CS220266B1

CS220266B1 - Industrial robot

Info

Publication number: CS220266B1
Application number: CS548181A
Authority: CS
Inventors: Peter Stefanak; Jan Buda; Dusan Szabo
Original assignee: Peter Stefanak; Jan Buda; Dusan Szabo
Priority date: 1981-07-17
Filing date: 1981-07-17
Publication date: 1983-03-25

Abstract

Vynález sa týká priemyselného robota, ú ■ ktorého sa rieši modulové usporiadanie jeho jednotlivých dielov. Podstatou priemyselného robota, ktorý po- zostává zo základné opatrenej hydraulickým agregátom je to, že na základni robota je pevne upravené nosné teleso, ktoré je opatřené dvamo zvislými a súoso usporia- danými trubkami o roznych priemeroch, pre přívod a odvod tlakového média z hydraulického· agregátu do a z rozvodnice, upravenej na otočnej časti robota uloženej na jeho nosnom telese a ovládané] rotačným pohonom, pričom otočná část robota je spolu so zápástím ramena robota opatřená členom, pre možnost výměny ramena robota.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to an industrial robot which solves the modular arrangement of its individual parts. The essence of the industrial robot, which consists of a basic hydraulic unit, is that a support body is provided at the base of the robot, which is provided with two vertically and coaxially arranged pipes of different diameters, for the supply and discharge of the pressure medium from the hydraulic · an aggregate into and out of a switchboard provided on a rotatable portion of the robot mounted on its support body and actuated by a rotary drive, wherein the rotatable portion of the robot is provided with a member along with the arm of the robot arm to exchange the robot arm.

Description

Vynález sa týká priemyselného, robota, pozostavajúceho zo základe, opatrenej hydraulickým agregátem, ktorý rieši modulové usporiadanie jeho jednotlivých dielov a časti.The invention relates to an industrial robot consisting of a base, provided with a hydraulic power unit, which solves the modular arrangement of its individual parts and parts.

Doposial známe a technicky progresivně priemyselné roboty a manipulátory nemá j ú svoju kionštrukciu riešenú na bázi modulového systému, ktorý by mohol využívat róznych kinematických štruktúr ramien a chápadiel priemyselných robotov. Chýba tak systém, optimálnej konštrukcie, ktorý by bol tvořený jednotnou základňou pre štandartné kinematické a dnes všeobecne užívané štruktúry.The hitherto known and technically progressive industrial robots and manipulators do not have their cionstruction solved on the basis of a modular system that could use different kinematic structures of arms and grippers of industrial robots. There is no system of optimal construction, which would consist of a unified base for standard kinematic and generally used structures.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje priemyselný robot, pozostávajúci zo základné, opatrenej hydraulickým agregátom, podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že na základní je pevne upravené nosné těleso robota, opatřené dvorní zvislými a súose usporiadanými trubkami o róznych priemeroch, pre přívod a odvod tlakového hydraulického média z hydraulického agregátu do a z rozvodnice, upravenej na otočné časti robota, uložené na jeho nosnom telese a ovládané rotačným pohonom, pričom otočná časť robota a zápfistie ramena je opatrené členom, pro možnosť výměny ramena robota.The above-mentioned drawbacks are eliminated by an industrial robot comprising a basic, equipped with a hydraulic power unit according to the invention, which is based on the fact that a basic robot body is provided on the basic, provided with yard vertical and coaxially arranged tubes of different diameters. a hydraulic medium from the hydraulic power unit to and from the distribution board, arranged on the rotating part of the robot, supported on its supporting body and controlled by a rotary drive, the rotating part of the robot and the arm struggle being provided with a member.

Modulovým systémom priemyselného robota podlá vynálezu sa docieli konštrukčná optimalizácia a štandartnosť prvkovej a uzlovej základné robotov, ich sériovosť, ekonomičnost výroby a široké užitie, pri značnej úspoře ako materiálu, tak energie.The modular system of an industrial robot according to the invention achieves the structural optimization and standardization of elementary and nodal basic robots, their series, economy of production and wide use, while saving both material and energy.

Příklad prevedenia priemyselného robota podlá vynálezu je znázorněný na přiložených výkresoch, kde na obr. 1 je znázorněný nárys priemyselného robota podlá vynálezu, na obr. 2 alternativně prevedenie priemyselného robota s inou kineniatickou štruktúrou a uspořiadaním ramena a na obr. 3 priemyselný robot s dalšou alternativou kinematickéj štruktúry a usporiadania jeho ramena.An example of an embodiment of an industrial robot according to the invention is shown in the accompanying drawings. 1 shows a front view of an industrial robot according to the invention, FIG. 2 shows an alternative embodiment of an industrial robot with a different kineniatic structure and arm arrangement; and FIG. 3 an industrial robot with another alternative to the kinematic structure and its arm arrangement.

