CS239846B1

CS239846B1 - Safety clutch

Info

Publication number: CS239846B1
Application number: CS845403A
Authority: CS
Inventors: Jan Celuch; Anton Kvietok; Eugen Nachaj
Original assignee: Jan Celuch; Anton Kvietok; Eugen Nachaj
Priority date: 1984-07-12
Filing date: 1984-07-12
Publication date: 1986-01-16
Also published as: CS540384A1

Abstract

Bezpečnostně spojka slúži na upnutie pracovnej «hlavice na zápastie priemyselného robota s možnosťou nastavenia upínacej sily pre zatoezpečenie ochrany pracovnej hlavice před poškodením pri náraze do pevných častí pracoviska. Upnutie ipracoivnej hlavice na zápastie priemyselného robota sa realizuje tak, že do dvoch dutin nosníka zapádajú polguíldvité výstupky na jednej straně a oproti ním do vybrania nosníka zapadá odpružený gulový čap svojou guřovou plochou, pričom poloha čapu je snímaná snímačom.The safety clutch is used to clamp the working head to the industrial robot's fixture with the possibility of adjusting the clamping force to ensure protection of the working head from damage when hitting fixed parts of the workplace. The working head is clamped to the industrial robot's fixture in such a way that semi-circular protrusions on one side fit into two cavities of the beam and opposite them a spring-loaded ball pin fits into the beam's recess with its spherical surface, while the position of the pin is sensed by a sensor.

Description

Bezpečnostně spojka slúži na upnutie pracovnej «hlavice na zápastie priemyselného robota s možnosťou nastavenia upínacej sily pre zatoezpečenie ochrany pracovnej hlavice před poškodením pri náraze do pevných častí pracoviska. Upnutie ipracoivnej hlavice na zápastie priemyselného robota sa realizuje tak, že do dvoch dutin nosníka zapádajú polguíldvité výstupky na jednej straně a oproti ním do vybrania nosníka zapadá odpružený gulový čap svojou guřovou plochou, pričom poloha čapu je snímaná snímačom.The safety coupling serves to clamp the working head to the industrial robot's wrist with the possibility of adjusting the clamping force to ensure protection of the working head against damage in the event of impact on solid parts of the workplace. The attachment of the ipracoive head to the industrial robot's wrist is realized in such a way that the two-hollow beams engage the half-double projections on one side and the spring-loaded ball pin fits into the beam recess with its spherical surface.

239848 . Vynález sa týká bezpečnostnej spojky, pri ktorej sa rieši bezpečnostně upnutie pracovně]' hlavice priemyselného robota na zápastie priemyselného robota.239848. The present invention relates to a safety coupling in which the safety head of an industrial robot is securely fastened to an industrial robot.

Doposial' známe bezpečnostně upnutia pracovnej hlavice na zápastie priemyselného robota sú realizované pomocou bezpečnostných skrutiek, pomocou pružin, alebo s využitím permanentného magnetu na vyvodenie uchopovacej sily.The hitherto known safety fastening of the working head to the industrial robot's wrist is realized by means of safety screws, springs, or by using a permanent magnet to exert gripping force.

Bezpečnostně upnutie pracovnej hlavice pomocou bezpečnostných skrutiek má tú nevýhodu, že pri náraze pracovnou hlavicou dochádza k deštrukcii týchto skrutiek a samotná pracovná hlavica musí byť dostatečné tuhá, aby nedošlo (k jej poškodeniu.The safety clamping of the working head by means of safety screws has the disadvantage that upon impact by the working head, these screws are destroyed and the working head itself must be sufficiently rigid to prevent damage to the working head.

Bezpečnostně upnutie pracovnej hlavice púmocou pružin, alebo permanentného magnetu je určené pre. pracovně hlavice s nižšou hmotnosťou a pre vyvodenie dostatočnej upínacej sily je potřebný poměrně velký priemer upínacej příruby.Safety clamping of the working head by means of springs or permanent magnet is designed for. The workpiece head with a lower weight and a sufficient clamping force is required to have a relatively large clamping flange diameter.

