CS240314B1 - Modulárny priemyselný robot - Google Patents

Description

Vynález sa týká modulárneho priemyselného robota, u ktorého sa rieši modulové vytváranie vertikálneho člena a hydraulické prepojenie rotačných jednotíek robota s navazujúcimi konštrukčnými jednotkami.

Doposial známe a technicky progresivně priemyselné roboty a manipulátory nemajú svoje konštrukcie riešené na báze modulárního systému, ktorý by umožňoval využívat rožne osvědčená typy kinematických struktur změnou modulov ramena pri zachovaní ostatných častí robota. Chyba tak systém optimálnej koncepcie, ktorý by umožňoval stavaf robcty pre jednotlivé technologie a manipulácie s ohladom na optimálně kinemaťckú štruktúra a zabezpečit tým škálu požiadaviek od účelových manipulátorov až po univerzálně roboty pri výměně modulov ramena, změnou riadenia pohonov a odmeriavanie polohy, tzn. výměnou servopohonov za pohony dvojpolohové a podobné. Bolo to spůsobené aj tým, že u stavajúcich hydraulických robotov nie je vyriešený rozvodný systém tlakovej energie jednoduchým sposobom cez rotačně a kyvné pohyby v jednotkách a medzi jednotkami pre jednotlivé stupně volnosti robota.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje modulárny priemyselný robot, pozostávajúci z nosného stojana s rotačnou jednotkou ver2 tikálneho člena, spojeného prostredníctvom kinematickej vazby s pracovným ramenom robota, na ktorého rotačnej jednotke je upravené zápastie pre uchopovaciu hlavicu, podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v toln, že vertikálny člen majúci na jednom konci upravený připojovací prvok, pre rozoberatelné spojenie so stojanovou rotačnou jednotkou, je na svojom druhom konci opatřený nosnou hlavicím, pre kyvné, alebo posuvné uloženie pracovného ramena robota, pričom motor každej rotačnej jednotky robota je opatřený dutým hriadelom, v dutině ktorého je súose s jeho pozdížnou osou upravená aspoň jedna rúrka, připojená svojim jedným koncom, rovnako ako dutina hriadelá k jednému z kanálov pre rozvod tlakového hnacieho média vytvořených v neotočnej pátnej přírubě statorovej časti motora a spojených so zdrojom tlakového média a svojim druhým koncom spolu s dutinou hriadelá k rozvodnici, pevne spojené cez nosný prvok s hriadelom motora.

Modulovým systémom priemyselného robota podlá vynálezu sa docieli konštrukčnej optimalizácie a štandardizácie prvkov a uzlov základné robota, ich sériovosti, ekonomičnosti výroby a širokého užitia, pri značnej úspoře jak materiálu, tak energie a zvýšenie spolehlivosti jednotlivých komponentov.

.240314

Vytvořením dutých hriadelov v rotačných pohonových jednotkách iimožňuje jednoduchým a efektívnym sposobom riešiť přívody a odvody tlakového média cez rotačně. a kyvné pohyby vo vnútorných častiach robota. To umožňuje komplexně riešiť standardně pracovně jednotky pre modulárny systém robota.

Příklady prevedenia inodulárneho priemyselného robota podlá vynálezu sú znázorněné na připojených výkresoch, kde na obr. 1 a 2 je znázorněný nárys priemyselného modulárneho robota s kyvné uloženým pracovným ramenem na vertikálnom člene, na obr. 3 alternativně prevedenie robota s pracovným ramenom hórizontálne posuvným uloženým vo vertikálnom člene, na obr. 4 nárys alternatívneho prevedenia modulárneho priemyselného robota s vertikálně posuvným pracovným ramenom a na obr. 5 pracovně rameno s horizontálně posuvným pracovným ramenom.

