CN115298564B - 轴偏移推测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及雷达装置。物体信息获取部(31)获取包含雷达装置与反射物体之间的物体距离、和反射物体所存在的物体方位角的物体信息。路边物提取部(33)从物体信息提取与路边物有关的路边物信息。在将雷达装置的基准的状态的雷达装置的朝向作为搭载基准方向，将雷达装置的实际的朝向作为搭载实际方向的情况下，轴偏移角推测部(35)根据路边物信息推测搭载实际方向相对于搭载基准方向的垂直方向上的垂直轴偏移角。

Description

轴偏移推测装置

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于2020年3月18日向日本专利厅申请的日本专利申请第2020－47819号的优先权，将日本专利申请第2020－47819号的全部内容通过参照引用至本国际申请。

技术领域

本公开涉及推测雷达装置的轴偏移的技术。

背景技术

以往，在车载的雷达装置中，存在因某些原因而设置状态等变化，从而产生雷达波束的中心轴偏移的情况、即所谓轴偏移。当产生这样的轴偏移时，作为雷达装置的检测对象的物体的检测精度降低。

作为其对策，例如在下述专利文献1中，公开了利用来自车辆附近的路面的反射波的接收强度成为最大的现象，来推测雷达装置的垂直方向上的轴偏移(即，垂直轴偏移)的角度的技术。

专利文献1：日本专利第6321448号公报

关于上述的技术，发明人的详细研究的结果是发现了下述的课题。

在上述的技术中，由于利用路面上的反射波的接收强度来推测垂直轴偏移的角度(即，垂直轴偏移角)，因此在雷达波束朝上时(即，在传感器朝上时)，不容易精度较好地推测垂直轴偏移角。

即，在雷达波束朝上轴偏移时，存在不能够充分接收路面上的反射波的情况，在这样的情况下，不容易基于反射波检测轴偏移。

发明内容

本公开的一个方面期望提供能够精度较好地推测雷达装置的垂直轴偏移角的技术。

本公开的一个方面的轴偏移推测装置与推测搭载于移动体的雷达装置的轴偏移的轴偏移推测装置有关。

该轴偏移推测装置具备物体信息获取部、路边物提取部、以及轴偏移角推测部。

物体信息获取部构成为反复获取包含雷达装置与对应于由雷达装置检测到的雷达波的反射点的反射物体之间的距离亦即物体距离、和反射物体所存在的方位角亦即物体方位角的物体信息。

路边物提取部构成为从物体信息提取与路边物有关的路边物信息。即，构成为基于规定的提取条件从物体信息提取路边物信息，该路边物信息表示在移动体所行驶的行驶路的侧方，在比该行驶路更高的位置沿着该行驶路所延伸的方向按照规定的条件配置的路边物上的反射点的信息。

轴偏移角推测部构成为在将以基准的状态搭载雷达装置时的雷达装置的朝向作为搭载基准方向，将雷达装置的实际的朝向作为搭载实际方向的情况下，根据包含多个反射点的信息的路边物信息，推测表示搭载实际方向相对于搭载基准方向的的垂直方向上的偏移角的垂直轴偏移角。

根据这样的结构，在本公开的一个方面，能够容易地从使雷达装置驱动而得到的与反射物体有关的物体信息提取沿着行驶路配置的路边物的位置等路边物信息。由于该路边物在行驶路的侧方在比行驶路更高的位置沿着行驶路按照规定的条件配置，因此即使例如雷达波束的朝向朝上偏移，路边物上的反射波也比路面上的反射波容易检测。

即，即使雷达装置的朝向朝上偏移，路边物上的反射波也比路面上的反射波容易检测。另外，即使在远方也容易检测路边物。

因此，在本公开的一个方面，利用存在这样的特征的路边物，能够基于通过来自路边物的反射波得到的路边物信息，来精度较好地推测雷达装置的垂直轴偏移。

附图说明

图1是表示包含第一实施方式的轴偏移推测装置的车辆控制系统的框图。

图2是对雷达波的水平方向上的照射范围进行说明的说明图。

图3是对雷达波的垂直方向上的照射范围进行说明的说明图。

图4是功能性地表示第一实施方式的轴偏移推测装置的框图。

图5是对垂直轴偏移角度以及侧倾角进行说明的说明图。

图6是对雷达装置的轴偏移进行说明的说明图。

图7是对道路的护栏等的平面上的配置进行说明的说明图。

图8是对护栏、其反射点的垂直方向上的配置等进行说明的说明图。

图9是表示垂直轴偏移角与反射点的配置和近似直线的关系的说明图。

图10是表示轴偏移推测处理的主例程的流程图。

图11是表示路边物候补点提取处理的流程图。

图12是表示路边物点云提取处理的流程图。

图13是表示直轴轴偏移角度推测处理的流程图。

图14是对反射点云中的拐点进行说明的说明图。

图15是对车辆系坐标和装置系坐标与垂直轴偏移角的关系进行说明的说明图。

图16是表示第二实施方式中的处理的流程图。

图17是表示第三实施方式中的处理的流程图。

图18是表示第四实施方式中的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，并对本公开的实施方式进行说明。

[1.第一实施方式]

[1－1.整体结构]

首先，对包含本第一实施方式的轴偏移推测装置的车辆控制系统的整体结构进行说明。

图1所示的车辆控制系统1是搭载于作为移动体的车辆VH的系统。车辆控制系统1主要具备雷达装置3和控制装置5。并且，也可以具备搭载角调整装置7、车载传感器组9、轴偏移通知装置11、以及辅助执行部13。以下，将搭载车辆控制系统1的车辆VH也称为本车VH。另外，也将本车VH的车宽方向称为水平方向，车高方向称为垂直方向。

如图2以及图3所示，雷达装置3搭载于本车VH的前侧，朝向本车VH的前方(即，行进方向)照射雷达波。即，雷达装置3在本车VH前方的水平方向上的规定角度范围Ra内以及本车VH前方的垂直方向上的规定角度范围Rb内照射雷达波。雷达装置3通过接收照射的雷达波的反射波，来生成与反射雷达波的反射点(即，反射物体)有关的反射点信息(即，物体信息)。

此外，雷达装置3可以是使用毫米波段的电磁波作为雷达波的所谓的毫米波雷达，也可以是使用激光作为雷达波的激光雷达、使用音波作为雷达波的声呐。总之，收发雷达波的天线部构成为在水平方向以及垂直方向上均能够检测反射波的到来方向。天线部也可以具备沿水平方向以及垂直方向排列的阵列天线。

