CN120165331A - 一种老旧电缆自动修复机器人以及修复方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种老旧电缆自动修复机器人以及修复方法，属于电力设备技术领域；其包括：机器人本体、涂覆组件以及包覆组件，涂覆组件包括可相对移动的两涂覆模体以及涂覆单元，涂覆模体与自行箱体活动连接，两涂覆模体能够组合形成用于包覆电缆的涂覆腔，涂覆单元通过管道与其中一涂覆模体连接，以供往涂覆腔中输送绝缘涂料；包覆组件包括两熔合模块、移动单元以及收卷单元，熔合模块包括两可相对电缆移动的半套体，半套体能够热熔连接绝缘皮成绝缘外套；熔合模块通过移动单元与自行箱体连接，移动单元能够驱动两熔合模块相对进给移动，供于一熔合模块相对包覆有绝缘皮套的电缆移动。本发明能够在老化的电缆表面重新生成绝缘层。

Description

一种老旧电缆自动修复机器人以及修复方法

技术领域

本发明涉及电力设备技术领域，尤其涉及一种老旧电缆自动修复机器人以及修复方法。

背景技术

位于户外的高空电缆长期处于户外恶劣的环境中，经受风吹日晒雨淋，时间长了容易老化，特别是其表皮容易老化开裂，细小的裂纹也会致使雨水中的腐蚀物渗入，加快高空电缆的老化，减少其寿命。

高空电缆铺设不易，更换成本高，其寿命的减少会极大地加大电力成本，造成输电隐患。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种老旧电缆自动修复机器人以及修复方法，用以解决现有高空电缆修复困难的问题。

第一方面，本发明提供一种老旧电缆自动修复机器人，包括：

机器人本体，所述机器人本体包括可沿电缆移动的自行箱体，所述自行箱体的上部敞口设置形成与所述电缆配合的工作区域；

涂覆组件，所述涂覆组件包括可相对移动的两涂覆模体以及涂覆单元，所述涂覆模体与所述自行箱体活动连接，两所述涂覆模体能够组合形成用于包覆电缆的涂覆腔，所述涂覆单元通过管道与其中一所述涂覆模体连接，以供往所述涂覆腔中输送绝缘涂料；

包覆组件，所述包覆组件包括两熔合模块、移动单元以及收卷单元，所述收卷单元收卷有用于与所述熔合模块配合的绝缘皮，所述熔合模块包括两可相对所述电缆移动的半套体，所述半套体能够热熔连接绝缘皮成绝缘外套；所述熔合模块通过所述移动单元与所述自行箱体连接，所述移动单元能够驱动两所述熔合模块相对进给移动，供于一所述熔合模块相对包覆有绝缘皮套的电缆移动。

进一步的，所述移动单元包括纵向导向件以及滑动件，所述纵向导向件与所述自行箱体固定连接且沿所述电缆的延伸方向平行布置，所述滑动件与所述纵向导向件滑动连接，所述滑动件能够沿着所述纵向导向件移动，所述滑动件与所述熔合模块连接。

进一步的，所述熔合模块还包括横向导向件，所述横向导向件垂直于所述电缆设置，所述横向导向件与所述滑动件连接，两所述涂覆模体分别与所述横向导轨滑动连接，两所述涂覆模体能够沿着所述横向导轨相向或者相背移动。

进一步的，所述半套体的内侧设有热熔板，所述热熔板能够于两所述半套体内加热熔合两所述绝缘皮成电缆的绝缘外套。

进一步的，所述收卷单元包括可转动的线卷，所述绝缘皮卷绕于所述线卷上，所述线卷与所述自行箱体转动连接，所述线卷能够逐渐放卷所述绝缘皮；所述收卷单元设置于所述熔合模块和所述涂覆单元之间，所述收卷单元相对所述半套体设置，所述绝缘皮相对所述电缆的夹角为锐角。

进一步的，所述涂覆模体中设有模腔，所述模腔的中部内径大于位于两端的内径。

进一步的，所述涂覆单元包括用于存储绝缘涂料的罐体以及气压泵，所述气压泵和罐体分别通过管道与所述模腔连通。

进一步的，所述涂覆单元还包括三通阀以及电磁阀，所述罐体和气压泵通过管道分别与所述三通阀的两个进口连通，所述三通阀的出口通过管道与所述模腔连通，所述电磁阀设置于所述气压泵和所述三通阀之间，以供控制气压的通断。

