CN118564151B - 一种汽车电动门锁控制方法、系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种汽车电动门锁控制方法、系统及汽车，在接收到碰撞信号后，实时记录整车加速度；若整车加速度持续预设时间为零，则表明碰撞事件结束，使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门；由于不需要按照已经设定的电动车门的关闭和开启均需要微动开关信号的输入，才能实现关闭和开启车门，在碰撞后不考虑微动开关信号，直接通过程序控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电打开车门，这个过程在隐藏式车门把手是完好还是损坏的情况下均不受影响，不用考虑碰撞、引起的外开手柄被卡住或者微动开关被撞坏的情况，救援时不用再打开车门，节省救援时间。

Description

一种汽车电动门锁控制方法、系统及汽车

技术领域

本申请涉及汽车安全防护技术领域，特别涉及一种汽车电动门锁控制方法、系统及汽车。

背景技术

目前车辆在行驶达到一定速度后，为保证行车安全，车门会自动落锁，根据有关要求，在车辆发生碰撞后，车门需要及时解锁，以方便车内乘员逃生及外部人员救援。

在一些相关技术中，特别是针对目前新能源车型配置的越来越多隐藏式把手，因碰撞导致隐藏式把手无法弹出或卡滞，车门从车外不便开启，影响救援时间，进而产生严重的碰撞人员伤亡时间。

发明内容

本申请实施例提供一种汽车电动门锁控制方法、系统及汽车，以解决相关技术中因碰撞导致隐藏式把手无法弹出或卡滞，车门从车外不便开启，影响救援时间的问题。

第一方面，提供了一种汽车电动门锁控制方法，其包括：

在接收到碰撞信号后，实时记录整车加速度；

若整车加速度持续预设时间为零，则表明碰撞事件结束，使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门。

一些优选的实施例中，还包括以下步骤：

若整车加速度不为零，则表明碰撞事件未结束，使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，保持电动车门电子锁锁紧，保持电动门驱动机构断电，以保持电动车门关闭。

一些优选的实施例中，在接收到碰撞信号之后，运行电动车门碰撞模式之前，包括以下步骤：控制车辆的电动车门电子锁解除中控锁模式和儿童锁模式。

一些优选的实施例中，在碰撞事件后，运行使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门的步骤之前，还包括以下步骤：

获取车辆的所在坡度；

判断所述坡度是否在预定范围内；

若是，则执行使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门的步骤；

若否，则执行使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，保持电动车门电子锁锁紧，保持电动门驱动机构断电，以保持电动车门关闭的步骤。

一些优选的实施例中，在碰撞事件后，运行使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门的步骤之前，还包括以下步骤：

获取车辆的所在坡度；

判断所述坡度是否在预定范围内；

若是，则执行使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门的步骤；

若否，则先判断车辆的侧翻状态；

当侧翻状态为前后侧翻时，执行使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门的步骤；

当侧翻状态为左右侧翻时，执行使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，保持电动车门电子锁锁紧，保持电动门驱动机构断电，以保持电动车门关闭的步骤。

一些优选的实施例中，判断车辆的侧翻状态包括以下步骤：

获取四个车辆车轮的所在高度，并按照以下规则判断；

当两个前轮的高度差值在误差范围内，且两个前轮的所在高度与两个后轮所在高度不一致时，车辆的侧翻状态为前后侧翻；

当两个前轮的高度差值不在误差范围内，且同侧的前轮和后轮所在高度大致相同时，车辆的侧翻状态为左右侧翻。

一些优选的实施例中，当侧翻状态为前后侧翻时，使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制全部的电动车门电子锁解锁，然后全部的控制电动门驱动机构通电，以打开全部车门；

当侧翻状态为左右侧翻时，获取全部车门的遮挡情况，然后根据遮挡情况控制没有被遮蔽的车门执行使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门的步骤。