Priemyselný robot podlá vynálezu pozostáva zo základné 1, opatrenej hydraulickým agregátom 10, na ktorom je pevne upravené nosné teleso 2 robota. Nosné teleso 2 robota je opatřené dvoma zvislými a súoso usporiadanými trubkami 5 o róznych prlemeroch, určených pre přívod a odvod hydraulického média z hydraulického agregátu 10 do a z rozvodnice 6. Rozvodnice 6 je upravená na otočnej časti 4 robota, uloženej na jeho nosnom telese 2 a ovládanej rotačným pohonom 3. Rotačný pohon 3 móže byť usporiadaný buď v nosnom telese 2 alebo na otočnej časti 4 robota. Otočná časť 4 robota a zápfistie 8 jeho ramena 9 je opatřená členom 7, pre možnosť výměny ramena 9 za iné s inou kinematickou štruktúrou. Členom 7 móže byť přitom čap alebo otvor, pričom na ramenách 9 sú potom upravené podl'a člena 7, buď zodpovedajúce otvory alebo čapy. Charakteristika priemyselného robota podlá vynálezu je taká, že hydraulické médium sa od hydraulického agregátu 10 vedie priestorom medzi súoso usporiadanými trubkami S do rozvodnice 6. Na rozvodnici 6 sú napojené pomocou hadic jednotlivé pohonné jednotky ako ramená 9 robota, tak i jeho zápfistie 8. Na rozvodnici 6 je připadne připojený i rotačný pohon 3 otočnej časti 4. Obvod hydraulickej kapaliny od pohonných jednotiek robota je vedený cez rozvodnicu 6 a trubky 5 (válcovým priestorom vnútomej trubky) naspat do hydraulického agregátu 10.The industrial robot according to the invention consists of a base 1 provided with a hydraulic power unit 10, on which the robot support body 2 is fixed. The robot support body 2 is provided with two vertical and coaxially arranged tubes 5 with different diameters for supplying and discharging hydraulic medium from the hydraulic assembly 10 to and from the distributor 6. The distributor 6 is provided on a rotating part 4 of the robot mounted on its supporting body 2 and The rotary drive 3 can be arranged either in the support body 2 or on the rotating part 4 of the robot. The rotating part 4 of the robot and the wrist 8 of its arm 9 is provided with a member 7, for the possibility of replacing the arm 9 with another with a different kinematic structure. In this case, the member 7 can be a pin or an aperture, and on the arms 9 are then provided according to the member 7, either corresponding apertures or pegs. The characteristic of the industrial robot according to the invention is that the hydraulic medium is guided from the hydraulic power unit 10 through the space between the coaxially arranged tubes S to the distributor 6. The distributor 6 is connected by hoses to individual drive units of the robot 9 and its wrist 8. 6, the rotary drive 3 of the rotating part 4 is optionally connected. The hydraulic fluid circuit from the robot drive units is led through the distributor 6 and the tubes 5 (the cylindrical space of the inner tube) are returned to the hydraulic power unit 10.

Členom 7 u zápfistia 8 móže byť napr. i hriadel jedného z objemových motorov (objemový motor s konéhoidalnou dutinou), usporiadaných v zápatí 8 v troch navzájóm na seba kolmých súradných osiach.The member 7 at the wrist 8 may be e.g. and the shafts of one of the displacement motors (displacement motor with a coneidal cavity) arranged in the foot 8 in three mutually perpendicular coordinate axes.

Claims

SUBJECT

Industrial robot, consisting of a base, provided with a hydraulic power unit, characterized in that the base (1) is a fixed support body (2) of the robot, provided with yardly vertical and coaxially arranged tubes (5J with different diameters) for supply and discharge of pressure media from the hydraulic power unit (10) to and from the distribution board (6) provided on the rotary part (4) of the robot, supported on its supporting body (2) and controlled by a rotary drive (3), the rotary part (4) of the robot and 8) the robot arm (9) is provided with a member (7) for replacing the robot arm (9).

invention

Industrial robot according to claim 1, characterized in that the rotary drive (3) is arranged in the robot supporting body (2).

Industrial robot according to claim 1, characterized in that the rotary drive (3) is arranged on the rotating part (4) of the robot.

An industrial robot according to claim 1, characterized in that the member (7) is a pin extending into an opening on the arm (9) of the robot.

An industrial robot according to claim 1, characterized in that the member (7) is a hole for receiving a pivot arranged on the arm (9) of the robot.