CS231088B1 - širokorozsahové chápadlo s výkyvným pohybom čelustí - Google Patents

Abstract

Sirokosozsahové chapadlo s výkyvným pohybom čelustí je určené pre osadenie najma dvojtyčových posuvných jednotiek priemyselných robotov a manipulátorov. Pozostáva z operačněj uchopovacej sekcie, pripojenej na výstupe posuvnej jednotky a pohonovej dvojvalcovej sekcie, umieštnenej na opačnom konci jednotky, pričom navzájom sú přepojené dvomi spojovacími tiahlami, zabezpečujúcimi přenos pohybu od valcov k dvom torzným tyčiam, z ktorých každá zabezpečuje výkyvný pohyb jeeu«j z dvoch dvojíc navzájom spoluzaberajúcich čelustí.

Description

Vynález sa týká širokorozsahového chapadla s výkyvným pohybom čelustí, určeného najmá pre osadenie posuvných dvojtyčových jednotiek priemyseIných robotov a manipulátorov k ma nipulácii s hriadelovými predmetmi rozneho tvaru a rozmerov.

Známe prevedenia chápadiel pre hriadelové predmety využívané u priemyseIných robotov a manipulátorov sú prevažne riešené jednoúčelovo s uchopováním za nemenné priemery a v ne menných polohách, čo je dosledok prioritného nasadzovania do oblasti s vyšším stupňom produkčnej sériovosti. V oblastiach malosériových a kusových výrob sa vplyvom prudkého nástupu automatizácie začínajú uplatňovat chapadla, využívajúce aktívny tvar vybratí čelustí s možnostou uchopovania a centrevania širokého rozsahu priemerov a zároveň umožňujúce mechanicky prisposobovať polohu čelustí voči osi hriadelových před raetov pri zmene ich tvaru. Chápadlá sú však riešené ako kompaktně celky so vstávanými pohonovými uzlami. U priemyseIných manipulátorov a robotov, u ktorých výstupné rameno pre prichytenie chapadla tvoří posuvná dvojtyčová jednotka to znamená, že celková hmotnost chápadla včítane pohonu je sústredená na výstupe, čo nepriaznivo zvyšuje zotrvačné účinky pri náhlých změnách rýchlosti, rozběhu a najmá pri brzdění před koncovou polohou, nepriaznivo ovplyvňuje velkosti amplitúd kmitania, zvyšuje dobu útlmu, znižuje přesnost polohovania, kladie zvýšené nároky na tuhost celej sústavy, na jej hmotnost a v konečnom dósledku nepriaznivo ovplyvňuje celkový čas manipulačného cyklu. Kompaktně prevedenie chápadiel má zároveň za následok, že ich rozměry sú taktiež sústredené na výstupnej časti, čo v mnohých pripadoch nepriaznivo obmedzuje priestor pracovněj zóny v spolukomunikujúcich zariadeniach,

- 2 231 088 i celkový manipulačný priestor, a naviac zvyšuje aj samotné rozměry konfigurácie celkovej zostavy.

Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej mieré odstraňuje cirokorozsahové chapadlo s výkyvným pohybom čeiustí pre osadenie posuvných dvoj tyčových jednotiek priemyseIných robotov a manipulátorov podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že pozostáva z uchopovacej sekcie, připojenéj na výstup vodiacich tyčí posuvnéj jednotky a pohonovej sekcie, pripojenej na opačný koniec vodiacich tyčí posuvnej jednotky, pričom ich vzájomné prepojenie je prostredníctvom dvojice spojovacích tiahiel, umiestnených vo vnútri vodiacich tyčí. Pohonová sekcia pozostáva z dvoch samostatných nepohyblivých valcov, v ktorých sú posuvné uložené piestnice s priebežnými osovými otvormi, opatřené každá z vonkajšej strany sférickým púzdrom, do ktorého zasahuje sférický maticový kíb s poisťovacou maticou, v ktorého osovom otvore je prostredníctvom závitového spoja uchytené spojovacie tiahlo. Uchopovacia sekcia pozostáva z telesa, v ktorom sú otočné uložené dve přenosové tyče, z ktorých každá je napojená prostredníctvom otočného kíbu na jedno spojovacie tiahlo, a ďalej sú uložené dve hnané torzné tyče, připojené prostredníctvom otočných kíbov a spo jovacieho ramena na príslušnú prenosovú tyč. Na telese sú v smere torzných tyčí preetavitelne uložené dva nosiče s polohovými poisťovacími skrutkami, z ktorých každý nosič je vybavený dvojicou čeiustí voči nosičů otočné uložených a vzájomne spoluzaberajúcioh prostredníctvom ozubených segmentov, pričom sú osovo nasadené na hnané torzné -tyče ^Aže vždy jedna z če1’ustí je na príslusnej hnanej torznej tyči upevněná posuvné s priamym přenosovým stykom.a druhá spoluzaberajúca čelusť je voči druhej hnanej torznej tyči, prislúchajúcej pohonovo druhému páru čeiustí, uložená otočné a posuvné.

