CS242186B1 - Engagement of a closed servo control member with stepper motor with fixed poor coupling from rotor position - Google Patents

Engagement of a closed servo control member with stepper motor with fixed poor coupling from rotor position Download PDF

Info

Publication number
CS242186B1
CS242186B1 CS848363A CS836384A CS242186B1 CS 242186 B1 CS242186 B1 CS 242186B1 CS 848363 A CS848363 A CS 848363A CS 836384 A CS836384 A CS 836384A CS 242186 B1 CS242186 B1 CS 242186B1
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
input
output
logical sum
sum member
stepper motor
Prior art date
Application number
CS848363A
Other languages
Czech (cs)
Slovak (sk)
Other versions
CS836384A1 (en
Inventor
Stanislav Almassy
Vaclav Kalas
Alexander Varga
Original Assignee
Stanislav Almassy
Vaclav Kalas
Alexander Varga
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stanislav Almassy, Vaclav Kalas, Alexander Varga filed Critical Stanislav Almassy
Priority to CS848363A priority Critical patent/CS242186B1/en
Publication of CS836384A1 publication Critical patent/CS836384A1/en
Publication of CS242186B1 publication Critical patent/CS242186B1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Abstract

Riešenie sa týká zapojenie riadiaceho člena uzavretého servosystému s krokovým motorom s pevnou spatnou vazbou od polohy rotora, ktorý umožňuje ovládanie strednej hodnoty momentu rnotora. Zapojenie umožňuje zabezpečiť jednoduché riadenie strednej hodnoty momentu motora počtom impulzov přivedených na vstupné svorky riadiaceho člena. Riadiaci člen pódia vynálezu možno aplikovat v róznych štruktúrach uzavretých rýchlostných a polohových servosystémov s krokovými motormi.The solution concerns the connection of the control element of a closed servo system with a stepper motor with a fixed feedback from the rotor position, which allows controlling the average value of the motor torque. The connection allows ensuring simple control of the average value of the motor torque by the number of pulses supplied to the input terminals of the control element. The control element of the invention can be applied in various structures of closed speed and position servo systems with stepper motors.

Description

Riešenie sa týká zapojenie riadiaceho člena uzavretého servosystému s krokovým motorom s pevnou spatnou vazbou od polohy rotora, ktorý umožňuje ovládanie strednej hodnoty momentu motora.The solution relates to the wiring of a stepper motor closed-loop servo system with a fixed feedback from the rotor position, which allows control of the mean torque of the motor.

Zapojenie umožňuje zabezpečit jednoduché riadenie strednej hodnoty momentu motora počtom impulzov přivedených na vstupné svorky riadiaceho člena. Riadiaci člen podlá vynálezu možno aplikovat v róznych štruktúrach uzavretých rýchlostných a polohových servosystémov s krokovými motormi.The wiring enables simple control of the motor's mean torque by the number of pulses applied to the input terminals of the control member. The control member according to the invention can be applied in different structures of closed speed and positional stepper motor servo systems.

Vynález sa týká zapojenia riadiaceho člena uzavretého servosystému s krokovým motorom s pevnou spatnou vazbou od polohy rotora, kíorý umožňuje ovládanie strednej hodnoty momentu motora.The invention relates to a closed servo system stepper motor with a fixed feedback from the rotor position, which allows control of the mean torque of the motor.

V doteraz používaných zapojeniach sa středná hodnota momentu motora ovládá změnou časového oneskorenia výstupných impulzov inkrementálneho snímača polohy rotora motora, čo vedie na komplikované obvodové riešenie systému.In the hitherto used circuits, the mean value of the motor torque is controlled by changing the time delay of the output pulses of the incremental encoder of the motor rotor, which leads to a complicated circuit solution of the system.

Uvedený nedostatok odstraňuje zapojenie riadiaceho člena podlá vynálezu, ktorého podstata je v tom, že na vstup krokového motora jepripojený výstup ovládača, na ktorého prvý vstup je připojený výstup prvého člena logického súčtu a na jeho druhý vstup je připojený výstup druhého člena logického súčtu. Na prvý vstup prvého člena logického súčtu je připojený prvý výstup inkrementálneho snímača polohy, ktorého druhý výstup je připojený na prvý vstup druhého člena logického súčtu a ktorého vstup je spojený s výstupom krokového motora. Na druhý vstup prvého člena logického súčtu je připojený výstup prvého deliča, na vstup ktorého je připojený výstup tretieho člena logického súčtu. Na prvý vstup tretieho člena logického súčtu je připojená prvá vstupná svorka a na jeho druhý vstup je připojená druhá vstupná svorka, ktorá je ešte připojená na prvý vstup čtvrtého člena logického súčtu spojeného svojim výstupom so vstupom druhého deliča, ktorého výstup je připojený k druhému vstupu druhého člena logického súčtu. Na druhý vstup čtvrtého člena logického súčtu je připojená tretia vstupná svorka.This drawback removes the wiring of a control member according to the invention, the principle being that the input of the stepper motor is connected to the output of a controller, to the first input of which the output of the first logical-sum member is connected. A first incremental encoder output is connected to the first input of the first logical sum member, the second output of which is connected to the first input of the second logical sum member and whose input is connected to the output of the stepper motor. The second input of the first logical sum member is connected to the output of the first divider to which the output of the third logical sum member is connected. A first input terminal is connected to the first input of the third logical sum member, and a second input terminal is connected to its second input which is still connected to the first input of the fourth logical sum member connected to its output with the second divider input connected to the second input of the second member of logical sum. A third input terminal is connected to the second input of the fourth logical sum member.

