CS239845B1

CS239845B1 - Safety clutch

Info

Publication number: CS239845B1
Application number: CS845402A
Authority: CS
Inventors: Jan Celuch; Anton Kvietok; Eugen Nachaj
Original assignee: Jan Celuch; Anton Kvietok; Eugen Nachaj
Priority date: 1984-07-12
Filing date: 1984-07-12
Publication date: 1986-01-16
Also published as: CS540284A1

Abstract

Bezpečnostná spojka slúži na upnutie pracovnej hlavice na zápástie priemyselného robota s možnosťou nastavenia upínacej sily pre zabezpečenie ochrany pracovnej hlavice před poškodením pri náraze do pevných častí. Upnutie pracovnej hlavice je realizované na prírubu s drážkou, uprostřed ktorej je nosný čap, ktorého priemer so vzrastajúcou vzdialenosťou od roviny příruby sa zváčšuje a o takto vytvořenu plochu sa opierajú guíovou plochou odpružené gu1'ové čapy, vyčnievajúce na obvode dutiny telesa spojky a vo svojom vnútri sú odpružené gutové čapy opatřené pružinami opierajúcimi sa svojimi druhými koncami o dna hrncových χ matic, zaskrutkovaných v telese spojky po obvode telesa spojky, pričom do drážky v prírube zapadá odpružený kolík, vyčnievaljúci z telesa spojky na styčnej ploché s přírubou.The safety clutch is used to clamp the working head to the wrist of an industrial robot with the possibility of adjusting the clamping force to ensure protection of the working head from damage when hitting solid parts. The working head is clamped on a flange with a groove, in the middle of which there is a supporting pin, the diameter of which increases with increasing distance from the flange plane, and the ball pins, spring-loaded by a ball surface, protrude on the periphery of the cavity of the clutch body and inside them are spring-loaded ball pins equipped with springs, resting with their second ends on the bottoms of the pot χ nuts, screwed into the clutch body along the periphery of the clutch body, while a spring-loaded pin, protruding from the clutch body on the contact surface with the flange, fits into the groove in the flange.

Description

(54) Bezpečnostně spojka(54) Safety clutch

Bezpečnostná spojka slúži na upnutie pracovnej hlavice na zápástie priemyselného robota s možnosťou nastavenia upínacej sily pre zabezpečenie ochrany pracovnej hlavice před poškodením pri náraze do pevných častí. Upnutie pracovnej hlavice je realizované na prírubu s drážkou, uprostřed ktorej je nosný čap, ktorého priemer so vzrastajúcou vzdialenosťou od roviny příruby sa zváčšuje a o takto vytvořenu plochu sa opierajú guíovou plochou odpružené gu1'ové čapy, vyčnievajúce na obvode dutiny telesa spojky a vo svojom vnútri sú odpružené gutové čapy opatřené pružinami opierajúcimi sa svojimi druhými koncami o dna hrncových χ matic, zaskrutkovaných v telese spojky po obvode telesa spojky, pričom do drážky v prírube zapadá odpružený kolík, vyčnievaljúci z telesa spojky na styčnej ploché s přírubou.The safety clutch is used to clamp the working head to the industrial robot's wrists with the possibility of adjusting the clamping force to protect the working head from damage when it hits solid parts. The clamping of the working head is realized on a flange with a groove in the middle of which there is a bearing pin whose diameter increases with increasing distance from the flange plane and supported by a spherical surface sprung ball pins protruding on the periphery of the cavity. the sprung gut bolts are provided with springs supported by their other ends on the bottom of pot χ nuts, screwed in the clutch housing along the periphery of the clutch housing, the spring pin engaging in the groove in the flange extending from the clutch housing to the flange contact.

Vynález sa týká bezpečnostnej spojky, pri ktorej sa rieši bezpečnostně upnutie pracovnej hlavice priemyselného· robota na zápástie priemyselného robota.The invention relates to a safety coupling in which the work head of an industrial robot is securely fastened to the wrists of an industrial robot.

