CS239833B1 - Pružne-poddajný kompenzaěný člen - Google Patents

Abstract

Pružnenpoddajný kompenzačný člen je určený pre vsúvacie operácie typu čap—diera v robotizovanej montáži. Pozostáva z pevných a pohyblivých mechanických častí a pružných elementov, ktoré sa ako celofe vkladajú medzi chápadlo a koncový člen manipulačného zariadenia.

Description

Vynález sa týká pružne-pod^ajného ikompenzačného členu, ako jedného zo základných člláinkov automatizovanej montáže, pre vzájomné polohovanie ohopínanej a obopínajúcej súčastí v procese vsúvania, resp. zakladania.

V doteraz známých konštrukciách sú chápadlá buď pevne připojené na koncový člen manipulačného zariadenia, alebo sú vybavené snímačmi, citlivými na kontaktně sily a momenty, vznikajúce pri zasúvaní.

Niektoré riešenia využívajú snímanie vzájomnej polohy ohopínanej a obopínajúcej súčasti ešte před vznikom prvých kontaktných sil. V oboch spomenutých prípadoch je snímačmi zavedená spatná vázba do riadiaceho systému manipulačného zariadenia, ktorý koriguje polohu montovaných súčasti. Ide o aktívnu orientáciu vzájomnej polohy montovaných súčasti. Aktívna orientácia kladie vysoké nároky na použité snímače i riadiaci systém a vyžaduje manipulačné zariadenie zložitej kinematickej štruktúry s vysokou presnosťou polohovania a jemnosťou pohybov. Uvedené požadované vlastnosti zvyšujú výrobné náklady spomínaných komponentov automatizovaného montážneho pracoviska, i jeho zložitosť.

Preto je snaha vyhnúť sa aktívnemu polohovaniu, čo viedlo k využívaniu sposobov pasívnej korekcie vzájomnej polohy obopínanej a obopínajúcej súčasti, pričom čisté mechanický člen bez snímačov, umiestnený medzi koncovým členom manipulačného zariadenia a chápadlom, využívá účinky kontaktných sil a momentov na kompenzáciu odchýlok vzájomnej polohy montovaných súčastí, bez spatnej vazby s riadiacim systémom manipulačného zariadenia.

Stávajúce kompenzačně členy majú nevýhodu v tom, že pri rýchilych pohyboch, zejména pri zastavovaní, dochádza k jejich rozkmitáním Zpevňovacie jednotky, ktoré sa uvoíňujú po zastavení, zasa zvyšujú výrobné a materiálové náklady.

Výše uvedené nedostatky odstraňuje pružne-poddajný kompenzačný člen podlá vynálezu, ktorého podstatou je, že pozostáva z hornej kruhovej základovej došky s přírubou pre spojenie s koncovým členom manipulačného zariadenia a z dolnej kruhovej základovej došky, s|pojeriýc‘h navzájom minimálně troma čapmi, uloženými v guličkových naklápacích ložiskách umiestnených v základových doškách vo vrcholoch rovnostranného trojuholníka, a zvislým prútom, pevne uloženým v osi hornej kruhovej základovej došky a posuvné v osi dolnej kruhovej základovej došky, v střede ktorej je uchytené guličkové naklápacie ložisko s výstupným čapom pre pripojenie chápadla, na ktorom je upevněný tanierový plavák, odpružený od dolnej kruhovej základovej došky pružinami.

Na pripojenom výkrese je znázorněné jedno z možných konštrukčných riešení funkčnej schémy vynálezu.

V hornej kruhovej základovej doske 1 s přírubou pre pripojenie ku koncovému členu manipulačného zariadenia sú v rohoch rovnostranného trojuholníka, vytvořeného okolo osi základovej došky 1, za vonkajšie krúžky upevněné tri guličkové naklápacie ložiska 4. Obdobné je riešená i dolná kruhová základová doska 2, na spodnej časti ktorej je ,za vonkajší krúžok upevněné guličkové naklápacie ložisko 6. Obe kruhové základové došky 1, 2 sú spojené troma čapmi 3, uchytenými v ložiskách 4 dosák 1, 2 a pružným prútom 5, upevněným v osi hornej došky 1 a posuvné uloženým v osi dolnej došky 2, pričom pružný prút 5 slúži na centrovanie polohy dolnej došky 2 voči hornej doske 1 v· radiálnom smere.

V o· vnútornom krúžku ložiska 6 dolnej základovej došky 2 je pevne uložený výstupný čap 7, na ktorom je upevněný tanierový plavák 8, poloha ktorého voči dolnej základovej doske 2 je centrovaná skrutkovými pružinami 9, ktoré sú uložené vo vybraniach v dolnej základovej doske 2 i v plaváku 8. Výstupný čap 7 slúži priamo pre pripojenie chápadla.

Vynález može byť využitý vo všetkých montážnyeh operáciách zakladania, zasúvania, napr. zasúvania valca do piestu, vkladanie ložísk do domčekov alebo nasúvanie ložísk na hriadele i naopak, vkladanie mitov do otvorov, zasúvanie kolíkov a podobné.

Claims (1)

1. PREDMET

   Pružno-poddajný kompenzačný člen vyznačujúci sa tým, že pozostáva z kruhovej základovej došky (1) s přírubou pre spojenie s koncovým členom manipulačného zariadenia a z dolnej kruhovej základovej došky (2), spojených navzájom najmenej troma čapmi (3), uloženými v guličkových naklápacích ložiskách (4), umiestnených iv doškách (1 a 2] vo vrcholech rovnostrannéVYNALEZU ho trojuholníka, a zvislým prútom (5), pevne uloženým v osi hornej došky [lj a posuvné v osi dolině j došky (2), v střede ktorej je uchytené guličkové naklápacie ložisko (6) s výstupným čapom (7) pre pripojenie chápadlá, na ktorom je upevněný tanierový plavák (8), medzi nimi a kruhovou základovou doskou (2) sú upravené pružiny (9).