雷达装置3安装为照射的雷达波的波束(即，雷达波束)的波束方向与本车VH的前后方向上的前方一致，因此与行进方向一致。而且，用于检测存在于本车VH的前方的各种物体(即，物标)。此外，所谓波束方向，是沿着雷达波束的中心轴CA的方向，在雷达装置3设置于正确的位置(即，基准位置)的情况下，通常，波束方向与行进方向一致。

在雷达装置3所生成的反射点信息中至少包含反射点的方位角、反射点的距离(即，雷达装置3与反射点的距离)。此外，雷达装置3也可以构成为检测反射点相对于本车VH的相对速度、被反射点反射的雷达波的反射波的接收强度(即，接收功率)。在反射点信息中也可以包含有反射点的相对速度、接收强度。

如图2以及图3所示，所谓反射点的方位角，是以沿着雷达波束的中心轴CA的方向亦即波束方向为基准求出的角度。即，是反射点所存在的水平方向的角度(以下，水平角度)Hor以及垂直方向的角度(以下，垂直角度)Ver的至少一方。此外，此处，垂直角度Ver以及水平角度Hor两方作为表示反射点的方位角的信息而包含于反射点信息。

雷达装置3例如采用FMCW方式，以预先设定的调制周期交替地发送上行调制区间的雷达波和下行调制区间的雷达波，并接收反射的雷达波。FMCW是Frequency ModulatedContinuous Wave(调频连续波)的缩写。

雷达装置3按照每个调制周期，如上述那样检测作为反射点的方位角的水平角度Hor以及垂直角度Ver、离反射点的距离、与反射点的相对速度、以及接收到的雷达波的接收强度作为反射点信息。

搭载角调整装置7具备马达、和安装于雷达装置3的齿轮。搭载角调整装置7根据从控制装置5输出的驱动信号使马达旋转。由此，马达的旋转力传递至齿轮，能够以沿着水平方向的轴以及沿着垂直方向的轴为中心使雷达装置3旋转。

因此，例如，通过以沿着水平方向的轴为中心使雷达装置3在沿着垂直平面的箭头A方向(例如，参照图5)上旋转，能够调整雷达装置3的垂直方向上的偏移角。

车载传感器组9是为了检测本车VH的状态等而搭载于本车VH的至少一个传感器。在车载传感器组9中也可以包含有车速传感器。车速传感器是基于车轮的旋转来检测车速的传感器。另外，如上述图1所示，在车载传感器组9中也可以包含有例如CCD相机等相机15。该相机15拍摄与雷达装置3的雷达波的照射范围相同的范围。

并且，在车载传感器组9中也可以包含有加速度传感器。加速度传感器检测本车VH的加速度。另外，在车载传感器组9中也可以包含有横摆率传感器。横摆率传感器检测表示本车VH的行进方向相对于本车VH前方的斜率的横摆角的变化速度。并且，在车载传感器组9中也可以包含有转向角传感器。转向角传感器检测方向盘的转动角度。

另外，在车载传感器组9中也可以包含有具备地图信息的导航装置17。导航装置17也可以是基于GPS信号等检测本车VH的位置，并将该本车VH的位置与地图信息建立对应的装置。在地图信息中，作为与道路有关的各种信息，也可以包含有配置作为路边物的例如车辆用的防护栏(以下，护栏)41(例如，参照图7)的位置的信息。

轴偏移通知装置11是设置于车厢内的声音输出装置，对本车VH的乘坐者输出警告音。此外，也可以使用辅助执行部13所具备的音响设备等作为轴偏移通知装置11。

辅助执行部13基于控制装置5所执行的后述的物体检测处理中的处理结果，控制各种车载设备并执行规定的驾驶辅助。在成为控制对象的各种车载设备中也可以包含有显示图像的监视器、输出警报音、引导声音的音响设备。另外，也可以包含有控制本车VH的内燃机、动力传动机构、制动机构等的控制装置。

控制装置5具备包含CPU19、和ROM21、RAM23、闪存25等半导体存储器(以下，存储器)27的微型计算机29。通过CPU19执行储存于非迁移实体记录介质的程序来实现控制装置5的各种功能。在本例中，存储器27对应于储存了程序的非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序，而执行与程序对应的方法。此外，控制装置5也可以具备一个微型计算机29，也可以具备多个微型计算机29。

如图4所示，控制装置5具备物体信息获取部31、路边物提取部33、以及轴偏移角推测部35的功能，具有作为轴偏移推测装置的功能。

物体信息获取部31反复获取包含反射点的方位角(即，物体方位角)和反射点的距离(即，物体距离)的反射点信息(即，物体信息)。

路边物提取部33基于后述的规定的提取条件从上述反射点信息提取路边物信息，该路边物信息表示在车辆VH所行驶的道路(即，车道)的侧方，在比该路面更高的位置沿着该道路所延伸的方向按照规定的条件(例如，相同的高度)配置的路边物(例如，护栏41)上的反射点的信息。此外，在路边物信息中例如包含有雷达波被路边物反射的反射点的位置的信息。

轴偏移角推测部35根据路边物信息推测垂直轴偏移角。详细来说，在将雷达装置3以基准的状态(即，基准位置)搭载时的雷达装置3的朝向设为搭载基准方向，将雷达装置3的实际的朝向设为搭载实际方向的情况下，根据包含多个反射点的信息的路边物信息，推测表示搭载实际方向相对于推测搭载基准方向的垂直方向上的偏移角的垂直轴偏移角。

此处，所谓搭载基准方向，是雷达装置3搭载于本来安装的位置(即，预先设定的位置)亦即基准位置时的雷达装置3的朝向。在本第一实施方式中，搭载基准方向例如与图2以及图3所示的X轴(即，Xc)的方向一致，在雷达装置3搭载于基准位置的情况下，在雷达装置3中没有轴偏移。此外，雷达装置3的正面方向是雷达装置3的朝向(即，成为基准的朝向)，车辆VH的正面方向是搭载基准方向。

[1－2.雷达装置的轴偏移]

