JPH11197866A - レーザ加工装置およびワークのレーザ切断方法 - Google Patents
レーザ加工装置およびワークのレーザ切断方法Info
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- JPH11197866A JPH11197866A JP10006916A JP691698A JPH11197866A JP H11197866 A JPH11197866 A JP H11197866A JP 10006916 A JP10006916 A JP 10006916A JP 691698 A JP691698 A JP 691698A JP H11197866 A JPH11197866 A JP H11197866A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】円筒容器の胴部などを対象としてワークをレー
ザ切断する際に、マニュアル操作によるロボットティー
チングに頼ることなく、ワークに対するレーザ加工ヘッ
ドの姿勢角度を適正角に保って良好な切断が行えるよう
にする。 【解決手段】レーザ発振器から出力されたレーザビーム
を照射してワークを切断するレーザ加工装置であり、レ
ーザ加工ヘッド２を多関節ロボット１に取付け、ロボッ
ト操作により加工ヘッドをティーチングした切断ルート
に沿って走査するようにしたものにおいて、ワーク６に
対する加工ヘッドの姿勢角度ψを指定の角度に自動調整
するサーボ機構１６を装備し、具体的にはアクチュエー
タとしてロボットに角度調整器１０を装備するととも
に、加工ヘッドの姿勢角度検出素子として加工ヘッドに
ワークとの間の距離を計測する距離センサ１１を取付
け、該距離センサの計測信号を基に三角形の余弦法則を
使って傾斜角度ψを演算により求め、角度設定器１４に
与えた設定角度に追従して自動調整する。
ザ切断する際に、マニュアル操作によるロボットティー
チングに頼ることなく、ワークに対するレーザ加工ヘッ
ドの姿勢角度を適正角に保って良好な切断が行えるよう
にする。 【解決手段】レーザ発振器から出力されたレーザビーム
を照射してワークを切断するレーザ加工装置であり、レ
ーザ加工ヘッド２を多関節ロボット１に取付け、ロボッ
ト操作により加工ヘッドをティーチングした切断ルート
に沿って走査するようにしたものにおいて、ワーク６に
対する加工ヘッドの姿勢角度ψを指定の角度に自動調整
するサーボ機構１６を装備し、具体的にはアクチュエー
タとしてロボットに角度調整器１０を装備するととも
に、加工ヘッドの姿勢角度検出素子として加工ヘッドに
ワークとの間の距離を計測する距離センサ１１を取付
け、該距離センサの計測信号を基に三角形の余弦法則を
使って傾斜角度ψを演算により求め、角度設定器１４に
与えた設定角度に追従して自動調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、金属製品の切
断、特に円筒状の容器を短片に細断して解体する用途に
好適なレーザ加工装置、およびそのワークのレーザ切断
方法に関する。
断、特に円筒状の容器を短片に細断して解体する用途に
好適なレーザ加工装置、およびそのワークのレーザ切断
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】まず、従来より一般に使われている切断
用レーザ加工機の全体構成を図６に示す。図において、
１は多関節ロボット、１ａはロボット制御器、２はロボ
ット１のアーム先端に直線移動式のアクチュエータ３を
介して取付けた通称「トーチ」と呼ばれるレーザ加工ヘ
ッド、４は加工ヘッド２に光ファイバー５を介して接続
したレーザ発振器（ＹＡＧ，ＣＯ2 などの高出力レーザ
発振器）、６は切断加工の対象物であるワーク、７は加
工ヘッド２のノズル先端に装備した静電容量式のハイト
センサである。
用レーザ加工機の全体構成を図６に示す。図において、
１は多関節ロボット、１ａはロボット制御器、２はロボ
ット１のアーム先端に直線移動式のアクチュエータ３を
介して取付けた通称「トーチ」と呼ばれるレーザ加工ヘ
ッド、４は加工ヘッド２に光ファイバー５を介して接続
したレーザ発振器（ＹＡＧ，ＣＯ2 などの高出力レーザ
発振器）、６は切断加工の対象物であるワーク、７は加
工ヘッド２のノズル先端に装備した静電容量式のハイト
センサである。
【０００３】ここで、ロボット１はあらかじめティーチ
ングした切断ルート情報に従って作業を行うプレイバッ
クロボットを使用している。また、レーザ加工ヘッド２
は内部に集光レンズを内蔵し、レーザ発振器４から出力
したレーザビームをスポット状に集束してワーク６の表
面に照射するもので、図示されてないがノズル先端から
アシストガスをワークの加工地点に向けて噴出するよう
にしている。さらに、アクチュエータ３，ハイトセンサ
７，制御部８，アクチュエータ３のドライバ９からなる
スタンドオフ自動制御系により、レーザ加工中に加工ヘ
ッド２のノズル先端とワーク６との間の距離（スタンド
オフ）ｈを１mm程度の一定距離に保つようにしている。
ングした切断ルート情報に従って作業を行うプレイバッ
クロボットを使用している。また、レーザ加工ヘッド２
は内部に集光レンズを内蔵し、レーザ発振器４から出力
したレーザビームをスポット状に集束してワーク６の表
面に照射するもので、図示されてないがノズル先端から
アシストガスをワークの加工地点に向けて噴出するよう
にしている。さらに、アクチュエータ３，ハイトセンサ
７，制御部８，アクチュエータ３のドライバ９からなる
スタンドオフ自動制御系により、レーザ加工中に加工ヘ
ッド２のノズル先端とワーク６との間の距離（スタンド