进一步的，还包括行走组件，所述行走组件包括辊轮组，所述辊轮组与所述自行箱体连接，所述电缆活动插接于所述辊轮组中，所述辊轮组能够驱动所述自行箱体相对所述电缆进给。

第二方面，本发明提供一种老旧电缆自动修复方法，应用有所述的一种老旧电缆自动修复机器人，包括以下步骤：

S1：机器人本体装配，将自行箱体装配至待修复的电缆上，使得所述涂覆组件和包覆组件与所述电缆相适配；

S2：绝缘涂料涂覆，两所述涂覆模体相对并拢，包覆电缆，使得电缆位于涂覆腔中，所述涂覆单元通过管道往所述涂覆腔中输入所述涂覆腔中，绝缘涂料能够侵入所述电缆的老化破碎处，形成绝缘涂层；

S3：绝缘皮包覆，两所述熔合模块分别作用于相邻的两段电缆，一所述熔合模块通过移动单元相对远离另一所述熔合模块，通过另一所述熔合模块的电缆持续包覆绝缘皮，延长绝缘皮的初始长度；

S4：机器人本体行进，位于所述机器人本体移动方向上的所述熔合模块的半套体相对远离，松开电缆；所述机器人本体沿着电缆进给移动，另一熔合模块和涂覆组件共同作用，完成对电缆的持续修复。

与现有技术相比，本发明具有的有益效果为：

(1)本发明的一种老旧电缆自动修复机器人以及修复方法，设置有涂覆组件，涂覆组件包括涂覆模体以及涂覆单元，两涂覆单元分别与自行箱体活动连接，两涂覆单元可以相对移动，从而拼装组合形成用于包覆电缆的涂覆腔。涂覆单元通过管道与其中一涂覆模体连接，涂覆单元可以往涂覆腔中输送绝缘涂料，移动穿过涂覆腔的电缆可以被均匀涂覆满绝缘涂料，涂覆的绝缘涂料可以起到隔绝空气和水分的作用，减少腐蚀性物质的渗透，进而延缓电缆老化。涂覆层的作用是保护电缆不受外界环境(如雨水、紫外线等)的侵害，从而提高电缆的耐用性。

(2)本发明的一种老旧电缆自动修复机器人以及修复方法，设置有包覆组件，包覆组件包括两熔合模块、移动单元以及收卷单元，收卷单元收卷有用于与熔合模块配合的绝缘皮，为熔合模块不断提供包覆电缆的绝缘皮。熔合模块包括两半套体，两半套体可以相对电缆合拢对接，将绝缘皮热熔对接到电缆的表面，形成绝缘外套。两熔合模块沿电缆线性设置，熔合模块通过移动单元与自行箱体连接，移动单元能够驱动两熔合模块相对进给移动，推动一熔合模块相对包覆有绝缘皮套的电缆移动，另一熔合模块始终保持对电缆的夹持，使得另一熔合模块的远离收卷单元的一侧具有一段热熔完成的突出的绝缘外套，突出的绝缘外套可以增大在初始阶段绝缘外套与电缆的接触面积，提高绝缘外套与电缆的之间的摩擦力，避免在自行箱体进给过程中，绝缘外套相对电缆滑动。此外，突出的绝缘外套完全脱离半套体，可以防止半套体的开口与绝缘外套的端部相互作用，阻碍绝缘外套的引出。

(3)本发明的一种老旧电缆自动修复机器人以及修复方法，设置有机器人本体，机器人本体包括自行箱体，自行箱体的上部敞口设置，可以形成与电缆配合的工作区域，在工作区域中对老旧电缆进行修复。自行箱体可以沿着电缆进给移动，对依次通过工作区域的所有老旧电缆进行修复。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明整体的结构示意图一；

