-4 - 231-4 - 231
Vynález sa týká širokorozsahového chapadla s výkyvnýmpohybom čelustí, určeného najma pre osadenie posuvných dvoj-tyčových jednotiek priemyselných robotov a manipulátorov k manipulácii s hriadelovými predmetmi rozneho tvaru a rozmerov.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a wide-range gripper with a pivotable jaw movement, intended especially for the installation of sliding two-rod units of industrial robots and manipulators for handling shaft objects of various shapes and sizes.
Známe prevedenia chápadiel pre hriadelové predmety vy-užívané u priemyselných robotov a manipulátorov sú prevažneriešené jednoúčelovo s uchopováním za nemenné priemery a v nemenných polohách, čo je dósledok prioritného nasadzovania dooblasti s vyšším stupňom produkčnej sériovosti. V oblastiachmalosériových a kusových výrob sa vplyvom prudkého nástupuautomatizácie začínajú uplatňovat chápadlá, využívajúce ak-tívny tvar vybratí čelustí s možnostou uchopovania a centre-vania širokého rozsahu priemerov a zároveň umošňujúce mecha-nicky prisposobovat polohu čelustí voči osi hriadelových předraetov pri zmene ich tvaru. Chápadlá sú však riešené ako kom-paktně celky so vstávanými pohonovými uzlami. U priemyselnýchmanipulátorov a robotov, u ktorých výstupné rameno pre pri-chytenie chápadla tvoří posuvná dvojtyčová jednotka to zname-ná, že celková hmotnost chápadla včítane pohonu je sústrede-ná na výstupe, čo nepriaznivo zvyšuje zotrvačné účinky prináhlých změnách rýchlosti, rozběhu a najma pri brzdění předkoncovou polohou, nepriaznivo ovplyvňuje velkosti amplitúdkmitania, zvyšuje dobu útlmu, znižuje přesnost polohovania,kladie zvýšené nároky na tuhost celej sústavy, na jej hmot-nost a v konečnom dosledku nepriaznivo ovplyvňuje celkový časmanipulačného cyklu. Kompaktně prevedenie chápadiel má záro-veň za následok, že ich rozměry sú taktiež sústredené na výs-tupné j časti, čo v mnohých prípadoch nepriaznivo obmedzujepriestor pracovněj zóny v spolukomunikujúcich zariadeniach, - 2 - 231 088 i celkový manipulačný priestor, a naviac zvyšuje aj samotnérozměry konfigurácie celková j zostavy.Known embodiments of gripper for shaft objects used in industrial robots and manipulators are single-purpose gripped with gripping for fixed diameters and in fixed positions, which is a consequence of priority deployment to a higher degree of production series. In the areas of small series and piece production, the gripper, using the active shape of the jaws with the possibility of gripping and centering a wide range of diameters, is being applied due to the rapid automation and at the same time allowing the mechanical positioning of the jaws relative to the axis of the shafts when changing their shape. However, the tentacles are designed as compact units with driven nodes. In industrial manipulators and robots, in which the gripping arm of the gripper consists of a sliding two-piece unit, this means that the total weight of the gripper, including the drive, is concentric at the outlet, which adversely affects the inertial effects of the variations in speed, acceleration and braking. pre-end position, adversely affects amplitude amplitude, increases attenuation time, reduces positioning accuracy, imposes increased rigidity on the entire system, its weight, and ultimately adversely affects the overall time cycle. At the same time, the compact design of the gripper means that their dimensions are also centered on the exit portions, which in many cases adversely restrict the working zone space in the co-communicating devices, as well as the overall handling space, and in addition increases the dimensions themselves. configuration of the total j assembly.
Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej mieré odstraňujecirokorozsahové chapadlo s výkyvným pohybom čel’ustí pre osa-denie posuvných dvoj tyčových jednotiek priemyselných robotova manipulátorov podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá vtom, že pozostáva z uchopovacej sekcie, připojenéj na výstupvodiacich tyčí posuvnéj jednotky a pohonovej sekcie, pripoje-nej na opačný koniec vodiacich tyčí posuvnej jednotky, pričomich vzájomné prepojenie je prostredníctvom dvojice spojova-cích tiahiel, umiestnených vo vnútri vodiacich tyčí. Pohonovásekcia pozostáva z dvoch samostatných nepohyblivých valcov,v ktorých sú posuvné uložené piestnice s priebežnými osovýmiotvormi, opatřené každá z vonkajšej strany sférickým púzdrom,do ktorého zasahuje sférický maticový kíb s poisťovacou ma-ticou, v ktorého osovom otvore je prostredníctvom závitové-ho spoj a uchytené spojovacie tiahlo. Uchopovacia sekcia po-zostáva z telesa, v ktorom sú otočné uložené dve přenosovétyče, z ktorých každá je napojená prostredníctvom otočnéhokíbu na jedno spojovacie tiahlo, a ďalej sú uložené dve hna-né torzné tyče, připojené prostredníctvom otočných kíbov a spojovacieho ramena na príslušnú prenosovú tyč. Na telese sú vsmere torzných tyčí pre3tavitel’ne uložené dva nosiče s poloho-vými poisťovacími skrutkami, z ktorých každý nosič je vybave-ný dvojicou čelustí voči nosičů otočné uložených a vzájomnéspoluzaberajúcich prostredníctvom ozubených segmentov, pričomsú osovo nasadené na hnané torzné -tyče ^Aže vždy jedna z če-lustí je na príslusnej hnanej torznej tyči upevněná posuvnés priamym přenosovým stykom a druhá spoluzaberajúca čelusťje voči druhéj hnanej torznej tyči, prislúchajúcej pohonovodruhému páru čelustí, uložená otočné a posuvné.The abovementioned drawbacks are substantially eliminated by the large-scale gripper with the pivoting movement of the jaws for mounting the sliding two-bar units of the industrial robot manipulators according to the invention, which consists in a gripping section connected to the output rods of the sliding unit and the drive section. to the opposite end of the guide rods of the sliding unit, wherein the interconnection is via a pair of connecting rods disposed within the guide rods. The drive section consists of two separate stationary cylinders in which sliding piston rods with continuous axial bores are disposed, each provided with a spherical sleeve on the outside, into which a spherical nut with a locking mechanism engages, and in which the axial bore is fastened by a threaded connection connecting rod. The gripping section consists of a body in which two transfer rods are rotatably mounted, each of which is connected by a rotatable sleeve to one connecting rod, and further two driven torsion bars are attached, connected by means of rotary joints and a connecting arm to the respective transmission rod. . Two carriers with positional locking screws are displaceably mounted on the body by means of torsion bars, each carrier being provided with a pair of jaws with respect to the carriers rotatably mounted and mutually cooperating by means of toothed segments, while being axially mounted on the driven torsion bars. one of the jaws is mounted on the respective driven torsion bar by a direct transfer contact, and the other cushioning jaw is pivoted and slidable relative to the second driven torsion bar corresponding to the second pair of jaws.