一些优选的实施例中，获取全部车门的遮挡情况，包括以下步骤：

获取车门上的雷达传感器的设定检测范围内是否检测到障碍物，若检测到则表明该雷达所在车门被遮挡，否则没有被遮挡；

重复上述步骤，获取全部车门的遮挡情况。

第二方面，提供了一种汽车电动门锁控制系统，其包括：

处理器，所述处理器包括碰撞信号获取模块、整个加速度获取模块、坡度获取模块、侧翻状态获取模块、遮挡情况获取模块和电动车门控制模块；

所述处理器用于运行程序，以控制电动车门控制器、电动车门电子锁和电动门驱动机构；其中，所述程序运行时执行汽车电动门锁控制方法。

第三方面，提供了一种汽车，其包括汽车电动门锁控制系统。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请实施例提供了一种汽车电动门锁控制方法、系统及汽车，在接收到碰撞信号后，实时记录整车加速度；若整车加速度持续预设时间为零，则表明碰撞事件结束，使电动车门控制器屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门；由于不需要按照已经设定的电动车门的关闭和开启均需要微动开关信号输入，才能实现关闭和开启车门，在碰撞后不考虑微动开关信号，直接通过程序控制电动车门电子锁解锁，然后控制电动门驱动机构通电，以打开车门，这个过程在隐藏式车门把手是完好还是损坏的情况下均不受影响，也就是说这时候不用担心碰撞可能引起的外开手柄被卡住或者微动开关被撞坏，救援时候也不用再打开车门，可以节省救援时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中提供的电动车门控制器、电动车门电子锁和电动门驱动机构在车门的安装位置示意图；

图2为本申请实施例提供的隐藏式把手的爆炸示意图；

图3为本申请实施例提供的汽车电动门锁控制方法的流程示意图。

图中：1、电动车门控制器；2、电动门驱动机构；3、隐藏式外开手柄；301、微动开关；302、外开手柄把手；4、电动车门电子锁。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

对于本申请应该理解的是，针对的是具有电动车门的车辆，车辆的把手为隐藏式把手或半隐藏式把手。

整个系统如图1和图2所示，包括电动门控制器1、电动门驱动机构2、隐藏式外开手柄3和电动车门电子锁4。

常规从车外通过外开手柄打开车门，有两种方式：

第一种，通常情况下，通过按压隐藏式外开手柄3的外部的微动开关301，这时候电动车门控制器1接收到到微动开关301的电信号，电动车门控制器1会驱动电动车门电子锁4解锁，并供电给电动门驱动机构2，电动门驱动机构2实现车门的自动开启。

第二种，也可以拉开隐藏式外开手柄把手302，把手旋转过程中，会触发一个微动开关电信号，微动开关电信号给到电动门控制器1，电动车门控制器1会驱动电动车门电子锁4解锁，并供电给电动门驱动机构2，电动门驱动机构2实现车门的自动开启。

因此，电动车门在碰撞过程中会误触产生微动开关电信号，即在碰撞过程中会以第一种方式或第二方式发出微动开关电信号，如车辆翻滚、车辆与两侧障碍物刮擦，从而导致微动开关301被按压受力，或碰撞过程中的振动导致微动开关电信号，都会导致车门开启，对乘客造成二次的伤害。

另外，因碰撞会导致隐藏式把手无法弹出或卡滞，微动开关被撞坏，导致救援时车门从车外不便开启，影响救援。

另外，车辆在碰撞事件发生完后，若处于上坡阶段、车辆处于左右侧翻情况；若此时车门自动打开，也会对车内人员造成一定的危险，例如乘客可能更容易滑出车辆外，然后从陡坡滚落造成二次伤害。

因此本申请提出了一种汽车电动门锁控制方法，其包括：

步骤100、在接收到碰撞信号后，运行电动车门碰撞模式，并实时记录整车加速度；

运行电动车门碰撞模式包括：步骤101、若整车加速度持续预设时间为零，则表明碰撞事件结束，使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电，以打开车门。其中，预设时间可以设计为5-10s，预设时间在本文中只是给出了一个例子，包括但不限于5-10s；预设时间存在的原因在于，碰撞后侧翻过程中到某一个位置时，可能短暂静止，此时若认为碰撞事件结束而打开车门，是存在一定隐患的，因此需要进行标定设计。以上从整车加速度开始为零时进行计时，到不为零时结束，若这个计时的时间没有超过预设时间认为碰撞事件没有结束，超过则认为碰撞事件一定结束。

其中，碰撞信号的获取为本领域中的常见技术手段，在本申请中不着重讨论碰撞信号的判断或获取，即如何判断碰撞事件的开始；例如可以设置碰撞传感器进行判断；或者车辆安全气囊控制系统的气囊触发信号，车身电子稳定控制系统或智能驾驶控制系统发出的车辆六项加速度和六向侧倾角等均可以作为碰撞信号。