接下来，对雷达装置3的轴偏移进行说明。

所谓雷达装置3的轴偏移，是指雷达装置3实际安装于本车VH时的该雷达装置3的坐标轴相对于雷达装置3正确安装于本车VH时的该雷达装置3的坐标轴偏移。

在雷达装置3的轴偏移中，存在绕装置坐标轴的轴偏移和高度方向的轴偏移，但此处，在绕装置坐标轴的轴偏移中，主要对垂直轴偏移进行说明。

(a)坐标轴

首先，对雷达装置3的坐标轴以及本车VH的坐标轴进行说明。

如图5所示，所谓雷达装置3的坐标轴，是指在雷达装置3安装于本车VH的状态下，沿雷达装置3的上下延伸的上下轴Zs、沿雷达装置3的左右延伸的左右轴Ys、以及沿雷达装置3的前后延伸的前后轴Xs。上下轴Zs、左右轴Ys、以及前后轴Xs相互正交。在本车VH的前方设置雷达装置3的本第一实施方式中，前后轴Xs与雷达波束的中心轴CA一致。即，雷达装置3的朝向与前后轴Xs一致。

此外，由上下轴Zs、左右轴Ys、以及前后轴Xs构成雷达装置3中的坐标(即，装置系坐标)。

另一方面，所谓本车VH的坐标轴，是指沿铅垂方向延伸的轴亦即垂直轴Zc、沿水平方向延伸的轴亦即水平轴Yc、以及沿本车VH的行进方向延伸的行进方向轴Xc。垂直轴Zc、水平轴Yc、以及行进方向轴Xc相互正交。

此外，由垂直轴Zc、水平轴Yc、以及行进方向轴Xc构成本车VH中的坐标(即，车辆系坐标)。

此外，在本第一实施方式中，如上述那样，在雷达装置3正确安装于本车VH时，中心轴CA与本车VH的行进方向一致。即，雷达装置3的坐标轴和本车VH的坐标轴的各个方向分别一致。例如在从工厂出厂时那样的初始状态下，雷达装置3正确地安装于本车VH，即安装于预先决定的位置。

(b)绕装置坐标轴的轴偏移

接下来，对绕装置坐标轴的轴偏移进行说明。

在初始状态以后，在本车VH中可能产生绕装置坐标轴的轴偏移。在这样的轴偏移中，包含垂直轴偏移和侧倾轴偏移。轴偏移角度以角度来表示这样的轴偏移的大小。

其中，如图5的左图所示，所谓垂直轴偏移，是指在作为雷达装置3的坐标轴的上下轴Zs与作为本车VH的坐标轴的垂直轴Zc之间产生偏移的状态。将这样的垂直轴偏移时的轴偏移角度称为垂直轴偏移角θp。垂直轴偏移角θp是所谓间距角θp，是绕本车VH的水平轴Yc上的雷达装置3的坐标轴的轴偏移角度。即，垂直轴偏移角θp是绕本车VH的水平轴Yc产生轴偏移，而因此绕雷达装置3的左右轴Ys产生轴偏移时的轴偏移角度。

此外，如从图5的左图可知，垂直轴偏移角θp也可以是表示作为雷达装置3的坐标轴的前后轴Xs与作为本车VH的坐标轴的行进方向轴Xc的偏移的大小的角度。

此处，基于图6，对垂直轴偏移角更详细地进行说明。

图6表示在经过行进方向轴Xc的垂直面亦即Z－X平面，产生雷达装置3的雷达波束的轴偏移(即，垂直方向上的轴偏移)的状态。此外，未产生轴偏移的情况的雷达波束的中心轴CA与行进方向轴Xc相同。

如图6所示，在雷达装置3的搭载基准方向与车辆VH的行进方向一致的情况下，当将雷达装置3的实际的朝向亦即搭载实际方向设为波束方向时，在垂直方向上，行进方向与波束方向之间的角度为垂直轴偏移角θp。

即，在例如因雷达装置3沿箭头A方向转动而雷达装置3的雷达波束的中心轴CA从成为基准的行进方向向该图的实际的波束方向偏移的情况下，该偏移角为垂直轴偏移角θp。

此外，如上述图5的右图所示，所谓侧倾轴偏移，是指在作为雷达装置3的坐标轴的左右轴Ys和作为本车VH的坐标轴的水平轴Yc间产生偏移的状态。将这样的侧倾轴偏移时的轴偏移角度成为侧倾角度θr。

[1－3.原理]

接下来，对如本第一实施方式那样使用路边物来推测垂直轴偏移角的原理进行说明。

(a)例如，如图7以及图8所示，作为路边物，举出在道路的宽度方向上的侧方存在沿着道路所延伸的方向配置为从路面向上方突出的护栏41的情况为例进行说明。此外，图7的左右方向为道路的宽度方向，图7的上下方向为道路所延伸的方向、即车辆VH行驶的方向。

如图8所示，这样的护栏41通常沿着道路所延伸的方向配置为成为相同的高度。详细来说，在路面上，多个柱43沿着道路延伸的方向排列为一列地配置，且固定有棒状、板状的横部件45以便将各柱43(例如，相邻的柱43彼此)横向连接。

即，柱43、横部件45通常配置为其高度恒定，因此护栏41的上端几乎水平地沿着道路延伸。另外，护栏41的整体也在路面上以垂直平面上的带状(即，以规定的上下宽度)几乎水平地延伸。

因此，当从车辆VH的雷达装置3向前方照射雷达波束时，雷达波束被路面、护栏41反射，其反射波被雷达装置3接收。因此，基于该反射波，将路面、护栏41检测为反射点(即，反射物体)。

当实际从雷达装置3向护栏41照射雷达波束并检查其反射波时，由于来自柱43的上端、横部件45的上端的反射波的强度较大，因此能够容易地检测柱43的上端、横部件45的上端的反射点。另外，在护栏41中，也能够检测柱43的上端、横部件45的上端以外的场所上的反射点。

因此，在沿着道路配置有护栏41的情况下，沿着车辆VH的行进方向在带状的范围检测到与护栏41对应的多个反射点。特别是，以较细的宽度在大致线状的范围检测到与柱43的上端、横部件45的上端对应的反射点。

因此，如后详述的那样，能够根据与护栏41对应的在带状的范围检测到的多个反射点(即，反射点云)的配置状态，来求出存在垂直轴偏移的情况下的反射点云的斜率。

此外，在图8中，为了便于理解，记载有将柱43的上端、横部件45的上端的各反射点连结来表示反射点云的配置的状态的直线。

(b)接下来，基于图9，对垂直轴偏移角θ与反射点云的关系进行说明。

如图9的(B)所示，在雷达装置3中未产生垂直轴偏移时(即，中心轴CA为水平时)，如该图右侧的图表所示，通过雷达装置3检测到的多个反射点的垂直平面上的配置也接近水平。

此外，图9的右侧的图表表示将三维的装置系坐标中的各反射点沿着左右轴Ys投影至Z－X平面的情况的各点(即，投影后的反射点)的位置。另外，各图表的直线是将多个投影后的反射点以最小二乘法近似后的近似直线KL。此外，以下，存在将投影后的反射点简称为反射点的情况。