Doposiaí známe bezpečnostně upnutie pracovnej hlavice, na zápastie priemyselného robota, sú realizované pomocou bezpečnostných skrutiek, pomocou pružin, alebo s využitím permanentného magnetu na vyvodenie uchopovacej sily. Bezpečnostně upnutie pracovnej hlavice pomocou bezpečnostných skrutiek má tú nevýhodu, že pri náraze pracovnou Hlavicou dochádza k deštrukcii týchto· skrutiek a samotná pracovna hlavica musí byť dostatočne tuhá, aby nedošlo k jej poškodeniu.The hitherto known safety clamping of the working head, to the wrist of an industrial robot, is realized by means of safety screws, by means of springs, or by using a permanent magnet to exert a gripping force. The safety clamping of the working head by means of safety screws has the disadvantage that when the working head is struck, these screws are destroyed and the working head itself must be sufficiently rigid to prevent damage.

Bezpečnostně upnutie pracovnej hlavice pomocou pružin alebo permanentného magnetu je určené pre pracovně hlavice s nižšou hmotnosťou a pre vyvodenie dostatočnej upínacej sily je potřebný poměrně velký priemer upínacej příruby.The safety clamping of the working head by means of springs or a permanent magnet is intended for lightweight working heads and a relatively large diameter of the clamping flange is required to exert sufficient clamping force.

Ďalšou nevýhodou doposiaí' známých bezpečnostných upnutí je poměrně zdíhavá montáž pracovnej hlavice na zápastie priemyselného robota po· jej odpojení po náraze pracovnou hlavicou do pevných častí pracoviska a nemajú možnost nastavenia velkosti upínacej sily.A further disadvantage of the known safety clamps hitherto is the relatively tedious mounting of the working head to the industrial robot's wrist after being disconnected after impact by the working head into the fixed parts of the work place and have no possibility of adjusting the clamping force.

Ďalším doposiaí' známým riešením je upnutie pomocou troch odpružených gulových čapov vyčnievajúcich po obvode fcotúča a opierajúcich sa svojou gulovou plochou o vnútornú stenu napojovacej příruby. Nevýhodou tejto bezpečnostnej spojky sú potřebné velké rozměry napojovacej příruby, z toho vyplývajúca vysoká hmotnost a nie je vhodná pre upnutie na zápastí priemyselných robotov s nízkou nosnostou a malým priemerom napojovacej příruby.Another solution known hitherto is clamping by means of three spring-loaded ball joints projecting around the periphery of the roll and supported by their ball surface on the inner wall of the connecting flange. The disadvantage of this safety coupling is the large dimensions of the connecting flange, resulting in high weight and not suitable for clamping on the foot of industrial robots of low load capacity and small diameter of the connecting flange.

Vyššie uvedené nedostatky sú odstránené bezpečnostnou spojkou, podlá vynálezu, ktorej podstata spočívá v tom, že pozostáva z příruby, uprostřed ktorej je nosný čap, ktorého priemer sa so vzrastajúcou vzdialenosťou od roviny příruby zvačšuje a o· takto vytvořená plochu sa opierajú gulovou plochou, ktorou sú na jednom svojom konci opatřené odpružené čapy vyčnievajúce na obvode dutiny telesa spojky a vo svojom vnútri sú odpružené čapy opatřené pružinami opierajúcimi sa svoijimi druhými koncami o dná hrncových matic zaskrutkovaných v telese spojky po obvode telesa spojky, pričom do vybrania v přírubě zapadá odpružený kolík, vyčnievajúci z telesa spojky na styčnej ploché s přírubou.The aforementioned drawbacks are eliminated by the safety coupling according to the invention, which consists of a flange in the middle of which is a bearing pin whose diameter increases with increasing distance from the plane of the flange and is supported by a spherical surface which is spring loaded pins protruding at one end thereof on the periphery of the clutch housing cavity and internally sprung pins provided with springs resting at their other ends on the bottom of the pot nuts screwed in the clutch housing along the periphery of the clutch housing, the spring-loaded recess fitting, from the coupling housing to the flat flange.

Upnutím pracovnej hlavice na zápastie priemyselného robota pomocou odpružených gulových čapov, přitlačených svojou gúlovou plochou ik ploché vytvorenej vonkajšou plochou nosného čapu, ktorého priemer sa so vzrastajúcou vzdialenosťou od telesa příruby zvačšuje, sa zabezpečí pružné upnutie, pri ktorom dochádza k odpojeniu pracovnej hlavice od zápastia priemyselného robota bez deštrukcie jednotlivých prvkov bezpečnostnej spojky.By clamping the working head to the industrial robot's wrist by means of spring-loaded ball pins pressed by its spherical surface to the flat formed outer surface of the bearing pin, whose diameter increases as the distance from the flange body increases, a flexible clamping is ensured. without breaking down the individual safety clutch elements.