图2为本发明整体的结构示意图二；

图3是本发明中包覆组件的结构示意图；

图4是本发明中熔合模块的结构示意图；

图5是本发明中涂覆模体的结构示意图一；

图6是本发明中涂覆模体的结构示意图二；

图7是本发明中半套体的结构示意图；

图8是本发明中涂覆单元的结构示意图；

图9是本发明中修复方法的步骤图。

图中，100、机器人本体；110、自行箱体；

200、涂覆组件；210、涂覆模体；211、模腔；220、涂覆单元；221、罐体；222、气压泵；223、三通阀；224、电磁阀；

300、包覆组件；310、熔合模块；311、半套体；312、横向导向件；320、移动单元；321、纵向导向件；322、滑动件；330、收卷单元；331、线卷；332、绝缘皮；

400、行走组件；410、辊轮组；

500、电缆。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

本发明中的一种自动修复机器人以及修复方法，涉及电力设备技术领域，通过并列设置涂覆组件200和包覆组件300，利用绝缘涂料和绝缘皮332在老化的电缆500表面重新生成绝缘层，实现对老旧电缆500的修复，延长老旧电缆500的使用寿命，保证电缆500的绝缘性，保证输电安全。

请参阅图1至图8，本实施例中的一种自动修复机器人，包括：机器人本体100、涂覆组件200以及包覆组件300，机器人本体100可以沿着电缆500移动，依次修复电缆500。涂覆组件200可以往电缆500上涂覆上绝缘涂料，包覆组件300可以对涂覆有绝缘涂料的电缆500进行包皮处理，进一步提高老旧电缆500的绝缘性和使用安全性。

机器人本体100包括自行箱体110，自行箱体110的上部敞口设置，可以形成与电缆500配合的工作区域，在工作区域中对老旧电缆500进行修复。自行箱体110可以沿着电缆500进给移动，对依次通过工作区域的所有老旧电缆500进行修复。

涂覆组件200包括涂覆模体210以及涂覆单元220，两涂覆单元220分别与自行箱体110活动连接，两涂覆单元220可以相对移动，从而拼装组合形成用于包覆电缆500的涂覆腔。涂覆单元220通过管道与其中一涂覆模体210连接，涂覆单元220可以往涂覆腔中输送绝缘涂料，移动穿过涂覆腔的电缆500可以被均匀涂覆满绝缘涂料，涂覆的绝缘涂料可以起到隔绝空气和水分的作用，减少腐蚀性物质的渗透，进而延缓电缆500老化。涂覆层的作用是保护电缆500不受外界环境(如雨水、紫外线等)的侵害，从而提高电缆500的耐用性。

包覆组件300包括两熔合模块310、移动单元320以及收卷单元330，收卷单元330收卷有用于与熔合模块310配合的绝缘皮332，为熔合模块310不断提供包覆电缆500的绝缘皮332。

熔合模块310包括两半套体311，两半套体311可以相对电缆500合拢对接，将绝缘皮332热熔对接到电缆500的表面，形成绝缘外套。两熔合模块310沿电缆500线性设置，熔合模块310通过移动单元320与自行箱体110连接，移动单元320能够驱动两熔合模块310相对进给移动，推动一熔合模块310相对包覆有绝缘皮332套的电缆500移动，另一熔合模块310始终保持对电缆500的夹持，使得另一熔合模块310的远离收卷单元330的一侧具有一段热熔完成的突出的绝缘外套，突出的绝缘外套可以增大在初始阶段绝缘外套与电缆500的接触面积，提高绝缘外套与电缆500的之间的摩擦力，避免在自行箱体110进给过程中，绝缘外套相对电缆500滑动。此外，突出的绝缘外套完全脱离半套体311，可以防止半套体311的开口与绝缘外套的端部相互作用，阻碍绝缘外套的引出。

在使用过程中，两组熔合模块310初始并列抵接，同时对绝缘皮332作用，形成两段相邻的绝缘外套。一组熔合模块310相对电缆500移动，拉动绝缘皮332穿过另一组熔合模块310，形成突出于另一组熔合模块310的绝缘外套。最后只需控制前一组熔合模块310的两半套体311放开电缆500，通过驱动自行箱体110相对电缆500移动，即可后一组熔合模块310完成对后续电缆500的绝缘皮332包覆。