オフ）ｈを１mm程度の一定距離に保つようにしている。
【０００４】そして、ワーク６を切断する場合には、ま
ずロボット制御器１ａを手動モードに切換えた上で、加
工ヘッド２をマニュアル操作によりワーク６の上に指定
した切断ルートに沿ってティーチングし、そのルートを
プログラム化してロボット制御器１ａに記憶させる。次
に、ワーク６を実際にレーザ切断する際には、ロボット
制御器１ａを自動モードに切換え、先のティーチングで
指定した切断ルートに沿って加工ヘッド２を走査しつ
つ、レーザ発振器４から出射したレーザビームを加工ヘ
ッド２を通じてワーク６の表面に照射し、同時にアシス
トガスを吹きつけて切断する。なお、レーザ切断加工の
原理については周知であり、ここでは説明を省略する。
ずロボット制御器１ａを手動モードに切換えた上で、加
工ヘッド２をマニュアル操作によりワーク６の上に指定
した切断ルートに沿ってティーチングし、そのルートを
プログラム化してロボット制御器１ａに記憶させる。次
に、ワーク６を実際にレーザ切断する際には、ロボット
制御器１ａを自動モードに切換え、先のティーチングで
指定した切断ルートに沿って加工ヘッド２を走査しつ
つ、レーザ発振器４から出射したレーザビームを加工ヘ
ッド２を通じてワーク６の表面に照射し、同時にアシス
トガスを吹きつけて切断する。なお、レーザ切断加工の
原理については周知であり、ここでは説明を省略する。
【０００５】一方、原子炉施設などで発生する放射性廃
棄物、特にステンレスなどの金属製円筒容器（例えば板
厚４mm，直径約７００mm，高さ９００mm）を所定の保管
場所で長期保存する場合に、保管場所の省スペース化を
図るためには、廃棄物である円筒容器を細分して解体，
減容することが必要である。具体的には、円筒容器の胴
部から蓋と底板と切断した後に、その胴部を矩形状の短
片に細かく切断し、さらに蓋，底は円筒容器の内径寸法
以下に細断して別な円筒容器に一括収容するものとし、
その解体作業に前記レーザ加工機を適用することが検討
されている。
棄物、特にステンレスなどの金属製円筒容器（例えば板
厚４mm，直径約７００mm，高さ９００mm）を所定の保管
場所で長期保存する場合に、保管場所の省スペース化を
図るためには、廃棄物である円筒容器を細分して解体，
減容することが必要である。具体的には、円筒容器の胴
部から蓋と底板と切断した後に、その胴部を矩形状の短
片に細かく切断し、さらに蓋，底は円筒容器の内径寸法
以下に細断して別な円筒容器に一括収容するものとし、
その解体作業に前記レーザ加工機を適用することが検討
されている。
【０００６】図７は、レーザ加工機を使って前記した円
筒容器の胴部（ワーク６）から矩形状の短片をレーザ切
断する作業の説明図であり、胴部の表面には切断する箇
所を縦方向，周方向の点線（仮想線）で表している。そ
して、レーザ切断作業を行う場合には円筒容器の胴部を
吊り下げた状態で側方からレーザ加工ヘッド２をアクセ
スし、前記した切断箇所に沿って各枡目ごとにその輪郭
に沿った切断ルートをティーチングした後、ロボット操
作により前記切断ルートに沿ってレーザビームを照射し
ながら加工ヘッド２を縦，円周方向に走査して矩形状の
短片を切断する。なお、６ａは切断片，６ｂは切断片６
ａを切断した跡に開口した穴である。
筒容器の胴部（ワーク６）から矩形状の短片をレーザ切
断する作業の説明図であり、胴部の表面には切断する箇
所を縦方向，周方向の点線（仮想線）で表している。そ
して、レーザ切断作業を行う場合には円筒容器の胴部を
吊り下げた状態で側方からレーザ加工ヘッド２をアクセ
スし、前記した切断箇所に沿って各枡目ごとにその輪郭
に沿った切断ルートをティーチングした後、ロボット操
作により前記切断ルートに沿ってレーザビームを照射し
ながら加工ヘッド２を縦，円周方向に走査して矩形状の
短片を切断する。なお、６ａは切断片，６ｂは切断片６
ａを切断した跡に開口した穴である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記のよう
に金属製の円筒状容器をワークとして、その胴部から前
記のレーザ加工機を使って矩形状の短片を切断，解体す
る場合に次に記すような問題点がある。すなわち、 (1) 円筒状容器の胴部周面に沿った切断ルートをロボッ
トに対してティーチングする場合には、図８で示すよう
に、加工ヘッド２をマニュアル操作でその切断開始，中
間，終了地点の３点Ａ，Ｂ，Ｃを入力し、ロボット制御
器では前記地点Ａ，Ｂ，Ｃを通過する円弧軌道を計算し
てプログラム化する。
に金属製の円筒状容器をワークとして、その胴部から前
記のレーザ加工機を使って矩形状の短片を切断，解体す
る場合に次に記すような問題点がある。すなわち、 (1) 円筒状容器の胴部周面に沿った切断ルートをロボッ
トに対してティーチングする場合には、図８で示すよう
に、加工ヘッド２をマニュアル操作でその切断開始，中
間，終了地点の３点Ａ，Ｂ，Ｃを入力し、ロボット制御
器では前記地点Ａ，Ｂ，Ｃを通過する円弧軌道を計算し
てプログラム化する。
【０００８】この場合に、直線的な切断ルートに沿った
各地点を決める位置のティーチングは簡単であるが、円
筒容器の周面に対する加工ヘッド２の姿勢角度ψ（各地
点Ａ，Ｂ，Ｃに立てた中心Ｏを通る垂線と加工ヘッド２
の光軸（中心軸）との相対角度）は、各地点ごとに目視
とマニュアル操作でティーチングするためにかなりばら
つきが生じ、例えば図８のＣ地点に破線で表したように
加工ヘッドの姿勢角度ψが大となることがある。
各地点を決める位置のティーチングは簡単であるが、円
筒容器の周面に対する加工ヘッド２の姿勢角度ψ（各地
点Ａ，Ｂ，Ｃに立てた中心Ｏを通る垂線と加工ヘッド２