通过以上的设置，可以通过设计一套控制逻辑，不需要按照已经设定的电动车门的关闭和开启均需要微动开关信号的输入，才能实现关闭和开启车门，在碰撞后不考虑微动开关信号，直接通过程序控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电，以打开车门，这个过程在隐藏式车门把手是完好还是损坏的情况下均不受影响，也就是说这时候不用担心碰撞可能引起的外开手柄被卡住或者微动开关被撞坏，救援时候也不用再打开车门，可以节省救援时间。

从而解决了这样解决了因碰撞导致隐藏式把手无法弹出或卡滞，车门从车外不便开启，影响救援时间的问题。

在一些优选的实施例中，由于电动车门的外开多采用微动开关模式，在碰撞发生时，若因异常挤压若车辆翻滚等，可能会导致微动开关触发电动车门开启，因此还需要保证碰撞过程中车门不得出现开启，避免人员造成二次伤害，所以汽车电动门锁控制方法还包括：

步骤102、若整车加速度不为零，则表明碰撞事件未结束，使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，保持电动车门电子锁4锁紧，保持电动门驱动机构2断电，以保持电动车门关闭。

在一些优选的实施例中，在进入运行电动车门碰撞模式之前，还需要进行以下操作：

控制车辆的电动车门电子锁4解除中控锁模式和儿童锁模式；这是由于中控锁模式和儿童锁模式为车辆的关于车门的其他模式，若这个两个模式不解除，就会出现错乱控制的情况发生。

也就是说以上介绍了：

碰撞发生时

当发生碰撞时，碰撞加速度传感器采集到整车的加速度，并将其发送给整车BCM，当加速度值达到设定的碰撞事件阈值时，BCM即识别为车辆发生碰撞事故。此时BCM一方面控制车门锁解除中控状态和儿童锁状态；另一方面，BCM发送碰撞信号给电动车门控制器POD，电动车门控制器POD根据碰撞信号，通过软件屏蔽掉电动门开闭功能即微动开关信号，防止在碰撞过程中异常的挤压导致电动车门开启，确保乘客能有效的被保护在乘员舱内，能受到安全带、气囊、座椅等约束件保护。

碰撞事件发生完

当碰撞事件发生完，碰撞加速度传感器感应值将会到0m/s₂，并持续一定时间后，BCM收到此值后判断碰撞事件发生完成，BCM将碰撞事件结束信息发送给电动车门控制器POD，POD解除对电动门功能的屏蔽，使得电动车门功能恢复正常，但是直接控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电。实质上也是进行了屏蔽微动开关信号，使得车门为打开状态。

在一些优选的实施例中，步骤101中，车辆在碰撞事件发生完后，若处于上坡阶段、车辆处于左右侧翻情况；若此时车门自动打开，也会对车内人员造成一定的危险，例如乘客可能更容易滑出车辆外，然后从陡坡滚落造成二次伤害。针对这一种情况有以下的设置：

方案一：

在碰撞事件后，运行使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电，以打开车门的步骤之前，还包括以下步骤：

获取车辆的所在坡度；

判断坡度是否在预定范围内；

若是，则执行使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电，以打开车门的步骤；

若否，则执行使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，保持电动车门电子锁4锁紧，保持电动门驱动机构2断电，以保持电动车门关闭的步骤。

同时整车坡度传感器会采集车辆所处状态，并将坡度信息发送给电动门控制器POD，若检测到的坡度在预定范围之类，电动门控制器门锁解锁，并驱动电动门机构使车门打开到预定角度。这时候若有外部救援人员，外部救援人员将非常便利的打开车门，节约开车门时间，从而实现宝贵的救援行动。

以上可以一定程度上的减少打开车门后，人员滑出的情况，但是不能够准确保证，因为当前后侧翻时，不存在人员滑出情况。

因此为了进一步提高控制的准确性，有以下方案二。

方案二：

在碰撞事件后，运行使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电，以打开车门的步骤之前，还包括以下步骤：

获取车辆的所在坡度；

判断坡度是否在预定范围内；

若是，则执行使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电，以打开车门的步骤；

若否，则先判断车辆的侧翻状态；

当侧翻状态为前后侧翻时，执行使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电，以打开车门的步骤；

当侧翻状态为左右侧翻时，执行使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，保持电动车门电子锁4锁紧，保持电动门驱动机构2断电，以保持电动车门关闭的步骤。