需要说明的是，从收卷单元330中引出的绝缘皮331可以自然卷曲套设在电缆500上，两半套体311相对电缆500移动，将绝缘皮332被锁定在电缆500和半套体311之间，两半套体311形成的热合套体，可以将绝缘皮332的边缘连接在一起，形成筒形的绝缘套筒。

在一些实施例中，请参阅图1和图3，移动单元320包括纵向导向件321以及滑动件322，纵向导向件321与自行箱体110固定连接且沿电缆500的延伸方向平行布置，滑动件322与纵向导向件321滑动连接，滑动件322能够沿着纵向导向件321移动，滑动件322与熔合模块310连接，滑动件322能够带动熔合模块310沿着纵向导向件321移动，从而实现熔合模块310相对电缆500的移动。纵向导向件321作为固定的引导结构，可以减少熔合模块310的晃动和不规则运动，使得熔合模块310可以沿着电缆500表面平稳地移动，避免可能出现的振动或偏离电缆500表面的问题。

在具体实施过程中，纵向导向件321可以为导轨，滑动件322可以为滑块，滑块滑动卡接于导轨中，可以沿着导轨相对移动。在导轨与滑块之间设有丝杠螺母副，受伺服电机驱动的丝杠螺母可以驱动滑动件322相对纵向导向件321移动。同时，丝杆螺母副还可以被齿轮齿条机构、直线电机等装置替换。

在一些实施例中，请参阅图3，熔合模块310还包括横向导向件312，横向导向件312垂直于电缆500设置，横向导向件312与滑动件322连接，两涂覆模体210分别与横向导轨滑动连接，两涂覆模体210可以沿着横向导轨相向或者相背移动，实现两涂覆模体210的合模和开模。

在具体实施过程中，横向导向件312具体为导轨，横向导向件312通过支架与滑动件322连接，两涂覆模体210分别与横向导轨滑动连接，在导轨与滑块之间设有丝杠螺母副，丝杠为两段具有正反螺纹的丝杠，两段螺纹分别通过螺母与两涂覆模体210连接，两涂覆模体210可以在丝杠螺母副的作用下，相向或者相背移动。此外，丝杠螺母副也可以被电动推杆、气缸等装置替换。

在一些实施例中，请参阅图3和图4，半套体311的一侧与熔合模块310主体固定连接，半套体311的另一侧相对电缆500设置，半套体311相对电缆500形成半圆形的凹槽，两半套体311组合形成热合套体，两凹槽形成热合腔。半套体311的内侧设有热熔板，热熔板通过电热丝进行加热，热熔板可以对绝缘皮332进行加热，使得绝缘皮332沿电缆500长度方向的重合部分热熔连接在一起，形成一个完整的绝缘外套，熔合后的两层绝缘皮332会形成一个紧密的整体，能够有效阻挡外部环境因素(如水分、湿气、灰尘、腐蚀性物质等)的侵入，确保电缆500的绝缘效果不受外部影响。在电力传输过程中，能够大大降低电缆500漏电、短路甚至火灾的风险，提高电力系统的安全性。

在具体实施过程中，绝缘皮332的截面为圆环形，圆环形大于180°，两组绝缘皮332的边缘交错形成一个有重叠的环状，通过对环状绝缘皮332进行热熔塑合，使得绝缘皮332的边缘连接成一个整体，实现对绝缘皮332321的塑形。

作为可替换的实施方式，收卷单元330可以只设置一组，绝缘皮332的截面为圆环形，圆环形大于180°，绝缘皮332的周向端部相互重合，利用熔合模块的310的热量，可以将绝缘皮332连接成筒形的绝缘外套。

在一些实施例中，请参阅图3，收卷单元330还包括可转动的线卷331，绝缘皮332卷绕于线卷331上，绝缘皮332的一端与线卷331连接，绝缘皮332的另一端布设于半套体311内，绝缘皮332可以随着机器人相对电缆500的进给移动而被牵拉出来，完成绝缘皮332的自动进给，实现线卷331针对绝缘皮332的放卷。

在一些实施例中，收卷单元330设置于熔合模块310和涂覆单元220之间，收卷单元330与自行箱体110固定连接且靠近熔合模块310设置，收卷单元330可以持续为熔合模块310提供绝缘皮332，保证绝缘皮332包覆工艺的持续且稳定地进行。

