CS220899B1 - Kíhová jednotka s tromi stupňami volnosti pohybu - Google Patents

Description

Vynález sa týká konštrukčného usporíadania kíbovej jednotky umožňuj úce j pohyb jej koncového člena a jeho orientáciu v troch pohybových osiaehi. Klbová jednotka je přitom poháňaná pomocou troch sústredných hriadelov z jednej steany jednotky. Osi rotácie jednotlivých stupňov volnosti sa přitom pretínajú v jednom bode.

Doteraz známe klbové jednotky s tromi stupňami volnosti využívajúce podobný princip pohonu jednotlivých členov majú odlišné konštrukčné usporiadanie. Ich nevýhody sú následovně: U niektorých z nich sa osi rotácie jednotlivých členov nepretínajú v jednom bode, čo má za následok sťaženie riadenia ich koncového člena pri použití napr. u priemyselného robota. U niektorých typov je zložlťejšie konštrukčné usporiadanie, u iných ťažšie nastavovanie potrebnej vzdialeností kuželových kolies alebo vymedzovanie v&le v spoluzaberajúcich kolesách. Niektoré typy majú otvorené vnútorné ústrojenstvo a musia byť vybavené krytmi umožňujúcimi súčasne rotáciu a sklápanie koncového Člena.

Uvedené nedostatky sú odstránené klbovou jednotkou s tromi stupňami volnosti podía vynálezu, ktorého· podstata spočívá v tom, že pohon druhého a tretieho stupňa, t. j. sklápania a rotácia koncového člena je převedený pomocou dvoch dvojíc kuželových kolies, ktoré sú pomocou pre v oduspojené s pohonovými hriadeímí. Hnané kolesa prvej dvojice je pevne spojené s telesom sklápania vo vnútri ktorého je převod rotácie koncového člena, hnaný pomocou druhej dvojice kuželových kolies.

Jednotlivé pohyblivé osi sa pretínajú v jednom bode, ktorý leží v priesečníku osi pohonových sústredných hriadelov a osi telesa sklápania (druhého· stupňa volnosti), čo má za následok zjednodušenie riadenia pohybu koncového člena jednotky v případe jej použitia pre stavbu priemyselného robota, hlavně pre zápástíe. Převodové ústrojenstvo kíbovej jednotky je usporiadané tak, že umožňuje jednoduché nastavovanie vzájomnej polohy spoluzaberajúcich kolies a vymedzovanie vůle v ich ozubení. Teleso sklápania, v ktorom sú umiestnené převodové členy tretieho stupňa volností tvoří uzatvorená skrlňa, ktorá tvoří zároveň kryt vnútorného· prieštoru kíbovej jednotky. (Na pripojenom výkrese je v řeze znázorněné konstrukčně usporiadanie kíbovej jednotky s tromi stupňami volnosti pohybu.

Klbová jednotka s tromi stupňami volnosti je tvořená telesom i, pevne spojeným s vonkajším dutým hriadelom 2, ktorý sa může otáčať neobmedzene okolo svojej osi a tým vykonávat pohýb prvého stupňa volnosti. Vo vnútri vonkajšleho dutého hriadela 2 je uložený prostredný dutý hriadel 3, ktorý je pomocou lavého převodu 4 spojený s ía•vým pastorkom 5, ktorý je v zábere s 1'avým kolesom 6, pevne spojeným s telesom 7 sklápania 7, ktoré tvoří druhý stupeň volnosti, t. j. sklápanie koncového člena kíbovej jednotky. Vo vnútri prostredného dutého hriadela 3 je uložený vnútorný hriadel' 8, ktorý je pomocou pravého převodu 9 spojený s pravým pastorkom 10, který je v zábere s pravým kolesom 11, pevne spojeným s kolesom 12 rotácie, ktoré je v zábere s pastorkom 13 rotácie pevne spojeným s koncovým členom 14, na ktorý možno připevnit ďalšie časti zariadenia 15. Pravé koleso 11, pevne spojené s kolesom 12 rotácie, je otočne uložené ako v telese 1, tak aj v telese 7 sklápania, čím je umožněný přenos krútiaceho momentu z pravého pastorku 10 na koncový člen 14, ktorý tvoří třetí stupeň volnosti, t. j. rotáciu koncového člena, ktorý sa může neobmedzene otáčať okolo svoje] osi.

Pri nepohyblivom uložení vonkajšeho dutého hriadela funguje klbová jednotka iba s dvorní stupňami volnosti, ktoré tvoria sklápanie a rotáciu koncového člena. Kíbovů jednotku s tromi stupňami volnosti je možno použiť pri stavbě prlemyselných robotov, u ktorých sa v stavbě ich kinematické} štruktůry vyžaduje klb, ktorý umožňuje uvedené dva, alebo tri stupňe volnosti. Takáto potřeba je hlavně u zápástta priem, robota, ktoré slúži na priestorovú orientáciu koncového člena, na ktorom je upevnené chápadlo, alebo 1'ubovolná technologická hlavica napr. striekacia pištol', zvárací horák pre oblúkové zváranie, zváracie bodovacie kliešte ap.

Claims (2)

1. PREDMET

   1. Klbová jednotka s tromi stupňami volnosti pohybu vyznačujúca sa tým, že pozostáva z telesa (lj pevne spojeného s vonkajším dutým hriadelom (2), v ktorom je otočné uložený prostredný dutý hriadel (3), ktorý je prostredníctvom lavého převodu (4) spojený s 1'avým pastorkom (5), zaberajúcim do lavého kolesa (6) pevne spojeného s telesom (7) sklápania, v ktorom je uložený pastorok (13) rotácie, pevne spojený s koncovým členom (14) a ktorý je súčasne v vynalezu zábere s kolesom (12) rotácie pevne spojeným s pravým kolesom (11), ktoré je v 'Zábere s pravým pastorkom (10), ktorý je prostredníctvom pravého převodu (9) spojený s vnútorým hriadelom (8).
2. 2. Klbová jednotka podía bodu 1 vyznačujúca sa tým, že pravé koleso· (11) pevne spojené s kolesom (12) rotácie, je otočné uložené v telese (1) aj v telese (7) sklápania, ktoré je z jednej strany otočné uložené v telese (1). 1 list výkřesov 2 208 9 9