CS257105B1

CS257105B1 - Device for storing technological heads

Info

Publication number: CS257105B1
Application number: CS861356A
Authority: CS
Inventors: Pavol Kalafus; Jan Celuch; Eugen Nachaj
Original assignee: Pavol Kalafus; Jan Celuch; Eugen Nachaj
Priority date: 1986-02-27
Filing date: 1986-02-27
Publication date: 1988-04-15
Also published as: CS135686A1

Abstract

Riešenie sa týká zariadenia pre uloženie technologických hlavic, například brúsiacich, vrtacích, skrutkovacích, řezacích a zváracích pre priemyselné roboty a manipulátory, s možnosťou výměny technologické]' hlavice robotom. Pozostáva z poháňaného valca pevne spojeného s priečnikom, pričom piestnica poháňaného valca je pevne spojená s telesom. Priečnik je opatřený tiahlom posúvne uloženom v telese a je ukončený západkou, ktorá zasahuje do výřezu odpruženej časti poistného elementu. Odpružená časť je pružné uložená vo vybraní držiaka a súoso s tiahlom je kolmo na jeho os zasunutThe solution relates to a device for storing technological heads, for example grinding, drilling, screwing, cutting and welding heads for industrial robots and manipulators, with the possibility of replacing the technological head by the robot. It consists of a driven cylinder firmly connected to a crossbar, while the piston rod of the driven cylinder is firmly connected to the body. The crossbar is provided with a rod slidably mounted in the body and is terminated by a latch that engages in the cutout of the spring-loaded part of the locking element. The spring-loaded part is flexibly mounted in the recess of the holder and is inserted coaxially with the rod perpendicular to its axis.

Description

Riešenie sa týká zariadenia pre uloženie technologických hlavic, například brúsiacich, vřtacích, skrutkovacích, řezacích a zváracích pre priemyselné roboty a manipulátory, s možnostou výměny technologickej hlavice robotom. Pozostáva z poháňaného valca pevne spojeného s priečnikom, pričom piestnica poháňaného valca je pevne spojená s telesom. Priečnik je opatřený tiahlom posúvne uloženom v telese a je ukončený západkou, ktorá zasahuje do výřezu odpruženej časti poistného elementu. Odpružená časť je pružné uložená vo vybraní držiaka a súoso s tiahlom je kolmo na jeho os zasunutá do drážok lůžka upevněného na telese. 257105 257105The solution relates to a device for storing technological heads, such as grinding, drilling, screwing, cutting and welding machines for industrial robots and manipulators, with the possibility of replacing a technological head with a robot. It consists of a driven cylinder fixedly connected to the crossbar, the piston of the driven cylinder being rigidly connected to the body. The cross-member is provided with a rod displaceable in the body and is terminated by a latch which extends into the cut-out of the spring-loaded part of the locking element. The resilient portion is resilient in the recess of the holder and is coaxially aligned with the rod in its recesses into the grooves of the seat mounted on the body. 257105 257105

Vynález sa lýka zariadenia pre uloženie technologických hlavic pre PRaM s možnosťou výměny technologické] hlavice robotem.The invention relates to a device for storing technological heads for PRaM with the possibility of replacing a technological head by a robot.

Doposial' známe zariadenia pre tento účel sú riešené ako jednoduché držiaky ,a robot vybavený bezpečnostnou spojkou upíná technologická hlavicu na rameno vlastným silovým posobením, čo prináša zvýšené mechanické zaťažovanie ramena robota.So far known devices for this purpose are designed as simple holders, and a robot equipped with a safety clutch clamps the technological head on the arm by its own force, which results in increased mechanical loading of the robot arm.

Progresivnějším riešením je ovládanie upínania technologickej hlavice samostatným pohonom na ramene robota, čo však prináša vačšie nároky na zložitosť konštrukcie technologickej hlavipe robota, ako aj zvačšenie rozmerov a hmotnosti hlavice.The more progressive solution is the control of the clamping of the technological head by a separate drive on the robot arm, which, however, brings greater demands on the complexity of the construction of the robot's technological head, as well as the weight and weight of the head.

Uvedené nedostatky odstráňuje zariadenie pre uloženie technologických hlavic podlá vynálezu, ktorého· podstata spočívá v tom, že pozostáva z, pohonového valca pevne spojeného s priečníkom, pričom piestnica pohonového valca je pevne spojená s telesom. Priečnik je opatřený tiahlom posuvné uloženom v telese ukončeným západkou. Západka zasahuje do výřezu odpruženej časti poistného elementu, na ktorom je upevněná technologická hlavica. Odpružená časť je pružné uložená vo vybraní držiaka a zasunutá súoso s tiahlom do drážok lůžka upevněného kolmo na os tiahla na telese. V pracovnom priestore lůžka je na telese upevněný snímač pre kontrolu přítomnosti technologickej hlavice. Výhodou takého· riešenia je to, že výměna technologickej hlavice sa vykonává v uvolnenom stave poistného, elementu a ovládanie upínania technologickej hlavice je sústredené do konštrukčné jednoduchého zariadenia.The above mentioned drawbacks are eliminated by the device for storing technological heads according to the invention, which consists in that it consists of a drive cylinder fixedly connected to the crossbar, the piston of the drive roller being fixedly connected to the body. The cross-member is provided with a draw bar slidably mounted in the body by the latch. The latch extends into a cut-out of the spring-loaded part of the locking element on which the technological head is fixed. The resilient portion is resiliently seated in the recess of the holder and retracted co-axially with the rod into the recesses of the seat fixed perpendicular to the axis of the rod on the body. A sensor is mounted on the body of the bed to check the presence of the technological head. The advantage of such a solution is that the exchange of the technological head is carried out in the released state of the safety element and the control of the clamping of the technological head is concentrated in a simple construction device.