收卷单元330设置于熔合模块310和涂覆单元220之间，绝缘皮332相对电缆500的夹角为锐角。将绝缘皮332与电缆500表面形成锐角(小于90度的夹角)有助于增加绝缘皮332与电缆500表面接触的面积，更大的接触面积可以确保绝缘皮332更紧密地包覆在电缆500外层，减少了空隙或气泡的产生，提高了包覆的均匀性和稳定性。锐角的设计有助于绝缘皮332与电缆500表面紧密贴合，避免了涂覆或修复过程中由于不完全贴合所带来的漏电风险，确保电缆500的电气安全性。

锐角的放卷方式确保了绝缘皮332能够在热合过程中完全覆盖电缆500表面并与电缆500形成更好的粘结。绝缘层的粘结效果提高，能够更好地防止外部因素(如水分、灰尘、化学腐蚀等)进入电缆500，延长电缆500使用寿命。

在一些实施例中，请参阅图5至图8，涂覆模体210中设有模腔211，两模腔211可以相互对接形成涂覆腔，模腔211的中部内径大于位于两端的内径，涂覆腔为中间大两端小的型腔，型腔可以引导涂料流体在涂覆过程中集中于中间部分并均匀分布，减少局部堆积或涂料不均匀分布的风险，避免了涂料在电缆500表面流动不均，进而提高了涂覆层的质量和均匀性。

同时，型腔的两端相对中部缩小，可以在涂覆过程中有效控制涂料的流量，避免涂料过量溢出或浪费，既节约了涂料成本，也确保了修复的过程更加精确和高效。

需要说明的是，在涂覆模体210中嵌设有用于加热绝缘涂料的电热板，电热板环绕型腔设置，可以对位于型腔内的绝缘涂料进行加热，防止涂料过早地凝固。

在一些实施例中，请参阅图8，涂覆单元220包括用于存储绝缘涂料的罐体221以及气压泵222，气压泵222和罐体221分别通过管道与模腔211连通。气压泵222能够通过气压推动涂料，从罐体221中将涂料准确、稳定地输送至模腔211。气压泵222可以精确控制输送的压力和流量，从而保证涂料在整个修复过程中均匀且精确地流动，避免涂料流动过快或过慢，确保涂料均匀覆盖电缆500表面。

气压泵222可调节气压，从而实现对涂料流量的调节，根据电缆500的表面状况(如裂纹深度、表面粗糙度等)调节涂料的涂布量，使得涂层既不至于过薄无法起到保护作用，也不至于过厚导致浪费或涂层不均匀。

气压泵222通过稳定的气压供应，可以确保涂料始终均匀地输送到模腔211中，并通过模腔流动均匀地涂布到电缆500表面。无论电缆500表面有无裂纹，气压泵222都能以稳定的压力将涂料均匀分布，避免由于涂料供应不均造成涂层不一致。

同时，气压泵222能够平稳输送涂料，涂料在输送过程中不容易产生气泡或空隙，可以避免气泡和空隙可以大大提高电缆500表面涂层的绝缘性、密封性及耐用性。

在具体实施过程中，请继续参阅图8，涂覆单元220还包括三通阀223以及电磁阀224，罐体221和气压泵222通过管道分别与三通阀223的两个进口连通，三通阀223的出口通过管道与模腔211连通，三通阀223可以控制涂料的流向，使其从罐体221流向模腔211，同时能够根据需要切换或停止涂料供应。电磁阀224设置于气压泵222和三通阀223之间，电磁阀224用于控制气压泵222的工作状态，使得涂料的输送可以随时启动或停止，实现对涂覆过程的精准控制。

通过三通阀223和电磁阀224的组合，可以在需要时迅速开启涂料供应，并在不需要时关闭，避免涂料在未使用时泄漏或浪费，提高修复材料的利用率。

电磁阀224可以通过电信号控制气压泵222的开闭，整个涂覆过程可以由计算机、PLC或远程控制系统智能控制，实现自动化操作，减少人工干预，提高工作效率。

在一些实施例中，请参阅图1和图2，一种自动修复机器人，还包括行走组件400，行走组件400包括辊轮组410，辊轮组410与自行箱体110连接，电缆500活动插接于辊轮组410中，通过滚动作用平稳地推动电缆500向前或向后移动。上述驱动方式减少了电缆500与设备接触过程中可能产生的摩擦力，确保电缆500在修复过程中能够顺畅、均匀地被送入修复区域。

