CS239833B1

CS239833B1 - Flexible-yielding compensated member

Info

Publication number: CS239833B1
Application number: CS844177A
Authority: CS
Inventors: Miroslav Pavlinsky; Gejza Illes
Original assignee: Miroslav Pavlinsky; Gejza Illes
Priority date: 1984-06-04
Filing date: 1984-06-04
Publication date: 1986-01-16
Also published as: CS417784A1

Abstract

Pružnenpoddajný kompenzačný člen je určený pre vsúvacie operácie typu čap—diera v robotizovanej montáži. Pozostáva z pevných a pohyblivých mechanických častí a pružných elementov, ktoré sa ako celofe vkladajú medzi chápadlo a koncový člen manipulačného zariadenia.The flexible compensation member is designed for pin-hole insertion operations in robotic assembly. It consists of fixed and movable mechanical parts and flexible elements, which are inserted as a whole between the gripper and the end member of the manipulation device.

Description

Vynález sa týká pružne-pod^ajného ikompenzačného členu, ako jedného zo základných člláinkov automatizovanej montáže, pre vzájomné polohovanie ohopínanej a obopínajúcej súčastí v procese vsúvania, resp. zakladania. V doteraz známých konštrukciách sú chápadlá buď pevne připojené na koncový člen manipulačného zariadenia, alebo sú vybavené snímačmi, citlivými na kontaktně sily a momenty, vznikajúce pri zasúvaní.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a resilient support member such as one of the base assemblies of an automated assembly for positioning the embedded and encircling component in the insertion process. foundations. In the hitherto known designs, the grippers are either rigidly attached to the end member of the handling device, or are equipped with sensors that are sensitive to the contact forces and moments arising during insertion.

Niektoré riešenia využívajú snímanie vzájomnej polohy ohopínanej a obopínajúcej súčasti ešte před vznikom prvých kontaktných sil. V oboch spomenutých prípadoch je snímačmi zavedená spatná vázba do riadiaceho systému manipulačného zariadenia, ktorý koriguje polohu montovaných súčasti. Ide o aktívnu orientáciu vzájomnej polohy montovaných súčasti. Aktívna orientácia kladie vysoké nároky na použité snímače i riadiaci systém a vyžaduje manipulačné zariadenie zložitej kinematickej štruktúry s vysokou presnosťou polohovania a jemnosťou pohybov. Uvedené požadované vlastnosti zvyšujú výrobné náklady spomínaných komponentov automatizovaného montážneho pracoviska, i jeho zložitosť.Some solutions utilize the sensing of the mutual position of the damped and encircling part before the first contact forces occur. In both of these cases, a poor binding is introduced by the sensors into a control system of the handling device which corrects the position of the assembled components. This is an active orientation of the relative positions of the assembled components. The active orientation places high demands on the used sensors and the control system and requires a handling device of complex kinematic structure with high positioning accuracy and smoothness of movements. The aforementioned required properties increase the cost of production of the components of the automated assembly plant and its complexity.

Preto je snaha vyhnúť sa aktívnemu polohovaniu, čo viedlo k využívaniu sposobov pasívnej korekcie vzájomnej polohy obopínanej a obopínajúcej súčasti, pričom čisté mechanický člen bez snímačov, umiestnený medzi koncovým členom manipulačného zariadenia a chápadlom, využívá účinky kontaktných sil a momentov na kompenzáciu odchýlok vzájomnej polohy montovaných súčastí, bez spatnej vazby s riadiacim systémom manipulačného zariadenia.Therefore, an attempt is made to avoid active positioning, which has led to the use of passive correction methods for the relative position of the encircled and encircling component, wherein the clean sensorless mechanical member located between the handling device end member and the gripper utilizes the effects of contact forces and moments to compensate for the relative position deviations of the mounted components, without poor bonding with the handling device control system.