Zapojenie riadiaceho’ člena pódia vynálezu umožňuje zabezpečit jednoduché riadenie strednej hodnoty momentu motora počtom impulzov přivedených na vstupné svorky riadiaceho člena. Riadiaci člen podl'a vynálezu možno aplikovat v různých čtrukturách uzavretých rýchlostných a polohových servosystémov s krokovými motormi.The wiring of the control member of the invention makes it possible to provide simple control of the mean value of the motor torque by the number of pulses applied to the input terminals of the control member. The control member according to the invention can be applied in various structures of enclosed stepper speed and position servo systems.

Na pripojenom výkrese je znázorněné zapojenie riadiaceho člena podfa vynálezu.The attached drawing shows the wiring of a control member according to the invention.

Claims (1)

PREDMETSUBJECT Zapojenie riadiaceho člena uzavretého servosystému s krokovým motorom s pevnou spatnou vazbou od polohy rotora vyznačené tým, že na vstup krokového motora (8) je připojený výstup ovládača (7), na ktorého prvý vstup je připojený výstup prvého člena logického súčtu (5) a na jeho druhý vstup je připojený výstup druhého člena logického súčtu (6), pričom prvý vstup prvého člena logického súčtu (5) je připojený prvý výstup inkrementálneho snímača polohy (9), ktorého druhý výstup je připojený na prvý vstup druhého člena logického súčtu (6) a ktorého vstup je spojený s výstupom krokového motora (8), pričom naConnection of a closed servo system stepper motor with fixed feedback from the rotor position, characterized in that the output of the actuator (7) is connected to the input of the stepper motor (8), the first input of which is the output of the first logical sum member (5). its second input is connected to the output of the second logical sum member (6), the first input of the first logical sum member (5) being connected to the first output of the incremental encoder (9), the second output of which is connected to the first input of the second logical sum member (6) and whose input is connected to the output of the stepper motor (8), wherein at Na vstup krokového motora 8 je připojený výstup ovládača 7, na ktorého prvý vstup je připojený výstup prvého člena logického súčtu 5 a na jeho druhý vstup je připojený výstup druhého logického súčtu 6. Na prvý vstup prvého člena logického súčtu S je připojený výstup prvého deliča 3, na vstup ktorého je připojený výstup tretieho člena logického súčtu 1. Na prvý vstup tretieho člena logického súčtu 1 je připojená prvá vstupná svorka 10 a na jeho druhý vstup je připojená druhá vstupná svorka 12, ktorá je ešte připojená na prvý vstup čtvrtého člena logického súčtu 2 spojeného svojim výstupom so vstupom druhého deliča 4, ktorého výstup je připojený k druhému vstupu druhého člena logického súčtu 6. Na druhý vstup štvrtého člena logického súčtu 2 je připojená tretia vstupná svorka 11.The input of the stepper motor 8 is connected to the output of the controller 7, to the first input of which the output of the first logical sum member 5 is connected, and to its second input the output of the second logical sum 6 is connected. to which the output of the third logical sum member 1 is connected. The first input of the third logical sum member 1 is connected to the first input terminal 10 and its second input is connected to the second input terminal 12 which is still connected to the first input of the fourth logical sum member. 2 connected by its output to the input of the second divider 4, the output of which is connected to the second input of the second logical sum member 6. The third input terminal 11 is connected to the second input of the fourth logical sum member 2. Činnost zapojenia je nasledovná.The wiring operation is as follows. Ovládač krokového motora zabezpečuje cyklické prepínanie fázových prúdov motora v rytme riadiacich impulzov privádzaných na jeho prvý respektive druhý vstup v závislosti od směru pohybu. Inkrementálny snímač 9 generuje impulz vždy po vykonaní kroku motora na svojom prvom respektive druhom výstupe v závislosti od směru pohybu. Vazba z výstupov inkrementálneho snímača na ovládač 7 cez členy logických súčtov 5 a 6 je vytvořená tak, aby mohol vzniknúť režim samokomutácie motora t. j. spátná vazba je kladná.The stepper motor controller provides cyclic switching of the motor phase currents to the rhythm of the control pulses applied to its first and second inputs, respectively, depending on the direction of movement. The incremental encoder 9 generates a pulse each time a motor step is performed at its first or second output, depending on the direction of movement. The coupling from the outputs of the incremental encoder to the actuator 7 through the members of the logical sums 5 and 6 is formed such that a self-muting mode of the motor t can be established. j. the feedback is positive. Na vstupnú svorku 12 sú připojené impulzy vysokej frekvencie v důsledku čoho sú na výstupe deličov 3 a 4 impulzy, pričom deliace poměry deličov 3, 4 sú rovnaké. Riadiacimi impulzami privádzanými na vstupní! svorku 10 respektive 11 možno měnit fázový posun medzi výstupnými impulzami deličov 3 a 4. V důsledku fázového posunu výstupných impulzov deličov 3 a 4 důjde k šírkovej modulácii momentu motora t. j. jeho středná hodnota je riaditefná počtom impulzov přivedených na prvú 10 a tretiu 11 vstupnú svorku.High frequency pulses are connected to the input terminal 12, which results in pulses 3 and 4 being output, wherein the dividing ratios of the dividers 3, 4 are the same. Control pulses applied to the input! The phase shift between the output pulses of the splitters 3 and 4 can be changed respectively by the terminals 10 and 11, respectively. j. its mean value is controllable by the number of pulses applied to the first 10 and third 11 input terminals. druhý vstup prvého člena logického súčtu (5) je připojený výstup prvého deliča (3), na vstup ktorého je připojený výstup tretieho člena logického súčtu (lj, pričom na prvý vstup tretieho člena logického súčtu (1) je připojená prvá vstupná svorka (10] a na jeho druhý vstup je připojená druhá vstupná svorka (12), ktorá je súčasne připojená na prvý vstup štvrtého člena logického súčtu (2) spojeného svojim výstupom so vstupom druhého deliča (4), ktorého výstup je připojený k druhému vstupu druhého člena logického súčtu (6), pričom na druhý vstup štvrtého člena logického súčtu (2) je připojená tretia vstupná svorka (11).the second input of the first logical sum member (5) is connected to the output of the first divider (3), to which the output of the third logical sum member (1j) is connected, the first input terminal (10) being connected to the first input of the third logical sum member (1) and a second input terminal (12) is connected to its second input which is simultaneously connected to the first input of the fourth logical sum member (2) connected by its output to the input of the second divider (4) whose output is connected to the second input of the second logical sum member (6), wherein a third input terminal (11) is connected to the second input of the fourth logical sum member (2).
CS848363A 1984-11-05 1984-11-05 Engagement of a closed servo control member with stepper motor with fixed poor coupling from rotor position CS242186B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS848363A CS242186B1 (en) 1984-11-05 1984-11-05 Engagement of a closed servo control member with stepper motor with fixed poor coupling from rotor position