其中，判断车辆的侧翻状态包括以下步骤：

获取四个车辆车轮的所在高度，并按照以下规则判断；

当两个前轮的高度差值在误差范围内，且两个前轮的所在高度与两个后轮所在高度不一致时，车辆的侧翻状态为前后侧翻；

当两个前轮的高度差值不在误差范围内，且同侧的前轮和后轮所在高度大致相同时，车辆的侧翻状态为左右侧翻。

通过以上的控制步骤，实现了可以识别车辆的不同侧翻状态，从而对应的进行控制，避免开门后人员存在滑出的危险情况。

方案三：

但是以上的方案二还是存在一定的缺陷，当左右侧翻情况较为特殊时，即靠近地面一侧的两个车门被地面阻挡，这时若车门全部执行关闭的步骤，显然不符合实际情况，因为可以从远离地面一侧的两个车门处，打开车门进行救援。

故而进一步的，为适应实际的情况，有了以下的设置：

当侧翻状态为前后侧翻时，使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，直接控制全部的电动车门电子锁4解锁，然后全部的控制电动门驱动机构2通电，以打开全部车门；

当侧翻状态为左右侧翻时，获取全部车门的遮挡情况，然后根据遮挡情况控制没有被遮蔽的车门执行使电动车门控制器1屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁4解锁，然后控制电动门驱动机构2通电，以打开车门的步骤。

也就是说，靠近地面一侧的两个车门被地面阻挡，这两个车门执行关闭的步骤，远离地面一侧的两个车门执行打开步骤。

以上，获取全部车门的遮挡情况，包括以下步骤：

获取车门上的雷达传感器的设定检测范围内是否检测到障碍物，若检测到则表明该雷达所在车门被遮挡，否则没有被遮挡；

重复上述步骤，获取全部车门的遮挡情况。其利用雷达传感器可以检测障碍物的已知作用，只需要相应调整雷达传感器的检查区间范围即可。

以上的前后侧翻是指：如果以一个有坡度的道路为标准，侧翻后，车头和车尾之间的连线与道路的中心线平行，则认为是前后侧翻，此时车门打开后，两侧车门打开后形成的出口的连线与中心线垂直，人员不会滑出；

如果以一个有坡度的道路为标准，侧翻后，车头和车尾之间的连线与道路的中心线垂直，则认为是左右侧翻，此时车门打开后，两侧车门打开后形成的出口的连线与中心线平行，人员会滑出。另外左右侧翻中存在车顶与道路地面接触，而车门没有接触的情况；以及其中一侧车门与地面接触，另一侧没有接触的情况。

通过以上步骤，实现了a.防止了电动车门在碰撞事故发生时，可能的异常撞击导致内/外开把手开关触发导致电动门在碰撞中开启的风险；电动车门碰撞完后自动打开，避免了外开手柄卡死等可能导致车门无法打开风险；电动车门碰撞完后自动打开，救援人员能够直接实施救援，无需再去想法开车门，为救援赢得了宝贵时间。

一种汽车电动门锁控制系统，其包括：

处理器，处理器包括碰撞信号获取模块、整个加速度获取模块、坡度获取模块、侧翻状态获取模块、遮挡情况获取模块和电动车门控制模块；

处理器用于运行程序，以控制电动车门控制器1、电动车门电子锁4和电动门驱动机构2；其中，程序运行时执行汽车电动门锁控制方法。

一种汽车，其包括汽车电动门锁控制系统，并且具有碰撞加速度传感器、坡度传感器、四个车轮高度传感器、四个车门雷达传感器，以及电动门控制器1、电动门驱动机构2、隐藏式外开手柄3和电动车门电子锁4。电动门锁控制系统与碰撞加速度传感器、坡度传感器、四个车轮高度传感器、四个车门雷达传感器，以及电动门控制器1、电动门驱动机构2、隐藏式外开手柄3和电动车门电子锁4信号连接。

本申请实施例提供一种汽车电动门锁控制方法设备，汽车电动门锁控制方法设备可以是个人计算机(personal computer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。

。本申请实施例中，汽车电动门锁控制方法设备可以包括处理器、存储器、通信接口以及通信总线。其中，通信总线可以是任何类型的，用于实现处理器、存储器以及通信接口互连。通信接口包括输入/输出(input/output，I/O)接口、物理接口和逻辑接口等用于实现汽车电动门锁控制方法设备内部的器件互连的接口，以及用于实现汽车电动门锁控制方法设备与其他设备(例如其他计算设备或用户设备)互连的接口。物理接口可以是以太网接口、光纤接口、ATM接口等；用户设备可以是显示屏(Display)、键盘(Keyboard)等。