Ďalšou nevýhodou doposial' známých bezpečnostných upnutí je poměrně zdíhavá montáž pracovnej hlavice na zápastie priemyselného robota po jej odpojení po náraze pracovnou hlavicou do pevných častí pracoviska a nemajú možnost nastavenia velkosti upínacej sily.A further disadvantage of the prior art safety clamps is the relatively tedious mounting of the working head to the industrial robot's wrist after it has been disconnected after impact by the working head into the fixed parts of the work place and has no possibility of adjusting the clamping force.

Ďalším doposial' známým riešením je upnutie pomocou troch odpružených gulových čapov· vyčnievajúcich po obvode ikotúča, opierajúcich sa o vnútornú stenu napojovacej príruby. Nevýhodou tejto bezpečnostnej spojky sú potřebné velké stavebné rozměry spojky a hmotnost a nie je vhodná pre upnutie na zápastí priemyselných robotov s nízkou nosnosťou a malým priemerom napojované] príruby.Another solution known hitherto is clamping by means of three spring-loaded ball pins protruding around the circumference of the reel, resting on the inner wall of the connecting flange. The disadvantage of this safety coupling is the large constructional dimensions of the coupling and the weight and it is not suitable for clamping on the foot of industrial robots with low load capacity and small diameter flanges.

Ďalšou nevýhodou doposial známých bezpečnostných spojok je, že nezabezipečujú odpruženie a ochranu pracovnej hlavice priemyselného robota pri náraze hlavicou v smere osi upínacej príruby.A further disadvantage of the prior art safety couplings is that they do not provide the cushioning and protection of the working robot of the industrial robot in the event of a head collision in the direction of the clamping flange axis.

Vyššie uvedené nedostatky sú odstránené bezpečnostním spojkou podta vynálezu, ktorej podstata spočívá v tom, že pozostáva z nosníka opatřeného na svojej jednej straně vybráním a na svojej druhej straně dvorná dutinami, pričom do dutin zapadá svojimi polgutovými výstupkami teleso spojky, na svojej stene, protilahlej k stene s polgulovými výstupkami, opatřené odpruženým gu1'ovým čapom, svojou gulovou plochou uloženým vo vybraní nosníka, pričom pružina gulového čapu zatláča polgulové výstupky do dutin, gutový čap do vybrania nosníka.The above-mentioned drawbacks are eliminated by the safety clutch according to the invention, which consists of a beam provided with recesses on one side and yard cavities on its other side, with the coupling body, on its wall opposite to the wall, fitting into its cavities with its hemispherical projections. a wall with hemispherical projections, provided with a spring-loaded ball pin, with its spherical surface mounted in a recess of the beam, the ball pin spring pushing the hemispherical projections into the cavities, the gut pin into the recess of the beam.

Upevněním pracovnej hlavice na zápastie priemyselného robota pomocou troch gulo4 vých ploch, kde dva polgulové výstupky tělesa spojky sú zatláčené do dutin nosníka, bota, odpruženým guíovým čapom svojou gulovou plochou uloženým po vybraní nosníka, sa zabezpečí jednoznačné a pružné upnutie pracovnej hlavice na zápastí priemyselného robota. Pri náraze pracovnou hlavicou v 1'ubovol'nom smere dojde k vysúvaniu gulových ploch z dutin, resp. vybrania a k rozpojeniu bezpečnostnej spojky bez poškodenia upínacích elementov.By attaching the working head to the industrial robot wrist by means of three spherical surfaces, where the two hemispherical projections of the coupling body are pushed into the cavities of the beam, the shoe, with a ball-joint with its ball surface mounted after the beam has been removed. . The impact of the working head in any direction causes the spherical surfaces to be ejected from the cavities, respectively. and to disengage the safety coupling without damaging the clamping elements.

Pri akomkolvek vypínaní spojky dochádza vždy k zasúvaniu odpruženého čapu v telese spojky, talkže zabudováním snímača zapojeného na stop cyklu, do telesa spojky tak, aby bolo snímané zasúvanie odpruženého čapu, je možné zabezpečit aktívnu ochranu pracovnej hlavice proti nárazu v lubovotnom smere.Whenever the clutch is disengaged, the spring pin is always inserted in the clutch housing, since by incorporating a stop cycle sensor into the clutch housing, the spring head can be actively protected against impact in the lubrication direction.

