CS239096B1 - Induktívnjy snímač polohy pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka - Google Patents

Abstract

Vynález sa týká induktívneho snímača polohy pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka zváracim robotom. Podstata vynálezu spočívá v konštrukčnom vyhotovení induktívneho smímača polohy pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka robotom alebo účelovým manipulátorom, ktorý je uchytený na zdvižnom mechanizme alebo v držiaku před zváracim horákom, pričom induktívny snímač polohy je opatřený dvomi aktívnymi meracimi plochami, ktoré spolu zvierajú uhol 90 0 a sú vzdialené od priesečnice nosných ploch maximálně 10 mm.

Description

Vynález sa týká induktívneho snímača polohy pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka zváracím robotom alebo účelovým manipulátorom.

V súčasnej době sú známe technologické hlavice s induktívnymi snímačmi pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka, kde snímače majú iba jednu aktívnu meraciu plochu zabudovanú v induktívnom snímači polohy· Pre meranie polohy zváracieho horáka v kútovom spoji je potrebnéumiestniť do technolog!ckej hlavice dva induktivně snímače. Nakolko každý snímač má svoje nosné teleso, nemožno ich v technologickéj hlavici usporiadať tak, aby ich aktivně meracie plochy boli od spoja vzdialené v rozmedzí -0 až 10 mm a tým bolo zabezpečené použitie technologickéj hlavice pracujúcej a induktívnymi snímačmi aj pre kútové zvarové spoje, kde stoiny sú nízké, od rozmerov 20 mm. Řalšou nevýhodou je tá skutočnosť, že meranie polohy vo váčšej vzdialenosti od miesta spoja je menej přesné, nakoTko je ovplyvnené nepresnosťou roztavených dielcov· Naviac dva induktivně snímače umiestnené vo vSčšej vzdialenosti od zvarového spoja znižujú přístupnost technologickej hlavice k zvarovým spojom, najma u zvarkov zložitejších tvarov, čo obmedzuje použitelnost týchto hlavic.

Vynálezom sa uvedené nevýhody do značnej miery odstránia. Podstata vynálezu spočívá v konštrukčnom převedení induktívneho snímača polohy pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka zváracím robotom alebo účelovým manipulátorom, ktorý je uchytený na zdvižnom mechanizme alebo v držiaku a je charakterizovaný tým, že lnduktívny snímač polohy je na svojom konci opatřený dvomi nosnými plochami, ktoré navzájom zvierajú uhol 90°. Každé z nosných plóch obsahuje po jednej aktívnej meracej ploché umiestnenej tak, že vnútorné okraje aktívnych meracích plóch sú vzdialené od priesečnice nosných plóch maximálně 10 mm.

lnduktívny snímač polohy pre adaptivně riadenie polohy

239 096 zváracieho horáka zváracím robotom alebo účelovým manipulátorem má viaceré výhody.

Malý rozměr snímača polohy, ktorý odmeriava polohu zváracieho horáka v dvoch na seba kolmých smeroch, zabezpečuje dobrá přístupnost technologickej hlavice s horákom do miest zvarových spojov. Blízkost miesta merania od zvarového spoja zabezpečuje velká přesnost merania polohy zváracieho horáka. Zváracia hlavica mdže zvérat i zvarky, kde sú malé výšky stien, len 20 mm. V případe vytvárania kúta alebo výstuh, induktívny snímač sa zdvižným mechanizmom odsunie, čím sa umožní zváraciemu horáku přístup do kúta, a tým sa zabezpečí jeho vyvařeni e podl’a vopred zadanéj trajektorie pohybu bez potřebného dovarenia kútov ručně.

Příklad prevedenia vynálezu je znázorněný na pripojenom výkrese, kde obrázok 1 představuje technologická hlavicu so zdvižným mechanizmom v čiastočnom řeze v rovině A-A, obrázok 2 představuje technologická hlavicu v bokoryshom pohlede, obrázok 3 je technologická hlavica v čiastočnom řeze v rovině B-B a obrázok 4 je technologická hlavica v bokorysnom pohlede.

Induktívny snímač polohy 1 pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka £ zváracím robotom alebo účelovým menipulátorom je úchytený na zdvižnom mechanizme 2 alebo v držiaku 2 a na svojom konci je opatřený dvomi nosnými plochami 2 zvierajúcimi navzájom uhol 90°, z ktorých každá obsahuje po jednej aktívnej meracej ploché 2 umlestnene j tak, že vnútomé okraje aktívnych meracích plfich 2 ^sú vzdialené od priesečnice 6 nosných pldch 2 maximálně 10 mm.

Zváracia technologická hlavica skladajúca sa zo zváracieho horáka fa induktívneho snímače polohy 1 umiestneného na zdvižnom mechanizme 2 alebo v držiaku 2 před zváracím horákom 4 je prichytené přírubou 2 ^na kinematlckom retazci 10 robota, alebo účelového manipulátora, ktorým je podlá dopředu určenej trajektorie pohybu posúvaná pozdlž zvarového spoja. Induktívny snímač polohy 1 so svojími dvomi aktívnymi meracími plochami 2 kopíruje dve zvarové plochy 8 zvarového spoja. Případné rozměrové odchýlky zvarového spoja od predom určenej trajektorie pohybu induktívneho snímača polohy 1 sa prejavujú v zmene vzdialenosti aktívnych meracích pldch 2 oproti zvarovým plochám 8.

239 096

Tieto změny vzdialenosti sa spracujú v polohových regulačných slučkách robota alebo účelového manipulátora. Výsledkom bude korigovanie polohy zváracieho horáka £ vzhTadom na zvarový spoj kinematickým reťazcom 10 robota, alebo účelovým manipulátorom, to je automatické udržiavanie nastavenéj polohy zváracieho horáka £ v dvoch na seba kolmých smeroch vzhTadom na zvarový spoj pričom pri zvárani kútov alebo výstuh sa induktívny snímač polohy 1 odsunie zdvižným mechanizmom 2, aby zvárací horák 4 mohol urobit zvar v kúte, alebo v ináč neprístupnom mieste, podlá dopředu zadanej trajektorie pohybu. V případe, že sa takáto situácia na zvarku nevyskytne, induktívny snímač polohy 1 je uchy tený pevne v držiaku 2 ^θ neodsúva sa_o

Claims (1)

1. FRED MET VYNÁLEZU

   239 096

   Induktívny snímač polohy pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka zváracím robotom alebo účelovým manipulátorom, ktorý je uchytený ne zdvižnom mechanizme alebo v držiaku před zváracím horákom, vyznačujúci sa tým, ,že induktívny snímač polohy /1/ je na svojom konci opatřený dvomi nosnými plochami /7/ zviera júcimi navzéjom uhol 90°, z ktorých každá obsahuje po jednej aktívnej meracej ploché /5/ umiestnenej tak, že vnútorné okraje aktívnych meracích pldch /5/ sú vzdialené od priesečnice /6/ nosných plĎch /7/ maximálně 10 mm.