の光軸（中心軸）との相対角度）は、各地点ごとに目視
とマニュアル操作でティーチングするためにかなりばら
つきが生じ、例えば図８のＣ地点に破線で表したように
加工ヘッドの姿勢角度ψが大となることがある。
【０００９】一方、金属製品をレーザ切断する場合の切
断性能は、加工ヘッド２の姿勢角ψによって影響を受け
る。この点について板厚４mmのステンレス板をレーザ切
断（加工ヘッド２の移動速度を一定として）する実験を
行ったところ、次のような結果を得た。すなわち、図９
で表すようにワーク６の切断点を基点とするＸ，Ｙ，Ｚ
軸の座標系で、切断進行方向Ｐに対する加工ヘッド２の
姿勢角をψ（Ｚ軸に対するＹ軸方向の角度），切断進行
方向Ｐと直角方向の姿勢角をθ（Ｚ軸に対するＸ軸方向
の角度）として、加工ヘッド２の姿勢角度を−１０°＜
ψ＜５０°，−２０°＜θ＜２０°の範囲に保った状態
では良好に切断できたが、加工ヘッド２の姿勢角ψ，θ
がそれ以上大きく傾くと切断不良（ドロス付着などによ
り切断面が溝切りの状態となって完全に切断できない）
が生じる。
断性能は、加工ヘッド２の姿勢角ψによって影響を受け
る。この点について板厚４mmのステンレス板をレーザ切
断（加工ヘッド２の移動速度を一定として）する実験を
行ったところ、次のような結果を得た。すなわち、図９
で表すようにワーク６の切断点を基点とするＸ，Ｙ，Ｚ
軸の座標系で、切断進行方向Ｐに対する加工ヘッド２の
姿勢角をψ（Ｚ軸に対するＹ軸方向の角度），切断進行
方向Ｐと直角方向の姿勢角をθ（Ｚ軸に対するＸ軸方向
の角度）として、加工ヘッド２の姿勢角度を−１０°＜
ψ＜５０°，−２０°＜θ＜２０°の範囲に保った状態
では良好に切断できたが、加工ヘッド２の姿勢角ψ，θ
がそれ以上大きく傾くと切断不良（ドロス付着などによ
り切断面が溝切りの状態となって完全に切断できない）
が生じる。
【００１０】(2) 図７で述べたように、金属製円筒状容
器の胴部から切断した矩形状の切断片６ａを胴部から分
離する場合には、図１０で表すように円弧状の切断片６
ａがスプリングバックして破線から実腺で表す形状に広
がるように変形する現象が起きる。このために、図９に
おける加工ヘッド２の姿勢角度θ≒０°（加工ヘッド２
の光軸が円筒胴部の軸中心に向いている状態）で切断し
た場合には、レーザ切断のカーフ幅（切断溝幅）が１mm
以下であることから、切断後にスプリングバックした切
断片６ａの左右切断面が図示のＱ点で表すように胴部側
に開いた穴６ｂの内面に引っ掛かって外方に分離しなく
なり、この切断片が邪魔となって解体作業の手順に支障
を来す。
器の胴部から切断した矩形状の切断片６ａを胴部から分
離する場合には、図１０で表すように円弧状の切断片６
ａがスプリングバックして破線から実腺で表す形状に広
がるように変形する現象が起きる。このために、図９に
おける加工ヘッド２の姿勢角度θ≒０°（加工ヘッド２
の光軸が円筒胴部の軸中心に向いている状態）で切断し
た場合には、レーザ切断のカーフ幅（切断溝幅）が１mm
以下であることから、切断後にスプリングバックした切
断片６ａの左右切断面が図示のＱ点で表すように胴部側
に開いた穴６ｂの内面に引っ掛かって外方に分離しなく
なり、この切断片が邪魔となって解体作業の手順に支障
を来す。
【００１１】この発明は上記の点にかんがみなされたも
のであり、その第１の目的は円筒容器の胴部などを対象
にワークをレーザ切断する際に、ワークに対するレーザ
加工ヘッドの姿勢角度を常に適正角度に保って良好な切
断が行えるようにする加工ヘッドの姿勢角度調整手段を
備えたレーザ加工装置を提供し、第２の目的は円筒容器
の胴部から切断した断面円弧状の切断片が確実に胴部か
ら分離できるようにしたワークのレーザ切断方法を提供
することにある。
のであり、その第１の目的は円筒容器の胴部などを対象
にワークをレーザ切断する際に、ワークに対するレーザ
加工ヘッドの姿勢角度を常に適正角度に保って良好な切
断が行えるようにする加工ヘッドの姿勢角度調整手段を
備えたレーザ加工装置を提供し、第２の目的は円筒容器
の胴部から切断した断面円弧状の切断片が確実に胴部か
ら分離できるようにしたワークのレーザ切断方法を提供
することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、この発明によれば、レーザ発振器から出力さ
れたレーザビームをワークに照射して切断するレーザ加
工装置で、レーザビーム照射用の加工ヘッドを多関節ロ
ボットに取付け、ロボット操作により加工ヘッドのノズ
ル先端とワークとの距離を一定に保ちつつ、加工ヘッド
をあらかじめティーチングした切断ルートに沿って走査
するようにしたものにおいて、ワークの加工面に対する
加工ヘッドの姿勢角度を外部から与えた指定の角度に合
わせて自動調整するサーボ機構を装備する（請求項１）
ものとし、具体的にはサーボ機構を次のよう構成する。
るために、この発明によれば、レーザ発振器から出力さ
れたレーザビームをワークに照射して切断するレーザ加
工装置で、レーザビーム照射用の加工ヘッドを多関節ロ
ボットに取付け、ロボット操作により加工ヘッドのノズ
ル先端とワークとの距離を一定に保ちつつ、加工ヘッド
をあらかじめティーチングした切断ルートに沿って走査
するようにしたものにおいて、ワークの加工面に対する
加工ヘッドの姿勢角度を外部から与えた指定の角度に合
わせて自動調整するサーボ機構を装備する（請求項１）
ものとし、具体的にはサーボ機構を次のよう構成する。
【００１３】(1) サーボ機構のアクチュエータとしてロ
ボットの先端に加工ヘッドの角度整器を装備するととも
に、加工ヘッドの姿勢角度検出素子として加工ヘッドの