Použitím jedného odpruženého gulového čapu a dvoch pevných polgulových výstupkov sa dosiahnú minimálně rozměry a hmotnost bezpečnostnej spojky. Změnu predpatia pružiny, zabezpečujúcej odpruženie gu1'ového čapu, napr. zaskrutkovaním hrncovej matice, o ktorú sa opiera pružina, je možné dosiahnuť plynulú reguláciu upínacej sily.By using one spring-loaded ball joint and two fixed hemispherical lugs, at least the dimensions and weight of the safety coupling are achieved. Changing the bias of the spring providing the suspension of the ball joint, e.g. By tightening the pot nut on which the spring is supported, it is possible to achieve a continuous adjustment of the clamping force.

Na připojených obrázkoch je uvedený příklad konkrétného prevedenia bezpečnostnej spojky podlá vynálezu, kde na obr. 1 je nárys bezpečnostnej spojky v řeze a na obr. 2 je půdorys bezpečnostnej spojky z obr. 1 v čiastočnom řeze.The accompanying drawings show an example of a particular embodiment of a safety clutch according to the invention. 1 is a cross-sectional front view of the safety coupling; and FIG. 2 is a plan view of the safety coupling of FIG. 1 in a partial section.

Bezpečnostná spojka pozostáva z nosníka 1 opatřeného na svojej jednej straně vybráním 2 a na svojej druhej straně dvorná dutinami 3, pričom do dutin 3 zapadá svojimi polgulovými výstupkami 4 teleso 5 spojky na svojej stene, protilahlej k stene s polgulovými výstupkami 4, opatřené odpruženým guíovým čapom 6 svojou gulovou plochou uloženým do vybraní 2 nosníka 1· Vo vnútri gulového čapu 6 je pružina 7 opierajúca sa svojim koncom o dno, hrncovej matice 8, zaskrutkovanej v telese 5 spojky, pričom na obvode gulového čapu 6 je výstupok 9, spojený so snímačom 10.The safety clutch consists of a beam 1 provided with a recess 2 on one side and a yard cavity 3 on its other side, with the hemispherical protrusions 4 fitting into the cavities 3 with a coupling body 5 on its wall opposite the wall with hemisphere protrusions 4. 6 with its ball surface mounted in the recesses 2 of the beam 1. Inside the ball pin 6, a spring 7 is supported by its end on the bottom of the pot nut 8 screwed into the coupling body 5. .

Bezpečnostní! spojku podlá vynálezu je možné využit na automatizovanom technologickom pracovisku s priemyselným robotom alebo manipulátorem, kde je potřebná ochrana pracovnej hlavice — zvárací horák, striekacia pistol a pod. — před poškodením pri náraze pracovnou hlavicou do pevných častí pracoviska, alebo v malosériovej výrobě pri použití viacerých pracovných hlavic, kde je potřebná ,rýchla výměna pracovnej hlavice.Security! the coupling according to the invention can be used in an automated technological workstation with an industrial robot or manipulator, where protection of the working head - welding torch, spray gun and the like is necessary. - before damage by impact of the working head to the fixed parts of the work place or in small series production using several working heads where a quick replacement of the working head is needed.

Claims

SUBJECT

Safety clutch, characterized in that it consists of a beam (1) provided with a recess (2) on one side and two cavities (3) on its other side, and fits into the cavities (3) with its hemispherical projections (4). ) a clutch body (5), on its wall opposite to the wall with the half-lugs (4), provided with a spring-loaded hook pin (6) with its gullet

A safety clutch according to claim 1, characterized in that, within the ball joint (6), there is a spring (7) resting at its end on the bottom of the pot nut (8) screwed into the clutch housing. (5), wherein on the circumference of the ball pin (6), the projection (9) is connected to the sensor (10J).

1 sheet of drawings