Modulárny priemyselný robot pódia vynálezu pozostáva z nosného stojanu 1, na ktorom je upevněná stojanová rotačná jednotka 6 spolu s motorom 2, pričom vertikálny člen 8, majúci na jednom svojom konci upevněný připojovací prvok 7 pre rozoberateťné spojenie so stojanovou rotačnou jednotkou 6, je na svojom druhom konci opatřený jednou z nosných hlavic 11, 12, 13 pre kyvné alebo posuvné uloženie pracovného ramena 10 robota, pričom motor 2 každej rotačnej jednotky 6, 14 je opatřený dutým hriadelom 3, v ktorého dutině je súose s jeho pozdížnou osou upravená aspoň jedna rúrka 4, připojená svojim jedným koncům, róvňáko ako dutina hriadela 3 k'· jednému z kanálov pre rozvod tlakově} energie, vytvořených v případě stójanóvej rotačnej jednotky 6 v neótočnej patnej přírubě 5 statorové} časti motora 2 a spojených šó zdrojom tlakového média, a svojim druhým koncom spolu s dutinou hriadela 3 k rozvodnici 15 pevne spojenej cez nosný prvok s hriadelom 3 motora 2.

Modulárny priemyselný robot tvoria; stojanová rotačná jednotka 6, ktorá móže mať dva alebo jeden stupeň volnosti, vertikálny člen 8 može mať jeden, alebo dva stupně volnosti, pracovně rameno 10, má tri stupně volnosti. Každý stupeň volnosti má svoj nezávislý pohon. Tlakové médium je dodávané s agregátu cez -stojanovú rotačnú jednotku 6 k pohonu vertikálneho člena 8 a do pracovného ramena 10 cez ramenovú rotačnú jednotku 14 k pohonu zápástia 9. Dutiny hriadela 3 každej rotačnej jednotky 6, 14 s rúrkami 4 pracujú tak, že přívod tlakovej energie je vedený vo vnútri rúrky 4 a odvod média je odvádzaný dutinou hriadela 3 spát do agregátu. Únik přívodového tlakového média netesnosťami v rúrke 4 je zachytený v odvodnej dutině hriadela 3.

Uloženie pracovného ramena 10 vo vymenitelnom vertikálnom člene 8 s jednou ž hlavic 11, 12, 13 uloženého na stojanovej rotačnej jednotke 6, umožňuje stavať roboty s rožnou kinematickou štruktúrou. Pri použití vertikálneho člena 8 s prvou hlavicou 11 dostaneme robot s kíbovým převedením. Jeho znázornenie možno vidieť na obr. 1 a 2. Pri použití vertikálneho člena 8 s druhou hlavicou. 12 dostáváme robot s dvoma kíbovými a jedným posuvným pohybom, znázorněný na obr. 3. Pri použití vertikálneho člena 8 s trefou hlavicou 13 dostáváme robot s dvoma hlavjíými posuvnými pohybmi a jedným rotačným. Jeho prevedenie Je znázorněné na obr. 4. Pri použití vertikálneho člena 8 na portálu s tretou hlavicou 13 dostáváme robot s horizontálnym a vertikálnym pohybom pracovného ramena 10, ktorý je znázorněný na obr. 5.

Claims (5)

1. ‘PŘEDMÉT

   Modulárny priemyselný robot, pozostávajúci z nosného stojana s rotačnou jednotkou, vertikálneho člena, spojeného prostredníctvom kinematickej vázby s pracovným ramenům robota, na ktorého rotačnej jednotke je upravené zápástle pre uchopovaciu. hlaviCu, vyznačený tým, žé vertikálny člen (8), majúci na jednom svojom konci upravený připojovací prvok (7) pre rozoberatelné spojenie so stojanovou rotačnou jednotkou (6), je na svojom druhom konci, opatřený nosnou hlavicou (11, 12, 13) pre kyvné,

   VYNALEZU alebo posuvné uloženie pracovného ramena (10) robota, pričom motor (2) každej rotačnej jednotky (6, 14) robota je opatřený dutým hriadelom (3), v ktorého dutině je súose s jeho pozdížnou osou upravena aspoň jedna rúrka (4), připojená svojim jedným koncom, ťovnako ako dutina hriadela (3), k jednému z kanálov pře rozvod tlakového hnacieho média, a svojim druhým koncom spolu s dutinou hriadela (3) k rozvodnici (15), pevne spojené cez nosný prvok s hriadelom (3) motora (2).