CS258348B1

CS258348B1 - Drive mechanism of gripping head

Info

Publication number: CS258348B1
Application number: CS869687A
Authority: CS
Inventors: Ervin Kratochvil; Josef Skoupy; Jan Hykrda
Original assignee: Ervin Kratochvil; Josef Skoupy; Jan Hykrda
Priority date: 1986-12-22
Filing date: 1986-12-22
Publication date: 1988-08-16
Also published as: CS968786A1

Abstract

Řešení se týká pohonného mechanismu úchopové hlavice, u něhož hřídel pohonného elektromotoru je spojen šnekovým soukolím s pastorky, jsoucími v záběru s ozubenými hřebeny úchopových čelistí úchopoyé hlavice, posuvných v radiálním směru. Účelem řešení je umožnění širšího rozevření úchopových čelistí. Uvedeného účelu se dosáhne tím, že šnekové„kolo šnekového soukolí je opatřeno alespoň na jednom boku prvním pastorkem, který je v záběru s ozubeným vloženým kolem,, která je dále v záběru s ozubeným druhým pastorkem, který je v záběru s ozubeným hřebenem.The solution concerns the drive mechanism of the gripping head, where the shaft of the driving electric motor is connected by a worm gear to the pinions, which are in engagement with the toothed ridges of the gripping jaws of the gripping head, sliding in the radial direction. The purpose of the solution is to enable a wider opening of the gripping jaws. The stated purpose is achieved by the fact that the worm wheel of the worm gear is equipped on at least one side with a first pinion that engages with a toothed insert wheel, which further engages with a toothed second pinion that engages with a toothed rack.

Description

Vynález se týká pohonného mechanismu úchopové hlavice, u něhož hřídel pohonného elektromotoru je spojen šnekovým soukolím s pastorky, jsoucími v záběru s ozubenými hřebeny uchopových čelistí úchopové hlavice, posuvných v radiálním směru·BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a gripping head drive mechanism in which the shaft of a driving electric motor is connected to a worm gear with pinion engagement with the toothed racks of the gripping heads of the gripping head movable in a radial direction.

TÍohopové čelisti s pohonnými mechanismy stávajících konstrukcí mají zdvih omezený průměrem ozubeného pastorku, který se nesmí dostat ze záběru s ozubeným hřebenem, jehož délka je na straně přivrácené k ose úchopové hlavice omezená, neboí u této osy se setkávají ozubené hřebeny všech úchopových čelistí úchopové hlavice·The three-point jaws with the drive mechanisms of the existing structures have a stroke limited by the diameter of the pinion, which must not be disengaged from the toothed rack, the length of which is limited on the side facing the axis of the gripping head.

Výše uvedený nedostatek je odstraněn u pohonného mechanismu úchopové hlavice podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, * že šnekové kolo šnekového soukolí je opatřeno alespoň na jednom boku ozubeným pastorkem, který je v záběru s ozubeným vloženým kolem, které je dále v záběru s ozubeným druhým pastorkem, který je ' záběru s ozubeným hřebenem·The aforementioned drawback is remedied in the grip head drive mechanism of the invention, which is characterized in that the worm gear of the worm gearing is provided with at least one side of a gear pinion, which is engaged with a toothed intermediate gear which is further engaged with the toothed gear. second pinion that is' meshing with the rack ·

Výhodou pohonného mechanismu úchopové hlavioe podle vynálezu je, že úchopová hlavioe se může mnohem více rozevřít než u známých konstrukoí, neboč místo záběru druhého pastorku s ozu. beným hřebenem je ve větší radiální vzdálenosti od osy úohbpové hlavioe, než je radiální vzdálenost pastořku od osy úchopové hlavice u známých konstrukcí pohonného mechanismu úchopové hlavice.An advantage of the gripping head drive mechanism according to the invention is that the gripping head can open much more than in the known constructs, because instead of engaging the second pinion with the ozone. The crest is at a greater radial distance from the axis of the groove head than the radial distance of the pinion from the axis of the gripper head in the known designs of the gripper drive mechanism.

Příklad provedení pohonného meohanismu úchopové hlavice podle vynálezu je znázorněn na připojeném výkrese, na němž zobra258348An exemplary embodiment of the drive meohanism of the grip head according to the invention is shown in the attached drawing, in which FIG.

zuje obr. 1 řez svislou osovou rovinou pohonného mechanismu a obr·.2 řez vodorovnou rovinou pohonného mechanismu.1 shows a section through the vertical axis plane of the drive mechanism and FIG. 2 shows a section through the horizontal plane of the drive mechanism.

