装有一层橡胶层，橡胶层的周边与箱体的内壁粘接密封，橡胶层的中心有一个圆孔，圆孔中装有密封圈，第一步进电机的电机轴安装在密封圈中；所述的内桶安装固定在第一步进电机的电机轴端部，在内桶的内壁上设有三个竖直方向的内桶卡子，在内桶的桶壁上设有沿圆周方向的槽；所述的洗涤桶内部安装有隔板，所述的隔板呈圆形排列固定安装在洗涤桶里面，将洗涤桶分隔成12个扇形区域，在每个扇形区域的对应的桶壁处都设有一列壁孔，在洗涤桶的外部设有3个竖直方向的滑槽，洗涤桶通过滑槽滑动安装在内桶卡子上；
所述的四个驱动单元固定安装在箱体底面的四个角上，每个驱动单元包括第二步进电机、轮子、转向支架、轮子轴、舵机支撑板、舵机，所述的轮子转动安装在轮子轴上，所述轮子轴固定在转向支架上，所述的第二步进电机固定安装在转向支架右侧，第二步进电机的电机轴与轮子轴通过联轴器连接，所述的转向支架固定安装在舵机的输出轴上，舵机本体竖直向下安装在舵机支撑板上，舵机支撑板与箱体固定连接；
所述的机械臂底座固定安装在箱体的前面；所述的第三步进电机固定安装在机械臂底座的槽里；所述步进电机支撑板固定安装在第三步进电机的电机轴上；所述第四步进电机侧面安装固定在步进电机支撑板上；所述的第四步进电机电机轴与机械臂的内侧一端固定连接；所述的第五步进电机固定安装在机械臂的另一端上，所述的旋转支架固定安装在第五步进电机的电机轴上；所述的夹子底座固定安装在旋转支架上面，在底座上面安装有两个夹子卡槽，所述的两个夹子臂的内侧一端滑动安装在夹子卡槽里面，并且两个夹子臂对称安装，每个夹子臂都由一个液压缸驱动；所述的夹子头固定安装在夹子臂的前端。
进一步的，所述的液压缸的缸体后端固定安装在液压缸卡座的侧面，液压缸卡座固定安装在夹子底座上面，液压缸的活塞杆端部固定安装在夹子臂的后面。
进一步的，所述的洗涤头可以喷出洗涤剂。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明的盖子结构示意图。
图3为本发明的整体装配立体结构示意图剖视图。
图4为本发明的洗涤桶结构示意图。
图5为本发明的机械臂结构示意图。
图6为本发明的驱动单元结构示意图。
附图标号：1-盖子、101-盖子本体、102-圆形凹槽、103-第一清水管道、104-第二清水管道、105-排气口、2-第一合页、3-第二合页、4-合页轴、5-箱体、501-喷水头、502-洗涤头、503-内桶、504-内桶卡子、505-橡胶层、506-第一步进电机、6-驱动单元、601-第二步进电机、602-轮子、603-转向支架、604-轮子轴、605-舵机支撑板、606-舵机、7-洗涤桶、701-隔间、702-隔板、703-滑槽、704-壁孔、8-机械臂底座、9-第三步进电机、10-步进电机支撑板、11-第四步进电机11、12-机械臂、13-第五步进电机、14-旋转支架、15-夹子底座、1501-夹子卡槽、1502-液压缸卡座、1503-液压缸、1504-夹子臂、1505-夹子头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种洗涤机器人，包括盖子1、第一合页2、第二合页3、合页轴4、箱体5、四个驱动单元6、洗涤桶7、机械臂底座8、第三步进电机9、步进电机支撑板10、第四步进电机11、机械臂12、第五步进电机13、两个旋转支架14、夹子底座15，其特征在于：所述的盖子1包括盖子本体101，在盖子本体101底面有一个圆形凹槽102，在圆形凹槽102的端面上设有第一清水管道103、第二清水管道104和排气口105，在盖子本体101的一个边上安装有第一合页2；
所述的箱体5是一个长方形的箱体，在箱体5的上部边缘处安装有第二合页3，所述第二合页3和第一合页2通过合页轴4转动连接在一起；在箱体5内壁的四个角上安装有4个喷水头501和4个洗涤头502；所述的第一步进电机506竖直向上固定安装在箱体5里面的底面上，在第一步进电机506的上方安装有一层橡胶层505，橡胶层505的周边与箱体5的内壁粘接密封，橡胶层505的中心有一个圆孔，圆孔中装有密封圈，第一步进电机506的电机轴安装在密封圈中；所述的内桶503安装固定在第一步进电机506的电机轴端部，在内桶503的内壁上设有三个竖直方向的内桶卡子504，在内桶503的桶壁上设有沿圆周方向的槽；所述的洗涤桶7内部安装有隔板702，所述的隔板702呈圆形排列固定安装在洗涤桶7里面，将洗涤桶7分隔成12个扇形区域，在每个扇形区域的对应的桶壁处都设有一列壁孔704，在洗涤桶7的外部设有3个竖直方向的滑槽703，洗涤桶7通过滑槽703滑动安装在内桶卡子504上；
所述的四个驱动单元6固定安装在箱体5底面的四个角上，每个驱动单元6包括第二步进电机601、轮子602、转向支架603、轮子轴604、舵机支撑板605、舵机606，所述的轮子602转动安装在轮子轴604上，所述轮子轴604固定在转向支架603上，所述的第二步进电机601固定安装在转向支架603右侧，第二步进电机601的电机轴与轮子轴604通过联轴器连接，所述的转向支架603固定安装在舵机606的输出轴上，舵机本体竖直向下安装在舵机支撑板605上，舵机支撑板605与箱体5固定连接；