Na pripojenom obr. 1 je znázorněné jedno konkrétné zariadenie pre uloženie 3 technologických hlavic a na obr. 2 je znázorněné uloženie technologickej hlavice pre zváranie v lůžku v uzamknutom stave. Zariadenie je využitelné aj pre iné druhy technologických hlavic, například pre brúsenie, vřtanie, skrutkovanie, řezací horák a p.FIG. 1 illustrates one particular device for accommodating 3 technological heads, and FIG. 2 shows the mounting of the bed technology welding head in a locked state. The device can be used also for other types of technological heads, for example for grinding, drilling, screwing, cutting torch and p.

Na telese 4 je upevněná piestnica 3 pohonového, valca 1 pevne spojeného s priečníkom 2. Priečnik 2 je opatřený tiahlom 5 posuvné uloženom v telese 4, ktoré je ukončené západkou B. Západka 6 zasahuje do výřezu odpruženej časti poistného elementu 8, na ktorom je upevněná technologická hlavica 10. Odpružená časť 9 je pružné uložená vo vybraní držiaka 11 a zasunutá súoso s tiahlom 5 do drážok 71 lůžka 7 upevněného kolmo na os tiahla 5 na telese 4. Přítomnost držiaka 11 v lůžku 7 je signalizovaná snímačom 18.On the body 4 there is mounted a piston 3 of a drive cylinder 1 fixedly connected to the crossbeam 2. The cross-member 2 is provided with a rod 5 slidably mounted in the body 4 which is terminated by a latch B. The latch 6 extends into a cut-out of the spring-loaded part of the safety element 8 on which it is fastened the process head 10. The resilient portion 9 is resiliently seated in the recess of the holder 11 and retracted coaxially with the rod 5 into the grooves 71 of the seat 7 fixed perpendicular to the rod axis 5 on the body 4. The presence of the holder 11 in the seat 7 is signaled by the sensor 18.

Funkcia zariadenia je nasledovná: poistný element 8, na ktorom je upevněná technologická hlavica, uzamknutý pružné v držiaku 11 se zasunie do drážok 71 lůžka 7. Odpružená část 9 poistného elementu 8 zapadne svojim výrezom do západky 6. Pohonový válec 1 vykoná zdvih a prostredníctvom priečnika 2 potiahne tiahlo 5 so západkou 6, čím sa uvolní odpružená časť 9 z držiaka 11. Technologická hlavica 10 s poistným elementom 8 ostává uložená v drážkách 71 lůžka 7 a držiak 11 je připravený na prevzatie inej technologickej hlavice 10 uloženej v druhom lůžku 7. Přítomnost držiaka 11 v lůžku 7 je signalizovaná snímačom 18-The function of the device is as follows: the locking element 8, on which the technological head is fixed, locked elastically in the holder 11, is inserted into the grooves 71 of the seat 7. The spring-loaded part 9 of the locking element 8 engages with its recess into the latch 6. 2 pulls the rod 5 with the latch 6, thereby releasing the spring-loaded part 9 from the holder 11. The technological head 10 with the locking element 8 remains in the grooves 71 of the seat 7 and the holder 11 is ready to receive another technological head 10 housed in the second bed 7. Presence the holder 11 in the seat 7 is indicated by a sensor 18-

Claims

OBJECT

1. Apparatus for holding technological heads, characterized in that it comprises a drive roller (1) fixedly connected to the cross member (2), wherein the piston (3) of the drive roller (1) is fixedly connected to the body (4) and the cross member (2j is provided with a pull rod (5j displaceable in the body (4) terminated by a pawl (6j) which extends into a cut-out of the spring-loaded part (9) of the locking element (8) on which the technological head is fixed. it is resiliently mounted in the recess of the holder (11) and the grooves (71j of the seat (7) fixed to the body (4) are inserted perpendicular to its axis parallel to the rod (5).

2. Apparatus for depositing technological heads according to claim 1, characterized in that a sensor (8j mounted on the body (4)) engages in the working space of the seat (7).

257105 1 ----- 1 J ---.---- 4. f --------- (X— —j. - - ....., - 4S

Severografia, n. P. 7, Moat Price 3.40 KCa