CS242185B1

CS242185B1 - Wiring of a closed servo control member with stepper motor

Info

Publication number: CS242185B1
Application number: CS848362A
Authority: CS
Inventors: Stanislav Almassy; Alexander Varga
Original assignee: Stanislav Almassy; Alexander Varga
Priority date: 1984-11-05
Filing date: 1984-11-05
Publication date: 1986-04-17
Also published as: CS836284A1

Abstract

Riešenie sa týká zapojenia riadiaceho člena uzavretého servosystému s krokovým motorom s pružnou spatnou vazbou od polohy rotora, v ktorom sa za účelom odstránenia rezonančných zón alebo zvýšenia přesnosti využívá princip delenia kroku motora. Uvedené zapojeníe umožňuje zabezpečit' činnost krokového motora v uzavretej štruktúre v spolupráci s ovládačom pracujúcim na principe regulácie fázových prúdov motora, ktorý zabezpečuje delenie kroku motora, pričom je postačujúce použitie inkrementálneho snímača s inkrementom rovným základnému kroku motora.The solution concerns the connection of the control element of a closed servo system with a stepper motor with flexible feedback from the rotor position, in which the principle of dividing the motor step is used in order to eliminate resonant zones or increase accuracy. The above connection allows to ensure the operation of the stepper motor in a closed structure in cooperation with a controller operating on the principle of regulating the phase currents of the motor, which ensures the division of the motor step, while it is sufficient to use an incremental sensor with an increment equal to the basic motor step.

Description

242185242185

Vynález sa týká zapojenia riadiaceho čle-na uzavretého servosystému s-krokovým mo-torem s pružnou spatnou vazbou od. polohyrotora, v ktorom sa za účelom odstráneniarezonančných zón alebo zvýšenia přesnos-ti využívá princip delenia kroku motora.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to the connection of a closed-servo control slave with a step-wise flexible-binding motor. a positioner in which the principle of stepping the engine step is used to remove the zone of rejection or increase the accuracy.

Doteraz používané zapojenia riadiacichčlenov pre uzavreté servosystémy s kroko-vým motorom s pružnou spatnou vazbou ne-umožňujú spolupráci s ovládačmi pracujú-cimi s reguláciou fázových prúdov, ktoré mo-žu zabezpečovat delenie kroku motora. Túto nevýhodu odstraňuje zapojenie riadia-ceho člena pódia vynálezu, ktorého podsta-ta je v tom, že na vstup krokového motora jepřipojený výstup ovládača, na vstup ktoréhoje připojený výstup vratného čítača. Výstupvratného čítača je ešte připojený na vstupdekodéra, ktorého prvý výstup je připojenýk prvému vstupu a druhý výstup je připoje-ný k druhému vstupu obvodu stráženia uhlarozladenia medzi vektormi magnetického to-ku statora a rotora krokového motora, naktorého třetí vstup je připojený prvý a na je-ho čtvrtý vstup je připojený druhý výstupinkrementálneho snímača polohy spojenéhosvojiin vstupom s výstupom krokového mo-tora. Prvý výstup obvodu stráženia uhla roz-láďěriiá je připojený k prvému vstupu prvé-ho člena logického súčtu, na ktorého druhývstup je připojená prvá vstupná svorka aktorého výstup je spojený s prvým vstupomvratného čítača. Druhý výstup obvodu strá-ženia uhla rozladenia je spojený s prvýmvstupom druhého člena logického súčtu, naktorého druhý vstup je připojená druhávstupná svorka a ktorého výstup je spojenýs druhým vstupom vratného čítača.The control element wiring used so far for closed-loop, stepper motor servo systems does not allow for cooperation with phase current controllers that can provide motor step separation. This drawback is eliminated by the engagement of a control member of the invention whose essence is that an output of the controller is connected to the input of the stepper motor, to the input of which the return counter is connected. The output hole counter is still connected to the input terminal, the first output of which is connected to the first input and the second output is connected to the second input of the angle-attenuation circuit between the stator magnetic vector vectors and the stepper motor rotor, the third input being connected first and the fourth input is connected to the second output-transducer of the position-connected transducer by an inlet with a stepper motor output. The first output of the torch angle guard circuit is connected to the first input of the first logical sum member, the second input of which is connected to the first input terminal of the output connected to the first input counter. The second output of the torsion detachment circuit is coupled to the first input of the second logical sum member, the second input being connected to the second input terminal, the output of which is connected to the second input of the counter.

Zapojenie riadiaceho člena pódia vynále-zu umožňuje zabezpečit činnost krokovéhomotora v uzavretej štruktúre v spolupráci sovládačom pracujúcim na principe regulá-cie fázových prúdov motora, ktorý zabezpe-čuje delenie kroku motora, pričom je posta-čujúce použitie inkrementálneho snímača po-lohy s inkrernentom rovným základnému kro-ku motora.The engagement of the control member according to the invention makes it possible to ensure the operation of the stepper motor in a closed structure in cooperation with the controller operating on the principle of controlling the phase current of the motor, which ensures the separation of the motor step, while the use of an incremental encoder with an incremental equal base is sufficient. motor step.

Na pripojenom výkrese je znázorněné za-pojenie riadiaceho člena pódia vynálezu.In the accompanying drawing, there is shown an embodiment of a control member of the invention.