在具体实施过程中，辊轮组410包括上辊轮和下辊轮，伺服电机与自行箱体110的一侧连接，下辊轮安装于伺服电机的驱动轴上，上辊轮的转轴与自行箱体110的另一侧连接。在伺服电机和自行箱体110之间设有滑动单元，滑动单元可以驱动下辊轮相对上辊轮移动，调节两辊轮之间的距离，实现对电缆500的夹紧。电缆500可以从上辊轮和下辊轮之间的间隙插入，实现对电缆500的装夹，下辊轮的转动，可以驱动修复机器人整体相对电缆500移动。

需要特别说明的是：在伺服电机的外壳上设有滑块，滑块竖直卡装于位于外壳的卡槽中，在滑块与外壳之间设有电动推杆，电动推杆的滑块移动，从而驱动下辊轮相对上辊轮移动，实现对电缆500的装夹和支持。

在使用过程中，上辊轮挂载在电缆500上，再驱动两外壳相对移动，使得上辊轮和下辊轮上下相对设置，最后，上辊轮相对下辊轮移动，完成对电缆500的装载。

请参阅图9，本发明提供一种自动修复方法，应用有一种自动修复机器人，包括以下步骤：

S1：机器人本体装配

在将机器人本体100固定到电缆500上时，利用机器人本体100上的辊轮组将自行箱体110准确地安装到电缆500的一侧或顶部。确保涂覆组件200和包覆组件300与电缆500表面相适配，并且电缆500的表面状态适合进行涂覆和包覆修复，尤其是电缆500表面无过度水分或污染物，确保涂覆腔能够有效工作。

S2：绝缘涂料涂覆

涂覆模体210开始通过机械控制相对靠拢，确保形成一个适合包裹电缆500的涂覆腔。模体之间的压力和密封性应足够强大，防止涂料泄漏。

涂覆单元220通过管道输送绝缘涂料，并在涂覆腔内进行精确喷涂或涂抹。涂料的选择应具有良好的附着力、耐候性和绝缘性，能够渗透到电缆500表面微小裂纹中，形成有效的保护层。

在涂覆过程中，需要特别注意老化严重部位，使涂料能够深入裂纹或破损处，修复电缆500的破损区域，防止水分、盐分等外界因素渗透。

S3：绝缘皮包覆

每个熔合模块310包含两块半套体311，这些半套体311会在电缆500表面加热、熔化并与绝缘皮332材料结合。加热的过程确保绝缘皮332能够充分粘附在电缆500表面，并在冷却后形成坚固的保护层。

在熔合模块310的帮助下，移动单元320会推动半套体311在电缆500表面沿着电缆500方向移动。通过这种方式，熔合模块310不断向电缆500表面提供新的绝缘层，确保修复区域得到完整覆盖。

同时，通过机器人的控制系统，熔合模块310的温度、压力、速度等参数将被精确控制，确保每一段电缆500都能达到预期的修复效果。

S4：机器人本体行进

机器人本体100开始沿电缆500的方向缓慢移动。此时，前方的熔合模块310(半套体311)会自动分开，松开已完成修复的电缆500部分，避免与尚未修复的部分发生干涉。

机器人在移动过程中，涂覆组件200与熔合模块310协调工作。在机器人的移动过程中，涂覆组件200继续对电缆500表面进行涂覆，保持对电缆500的连续修复；而熔合模块310继续包覆绝缘皮332，并保持稳定的修复速度，确保每段电缆500都能够得到均匀修复。

为了确保电缆500表面修复的高效性，机器人系统将根据电缆500损坏的程度，自动调整行进速度以及修复力度，保持修复质量的一致性。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明之内。

Claims (10)

1.一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，所述机器人本体包括可沿电缆移动的自行箱体，所述自行箱体的上部敞口设置形成与所述电缆配合的工作区域；