外周にワーク表面との間の距離を計測する距離センサを
取付け、該距離センサの出力信号を基に三角形の余弦第
二法則を使ってワークの加工地点に立てた垂線対する加
工ヘッドの傾斜角度を演算し、設定角度との誤差信号で
角度調整器を駆動するようにする（請求項２）。
ボットの先端に加工ヘッドの角度整器を装備するととも
に、加工ヘッドの姿勢角度検出素子として加工ヘッドの
外周にワーク表面との間の距離を計測する距離センサを
取付け、該距離センサの出力信号を基に三角形の余弦第
二法則を使ってワークの加工地点に立てた垂線対する加
工ヘッドの傾斜角度を演算し、設定角度との誤差信号で
角度調整器を駆動するようにする（請求項２）。
【００１４】(2) 前項(1) において、傾斜角度の計測精
度を上げるために、距離センサを、加工ヘッドを挟んで
その外周上の前後２箇所に設置して各測定値の差から加
工ヘッドの傾斜角度を演算して精度よく求めるようにす
る（請求項３）。上記のように、加工ヘッドの姿勢角度
調整用のサーボ機構を装備することにより、ワークに対
する加工ヘッドの姿勢角度を、各切断ルートの各地点ご
とに目視によるマニュアル操作でロボットにティーチン
グする必要がなく、あらかじめ設定角度を数値入力する
だけでレーザ切断時には加工ヘッドの姿勢角度を設定角
度に合わせて自動的に追従制御させることができ、これ
により切断ルート上で加工ヘッドの姿勢角度を常に適正
な角度に保って良好なワーク切断が行える。
度を上げるために、距離センサを、加工ヘッドを挟んで
その外周上の前後２箇所に設置して各測定値の差から加
工ヘッドの傾斜角度を演算して精度よく求めるようにす
る（請求項３）。上記のように、加工ヘッドの姿勢角度
調整用のサーボ機構を装備することにより、ワークに対
する加工ヘッドの姿勢角度を、各切断ルートの各地点ご
とに目視によるマニュアル操作でロボットにティーチン
グする必要がなく、あらかじめ設定角度を数値入力する
だけでレーザ切断時には加工ヘッドの姿勢角度を設定角
度に合わせて自動的に追従制御させることができ、これ
により切断ルート上で加工ヘッドの姿勢角度を常に適正
な角度に保って良好なワーク切断が行える。
【００１５】また、第２の目的を達成するために、この
発明によれば、前記レーザ加工装置を使用して金属製円
筒容器の胴部を矩形状の短片に切断して解体する際に、
その縦方向の切断ルートに沿ってレーザ加工ヘッドの姿
勢角度を切断進行方向と直角方向で切断片の外側方に傾
斜させて胴部から短片を切断するようにする（請求項
４）。
発明によれば、前記レーザ加工装置を使用して金属製円
筒容器の胴部を矩形状の短片に切断して解体する際に、
その縦方向の切断ルートに沿ってレーザ加工ヘッドの姿
勢角度を切断進行方向と直角方向で切断片の外側方に傾
斜させて胴部から短片を切断するようにする（請求項
４）。
【００１６】このレーザ切断方法によれば、金属製円筒
容器の胴部から切断した矩形状の切断片が切断直後にス
プリングバックして左右に広がるように変形しても、切
断跡の穴の内面に引っ掛かることなく外側に抜け出て分
離する。なお、この場合における加工ヘッドの前記姿勢
角度は１０°程度でよく、かつこの角度の設定はマニュ
アル操作のティーチングに頼らずに、前記したサーボ機
構の角度設定器に姿勢角度を入力するだけで簡単に設定
できる。
容器の胴部から切断した矩形状の切断片が切断直後にス
プリングバックして左右に広がるように変形しても、切
断跡の穴の内面に引っ掛かることなく外側に抜け出て分
離する。なお、この場合における加工ヘッドの前記姿勢
角度は１０°程度でよく、かつこの角度の設定はマニュ
アル操作のティーチングに頼らずに、前記したサーボ機
構の角度設定器に姿勢角度を入力するだけで簡単に設定
できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、この発明によるレーザ加工
装置の実施の形態を図１，図２、および図３，図４に示
す実施例で説明する。なお、各実施例の図中で図６〜図
１０に対応した同一部材には同じ符号が付してある。 〔実施例１〕図１，図２はこの発明の請求項１，２に対
応する実施例を示すものである。すなわち、この実施例
においては、図６に示した従来のレーザ加工機と較べ
て、ワーク６の加工面に対する加工ヘッド２の姿勢角度
を外部から与えた指定の角度に合わせて自動調整するサ
ーボ機構１６が装備されている。
装置の実施の形態を図１，図２、および図３，図４に示
す実施例で説明する。なお、各実施例の図中で図６〜図
１０に対応した同一部材には同じ符号が付してある。 〔実施例１〕図１，図２はこの発明の請求項１，２に対
応する実施例を示すものである。すなわち、この実施例
においては、図６に示した従来のレーザ加工機と較べ
て、ワーク６の加工面に対する加工ヘッド２の姿勢角度
を外部から与えた指定の角度に合わせて自動調整するサ
ーボ機構１６が装備されている。
【００１８】このサーボ機構１６は、ロボット１のアー
ム先端に取付けた姿勢角度調整器（アクチュエータ）１
０と、加工ヘッド２の外周に取付けてワーク６の表面と
の間の距離を計測する距離センサ（姿勢角度検出素子）
１１と、演算器１２，比較器１３，角度設定器１４，角
度制御器１５とで構成したフィードバック制御系から構
成されている。
ム先端に取付けた姿勢角度調整器（アクチュエータ）１
０と、加工ヘッド２の外周に取付けてワーク６の表面と
の間の距離を計測する距離センサ（姿勢角度検出素子）
１１と、演算器１２，比較器１３，角度設定器１４，角
度制御器１５とで構成したフィードバック制御系から構
成されている。
【００１９】ここで、姿勢角度調整器１０は、加工ヘッ
ド２の先端ポイント（ワーク６のレーザ照射点）を中心