Zaskrutkovaním hrncových matic, o dná ktorých sa opierajú pružiny zatláčajúce odpružené gulové čapy, sa zabezpečí plynulé zvyšovanie upínacej sily. Umiestnením pružin vnútri gulových čapov a ich přitlačením o vonkajší priemer nosného čapu sa zabezpečia minimálně rozměry a hmotnost bezpečnostnej spojky. Zabudováním snimača do bezpečnostnej spojky tak, aby snímal vzájomnú polohu příruby a telesa spojky, je možné zabezpečit aktívnu ochranu pracovnej hlavice.By screwing in the pot nuts on which the springs are pressed against the spring-loaded ball joints, the clamping force is continuously increased. By placing the springs inside the ball joints and pressing them against the outer diameter of the bearing pin, at least the dimensions and weight of the safety coupling are assured. By incorporating the sensor into the safety coupling to sense the relative position of the flange and the coupling body, active protection of the working head can be ensured.

Na připojených výkresoch je znázorněné konkrétné převedeme bezpečnostnej spojky, kde na obr. 1 je uvedený nárys konkrétného vyhotovenia bezpečnostnej spojky v řeze a na obr. 2 je půdorys bezpečnostnej spoikv z obr. 1.In the accompanying drawings, a specific embodiment of a safety clutch is shown, in which FIG. 1 is a cross-sectional front view of a particular embodiment of the safety clutch, and FIG.

Bezpečnostná spoíjka sa vyznačuje tým, že pozostáva z příruby 1 s drážkou na obvode a uprostřed příruby 1 je nosný čap 2, ktorého priemer sa so vzrastajúcou vzdialenosťou od roviny príruhy zvačšuje a o takto vytvořená plochu sa opierajú gulovou plochou, ktorou sú na jednom svoijom konci opatřené odpružené gulové čapy 3 vyčnievajúce na obvode dutiny telesa 4 spojky a vo svojom vnútri sú odpružené gulové čapy 3 opatřené pružinami 5, opierajúcimi sa svojimi druhými koncami o dna hrncových matic 6 zaskrutkovaných v telese 4 spojky po obvode telesa 4 spojky, pričom do· vybrania v přírubě 1 zapadá odpružený kolík 7 vyčnievajúci z telesa 4 spojky na styčnej ploché s přírubou 1.The safety clamp is characterized in that it consists of a flange 1 with a groove on the periphery and in the middle of the flange 1 there is a bearing pin 2 whose diameter increases with increasing distance from the plane of the straps and rests on the formed surface. spring ball pins 3 protruding on the periphery of the cavity of the clutch body 4, and inside the spring ball pins 3 are provided with springs 5 supported by their other ends on the bottom of pot nuts 6 screwed in the clutch body 4 along the periphery of the clutch body 4; The flange 1 engages a spring pin 7 projecting from the coupling body 4 on the contact flat with the flange 1.

Bezpečnostmi spojku podlá vynálezu je možné využit na autoniatizovanom technologickom pracovisku s priemyselným robotom alebo manipulátorom, kde je potřebná ochrana pracovnej hlavice — zvárací horák, striekacia pistol' a pod. — před poškodením pri náraze pracoviska do pevných častí pracoviska, ailebo· v malosériovej výrobě pri použití viacerých pracovných hlavic, kde jé potřebná rýchla výměna pracovnej hlavice.The safety coupling according to the invention can be used in an autoniatized technological workstation with an industrial robot or manipulator where protection of the working head - welding torch, spray gun and the like is required. - damage caused by the impact of the work place on solid parts of the work place, or in small-series production using multiple work heads, where a quick replacement of the work head is required.

Claims

SUBJECT

The safety coupling, characterized in that it consists of a flange (1) with a groove on the circumference and in the middle of the flange (1), is a bearing pin (2) whose diameter increases with increasing distance from the plane of the flange (1). a spherical surface which is provided at one end with sprung gutter pins (3) protruding at the periphery of the cavity of the coupling body of the invention (4), and inside the sprung spherical pins (3) are provided with springs (5) resting on their other ends pot nuts (6) screwed in the coupling body (4) around the circumference of the coupling body (4), wherein a spring pin (7) protruding from the coupling body (4j) to the flange (1) engages in a groove in the flange [1]. ^TO