因此，如图9的(B)的右侧的图表所示，在基于雷达装置3的检测结果而确定近似直线KL为水平的情况下，能够判断为未产生垂直轴偏移。

然而，如图9的(A)所示，在雷达装置3的雷达波束的中心轴CA(即，雷达装置3的朝向)向下方偏移的情况下，雷达波束的中心轴CA越朝以Xc示出的行进方向(即，远方)就越远离柱43的上端。

此外，在上述图8中，示出在雷达波束的中心轴CA相对于行进方向轴Xc向下方偏移的情况下，越朝该图的右侧的远方，该中心轴CA与护栏41的上端的间隔就越大的状态。

因此，如图9的(A)的右侧的图表所示，由于越朝该图右侧的远方多个反射点的排列就越上升，因此近似直线KL的斜率β具有正值。此外，近似直线KL的斜率β的绝对值越大，则雷达装置3的向下的垂直轴偏移角θp的绝对值越大。即，如从图9的(A)等可知，与近似直线KL的斜率β对应的角度(即，倾斜角度βk)的绝对值和雷达装置3的垂直轴偏移角θp的绝对值相同，其正负相反。

因此，如图9的(A)的右侧的图表所示，在基于雷达装置3的检测结果而确定近似直线KL的斜率β(即，正值的β)的情况下，能够判断为以与斜率β对应的垂直轴偏移角θp产生向下的垂直轴偏移。此外，在该情况下，倾斜角度βk为正值，垂直轴偏移角θp为负值。

相反地，如图9的(C)所示，在雷达装置3的朝向向上方偏移的情况下，如该图的右侧的图表所示，越朝向行进方向(即，该图右侧)，反射点的排列越下降。在这种情况下，在装置系坐标中，近似直线KL的斜率β具有负值。

因此，如图9的(C)的右侧的图表所示，在基于雷达装置3的检测结果而确定近似直线KL的斜率β(即，负值的β)的情况下，能够判断为以与斜率β对应的垂直轴偏移角θp产生朝上的垂直轴偏移。此外，在该情况下，倾斜角度βk为负值，垂直轴偏移角θp为正值。

这样，根据Z－X平面上的反射点的排列的斜率，即近似直线KL的斜率β，能够求出雷达装置3的垂直方向上的轴偏移、即垂直轴偏移角θp。

[1－4.处理]

接下来，对通过控制装置实施的处理进行说明。

(a)轴偏移推测处理的主例程

首先，使用图10的流程图，对控制装置5所执行的轴偏移推测处理的整体(即，主例程)进行说明。

本轴偏移推测处理是用于推测垂直轴偏移角θp的处理，以点火开关接通为契机开始。

当本处理起动时，在步骤(以下，S)100中，控制装置5进行使用雷达装置3来检测本车VH的前方的物体的处理。该检测物体的处理是所谓的物标检测处理，例如如上述日本专利第6321448号公报等中记载的那样是公知的处理，因此省略详细说明。

此外，此处，物体(即，物标)与通过反射点信息示出的反射点对应，在该阶段，作为反射点，不仅包含路面，还包含护栏41等路边物。

具体而言，在S100中，从雷达装置3获取反射点信息。所谓反射点信息，是关于通过搭载于本车VH的雷达装置3检测到的多个反射点的每一个的信息。在反射点信息中，至少包含作为反射点的方位角的水平角度以及垂直角度、和雷达装置3与反射点的距离。此外，控制装置5从车载传感器组9获取包含本车速Cm等的各种检测结果。

在接下来的S110中，执行路边物候补提取处理。该路边物候补提取处理如后详述的那样，是用于从由雷达装置3得到的多个反射点提取成为路边物的候补的反射点(即，路边物候补点)的处理。

在接下来的S120中，执行路边物点云提取处理。该路边物点云提取处理如后详述的那样，是用于从在上述S110中得到的多个路边物候补点进一步提取作为路边物的可能性较高的点云(即，路边物点云)的处理。

在接下来的S130中，执行垂直轴偏移角推测处理。该垂直轴偏移角推测处理如后详述的那样，是用于根据在上述S120中得到的路边物点云推测雷达装置3的垂直轴偏移角θp的处理。

在接下来的S140中，判定在上述S130中推测出的垂直轴偏移角θp是否需要基于搭载角调整装置7的调整。此处当进行肯定判断时进入S150，另一方面，当进行否定判断时进入S180。

即，在雷达装置3的垂直轴偏移角θp为预先决定的角度亦即阈值角度以上的情况下，判断为需要调整并进入S150，另一方面，在不足上述阈值角度的情况下进入S180。

在S150中，判定垂直轴偏移角θp是否为搭载角调整装置7的可调整范围内。此处当进行肯定判断时进入S170，另一方面，当进行否定判断时进入S160。

在S170中，由于垂直轴偏移角θp为可调整范围内，因此执行轴偏移调整处理。即，控制搭载角调整装置7，将垂直轴偏移角θp调整为零。

具体而言，以雷达装置3的左右轴Ys为中心，进行绕该左右轴Ys使雷达装置3旋转与垂直轴偏移角θp对应的量的调整，使得雷达装置3的朝向成为搭载基准方向，进入S180。

另一方面，在S160中，由于垂直轴偏移角θp为可调整范围外，因此不实施垂直轴偏移角θp的调整，而将表示在雷达装置3产生轴偏移的诊断信息(即，轴偏移诊断)输出至轴偏移通知装置11，进入S180。此外，轴偏移通知装置11也可以根据轴偏移诊断来输出警告音。

在S180中，例如根据点火开关是否断开来判定是否结束本处理。此处当进行肯定判断时暂时结束本处理，另一方面，当进行否定判断时返回上述S100。

(b)路边物候补点提取处理

接下来，使用图11的流程图，对控制装置5所执行的路边物候补点提取处理进行说明。

本处理是上述图10的S110的处理，是用于从由雷达装置3得到的多个反射点提取成为路边物的候补的反射点(即，路边物候补点)的处理。此外，此处提取的成为候补的反射点是作为上述的护栏41的反射点而可靠的点。