Stávajúce kompenzačně členy majú nevýhodu v tom, že pri rýchilych pohyboch, zejména pri zastavovaní, dochádza k jejich rozkmitáním Zpevňovacie jednotky, ktoré sa uvoíňujú po zastavení, zasa zvyšujú výrobné a materiálové náklady. Výše uvedené nedostatky odstraňuje pružne-poddajný kompenzačný člen podlá vynálezu, ktorého podstatou je, že pozostáva z hornej kruhovej základovej došky s přírubou pre spojenie s koncovým členom ma- nipulačného zariadenia a z dolnej kruhovej základovej došky, s|pojeriýc‘h navzájom minimálně troma čapmi, uloženými v guličkových naklápacích ložiskách umiestnených v základových doškách vo vrcholoch rovnostranného trojuholníka, a zvislým prútom, pevne uloženým v osi hornej kruhovej základovej došky a posuvné v osi dolnej kruhovej základovej došky, v střede ktorej je uchytené guličkové naklápacie ložisko s výstupným čapom pre pripojenie chápadla, na ktorom je upevněný tanierový plavák, odpružený od dolnej kruhovej základovej došky pružinami.Existing compensating members have the disadvantage that during rapid movements, especially when stopping, their vibrations occur. Reinforcing units, which are released after stopping, in turn increase production and material costs. The aforementioned drawbacks are eliminated by the resilient, flexible compensating member according to the invention, which consists in that it consists of an upper annular foundation with a flange for connection to the end member of the handling device and a lower annular foundation, with at least three pins perpendicular to each other, embedded in ball bearings located in foundation plates at the apexes of an equilateral triangle, and a vertical bar fixed in the axis of the upper annular foundation and sliding in the axis of the lower annular foundation, centered on a ball tilt bearing with an output pin for attachment of a gripper on which a plate float is mounted, sprung from the lower circular foundation slab by springs.

Na pripojenom výkrese je znázorněné jedno z možných konštrukčných riešení funkčnej schémy vynálezu. V hornej kruhovej základovej doske 1 s přírubou pre pripojenie ku koncovému členu manipulačného zariadenia sú v rohoch rovnostranného trojuholníka, vytvořeného okolo osi základovej došky 1, za vonkajšie krúžky upevněné tri guličkové naklápacie ložiska 4. Obdobné je riešená i dolná kruhová základová doska 2, na spodnej časti ktorej je ,za vonkajší krúžok upevněné guličkové naklápacie ložisko 6. Obe kruhové základové došky 1, 2 sú spojené troma čapmi 3, uchytenými v ložiskách 4 dosák 1, 2 a pružným prútom 5, upevněným v osi hornej došky 1 a posuvné uloženým v osi dolnej došky 2, pričom pružný prút 5 slúži na centrovanie polohy dolnej došky 2 voči hornej doske 1 v· radiálnom smere. V o· vnútornom krúžku ložiska 6 dolnej základovej došky 2 je pevne uložený výstupný čap 7, na ktorom je upevněný tanierový plavák 8, poloha ktorého voči dolnej základovej doske 2 je centrovaná skrutkovými pružinami 9, ktoré sú uložené vo vybraniach v dolnej základovej doske 2 i v plaváku 8. Výstupný čap 7 slúži priamo pre pripojenie chápadla.In the accompanying drawing, one possible design of the functional scheme of the invention is shown. In the upper annular base plate 1 with a flange for connection to the end member of the handling device, three ball-shaped ball bearings 4 are fixed behind the outer rings in the corners of an equilateral triangle formed around the axis of the foundation brace 1. Similarly, the lower circular base plate 2 is also similar, at the bottom The two annular bases 1, 2 are connected by three bolts 3 fixed in bearings 4 of the plates 1, 2 and by a spring rod 5 fixed in the axis of the upper beam 1 and displaceable in the axis. the lower beam 2, wherein the elastic rod 5 serves to center the position of the lower beam 2 relative to the upper plate 1 in the radial direction. In the inner ring of the bearing 6 of the lower foundation brace 2, an output pin 7 is fixedly fixed, on which the plate float 8 is fixed, the position of which, relative to the lower base plate 2, is centered by the helical springs 9 which are located in the recesses in the lower base plate 2 i in float 8. The output pin 7 serves directly to connect the gripper.

Vynález može byť využitý vo všetkých montážnyeh operáciách zakladania, zasúvania, napr. zasúvania valca do piestu, vkladanie ložísk do domčekov alebo nasúvanie ložísk na hriadele i naopak, vkladanie mitov do otvorov, zasúvanie kolíkov a podobné.The invention can be utilized in all assembly, insertion, such as insertion of cylinders into the piston, insertion of bearings into the houses, or insertion of bearings on the shaft and vice versa, insertion of the mites into the holes, insertion of pins and the like.

Claims

SUBJECT

An elastic-compliant compensating member, characterized in that it consists of a circular base thatch (1) with a flange for connection to the end member of the handling device and a lower annular thatch (2) connected to each other by at least three pins (3) mounted in ball-type tilt bearings (4), also located in thatch (1 and 2) at the equilateral tips of the triangle, and a vertical rod (5), fixed in the axis of the upper thatch [lj and sliding in the lower j-axis of thatch (2), a tilt bearing (6) with an outlet pin (7) for attaching the gripper, on which the plate float (8) is fixed, between them and the circular base plate (2) are provided springs (9).