Na vstup krokového motora 7 je připojenývýstup ovládača 6, na vstup ktorého je při-pojený výstup vratného čítača 3. Výstupvratného čítača 3 je ešte připojený k vstu-pu dekodéra 4, ktorého prvý výstup je při-pojený k prvému vstupu a druhý výstup jepřipojený k druhému vstupu obvodu stráže- nia uhla rozladenia 5, na ktorého třetí vstupje připojený prvý a na jeho štvrtý vstup jepřipojený druhý výstup inkrementálnehosnímača polohy. 8 spojeného svojim vstupoms výstupom krokového motora 7. Prvý vý-stup obvodu 5 stráženia uhla rozladenia jepřipojený k prvému vstupu prvého člena lo-gického súčtu 1, na ktorého druhý vstup jepřipojená prvá vstupná svorka 9 a ktoréhovýstup je spojený s prvým vstupom vratnéhočítača 3. Druhý výstup obvodu 5 stráženiauhla rozladenia je spojený s prvým vstu-pom druhého člena logického súčtu 2, naktorého druhý vstup je připojená druhávstupná svorka 10 a ktorého výstup je spo-jený s druhým vstupom vratného čítača 3. Činnost zapojenia je nasledovná.An input of the controller 6 is connected to the input of the stepper motor 7, to which the output of the reader 3 is connected. The output reader 3 is still connected to the input of the decoder 4, whose first output is connected to the first input and the second output is connected to a second input of the tune angle monitoring circuit 5 to which a third input is connected first and a second incremental position encoder output connected to its fourth input. 8 is connected to its input by the output of the stepper motor 7. The first output of the torsion guard circuit 5 is connected to the first input of the first logical sum member 1 to which the first input terminal 9 is connected and which output is connected to the first input of the reset counter 3. the output of the de-energizing guard circuit 5 is coupled to the first input of the second member of the logical sum 2, the second input being connected to the second input terminal 10 and the output of which is connected to the second input of the counter 3.

Na vstup ovládača 6 je přivedený výstup-ný údaj vratného čítača 3 v paralelnom kó-de, ktorý představuje pořadové číslo drob-ného kroku v rámci kroku základného. Nazáklade tohto údaja sú vstupnou častou ovlá-dača 6 generované želané hodnoty fázovýchprúdov motora 7. Zvačšovaním respektivezmenšováním stavu vratného čítača 3 pro-stredníctvom riadiacich impulzov přivede-ných na prvú respektive druhů 10 vstupnúsvorku sa vyvolává proces krokovania cezinterval základného kroku motora. Dekodér4 generuje impulz na svoj prvý alebo druhývýstup vždy po zmene stavu vratného čítača3 o interval základného kroku v jednom ale-bo druhom smere. Inkrementálny snímač 8s inkrernentom rovným základnému krokumotora generuje impulz vždy po vykonanízákladného kroku na svoj prvý alebo druhývýstup, v závislosti od směru pohybu. Ob-vod 5 stráženia uhla rozladenia vyhodnocu-je rozdiel medzi počtom impulzov generova-ných dekodérom 4 a počtom impulzov gene-rovaných ikrementálnym snímačom >8 a vpřípade ak tento rozdiel překročí dovolenéhodnoty, potom obvod zabezpečí generova-nie impulzov vysokej frekvencie na svoj pr-vý alebo druhý výstup, ktoré cez člen logic-kého súčtu 1 alebo 2 vratný čítač 3 a deko-dér 4 vyvolajú návrat vyššie uvedeného roz-dielu do intervalu dovolených hodnot. Strá-ženie uhla rozladenia zabezpečuje správoučinnost krokového motora pri rýchlych změ-nách frekvencie riadiacich impulzov přive-dených na vstupnú svorku 9 alebo 10, res-pektive pri velkých změnách záťažného mo-mentu motora.The input of the controller 6 is outputted by the return counter 3 in a parallel code which represents the sequence number of the small step within the base step. On the basis of this data, the desired values of the phase currents of the motor 7 are generated by the input of the actuator 6. The process of stepping through the interval of the basic motor step is initiated by increasing or decreasing the state of the return counter 3 by means of control pulses applied to the first and second input terminals. The decoder 4 generates a pulse at its first or second output after changing the state of the reader 3 to the base step interval in one or the other direction. The incremental encoder 8s, incremental to the basic stepmotor, generates a pulse, each after a basic step, to its first or second step, depending on the direction of movement. The tuning angle detector 5 evaluates the difference between the number of pulses generated by the decoder 4 and the number of pulses generated by the iCemental sensor> 8 and, if this difference exceeds the permissible values, then the circuit generates high frequency pulses to its preamble. or a second output which, through a member of the logic sum 1 or 2, returns the counter 3 and the decoder 4 to return the above-mentioned difference to the allowable interval. De-angling ensures correct operation of the stepper motor at rapid variations in the control pulse frequency applied to input terminal 9 or 10, resectively with large changes in engine load torque.

Claims

OBJECT The engagement of a closed serosystem control member with a stepper motor with an elastically poor coupling from the rotor position and the stepping step, characterized in that the controller output (6) is connected to the input of the stepper motor (7) to which the output reader (3) is connected the output of which is simultaneously connected to the input of the decoder and (4), wherein the first output of the decoder (4) is coupled to the first input and the second output of the decoder (4) is coupled to the second input of the decoupling circuit (5) to the third output of which is connected to the first and the second output is connected to the second output of the incremental encoder (8) connected to its input with the output of the stepping motor (7), the first output of the decoupling guard circuit (5) being connected to the first input of the first logical sum member (1), the second input being connected to the first input terminal (9) and whose output is coupled to the first input of the return no. a counter (3), wherein the second output of the deceleration guard circuit (5) is coupled to the first input of the second member of the logical sum (2) to which the second input is connected to the second input terminal (10) and whose output is connected to the second input of the reversing counter (3). 1 sheet of drawings