に、加工ヘッド２を取付けたアクチュエータ３を円弧状
のレールに沿って矢印方向に移動し、加工ヘッドのワー
ク６に対する姿勢角度を変えるようにしたサーボモータ
である。また、距離センサ１１はレーザ式変位計，超音
波式変位計，接触式変位計（測定距離：１００〜２００
mm程度）などであり、検出端を前方に向けて加工ヘッド
２のケース側面（姿勢角度調整器１０の移動方向に対し
てその前後いずれかの側面箇所）に取付けられている。
ド２の先端ポイント（ワーク６のレーザ照射点）を中心
に、加工ヘッド２を取付けたアクチュエータ３を円弧状
のレールに沿って矢印方向に移動し、加工ヘッドのワー
ク６に対する姿勢角度を変えるようにしたサーボモータ
である。また、距離センサ１１はレーザ式変位計，超音
波式変位計，接触式変位計（測定距離：１００〜２００
mm程度）などであり、検出端を前方に向けて加工ヘッド
２のケース側面（姿勢角度調整器１０の移動方向に対し
てその前後いずれかの側面箇所）に取付けられている。
【００２０】次に、前記したサーボ機構１７による加工
ヘッド２のワーク６に対する姿勢角度の検出方法を図２
により説明する。図２において、加工ヘッド２と対向す
るワーク６上のレーザ照射ポイントをＤ，距離センサ１
１の取付ポイントをＥ，距離センサ１１の測定ポイント
をＦとする。また、Ｄ，Ｅ，Ｆの各ポイントを結んで作
った三角形ＤＥＦにおいて、Ｄ−Ｅ間の距離をＬ（固定
値），Ｅ−Ｆ間の距離をｌS （距離センサの計測値），
Ｄ−Ｆ間の距離をｌX ，Ｅの頂角∠ＤＥＦをβ（固定
値），Ｄの頂角をαX とする。さらに、加工ヘッド２の
中心線Ｏ’と線Ｄ−Ｅとの間の角度をγ（固定値）とす
ると、未知の角度αX は、三角形の余弦第二法則を使用
して次のように求めることができる。
ヘッド２のワーク６に対する姿勢角度の検出方法を図２
により説明する。図２において、加工ヘッド２と対向す
るワーク６上のレーザ照射ポイントをＤ，距離センサ１
１の取付ポイントをＥ，距離センサ１１の測定ポイント
をＦとする。また、Ｄ，Ｅ，Ｆの各ポイントを結んで作
った三角形ＤＥＦにおいて、Ｄ−Ｅ間の距離をＬ（固定
値），Ｅ−Ｆ間の距離をｌS （距離センサの計測値），
Ｄ−Ｆ間の距離をｌX ，Ｅの頂角∠ＤＥＦをβ（固定
値），Ｄの頂角をαX とする。さらに、加工ヘッド２の
中心線Ｏ’と線Ｄ−Ｅとの間の角度をγ（固定値）とす
ると、未知の角度αX は、三角形の余弦第二法則を使用
して次のように求めることができる。
【００２１】
【数１】 ｌX ＝（ｌS 2 ＋Ｌ2 −２ｌS Ｌ cosβ)1/2 ………………………(1)
【００２２】
【数２】 ｌS ＝（ｌX 2 ＋Ｌ2 −２ｌX Ｌ cosαX )1/2 ……………………(2)
【００２３】
【数３】 αX ＝ cos-1｛（Ｌ2 ＋ｌX 2 −ｌS 2 ）／２ＬｌX ｝1/2 ………(3) また、ポイントＤおける加工ヘッド２の傾斜角度ψ（Ｄ
点に立てた垂線と加工ヘッド２の中心線Ｏ’とのなす角
度）は９０°−（γ＋αX ）で表されることから
点に立てた垂線と加工ヘッド２の中心線Ｏ’とのなす角
度）は９０°−（γ＋αX ）で表されることから
【００２４】
【数４】 ψ＝９０°−［γ＋ cos-1｛（Ｌ2 ＋ｌX 2 −ｌS 2 ）／２ＬｌX ｝1/2 ］ ………(4) ここで、角度γ，距離Ｌは固定値、距離ｌS は距離セン
サ１０の計測値、距離ｌX は前記(1) 式から算出でき
る。
サ１０の計測値、距離ｌX は前記(1) 式から算出でき
る。
【００２５】したがって、図１における距離センサ１１
の測定信号を演算器１２に入力し、ここで演算により求
めた前記の傾斜角度ψと角度設定器１４に与えた設定角
度とを比較器１３で対比し、その誤差信号を角度制御器
１５に出力することにより、角度制御器１５は加工ヘッ
ド２の姿勢角度が前記の設定角度に近づくようにアクチ
ュエータとしての角度調整器１０を駆動する。
の測定信号を演算器１２に入力し、ここで演算により求
めた前記の傾斜角度ψと角度設定器１４に与えた設定角
度とを比較器１３で対比し、その誤差信号を角度制御器
１５に出力することにより、角度制御器１５は加工ヘッ
ド２の姿勢角度が前記の設定角度に近づくようにアクチ
ュエータとしての角度調整器１０を駆動する。
【００２６】これにより、図８における各ティーチング
ポイントＡ，Ｂ，Ｃで加工ヘッド２の姿勢角度をマニュ
アル操作により正確にティーチングしなくても、角度設
定器１２で適正な傾斜角度を設定しておけば、切断加工
時には加工ヘッド２の姿勢角度が設定角度に追従して自
動的に調整（フィードバック制御）され、その結果とし
て良好なレーザ切断を行うことができる。
ポイントＡ，Ｂ，Ｃで加工ヘッド２の姿勢角度をマニュ
アル操作により正確にティーチングしなくても、角度設
定器１２で適正な傾斜角度を設定しておけば、切断加工
時には加工ヘッド２の姿勢角度が設定角度に追従して自
動的に調整（フィードバック制御）され、その結果とし
て良好なレーザ切断を行うことができる。
【００２７】なお、図２ではワーク６が平坦であるが、
ワーク６が円弧状を呈している場合でも、その曲率半径
が加工ヘッド２の半径に較べて十分に大であれば、殆ど
角度誤差なしに加工ヘッド２の傾斜角度ψを演算によっ
て算出できる。 〔実施例２〕図３，図４はこの発明の請求項１，３に対
応する実施例を示すものである。すなわち、円筒容器な
どのようにワーク６が円弧状を呈し、かつその曲率半径
がレーザ加工ヘッド２の半径と較べて十分に大きくない
場合には、先記した実施例１の構成（距離センサ１１が
１個）では加工ヘッド２の姿勢角度の検出精度が低くな
る。この実施例はこの点を改良したものであり、図３に
