CS249946B1 - Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním - Google Patents

Description

249948

Vynález sa týká riešenia zapojenia čísli-cového riadiaceho člena polohového servo-systému s inkrementálnym odmeriavaním,najma pře montážně roboty.

Doteraz známe zapojenia číslicovo riadiia-čeho člena polohového servosystému s in-krementálnym odmeriavaním sú realizova-né pomocou počítača, jednoúčelovým lo-gickým obvodom značnej náročnosti, resp.kombínáciou oboch sposobov.

Pri realizácii uvedeného zapojenia s po-čítačom je funkcia počítača počas regulá-cie značné obmedzená vzhladom na sledo-vanie okamžitej polohy mechanizmu. V ap-likácii s jednoúčelovým logickým obvodomje nutné tento doplnit číslicovým korekčnýmčlenem, pričom informácia o žiadanej polo-he je 16 a viacbitová.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje za-pojenie číslicovo riadiaceho člena poloho-vého servosystému s inkrementálnym od-meriavaním podlá vynálezu, ktorého pod-statou je, že výstup vyhodnocovacieho ob-vodu inkrementálneho snímača je připoje-ný jednak na vstup identifikačného čítačapolohy a jednak na vstup radiča a vstup čí-tača pře riadenie rozběhu a dobehu. Výstupidentifikačného čítača polohy je připojenýna vstup pamate a dekodéra identifikačnýchbodov. Pamať a dekodér identifikačných bo-dov je obojsmerne spojený s radičom, kto-rý je jednými výstupmi připojený na čítačpre riadenie rozběhu a dobehu a druhýmivýstupmi je připojený na pamať rýchlosti.Výstup čítača pre riadenie rozběhu a dobe-hu je připojený na druhý vstup pamate rých-losti. Výstup pamate rýchlosti je připojenýna číslicovo-analógový převodník.

Zapojením číslicového' riadiaceho členapolohového servosystému s inkrementálnymodmeriavaním podlá vynálezu sa docielimožnost' riadenia viacerých servosystémovjedným riadiacim počítačem, pretože ko-munikácia medzi počítačom a riadiacim čle-nom polohového servosystému, napříkladpre 64 programovatelných poloh pozostávaz 9bitovej informácie. Počítač zadá požado-vaná polohu vo formě adresy a riadiaci členpo jej dosiahnutí oznámi, že příkaz vyko-nal a polohu dosiahol. V rámci svojich ko-munikačných a programových možností mů-že počítač tiež riadiť i ďalšie uzly montáž-nej linky.

Na pripojenom výkrese je nakreslená blo-ková schéma zapojenia číslicového riadia-ceho člena polohového servosystému s in-krementálnym odmeriavaním.

Zapojenie číslicového riadiaceho člena po-lohového servosystému s inkrementálnymodmeriavaním pozostáva z identifikačnéhočítača 2 polohy, na ktorý je připojený vý-stup vyhodnocovacieho obvodu inkremen-tálneho snímača 1. Identifikačný čítač 2 po-lohy je připojený na vstup pamate a deko-déru 3 Identifikačných bodov. Pamať a de-kodér 3 identifikačných bodov je obojsmer-ne spojený s radičom 4, ktorého jedny vý-stupy sú připojené na čítač 5 pre riadenierozběhu a dobehu. Druhými výstupmi radi-ča S je připojený na pamať B rýchlosti. Čí-tač 5 pre riadenie rozběhu a dobehu je při-pojený na pamať 6 rýchlosti, ktorá je při-pojená na číslicovo analogový převodník 7.Výstup vyhodnocovacieho obvodu inkremen-tálneho snímača 1 je připojený aj na řadič4 a čítač 5 pre riadenie rozběhu a dobehu.Na druhý vstup pamate a dekodéra 3 iden-tifikačných bodov a na řadič 4 je připoje-ný riadiaci centrálny systém 8.

Riadiaci centrálny systém 8 komunikujes riadiacim členom polohového servosysté-mu (na obr. nezakreslenýj, například voformě šesťbitovej adresy pre 64 programo-vatelných poloh, jeden bit je určený presměr pohybu, jeden pre informáciu 0' do-siahnutí žiadanej polohy a jeden pre infor-máciu o poruchovom stave riadiaceho čle-na. Každej z adries sú v památi a dekodéri3 identifikačných bodov naprogramovanéštyri identifikačně body dráhy servosysté-mu, pričom prvý bod identifikuje žiadanúpolohu pre směr vzad, druhý bod je bodomdosiahnutia maximálnej rýchlosti, třetí re-prezentuje miesto, kde servosystém začínadobeh a štvrtý je žiadaná poloha pre směrvpřed. DÍžka dráhy je takto volená počtominkrementov medzi druhým a třetím bodom.Adresa pamate a dekodéra 3 identifikač-ných bodov generujú jednak adresné bityz riadiaceho centrálneho systému 8 a jed-nak z identifikačného čítača 2 polohy, kto-rý je inkrementovaný a nastavovaný na re-ferenčný bod pri každom zdvihu pomocouvyhodnocovacieho obvodu inkrementálnehosnímača 1. Řadič 4 potom podl'a získanýchinformácií z památe a dekodéra Jí identifi-kačných bodov a z informácie o žiadanomsmere pohybu volí výběr pamate pre roz-běh, dobeh, resp. maximálnu ako i iniciali-začnú rýchlosť v oboch smeroch, pričomadresy pamate 6 rýchlosti pre rozběh a do-beh sú generované čítačom S pre riadenierozběhu a dobehu. Pamať 6 rýchlosti priamoovládá číslicovo-analógový převodník 7.

Claims (1)

1. 2 4 9 9 4 S ΰ β PREDMET VYNALEZU Zapojenie číslicového riadiaceho člena po-lohového servosystému s inkrementálnymodmeriavaním pozostávajúce z vyhodnoco-vacieho obvodu inkrementálneho snímača,identifikačného čítača polohy, pamate a de-kodéra identifikačných bodov, radiča, číta-ča pře riadenie rozběhu a dobehu, pamaterýchlosti a číslicovo-analógového prevodní-ka vyznačujúce sa tým, že výstup vyhodno-covacieho obvodu inkrementálneho snímača(1) je připojený na vstup identifikačnéhočítača (2) polohy a jednak na vstup radi-ča (4) a vstup čítača (5) pre riadenie roz-běhu a dobehu, pričom výstup identifikač- ného čítača (2 J polohy je připojený na vstuppamate a dekodéra (3) identifikačných bo-dov, zatial' čo pamať a dekodér (3) identi-fikačných bodov sú obojsmerne spojené sradičom (4), ktorý je jednými výstupmi při-pojený na čítač (5) pre riadenie rozběhua dobehu a druhými výstupmi je připojenýna pamať (6) rýchlosti, pričom výstup čí-tača (5) pre riadenie rozběhu a dobehu jepřipojený na druhý vstup pamate (6j rych-losti, kým výstup pamate (6j rýchlosti jepřipojený na číslicovo-analógový převod-ník (7). 1 list výkresov