此外，以下，举出路边物作为护栏41为例进行说明，但也存在将护栏41简称为路边物的情况。

首先，在图11的S200中，判定“基于距离的判定条件”是否成立(即，是否满足)。此处当进行肯定判断时进入S210，另一方面，当进行否定判断时进入S260。

例如，在本车VH的行进方向上，关于判定对象的反射点，判定“反射点存在于从本车VH起超过2m且不足100m的范围这一条件”是否成立。

在S210中，判定“基于横向位置的判定条件”是否成立。此处当进行肯定判断时进入S220，另一方面，当进行否定判断时进入S260。

例如，判定“在本车VH行驶于左侧通行的道路(例如，双车道的道路)的情况下，在本车VH的行进方向上的左侧，反射点存在于从本车起超过2m且不足8m的范围这一条件”是否成立。

此外，例如，在本车VH行驶于单车道的道路的情况下，也可以判定在本车VH的右侧，反射点是否存在于从本车起超过2m且不足8m的范围。

即，在该S210中，进行反射点在本车VH的横向上是否处于作为路边物的护栏41存在的可能性较高的范围。

在S220中，判定“基于相对速度的判定条件”是否成立。此处当进行肯定判断时进入S230，另一方面，当进行否定判断时进入S260。

即，由于护栏41是静止物，此处，判定“反射点相对于本车VH的速度(即，相对速度)对应于表示静止物的本车VH的速度(即，本车速Cm)的条件”是否成立。此外，在本车速Cm为正的情况下，检测到的相对速度为负。

此外，在相对速度的判定中，能够根据相对速度的绝对值是否处于以本车速Cm的绝对值为中心的规定的误差±Δ的范围来进行判定。

在S230中，判定“基于本车VH的行驶状态(即，本车状态)的判定条件”是否成立。此处当进行肯定判断时进入S240，另一方面，当进行否定判断时进入S260。

例如，在本车VH直线行驶时、加速度为恒定的情况下，由于可认为反射点的检测精度较高，因此此处，基于来自车载传感器组9的信息，判定本车状态是否是稳定行驶的稳定的状态。

例如，也可以在本车VH行驶时，在由横摆率传感器检测到的横摆角、由转向角传感器检测到的方向盘的转动角度为规定值以下的情况下，判定为直线行驶时。另外，也可以在由加速度传感器检测到的加速度为规定值以下的情况下，判定为加速度恒定。

此外，在直线行驶的判定、加速度为恒定的判定的情况下，也可以若为规定的误差的范围内，则判定为直线行驶、加速度恒定。

在S240中，判定“基于相机15的判定条件”是否成立。此处当进行肯定判断时进入S250，另一方面，当进行否定判断时进入S260。

例如，也可以以公知的图像处理的方法处理通过相机15拍摄的图像，根据该图像来判定位于反射点的位置的物体的图像是否为护栏41的可能性较高。此外，根据相机15的图像检测护栏41的方法例如如日本特开2011－118753号公报等所记载的那样是公知的。

在S250中，关于判定对象的反射点，由于在上述S200～S240的全部的步骤中进行了肯定判断，因此该反射点作为是护栏41的反射点的可能性较高的路边物候补点存储于存储器27，暂时结束本处理。

另一方面，在S250中，由于在上述S200～S240的任意一个中进行了否定判断，因此该反射点作为是护栏41的可能性较低的非路边物存储于存储器27，暂时结束本处理。

此外，由于对通过上述物体检测处理得到的全部的反射点实施上述的S200～S260的处理，全部的反射点被分类为路边物候补点或非路边物中的某一个。

(c)路边物点云提取处理

接下来，使用图12的流程图，对控制装置5所执行的路边物点云提取处理进行说明。

本处理是上述图10的S120的处理，是用于从通过上述图11的路边物候补点提取处理得到的多个路边物候补点提取用于垂直轴偏移角θp的计算的路边物点云的处理。此外，路边物点云由多个反射点构成。

首先，在图12的S300中，进行候补点聚类处理。即，进行多个路边物候补点的聚类(即，分类)。

例如，通过公知的k－means法等，将多个路边物候补点亦即反射点分割为多个(例如，6个)簇。此外，各反射点是具有车辆系坐标中的XYZ的坐标的三维的数据，然而使用各反射点的XY的坐标来进行聚类。

在接下来的S310中，判定“路边物点云(即，点云)的纵向距离判定条件”是否成立。此处当进行肯定判断时进入S320，另一方面，当进行否定判断时进入S350。

即，在分割出的各簇的每一个中，对各簇中包含的全部的路边物候补点(即，路边物点云)判定纵向距离判定条件是否成立。

具体而言，例如，对与各簇对应的各路边物点云，即对各个路边物点云中的全部的反射点，判定本车VH的行进方向亦即进深方向的长度是否处于一定以上的范围。即，关于判定对象的各簇中的全部的反射点，判定反射点的进深方向的距离中的离本车VH最远的距离(即，最大值)减去离本车VH最近的距离(最小值)后的值是否高于规定的阈值。

通过该S310的判定，能够从全部的簇提取满足上述点云的纵向距离判定条件的簇。即，能够从全部的簇提取具有满足上述点云的纵向距离判定条件的反射点的簇。

此处，关于各簇，在针对全部的反射点满足上述距离的条件的情况下，设为该簇的纵向距离判定条件成立，但也可以在针对规定的比例以上的反射点满足上述距离的条件的情况下，设为该簇的纵向距离判定条件成立。此外，这一点在下述的判定条件中也相同。

在S320中，判定“上述点云的横向距离判定条件”是否成立。此处当进行肯定判断时进入S330，另一方面，当进行否定判断时进入S350。

即，在上述S310中进行了肯定判断的簇中，针对该簇的路边物点云的全部的反射点判定横向距离判定条件是否成立。

具体而言，例如，针对上述簇的全部的反射点，判定本车VH的左右方向亦即宽度方向的长度是否处于一定以下的范围。即，针对全部的反射点，判定宽度方向的距离中的离本车VH最远的距离(即，最大值)减去离本车VH最近的距离(最小值)后的值是否高于规定的阈值。

通过该S320的判定，能够从满足上述点云的纵向距离判定条件的簇进一步提取满足上述点云的横向距离判定条件的簇。

在S330中，判定“横向位置的判定条件”是否成立。此处当进行肯定判断时进入S340，另一方面，当进行否定判断时进入S350。

即，针对在上述S320中进行了肯定判断的簇，判定横向位置的判定条件是否成立。

具体而言，判定判定对象的簇的点云是否是在本车VH的左右方向上最内侧的点云。由此，选择最内侧的点云。

例如，在左侧通行中将本车的右侧考虑为正的情况下，判定点云的横向位置是否是为正(即，本车的右侧)且离本车最近的位置。

另外，在左侧通行中将本车的右侧考虑为正的情况下，判定点云的横向位置是否是为负(即，本车的左侧)且离本车最近的位置。

在S340中，由于在上述S310～S330中全部进行了肯定判断，由此将选择的簇的点云视作表示路边物的反射点的点云(即，路边物点云)并存储于存储器27，暂时结束本处理。