おけるサーボ機構１６では、レーザ加工ヘッド２に対し
てその本体ケースを挟んで前後の両側面（切断進行方向
に対して前後）に２個の距離センサ１１Ａ，１１Ｂが装
備されており、さらに各距離センサ１１Ａ，１１Ｂごと
に演算器１２Ａ，１２Ｂを組合せるとともに、その後段
に比較器１７，第２の演算器１８を追加装備しており、
該演算器１８の出力と角度設定器１４の設定角度とを実
施例１と同様に比較器１３で対比し、その誤差信号を角
度制御器１５に入力して角度調整器１０を駆動するよう
にしている。
ワーク６が円弧状を呈している場合でも、その曲率半径
が加工ヘッド２の半径に較べて十分に大であれば、殆ど
角度誤差なしに加工ヘッド２の傾斜角度ψを演算によっ
て算出できる。 〔実施例２〕図３，図４はこの発明の請求項１，３に対
応する実施例を示すものである。すなわち、円筒容器な
どのようにワーク６が円弧状を呈し、かつその曲率半径
がレーザ加工ヘッド２の半径と較べて十分に大きくない
場合には、先記した実施例１の構成（距離センサ１１が
１個）では加工ヘッド２の姿勢角度の検出精度が低くな
る。この実施例はこの点を改良したものであり、図３に
おけるサーボ機構１６では、レーザ加工ヘッド２に対し
てその本体ケースを挟んで前後の両側面（切断進行方向
に対して前後）に２個の距離センサ１１Ａ，１１Ｂが装
備されており、さらに各距離センサ１１Ａ，１１Ｂごと
に演算器１２Ａ，１２Ｂを組合せるとともに、その後段
に比較器１７，第２の演算器１８を追加装備しており、
該演算器１８の出力と角度設定器１４の設定角度とを実
施例１と同様に比較器１３で対比し、その誤差信号を角
度制御器１５に入力して角度調整器１０を駆動するよう
にしている。
【００２８】次に、図３の構成による加工ヘッド２の傾
斜角度の算出方法を図４に基づいて説明する。図３にお
いて、加工ヘッド２と対向するワーク６上のレーザ照射
ポイントをＤ、距離センサ１１Ａ，１１Ｂに対する取付
ポイントをＥ，Ｇ、距離センサ１１Ａ，１１Ｂの測定ポ
イントをＦ，Ｈとする。また、前記の各ポイントを結ん
で作った三角形ＤＥＦ，および三角形ＤＧＨにおいて、
Ｄ−Ｅ，Ｄ−Ｇ間の距離をＬ（固定値），Ｅ−Ｆ，Ｇ−
Ｈ間の距離をそれぞれｌ1S，ｌ2S（距離センサの計測
値）、Ｄ−Ｆ，Ｄ−Ｈ間の距離をそれぞれｌ1X，ｌ2X、
Ｅ，Ｇの頂角∠ＤＥＦ，∠ＤＧＨをβ（固定値）、Ｄの
頂角をそれぞれα1X，α2Xとする。さらに、加工ヘッド
２の中心線Ｏ’と線Ｄ−Ｅ，Ｄ−Ｇとの間の角度をγ
（固定値）して、未知の角度α1X，α2Xは、先記実施例
１と同様に三角形の余弦第二法則を使用して次のように
求めることができる。すなわち、
斜角度の算出方法を図４に基づいて説明する。図３にお
いて、加工ヘッド２と対向するワーク６上のレーザ照射
ポイントをＤ、距離センサ１１Ａ，１１Ｂに対する取付
ポイントをＥ，Ｇ、距離センサ１１Ａ，１１Ｂの測定ポ
イントをＦ，Ｈとする。また、前記の各ポイントを結ん
で作った三角形ＤＥＦ，および三角形ＤＧＨにおいて、
Ｄ−Ｅ，Ｄ−Ｇ間の距離をＬ（固定値），Ｅ−Ｆ，Ｇ−
Ｈ間の距離をそれぞれｌ1S，ｌ2S（距離センサの計測
値）、Ｄ−Ｆ，Ｄ−Ｈ間の距離をそれぞれｌ1X，ｌ2X、
Ｅ，Ｇの頂角∠ＤＥＦ，∠ＤＧＨをβ（固定値）、Ｄの
頂角をそれぞれα1X，α2Xとする。さらに、加工ヘッド
２の中心線Ｏ’と線Ｄ−Ｅ，Ｄ−Ｇとの間の角度をγ
（固定値）して、未知の角度α1X，α2Xは、先記実施例
１と同様に三角形の余弦第二法則を使用して次のように
求めることができる。すなわち、
【００２９】
【数５】 α1X＝ cos-1｛（Ｌ2 ＋ｌ1X 2−ｌ1S 2）／２Ｌｌ1X｝1/2 ………(5)
【００３０】
【数６】 α2X＝ cos-1｛（Ｌ2 ＋ｌ2X 2−ｌ2S 2）／２Ｌｌ2X｝1/2 ………(6) ここで、ポイントＤおける加工ヘッド２の傾斜角度ψ
（Ｄ点に立てた垂線と加工ヘッド２の中心線Ｏ’とのな
す角度）は次式で求められる。
（Ｄ点に立てた垂線と加工ヘッド２の中心線Ｏ’とのな
す角度）は次式で求められる。
【００３１】
【数７】 ψ＝（α1X−α2X）/2＝［cos -1｛（L2＋ｌ1X 2−ｌ1S 2）/ 2Lｌ1X｝1/2 − cos-1｛（L2＋ｌ2X 2−ｌ2S 2）/ 2Lｌ2X｝1/2 ］/2 …………(7) そして、図３のサーボ機構では、距離センサ１１Ａ，１
１Ｂに接続した演算器１２Ａ，１２Ｂが前記角度α1X，
α2Xを演算して求め、比較器１７から出力するα1Xとα
2Xとの差を演算器１８により「２」で除算して傾斜角度
ψを算出する。その後の回路構成は実施例１と同様であ
り、演算器１８の出力と角度設定器１４に入力した設定
角度とを比較器１３で対比し、その誤差信号を角度制御
器１５に出力して姿勢角度調整器１０を駆動する。これ
により、加工ヘッド２の姿勢角度ψが外部から与えた設
定角度に近づくように追従制御される。
１Ｂに接続した演算器１２Ａ，１２Ｂが前記角度α1X，
α2Xを演算して求め、比較器１７から出力するα1Xとα
2Xとの差を演算器１８により「２」で除算して傾斜角度
ψを算出する。その後の回路構成は実施例１と同様であ
り、演算器１８の出力と角度設定器１４に入力した設定
角度とを比較器１３で対比し、その誤差信号を角度制御
器１５に出力して姿勢角度調整器１０を駆動する。これ
により、加工ヘッド２の姿勢角度ψが外部から与えた設
定角度に近づくように追従制御される。
【００３２】この実施例は、小形円筒容器の胴部のよう
にワーク６の曲率半径が小さい場合でも、ワーク６に対
するレーザ加工ヘッド２の姿勢角度ψを精度よく検出し
て適正な追従制御を行うことができる。次に、この発明
の請求項４に対応するワークのレーザ切断方法を説明す