涂覆组件，所述涂覆组件包括可相对移动的两涂覆模体以及涂覆单元，所述涂覆模体与所述自行箱体活动连接，两所述涂覆模体能够组合形成用于包覆电缆的涂覆腔，所述涂覆单元通过管道与其中一所述涂覆模体连接，以供往所述涂覆腔中输送绝缘涂料；

包覆组件，所述包覆组件包括两熔合模块、移动单元以及收卷单元，所述收卷单元收卷有用于与所述熔合模块配合的绝缘皮，所述熔合模块包括两可相对所述电缆移动的半套体，所述半套体能够热熔连接绝缘皮成绝缘外套；所述熔合模块通过所述移动单元与所述自行箱体连接，所述移动单元能够驱动两所述熔合模块相对进给移动，供于一所述熔合模块相对包覆有绝缘皮套的电缆移动。

2.根据权利要求1所述的一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，所述移动单元包括纵向导向件以及滑动件，所述纵向导向件与所述自行箱体固定连接且沿所述电缆的延伸方向平行布置，所述滑动件与所述纵向导向件滑动连接，所述滑动件能够沿着所述纵向导向件移动，所述滑动件与所述熔合模块连接。

3.根据权利要求2所述的一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，所述熔合模块还包括横向导向件，所述横向导向件垂直于所述电缆设置，所述横向导向件与所述滑动件连接，两所述涂覆模体分别与所述横向导轨滑动连接，两所述涂覆模体能够沿着所述横向导轨相向或者相背移动。

4.根据权利要求3所述的一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，所述半套体的内侧设有热熔板，所述热熔板能够于两所述半套体内加热熔合两所述绝缘皮成电缆的绝缘外套。

5.根据权利要求1所述的一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，所述收卷单元包括可转动的线卷，所述绝缘皮卷绕于所述线卷上，所述线卷与所述自行箱体转动连接，所述线卷能够逐渐放卷所述绝缘皮；所述收卷单元设置于所述熔合模块和所述涂覆单元之间，所述收卷单元相对所述半套体设置，所述绝缘皮相对所述电缆的夹角为锐角。

6.根据权利要求1所述的一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，所述涂覆模体中设有模腔，所述模腔的中部内径大于位于两端的内径。

7.根据权利要求6所述的一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，所述涂覆单元包括用于存储绝缘涂料的罐体以及气压泵，所述气压泵和罐体分别通过管道与所述模腔连通。

8.根据权利要求7所述的一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，所述涂覆单元还包括三通阀以及电磁阀，所述罐体和气压泵通过管道分别与所述三通阀的两个进口连通，所述三通阀的出口通过管道与所述模腔连通，所述电磁阀设置于所述气压泵和所述三通阀之间，以供控制气压的通断。

9.根据权利要求1所述的一种老旧电缆自动修复机器人，其特征在于，还包括行走组件，所述行走组件包括辊轮组，所述辊轮组与所述自行箱体连接，所述电缆活动插接于所述辊轮组中，所述辊轮组能够驱动所述自行箱体相对所述电缆进给。

10.一种老旧电缆自动修复方法，其特征在于，应用有如权利要求1-9任意一项所述的一种老旧电缆自动修复机器人，包括以下步骤：

S1：机器人本体装配，将自行箱体装配至待修复的电缆上，使得所述涂覆组件和包覆组件与所述电缆相适配；

S2：绝缘涂料涂覆，两所述涂覆模体相对并拢，包覆电缆，使得电缆位于涂覆腔中，所述涂覆单元通过管道往所述涂覆腔中输入所述涂覆腔中，绝缘涂料能够侵入所述电缆的老化破碎处，形成绝缘涂层；

S3：绝缘皮包覆，两所述熔合模块分别作用于相邻的两段电缆，一所述熔合模块通过移动单元相对远离另一所述熔合模块，通过另一所述熔合模块的电缆持续包覆绝缘皮，延长绝缘皮的初始长度；

S4：机器人本体行进，位于所述机器人本体移动方向上的所述熔合模块的半套体相对远离，松开电缆；所述机器人本体沿着电缆进给移动，另一熔合模块和涂覆组件共同作用，完成对电缆的持续修复。