存储器可以是各种类型的存储介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、非易失性RAM(non-volatileRAM，NVRAM)、闪存、光存储器、硬盘、可编程ROM(programmable ROM，PROM)、可擦除PROM(erasable PROM，EPROM)、电可擦除PROM(electrically erasable PROM，EEPROM)等。

处理器可以是通用处理器，通用处理器可以调用存储器中存储的汽车电动门锁控制方法程序，并执行本申请实施例提供的汽车电动门锁控制方法方法。例如，通用处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。其中，汽车电动门锁控制方法程序被调用时所执行的方法可参照本申请汽车电动门锁控制方法方法的各个实施例，此处不再赘述。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种汽车电动门锁控制方法，其特征在于，其包括：

在接收到碰撞信号后，实时记录整车加速度；

若整车加速度持续预设时间为零，则表明碰撞事件结束，使电动车门控制器（1）屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁（4）解锁，然后控制电动门驱动机构（2）通电，以打开车门；

其中，在碰撞事件后，运行使电动车门控制器（1）屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁（4）解锁，然后控制电动门驱动机构（2）通电，以打开车门的步骤之前，还包括以下步骤：

获取车辆的所在坡度；

判断所述坡度是否在预定范围内；

若是，则执行使电动车门控制器（1）屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁（4）解锁，然后控制电动门驱动机构（2）通电，以打开车门的步骤；

若否，则先判断车辆的侧翻状态；

当侧翻状态为前后侧翻时，执行使电动车门控制器（1）屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁（4）解锁，然后控制电动门驱动机构（2）通电，以打开车门的步骤；

当侧翻状态为左右侧翻时，执行使电动车门控制器（1）屏蔽微动开关电信号，保持电动车门电子锁（4）锁紧，保持电动门驱动机构（2）断电，以保持电动车门关闭的步骤。

2.如权利要求1所述的汽车电动门锁控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若整车加速度不为零，则表明碰撞事件未结束，使电动车门控制器（1）屏蔽微动开关电信号，保持电动车门电子锁（4）锁紧，保持电动门驱动机构（2）断电，以保持电动车门关闭。

3.如权利要求1所述的汽车电动门锁控制方法，其特征在于：

在接收到碰撞信号之后，运行电动车门碰撞模式之前，包括以下步骤：控制车辆的电动车门电子锁（4）解除中控锁模式和儿童锁模式。

4.如权利要求1所述的汽车电动门锁控制方法，其特征在于，判断车辆的侧翻状态包括以下步骤：

获取四个车辆车轮的所在高度，并按照以下规则判断；

当两个前轮的高度差值在误差范围内，且两个前轮的所在高度与两个后轮所在高度不一致时，车辆的侧翻状态为前后侧翻；

当两个前轮的高度差值不在误差范围内，且同侧的前轮和后轮所在高度相同时，车辆的侧翻状态为左右侧翻。

5.如权利要求1所述的汽车电动门锁控制方法，其特征在于：

当侧翻状态为前后侧翻时，使电动车门控制器（1）屏蔽微动开关电信号，直接控制全部的电动车门电子锁（4）解锁，然后全部的控制电动门驱动机构（2）通电，以打开全部车门；

当侧翻状态为左右侧翻时，获取全部车门的遮挡情况，然后根据遮挡情况控制没有被遮蔽的车门执行使电动车门控制器（1）屏蔽微动开关电信号，直接控制电动车门电子锁（4）解锁，然后控制电动门驱动机构（2）通电，以打开车门的步骤。

6.如权利要求5所述的汽车电动门锁控制方法，其特征在于，获取全部车门的遮挡情况，包括以下步骤：

获取车门上的雷达传感器的设定检测范围内是否检测到障碍物，若检测到则表明该雷达传感器所在车门被遮挡，否则没有被遮挡；

重复上述步骤，获取全部车门的遮挡情况。

7.一种汽车电动门锁控制系统，其特征在于，其包括：

处理器，所述处理器包括碰撞信号获取模块、整个加速度获取模块、坡度获取模块、侧翻状态获取模块、遮挡情况获取模块和电动车门控制模块；

所述处理器用于运行程序，以控制电动车门控制器（1）、电动车门电子锁（4）和电动门驱动机构（2）；其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的汽车电动门锁控制方法。

8.一种汽车，其特征在于，其包括如权利要求7所述的汽车电动门锁控制系统。