所述的机械臂底座8固定安装在箱体5的前面；所述的第三步进电机9固定安装在机械臂底座8的槽里；所述步进电机支撑板10固定安装在第三步进电机9的电机轴上；所述第四步进电机11侧面安装固定在步进电机支撑板10上；所述的第四步进电机11电机轴与机械臂12的内侧一端固定连接；所述的第五步进电机13固定安装在机械臂12的另一端上，所述的旋转支架14固定安装在第五步进电机13的电机轴上；所述的夹子底座15固定安装在旋转支架14上面，在底座15上面安装有两个夹子卡槽1501，所述的两个夹子臂1504的内侧一端滑动安装在夹子卡槽1501里面，并且两个夹子臂1504对称安装，每个夹子臂1504都由一个液压缸1503驱动；所述的夹子头1505固定安装在夹子臂1504的前端。
进一步的，所述的液压缸1503的缸体后端固定安装在液压缸卡座1502的侧面，液压缸卡座1502固定安装在夹子底座15上面，液压缸1503的活塞杆端部固定安装在夹子臂1504的后面。
进一步的，所述的洗涤头502可以喷出洗涤剂。
本发明工作原理：本发明在使用时输入程序使机器通过驱动单元6让机器到达衣物旁边，通过第三步进电机9、第四步进电机11和第五步进电机13把机械臂的夹子臂1504放到衣物前面，通过驱动液压缸1503进而驱动夹子头1505夹住衣物放到洗涤桶7的隔间701里面。人把盖子1盖上就可以让其自动清洗衣物了。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (3)

1.一种洗涤机器人，包括盖子（1）、第一合页（2）、第二合页（3）、合页轴（4）、箱体（5）、四个驱动单元（6）、洗涤桶（7）、机械臂底座（8）、第三步进电机（9）、步进电机支撑板（10）、第四步进电机（11）、机械臂（12）、第五步进电机（13）、两个旋转支架（14）、夹子底座（15），其特征在于：所述的盖子（1）包括盖子本体（101），在盖子本体（101）底面有一个圆形凹槽（102），在圆形凹槽（102）的端面上设有第一清水管道（103）、第二清水管道（104）和排气口（105），在盖子本体（101）的一个边上安装有第一合页（2）；
所述的箱体（5）是一个长方形的箱体，在箱体（5）的上部边缘处安装有第二合页（3），所述第二合页（3）和第一合页（2）通过合页轴（4）转动连接在一起；在箱体（5）内壁的四个角上安装有若干个喷水头（501）和若干个洗涤头（502）；第一步进电机（506）竖直向上固定安装在箱体（5）里面的底面上，在第一步进电机（506）的上方安装有一层橡胶层（505），橡胶层（505）的周边与箱体（5）的内壁粘接密封，橡胶层（505）的中心有一个圆孔，圆孔中装有密封圈，第一步进电机（506）的电机轴安装在密封圈中；内桶（503）安装固定在第一步进电机（506）的电机轴端部，在内桶（503）的内壁上设有三个竖直方向的内桶卡子（504），在内桶（503）的桶壁上设有沿圆周方向的槽；所述的洗涤桶（7）内部安装有隔板（702），所述的隔板（702）呈圆形排列固定安装在洗涤桶（7）里面，将洗涤桶（7）分隔成若干扇形区域，在每个扇形区域的对应的桶壁处都设有一列壁孔（704），在洗涤桶（7）的外部设有3个竖直方向的滑槽（703），洗涤桶（7）通过滑槽（703）滑动安装在内桶卡子（504）上；
所述的四个驱动单元（6）固定安装在箱体（5）底面的四个角上，每个驱动单元（6）包括第二步进电机（601）、轮子（602）、转向支架（603）、轮子轴（604）、舵机支撑板（605）、舵机（606），所述的轮子（602）转动安装在轮子轴（604）上，所述轮子轴（604）固定在转向支架（603）上，所述的第二步进电机（601）固定安装在转向支架（603）右侧，第二步进电机（601）的电机轴与轮子轴（604）通过联轴器连接，所述的转向支架（603）固定安装在舵机（606）的输出轴上，舵机本体竖直向下安装在舵机支撑板（605）上，舵机支撑板（605）与箱体（5）固定连接；
所述的机械臂底座（8）固定安装在箱体（5）的前面；所述的第三步进电机（9）固定安装在机械臂底座（8）的槽里；所述步进电机支撑板（10）固定安装在第三步进电机（9）的电机轴上；所述第四步进电机（11）侧面安装固定在步进电机支撑板（10）上；所述的第四步进电机（11）电机轴与机械臂（12）的内侧一端固定连接；所述的第五步进电机（13）固定安装在机械臂（12）的另一端上，所述的旋转支架（14）固定安装在第五步进电机（13）的电机轴上；所述的夹子底座（15）固定安装在旋转支架（14）上面，在底座（15）上面安装有两个夹子卡槽（1501），两个夹子臂（1504）的内侧一端滑动安装在夹子卡槽（1501）里面，并且两个夹子臂（1504）对称安装，每个夹子臂（1504）都由一个液压缸（1503）驱动；夹子头（1505）固定安装在夹子臂（1504）的前端。
2.根据权利要求1所述的一种洗涤机器人，其特征在于：所述的液压缸（1503）的缸体后端固定安装在液压缸卡座（1502）的侧面，液压缸卡座（1502）固定安装在夹子底座（15）上面，液压缸（1503）的活塞杆端部固定安装在夹子臂（1504）的后面。
3.根据权利要求1所述的一种洗涤机器人，其特征在于：所述的洗涤头（502）可以喷出洗涤剂。
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