另一方面，在S350中，由于在上述S310～S330的任意一个中进行了否定判断，由此将进行了否定判断的簇的点云视作不表示路边物的反射点的点云(即，非路边物点云)，暂时结束本处理。

此外，上述S310～S330的判定处理是为了提取指纹护栏41等路边物而可靠的反射点而进行的处理。

(d)垂直轴偏移角推测处理

接下来，使用图13的流程图，对控制装置5所执行的垂直轴偏移角推测处理进行说明。

本处理是上述图10的S130的处理，是用于根据通过上述图12的路边物点云提取处理得到的路边物点云(即，反射点云)来计算垂直轴偏移角θp的处理。

首先，在S400中，针对通过上述路边物点云提取处理得到的路边物点云中的各路边物点(即，对应于路边物点的反射点)，基于与该各路边物点对应的反射点信息中包含的距离和方位角，计算各路边物点的位置的坐标(即，装置系坐标)。

所谓装置系坐标，是基于雷达装置3的坐标轴的三维坐标、即以(Xs，Ys，Zs)表示的坐标。此外，上述反射点信息通过上述图10的物体检测处理得到。

即，控制装置5针对上述路边物点云的全部的路边物点(即，反射点)，计算作为装置系坐标的(Xs，Ys，Zs)的坐标，并存储于存储器27。

在接下来的S410中，判定上述路边物点云中的各路边物点的位置(即，路边物位置)的偏差判定条件是否成立。此处当进行肯定判断时暂时结束本处理，另一方面，当进行否定判断时进入S420。

该偏差判定条件是在装置系坐标的Z－X平面中，路边物点云(即，多个反射点)是否分散到难以通过上述的近似直线KL近似的程度(即，偏差的程度是否为规定以上)的条件。作为该判定条件，例如能够采用Z－X平面上的多个反射点的相关系数等。

即，在本第一实施方式中，由于利用近似直线KL来推测垂直轴偏移角θp，因此此处，排除偏差较大的情况，而提取能够求出能够推测垂直轴偏移角θp那样的近似直线KL的偏差较小的状态。

在S420中，由于在上述的S410中判定为偏差较小，因此针对上述路边物点云的全部的反射点，通过最小二乘法求出近似直线KL的式(1)。即，求出装置系坐标的Z－X平面上的下述的近似直线KL。此外，式(1)的斜率为β，C为截距。

Zs＝βXs+C··(1)

在接下来的S430中，判定是否满足拐点判定条件。此处当进行肯定判断时进入S440，另一方面，当进行否定判断时暂时结束本处理。

如图14所示，该拐点判定条件是在装置系坐标中判定上述多个路边物点(即，多个反射点)的Z－X平面上的排列整体上是否大致笔直的条件。

例如，如图14所示，针对路边物点云中的全部的反射点，求出上述近似直线KL，并且在相邻的反射点间分别引出直线SL。然后，也可以求出近似直线KL与各直线SL交叉的角度，在交叉的角度大到规定以上的情况下，判定为不满足拐点判定条件(即，存在拐点)。此外，作为引出直线SL的两个反射点，也可以不是相邻的反射点，而采用远离规定距离以上的反射点中的距离最小的两个反射点。

即，在本第一实施方式中，在护栏41那样的路边物沿着道路以恒定的状态、例如以恒定的高度连续的状况下，由于推测垂直轴偏移角θp，因此此处，判定路边物是否是以这样的状态连续的状况。

此外，图14的上图表示不存在拐点的路边物点云的例子，图14的下图表示存在拐点的路边物点云的例子。此外，所谓“存在拐点”，表示多个反射点的排列不是一条直线状，而存在中途弯曲这样的状态。

在S440中，求出与表示上述近似直线KL的式(1)的斜率β对应的角度(即，倾斜角度βk)，通过使该角度的正负值反转来求出垂直轴偏移角θp，暂时结束本处理。

这样，能够求出雷达装置3的垂直轴偏移角θp。

此外，在图15中，示出装置系坐标与车辆系坐标的关系。此处，由于向雷达装置3的上方轴偏移的情况的垂直轴偏移角为正值的θp，因此例如装置系坐标的前后轴Xs相对于车辆系坐标的行进方向轴Xc逆时针旋转与垂直轴偏移角θp对应的量。

因此，在车辆系坐标中，表示雷达装置3的朝向亦即中心轴CA的直线能够以下述式(2)表示。此外，C为截距。

Zc＝θpXc+C··(2)

[1－5.效果]

在上述第一实施方式中，能够得到以下的效果。

(1a)本第一实施方式具备物体信息获取部31、路边物提取部33、以及轴偏移角推测部35。

根据该结构，在本第一实施方式中，能够容易地从使雷达装置3驱动而得到的与对应于雷达波的反射点的反射物体有关的反射物信息提取沿着行驶路配置的护栏41等路边物的反射点的位置等路边物信息。例如，由于护栏41在道路的侧方在比路面更高的位置沿着道路以恒定的高度配置，因此即使雷达波束的朝向朝上偏移，护栏41上的反射波也比路面上的反射波容易检测。

即，即使雷达装置3的朝向朝上偏移，护栏41上的反射波也比路面上的反射波容易检测。另外，即使在远方也容易检测护栏41。

因此，在本第一实施方式中，利用存在这样的特征的护栏41等路边物，能够基于通过来自路边物的反射波得到的路边物信息来精度较好地推测雷达装置3的垂直轴偏移角θp。

(1b)在本第一实施方式中，基于上述的路边物信息，将沿着本车VH的行驶方向的垂直平面上的护栏41等路边物的多个反射点的配置以直线近似。然后，能够使用该近似直线KL来推测垂直轴偏移角θp。

例如，护栏41以恒定的高度沿着垂直平面设置为带状。详细来说，护栏41设置为带状，以便以恒定的高度与路面平行地沿着道路连续。因此，雷达波的多个反射点的垂直平面上的分布成为具有与垂直轴偏移角θp对应的斜率的几乎带状的分布。因此，基于根据该带状的反射点的分布得到的近似直线KL，能够精度较好地推测垂直轴偏移角θp。

(1c)在本第一实施方式中，在根据护栏41的反射点得到的反射点的垂直平面上的分布为具有拐点那样的状态、即在以直线近似多个反射点的配置的情况下为具有拐点的状态时，不推测垂直轴偏移角θp。