る。すなわち、先に図７で述べたようにレーザ加工機を
使って金属製円筒容器の胴部から矩形状の短片をレーザ
切断する際に、その縦方向の切断ルートではレーザ加工
ヘッド２の姿勢角度θ（図９に示したＸ軸方向の傾斜角
度θに対応する）を切断片６ａに対してその外側方に若
干傾斜させ、この状態でワーク６を縦方向の切断ルート
に沿ってレーザ切断する。
にワーク６の曲率半径が小さい場合でも、ワーク６に対
するレーザ加工ヘッド２の姿勢角度ψを精度よく検出し
て適正な追従制御を行うことができる。次に、この発明
の請求項４に対応するワークのレーザ切断方法を説明す
る。すなわち、先に図７で述べたようにレーザ加工機を
使って金属製円筒容器の胴部から矩形状の短片をレーザ
切断する際に、その縦方向の切断ルートではレーザ加工
ヘッド２の姿勢角度θ（図９に示したＸ軸方向の傾斜角
度θに対応する）を切断片６ａに対してその外側方に若
干傾斜させ、この状態でワーク６を縦方向の切断ルート
に沿ってレーザ切断する。
【００３３】図５は前記のレーザ切断法で円筒容器の胴
部（ワーク６）から矩形状の短片をレーザ切断した際の
様子を表したもの（図１０に示した従来のレーザ切断法
と対比して描いている）であり、切断直後に胴部から切
り離された円弧状の切断片６ａが破線から実腺で表す形
状にスプリングバックしても、切断片６ａの左右両端の
切断面が胴部側に開口した切断跡の穴６ｂの内面に引っ
掛かることなくスムーズに外方へ分離可能となる。
部（ワーク６）から矩形状の短片をレーザ切断した際の
様子を表したもの（図１０に示した従来のレーザ切断法
と対比して描いている）であり、切断直後に胴部から切
り離された円弧状の切断片６ａが破線から実腺で表す形
状にスプリングバックしても、切断片６ａの左右両端の
切断面が胴部側に開口した切断跡の穴６ｂの内面に引っ
掛かることなくスムーズに外方へ分離可能となる。
【００３４】なお、このレーザ切断工程での加工ヘッド
２の傾斜角度θは１０°程度であれば切断片６ａのスプ
リングバックに起因する引っ掛かりのおそれはなく、か
つその角度設定は先記実施例１，２で述べたサーボ機構
の角度設定器１４にあらかじめ入力しておくことによ
り、マニュアル操作による目視のティーチングに頼るこ
となく簡単に設定でき、レーザ切断時にはその縦方向の
切断ルートで加工ヘッド２の姿勢角度θを設定角度に合
わせて自動的に調整することができる。
２の傾斜角度θは１０°程度であれば切断片６ａのスプ
リングバックに起因する引っ掛かりのおそれはなく、か
つその角度設定は先記実施例１，２で述べたサーボ機構
の角度設定器１４にあらかじめ入力しておくことによ
り、マニュアル操作による目視のティーチングに頼るこ
となく簡単に設定でき、レーザ切断時にはその縦方向の
切断ルートで加工ヘッド２の姿勢角度θを設定角度に合
わせて自動的に調整することができる。
【００３５】
【発明の効果】以上述べたように、この発明のレーザ切
断加工装置によれば、ワークの加工面に対する加工ヘッ
ドの姿勢角度を外部から与えた指定の角度に合わせて自
動調整するサーボ機構を装備したことにより、次記の効
果が得られる。すなわち、円筒容器などのように切断加
工面が円弧面，曲面を呈しているワークに対してその切
断ルートをロボットにティーチングする際に、特にワー
クの加工面に対するレーザ加工ヘッドの姿勢角度を目視
によるマニュアル操作に頼ることなく、サーボ機構で適
正な姿勢角度を設定するだけで、レーザ切断時にはレー
ザ加工ヘッドの姿勢角度を適正，かつ自動的に追従調整
することができ、これにより切断不良を引き起こすこと
なく良好なレーザ切断が遂行できる。
断加工装置によれば、ワークの加工面に対する加工ヘッ
ドの姿勢角度を外部から与えた指定の角度に合わせて自
動調整するサーボ機構を装備したことにより、次記の効
果が得られる。すなわち、円筒容器などのように切断加
工面が円弧面，曲面を呈しているワークに対してその切
断ルートをロボットにティーチングする際に、特にワー
クの加工面に対するレーザ加工ヘッドの姿勢角度を目視
によるマニュアル操作に頼ることなく、サーボ機構で適
正な姿勢角度を設定するだけで、レーザ切断時にはレー
ザ加工ヘッドの姿勢角度を適正，かつ自動的に追従調整
することができ、これにより切断不良を引き起こすこと
なく良好なレーザ切断が遂行できる。
【００３６】また、この発明によるレーザ加工装置を使
用して円筒容器の胴部を矩形状の短片に細断する場合
に、その縦方向の切断ルートに沿ってレーザ加工ヘッド
の姿勢角度を切断進行方向と直角方向で切断片の外側方
に傾斜させて胴部から短片を切断することにより、切断
直後に胴部から切り離された円弧状の切断片がスプリン
グバックして広がるように変形しても、切断片の左右切
断面が胴部側に開口した切断跡の穴の内面に引っ掛かる
ことなく外方へ抜けて出てスムーズに分離し、これによ
り円筒容器の解体作業を円滑に進めることができる。
用して円筒容器の胴部を矩形状の短片に細断する場合
に、その縦方向の切断ルートに沿ってレーザ加工ヘッド
の姿勢角度を切断進行方向と直角方向で切断片の外側方
に傾斜させて胴部から短片を切断することにより、切断
直後に胴部から切り離された円弧状の切断片がスプリン
グバックして広がるように変形しても、切断片の左右切
断面が胴部側に開口した切断跡の穴の内面に引っ掛かる
ことなく外方へ抜けて出てスムーズに分離し、これによ
り円筒容器の解体作業を円滑に進めることができる。
【図１】この発明の実施例１に対応したレーザ加工ヘッ
ドに対する姿勢角度調整用サーボ機構の構成，並びにそ
の制御系を表す図
ドに対する姿勢角度調整用サーボ機構の構成，並びにそ
の制御系を表す図
【図２】図１の構成でレーザ加工ヘッドの姿勢角度を三