Pohonovú sekciu_3, mechanicky odčlenenú od uchopovacej sekcie A_ a umiestnenú na opačnom konci vodiacich tyčí _5_ posuvnej dvojtyčovej jednotky _6, tvoří dvojica valcov J2, ktoré sú vybavené pohybovými piestnicami 4^ s priebežnými osovými otvormi, pričom piestnice 4 sú z vonkajšej strany opatřené sfé

- 3 231 088 rickými púzdrami 17, do ktorých zasahujú sférické maticové kíby _7_ s poisťovacími maticami _S_. V osových otvoroch sférických maticových kíbov _7_ sú prostredníctvom závitového spojenia uchytené spojovacie tiahla 3 prepájajúce pohonovú sekciu B s uchopovacou sekciou A. Uchopovacia sekcia A umiestnená na výstupe vodiacich tyčí Ji pozostáva z telesa 1. v ktorom’sú dve samostatné mechanické hnané okruhy na dve dvojice výstupných čelústi vytvořené z dvoch přenosových tyčí 16 otočné uložených v telese 1 a prostredníctvom otočných kíbov 15 napojených na spojovacie tiahla _3_, a ďalej z dvoch torzných tyčí 13 taktiež otočné uložených v telese _1 a přepojených na přenosové tyče lb spojovacími ramenami 14 a otočnými kíbami JJ. Každá dvojica čelústi J9 je otočné uložená v samostatnom prezoraditelnom nosiči 11 s poisťovacou skrutkou 12, ktorý je rovnoběžně s torznými tyčami 13 prestavitelne uložený voči telesu _1. Dvojice čelústi sú dovybavené spoluzaberajúcimi ozubenými segmentami 10 a sú zároveň nasunuté na obidve torzné tyče 13 vždy tak, že hnaná čelusť 9 je s příslušnou torznou týčou 13 spojená posuvné s priamym přenosovým stykom a druhá spoluzaberajúca čelusť 9 je voči torznej tyči 13. pohonovo prisluchajúcej druhej dvojici čelústi _9, uložená otočné a posuvné.'Každý válec 2_ pohonovej sekcie B zabezpečuje samostatné a nezávisle pohon jednej z dvojice čelústi 9 umiestnených v uchopovacej sekcii A prostredníctvom pohyblivéj piestnice _4, sférického maticového kíbu_7_cez spojovacie tiahlo 3 na příslušný hnaný mechanický okruh uchopovacej sekcie A.

Claims (1)

1. PREDEET VYNÁLEZU

   231 088

   Širokorozsáhové chapadlo s výkyvným pohybom čel’ustí, najma pre ossdenie posuvných dvoj tyčových jednotiek priemyselných robotov a manipulátorov určených k manipulácii s hriadelovými predmetmi, vyznačené tým, že pozostáva z uchopovacej sekcie (A), pripojenej na výstup vodiacich tyčí (5) posuvnej dvojtyčovej jednotky (o) a pohonovej sekcie (3) pripojenej k opačnému konců vodiacich tyčí (5) posuvnej dvojtycovej jednotky (6), ktorá je s uchopovacou sekciou (A) přepojená dvomi spojovacími tiahlami (3), umiestnenými vo vhútri vodiacich tyčí (5) posuvnej dvojtyčovej jednotky (6), pričom pohonová sekcia (3) pozostáva z dvoch samostatných nepohyblivých valcov (2), v ktorých sú posuvné uložené piestnice (4) s jariebežnými osovými otvormi opatřené každá z vonkajšej strany sférickým púzdrom (17), do ktorého zasahuje sférický maticový kíb (7) s poisťovacou maticou (8), v ktorého osovom otvore je prostredníctvom závitového spoja uchytené spojovacie tiahlo (3), pričom uchopovacia sekcia (A) pozostáva z telesa (1), v ktorom sú otočné uložené dve přenosové tyče (16), každá napojená prostredníctvom otočného kíbu (15) na jedno spojovacie tiahlo (3) a dve hnané torzné tyče (13), připojené prostredníctvom otočných klbov (15) a spojovacieho ramena (14) na příslušná přenosová tyč (16) a v smere torzných tyčí (13) prestavitelne uložené dva nosiče (11) s polohovými poisťovacími skrutkami (12), z ktorých každý nosič (11) je vybavený dvojicou čeiustí (9), voči nosičů (11) otočné uložených, vzájomne spoluzaberajúcich prostredníctvom ozubených segmentov (10) a osovo nasadených na hnané torzné tyče (13) tak, že vždy jedna z čeiustí (9) je na príslušnej hnanej torznej tyči (13), upevněná posuvné s priamym přenosovým stykom a druhá spoluzaberajúca čelusť (9) je voči druhej hnanej torznej tyči (13), prislúchajúcej pohonovo druhému páru čeiustí (9), uložená otočné a posuvné.