即，由于构成为在满足能够精度较好地推测垂直轴偏移角θp的条件的情况下推测垂直轴偏移角θp，因此能够求出精度较高的垂直轴偏移角θp。

(1d)在本第一实施方式中，在基于路边物信息而路边物的多个反射点的垂直平面上的位置的偏差为规定以上的情况下，不推测垂直轴偏移角θp。

即，由于构成为在满足能够精度较好地推测垂直轴偏移角θp的条件的情况下推测垂直轴偏移角θp，因此能够求出精度较高的垂直轴偏移角θp。

(1e)在本第一实施方式中，在本车VH为直线行驶中的情况下，推测垂直轴偏移角θp。

即，由于构成为在满足能够精度较好地推测垂直轴偏移角θp的条件的情况下推测垂直轴偏移角θp，因此能够稳定地求出精度较高的垂直轴偏移角θp。

[1－6.语句的对应关系]

在本第一实施方式与本公开的关系中，车辆VH与移动体对应，雷达装置3与雷达装置对应，控制装置5与轴偏移推测装置对应，物体信息获取部31与物体信息获取部对应，路边物提取部33与路边物提取部对应，轴偏移角推测部35与轴偏移角推测部对应。

[2.第二实施方式]

第二实施方式由于基本的结构与第一实施方式相同，因此以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同结构，而参照先前的说明。

在本第二实施方式中，轴偏移角推测部35构成为对表示路边物信息的反射物信息中的相对于本车VH位于比规定的距离远的位置的反射物信息进行加权，来推测垂直轴偏移角θp。

例如，在检测到与多个路边物对应的反射点的情况下，如图16所示，在控制装置5中，在S500中，判定该反射点是否是处于从本车VH起规定距离以上的远方的范围的反射点。然后，在是远方的反射点的情况下，在S510中，使该反射点的数量例如增加为2倍等。

因此，在针对多个反射点通过最小二乘法求出近似直线KL的情况下，能够基于处于远方的反射点增加后的(即，再设定后的)反射点来求出近似直线KL。

此外，图16的处理例如能够在图13的S400的处理后实施。因此，能够对路边物的反射点的位置进行再设定。

即，在雷达装置3的附近，反射波容易叠加各种噪声，与雷达装置3的远方相比，存在难以得到反射点的位置等正确的信息这一倾向。因此，在本第二实施方式中，重视雷达装置3的远方的反射点的信息，而对反射点信息进行加权。

因此，由于得知反射点的配置的更正确的状态，因此能够得到误差等较少的更正确的近似直线KL。因此，能够根据精度较高的近似直线KL求出精度更高的垂直轴偏移角θp。

此外，在本第二实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。

[3.第三实施方式]

第三实施方式由于基本的结构与第一实施方式相同，因此以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同结构，而参照先前的说明。

本第三实施方式构成为，在表示本车VH所行驶的行驶路以及其周围的地图信息中包含有护栏41等路边物的位置的信息的情况下，在表示路边物信息的反射物信息的提取时等，使用地图信息。

例如，如图17所示，在控制装置5中，在S600中，判定导航装置17所使用的地图是否是记载有护栏41等路边物的位置的地图。

然后，在是记载有路边物的位置的地图的情况下，在S610中，基于该地图的信息、本车VH的位置信息，判定是否沿着本车VH所行驶的道路设置有护栏41等路边物。然后，在是设置有路边物的道路的情况下，在S620中，获取路边物相对于本车VH的位置的信息，例如在平面中配置有路边物的范围等信息。

此外，在是未设置有路边物的道路的情况下，由于不存在推测轴偏移所需要的路边物，因此也可以不实施推测轴偏移所需要的各种处理。

上述图17的处理例如能够在图11所示的路边物候补点提取处理前实施。而且，例如能够在S200～S240的任意一个处理的前后利用根据地图信息得到的路边物的配置的范围的信息。在即，S200～S240的处理的前后，设置用于缩小路边物候补点的范围的处理，作为该处理的判定条件，能够利用根据上述地图信息得到的路边物的配置的范围的信息。

这样，通过上述的处理，能够基于地图信息确定路边物的位置、其范围，因此在实际通过雷达装置3检测路边物时，通过利用该地图信息，能够精度较好地提取路边物。其结果是，能够更正确地推测垂直轴偏移角θp。

此外，在本第三实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。

[4.第四实施方式]

第四实施方式由于基本的结构与第一实施方式相同，因此以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同结构，而参照先前的说明。

如图1所示，本第四实施方式作为雷达装置3而配置有检测本车VH的行驶方向亦即前方的物体(即，反射物体)的前方雷达装置3a、和检测本车VH的侧方的物体(即，反射物体)的侧方雷达装置3b。

本第四实施方式构成为，在能够通过前方雷达装置3a和侧方雷达装置3b检测路边物时，实施垂直轴偏移角θp的推测。

例如，如图18所示，也可以在控制装置5中，在S700中判定为能够通过前方雷达装置3a检测到路边物，且在S710中判定为能够通过侧方雷达装置3b检测到路边物的情况下，在S720中，允许垂直轴偏移角θp的推测。

此外，例如能够在通过上述各雷达装置3a、3b实施了路边物候补提取处理或者路边物点云提取处理后实施图18的处理。

此外，最终，能够使用通过前方雷达装置3a得到的反射点信息来进行垂直轴偏移角θp的推测。

由此，能够可靠地进行路边物的判定，由此能够求出精度较高的垂直轴偏移角θp。

此外，在本第四实施方式中，能够得到与第一实施方式相同的效果。

[5.其它的实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形并实施。

(5a)在本公开中，雷达装置不限于能够检测本车的前方(即，比本车靠前)的路边物的雷达装置。在本公开中，能够采用能够检测本车的后方、前侧方(例如，左斜前、右斜前)、侧方(例如，左侧方、右侧方)的任意一个方向的路边物的雷达装置。即，只要能够检测护栏等路边物就不特别限定。

另外，也可以组合上述的雷达装置中的至少2种以上的雷达装置。例如，也可以使用雷达装置中的能够检测路边物的雷达装置的反射物信息来推测垂直轴偏移角。

(5b)在本公开中，作为雷达装置，除了上述的FMCW方式以外，也能够采用利用2FCW方式、FCM方式、脉冲方式等的各种雷达装置。此外，所谓2FCW，是2Frequency ModulatedContinuous Wave(双频调制连续波)的缩写，FCM是Fast-Chirp Modulation(快速啁啾调制)的缩写。