Pohonovú sekciu_3, mechanicky odčlenenú od uchopovacejsekcie A_ a umiestnenú na opačnom konci vodiacich tyčí _5_ po-suvnej dvojtyčovej jednotky _6, tvoří dvojica valcov J2, ktorésú vybavené pohybovými piestnicami 4^ s priebežnými osovýmiotvormi, pričom piestnice 4 sú z vonkajšej strany opatřené sfé - 3 - 231 088 rickými púzdrami 17, do ktorých zasahujú sférické maticovékíby _7_ s poisťovacími maticami _S_· V osových otvoroch sfé-rických maticových kíbov _7_ sú prostredníctvem závitovéhospojenia uchytené spojovacie tiahla 3 prepája júce pohonovúsekciu B s uchopovacou sekciou A. Uchopovacia sekcia Aumiestnená na výstupe vodiacich tyčí Ji pozostáva z telesa 1.v ktorom’sú dve samostatné mechanické hnané okruhy na dvedvojice výstupných čeiustí vytvořené z dvoch přenosovýchtyčí 16 otočné uložených v telese 1 a prostredníctvom otoč-ných kíbov 15 napojených na spojovacie tiahla _3_, a ďalejz dvoch torzných tyčí 13 taktiež otočné uložených v telese _1a přepojených na přenosové tyče lb spojovacími ramenami 14a otočnými kíbami 1$. Každá dvojica čeiustí J9 je otočné ulo-žená v samostatném prezoraditelnom nosiči 11 s poisťovacouskrutkou 12, ktorý je rovnoběžně s torznými tyčami 13 pre-stavitelne uložený voči telesu _1. Dvojice čeiustí sú dovy-bavené spoluzaberajúcimi ozubenými segmentami 10 a sú zá-roveň nasunuté na obidve torzné tyče 13 vždy tak, že hnanáčelusť 9 je s příslušnou torznou týčou 13 spojená posuvnés priamym přenosovým stykom a druhá spoluzaberajúca čelusť 9je voči torznej tyči 13. pohonovo prisluchajúcej druhéj dvo-jici čeiustí _9, uložená otočné a posuvné.'Každý válec 2_ poho-novej sekcie B zabezpečuje samostatné a nezávisle pohon jed-nej z dvojice čeiustí 9 umiestnených v uchopovacej sekcii Aprostredníctvom pohyblivéj piestnice _4, sférického matico-vého kíbu_7_cez spojovacie tiahlo 3 na příslušný hnaný me-chanický okruh uchopovacej sekcie A.The drive section 3, mechanically separated from the gripping section A and positioned at the opposite end of the guide rods 5 of the displaceable two-piece unit 6, is formed by a pair of rollers 12 which are provided with movement pistons 4 ' A connecting rod 3 connecting the drive section B to the gripping section A is attached to the axial openings of the spherical nut joints 7 by means of a threaded connection. it consists of a body 1 in which there are two separate mechanical driven circuits on two-twin outlet jaws formed of two transfer rods 16 rotatably mounted in the body 1 and by means of pivot pins 15 connected to the connecting rods 3 and further to the two torsion bars 13 also rotatably mounted in the body 1a connected to the transmission rods 1b by the connecting arms 14a by the pivoting joints 1 $. Each pair of jaws 19 is rotatably mounted in a separate, reversible carrier 11 with a locking screw 12 which is movable relative to the body 1 parallel to the torsion bars 13. The pairs of jaws are provided with co-engaging toothed segments 10 and are at the same time pushed onto both torsion bars 13 in such a way that the driven shaft 9 is connected to the respective torsion bar 13 by a direct transfer contact and the other co-clamping jaw 9 is in relation to the torsion bar 13. each cylinder 2 of the rotary section B provides a separate and independent drive of one of the pair of jaws 9 located in the gripping section Apr by means of the movable piston rod 4, the spherical nut 7 of the connecting rod 3 to the respective drive section of the gripping section A.