角形の余弦第二法則を使用して求める算出法の説明図
角形の余弦第二法則を使用して求める算出法の説明図
【図３】この発明の実施例２に対応したレーザ加工ヘッ
ドに対する姿勢角度調整用サーボ機構の構成，並びにそ
の制御系を表す図
ドに対する姿勢角度調整用サーボ機構の構成，並びにそ
の制御系を表す図
【図４】図３の構成でレーザ加工ヘッドの姿勢角度を算
出する方法の説明図
出する方法の説明図
【図５】この発明の実施例３に対応したワークのレーザ
切断方法の説明図
切断方法の説明図
【図６】従来におけるレーザ加工機の全体構成図
【図７】図６のレーザ加工機を使用して円筒容器の胴部
から矩形状短片をレーザ切断する際の工程の説明図
から矩形状短片をレーザ切断する際の工程の説明図
【図８】図７におけるロボットのマニュアル操作による
ティーチング方法の説明図
ティーチング方法の説明図
【図９】レーザ切断の進行方向に対する加工ヘッドの姿
勢角度を表した模式図
勢角度を表した模式図
【図１０】図７で円筒容器の胴部からレーザ切断した切
断片がスプリングバックによる変形で胴部に引っ掛かる
トラブル状況の説明図
断片がスプリングバックによる変形で胴部に引っ掛かる
トラブル状況の説明図
１ 多関節ロボット ２ レーザ加工ヘッド ４ レーザ発振器 ６ ワーク ６ａ 切断片 ７ ハイトセンサ １０ 姿勢角度調整器（アクチュエータ） １１，１１Ａ，１１Ｂ 距離センサ ψ，θ 加工ヘッドのワークに対する姿勢の傾斜角度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２５Ｊ 17/02 Ｂ２５Ｊ 17/02 Ａ // Ｂ２３Ｋ 101:12
Claims (4)
- 【請求項１】レーザ発振器から出力されたレーザビーム
をワークに照射して切断するレーザ加工装置であり、レ
ーザビーム照射用の加工ヘッドを多関節ロボットに取付
け、ロボット操作により加工ヘッドのノズル先端とワー
クとの距離を一定に保ちつつ、加工ヘッドをあらかじめ
ティーチングした切断ルートに沿って走査するようにし
たものにおいて、ワークの加工面に対する加工ヘッドの
姿勢角度を外部から与えた指定の角度に合わせて自動調
整するサーボ機構を装備したことを特徴とするレーザ加
工装置。 - 【請求項２】請求項１記載のレーザ加工装置において、
サーボ機構のアクチュエータとしてロボットの先端に加
工ヘッドの角度調整器を装備するとともに、加工ヘッド
の姿勢角度検出素子として加工ヘッドの外周にワーク表
面との間の距離を計測する距離センサを取付け、該距離
センサの出力信号を基に三角形の余弦第二法則を使って
ワークの加工地点に立てた垂線対する加工ヘッドの傾斜
角度を演算し、設定角度との誤差信号で角度調整器を駆
動するようにしたことを特徴とするレーザ加工装置。 - 【請求項３】請求項２記載のレーザ加工装置において、
距離センサを、加工ヘッドを挟んでその外周上の前後２
箇所に設置したことを特徴とするレーザ加工装置。 - 【請求項４】請求項１記載のレーザ加工装置を使用して
金属製円筒容器の胴部を矩形状の短片に細断して解体す
る際に、その縦方向の切断ルートに沿ってレーザ加工ヘ
ッドの姿勢角度を切断進行方向と直角方向で切断片の外
側方に傾斜させて胴部から短片を切断するようにしたこ
とを特徴とするワークのレーザ切断方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10006916A JPH11197866A (ja) | 1998-01-16 | 1998-01-16 | レーザ加工装置およびワークのレーザ切断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10006916A JPH11197866A (ja) | 1998-01-16 | 1998-01-16 | レーザ加工装置およびワークのレーザ切断方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11197866A true JPH11197866A (ja) | 1999-07-27 |
Family
ID=11651567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10006916A Pending JPH11197866A (ja) | 1998-01-16 | 1998-01-16 | レーザ加工装置およびワークのレーザ切断方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11197866A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1030195C2 (nl) * | 2005-10-14 | 2007-04-17 | Fico Bv | Werkwijze en inrichting voor het met een scherpe hoek lasersnijden van dragers voor elektronische componenten. |
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-
1998
- 1998-01-16 JP JP10006916A patent/JPH11197866A/ja active Pending
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050114 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050308 |