(5c)在上述各实施方式中，将通过雷达装置得到的数据发送至控制装置(例如，轴偏移推测装置)并进行数据的处理(例如，轴偏移推测处理)，但也可以通过雷达装置自身进行数据的处理(例如，通过轴偏移推测装置进行的轴偏移推测处理)。另外，也可以在车载传感器组的各传感器中处理数据，也可以将通过各传感器得到的数据发送至控制装置等，并通过控制装置进行各种处理。

(5d)作为路边物，除了防护栏以外，还能够采用沿着道路所延伸的方向配置的多个路缘石、分隔车道等的多个柱等。另外，作为防护栏，能够采用护栏、管式护栏、缆索护栏、箱梁型护栏等各种车辆用防护栏、行人自行车用栅等。

此外，作为路边物，例如，如上述多个路缘石、多个柱等那样，能够采用由多个构造物构成的路边物、由一体的单一构造物构成的路边物。例如，能够采用沿着道路所延伸的方向连续且一体地横跨较长距离配置的各种防护栏、混凝土制等的侧壁等。

(5e)本公开的控制装置以及其方法也可以利用通过构成以执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的方式被编程的处理器和存储器来提供的专用计算机来实现。

或者，本公开所记载的控制装置以及其方法也可以利用通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供的专用计算机来实现。

或者，本公开所记载的控制装置以及其方法也可以利用通过以执行一个至多个功能的方式被编程的处理器及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合来构成的一个以上的专用计算机来实现。

另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非迁移实体记录介质中。实现控制装置所包含的各部的功能的方法并不需要一定包含软件，也可以使用一个或者多个硬件实现其全部功能。

(5f)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其它上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

(5g)除了上述的控制装置以外，还能够以将该控制装置设为构成要素的系统、使计算机作为该控制装置发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非迁移实体记录介质、控制方法等各种方式实现本公开。

Claims (10)

1.一种轴偏移推测装置，是推测搭载于移动体的雷达装置的轴偏移的轴偏移推测装置，具备：

物体信息获取部，构成为反复获取物体信息，该物体信息包含上述雷达装置与对应于由该雷达装置检测到的雷达波的反射点的反射物体之间的距离亦即物体距离、和上述反射物体所存在的方位角亦即物体方位角；

路边物提取部，构成为基于规定的提取条件从上述物体信息提取路边物信息，该路边物信息表示在上述移动体所行驶的行驶路的侧方，在比该行驶路更高的位置沿着该行驶路所延伸的方向按照规定的条件配置的路边物上的上述反射点的信息；以及

轴偏移角推测部，构成为在将以基准的状态搭载上述雷达装置时的上述雷达装置的朝向作为搭载基准方向，将上述雷达装置的实际的朝向作为搭载实际方向的情况下，根据包含多个上述反射点的信息的上述路边物信息，推测表示上述搭载实际方向相对于上述搭载基准方向的垂直方向上的偏移角的垂直轴偏移角，

上述轴偏移角推测部构成为，重视上述路边物信息中位于比规定的距离远的位置的上述路边物的信息对上述路边物信息进行加权，来推测上述垂直轴偏移角。

2.根据权利要求1所述的轴偏移推测装置，其中，

上述轴偏移角推测部构成为，利用高度方向上的位置为恒定的上述路边物的上述路边物信息，来推测上述垂直轴偏移角。

3.根据权利要求1或2所述的轴偏移推测装置，其中，

上述轴偏移角推测部构成为，基于上述路边物信息，将沿着上述移动体的行驶方向的上述路边物的上述多个反射点的垂直平面上的配置以直线近似，使用上述直线来推测上述垂直轴偏移角。

4.根据权利要求1或2所述的轴偏移推测装置，其中，

上述轴偏移角推测部构成为：

基于上述路边物信息，将沿着上述移动体的行驶方向的上述路边物的上述多个反射点的垂直平面上的配置以第一直线近似，并且，

在将上述路边物的上述多个反射点的上述垂直平面上的配置沿着上述行驶方向划分为多个区域，并对各个该划分分别以第二直线近似的情况下，在上述第一直线与上述第二直线的斜率的差为规定以上时，不推测上述垂直轴偏移角。

5.根据权利要求1或2所述的轴偏移推测装置，其中，

上述轴偏移角推测部构成为，基于上述路边物信息，在上述路边物的上述多个反射点的垂直平面上的位置的偏差为规定以上的情况下，不推测上述垂直轴偏移角。

6.根据权利要求1或2所述的轴偏移推测装置，其中，

构成为在上述移动体为直线行驶中的情况下，推测上述垂直轴偏移角。

7.根据权利要求1或2所述的轴偏移推测装置，其中，

构成为在表示上述行驶路以及其周围的地图信息中包含有上述路边物的位置的信息的情况下，在上述路边物信息的提取时，使用上述地图信息。

8.根据权利要求1或2所述的轴偏移推测装置，其中，

构成为在作为上述雷达装置而配置有检测上述移动体的行驶方向亦即前方的上述反射物体的前方雷达装置、和检测上述移动体的侧方的上述反射物体的侧方雷达装置的情况下，在能够通过上述前方雷达装置和上述侧方雷达装置检测上述路边物时，实施上述垂直轴偏移角的推测。

9.一种轴偏移推测方法，是推测搭载于移动体的雷达装置的轴偏移的轴偏移推测方法，包含：

反复获取物体信息，该物体信息包含上述雷达装置与对应于由该雷达装置检测到的雷达波的反射点的反射物体之间的距离亦即物体距离、和上述反射物体所存在的方位角亦即物体方位角；

基于规定的提取条件从上述物体信息提取路边物信息，该路边物信息表示在上述移动体所行驶的行驶路的侧方，在比该行驶路更高的位置沿着该行驶路所延伸的方向按照规定的条件配置的路边物上的上述反射点的信息；以及

在将以基准的状态搭载上述雷达装置时的上述雷达装置的朝向作为搭载基准方向，将上述雷达装置的实际的朝向作为搭载实际方向的情况下，根据包含多个上述反射点的信息的上述路边物信息，推测表示上述搭载实际方向相对于上述搭载基准方向的垂直方向上的偏移角的垂直轴偏移角，

推测上述垂直轴偏移角为重视上述路边物信息中位于比规定的距离远的位置的上述路边物的信息对上述路边物信息进行加权，来推测上述垂直轴偏移角。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，当由处理器执行时，该计算机程序实现根据权利要求9所述的方法。