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS848363A CS242186B1 (en) 1984-11-05 1984-11-05 Engagement of a closed servo control member with stepper motor with fixed poor coupling from rotor position

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CS836384A1 CS836384A1 (en) 1985-08-15
CS242186B1 true CS242186B1 (en) 1986-04-17

Family

ID=5434073

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS848363A CS242186B1 (en) 1984-11-05 1984-11-05 Engagement of a closed servo control member with stepper motor with fixed poor coupling from rotor position

Country Status (1)

Country Link
CS (1) CS242186B1 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
CS836384A1 (en) 1985-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Pritschow et al. Direct drives for high-dynamic machine tool axes
CS242186B1 (en) Engagement of a closed servo control member with stepper motor with fixed poor coupling from rotor position
US4059790A (en) Non-oscillating torque control apparatus
GB1139335A (en) Improvements in or relating to step motor drive control circuits
SU1564707A1 (en) Electric drive
JPH051999Y2 (en)
SU801217A1 (en) Stepping motor control device
KR890005923Y1 (en) Position control circuit of DC servo motor
JPH0115881B2 (en)
SU1224943A1 (en) Device for controlling a.c.drive
SU1084740A1 (en) Device for digital position control
JP3725316B2 (en) Driving method of 5-phase stepping motor
SU1088096A1 (en) Four-step reversible pulse distributor for control of step motor
KR100235191B1 (en) Method for minimum time velocity control of industrial robot
SU1591180A1 (en) DEVICE FOR CONTROLLING STEP ENGINE
RU1821356C (en) Device to control manipulator drive
JPS5937675B2 (en) Direct current linear motor running speed control method
CS226690B1 (en) Servo-mechanism inlet circuitry
CS221240B1 (en) Connection for the control of speed of the stepping motor
SU1434532A1 (en) Electric drive
SU1758807A1 (en) Device for control over three-phase bridge inverter
SU1159146A1 (en) Digital closed electric drive
SU1372516A1 (en) Adjustable thyristor motor
SU1615744A2 (en) Digital linear interpolator
JPH0317595Y2 (en)