Na volném hřídelovém konci 2 elektromotoru £ je šnek 2 šnekového soukolí, který je pro každou úchopovou čelist 12 v záběru s jedním šnekovým kolem 4. Na obr. 1 je vyznačeno provedení úchopové hlavice se dvěma úchopovými čelistmi 12. Šnekové kolo £ je opatřeno na svých obou koncích ozubeným prvním pastorkem J5, který je v záběru s ozubeným vloženým kolem 6.At the free shaft end 2 of the electric motor 6 there is a worm gear 2 which engages one worm gear 4 for each gripping jaw 12. FIG. 1 shows an embodiment of a gripping head with two gripping jaws 12. The worm wheel 6 is provided on its both ends with a toothed first pinion J5 which is engaged with the idler 6.

Toto je dále v záběru s ozubeným druhým pastorkem 7, který je v záběru s ozubeným hřebenem 9.This is further engaged with the toothed second pinion 7, which is engaged with the toothed rack 9.

První pastorek 2 i druhý pastorek 7 mají stejný průměr, přičemž ozubení prvního pastorku 2 leží v úrovni ozubeného hřebenu 2 P^r0 dočasný záběr s ním.The first pinion 2 and the second pinion 7 have the same diameter, the toothing of the first pinion 2 lying at the level of the toothed rack 2 P ^r0 temporarily engaged therewith.

Šnekové kolo 4 je svým hřídelem 17 otočné uloženo v bočnicích držáku 8 profilu U, jehož střední část je připevněna k zadnímu štítu 16 elektromotoru £.The worm wheel 4 is rotatably mounted by its shaft 17 in the side walls of the U-profile holder 8, the central part of which is fixed to the rear shield 16 of the electric motor 6.

Na vnitřních stranách bočnic držáku 8 jsou vodicí drážky 13, v nichž jsou posuvně uložena vedení 14., uspořádaná na vnějších stranách bočnic základny 15 úchopové čelisti 12 profilů U. Obě bočnice základny 15 jsou na svém čele opatřeny ozubeným hřebenem 2, přičemž úchopová čelist 12 je uspořádána na Vnější straně základny £2, k níž je připevněna šrouby 11. Svislý pohyb základny 15 je na obou koncích držáku 8 vymezen narážkami 10.On the inner sides of the sidewalls of the holder 8 are guide grooves 13 in which the guides 14 are displaceably mounted on the outside of the sidewalls of the base 15 of the gripper 12 of the U profiles. The vertical movement of the base 15 is defined at both ends of the holder 8 by the stops 10.

Šnekové kolo 4 s vloženým kolem 6, prvním pastorkem 5 a druhým pastorkem 2 jsou tedy uspořádány v dutině držáku 8, jehož otevřenou část zakrývá základna 15.The worm wheel 4 with the idler 6, the first pinion 5 and the second pinion 2 are thus arranged in the cavity of the holder 8, the open part of which is covered by the base 15.

Pohonný mechanismus úchopové hlavice podle vynálezu pracuje následovně.The grip head drive mechanism of the invention operates as follows.

Po spuštění elektromotoru £ se začne otáčet hřídel elektromotoru £ a tím i šnek 2· ^^en otáčí šnekovými koly 4. Je-li směr otáčení hřídele elektromotoru £ takový, že se horní šnekové kolo 4 otáčí doprava, otáčí se doprava i první pastorek 2 ^a druhý pastorek 2» které jsous ním v záběru. Tím dochází k posunuAfter starting the motor £ starts rotating the motor shaft and thus £ worm 2 · ^ ^en rotates the worm wheel 4. When the rotation direction of the motor shaft £ such that the upper worm wheel 4 rotates the right rotates clockwise and the first pinion 2 ^and a second pinion 2 »which is in engagement with it. This causes a shift

- 3 horního ozubeného hřebenu 2 ^a proto i horní základny 15 směrem od osy úchopové hlavioe. Spodní šnekové kolo £ se přitom otáčí doleva, takže dochází i k posunu dolní základny 15 od osy úchopové hlavice, čímž se úohopové čelisti 12 rozevřou·3 of the upper rack 2 ^and therefore of the upper base 15 away from the axis of the gripping head. The lower worm gear 6 rotates to the left, so that the lower base 15 is displaced from the axis of the gripping head, thereby opening the gripping jaws 12.

Zpočátku jsou s ozubenými hřebeny £ v záběru jak druhé pastorky £, tak první pastorky Při dalším rozevírání úchopovýoh čelistí 12 se první pastorky 2 dostanou ze záběru s ozubenými hřebeny £, ale druhé pastorky £ zůstávají s nimi v záběru stále·Initially, the second pinions 4 and the first pinions are engaged with the racks. When the gripper jaws 12 are further opened, the first pinions 2 are disengaged from the racks but the second pinions 8 remain in engagement with them.

Při opačném smyslu otáčení hřídele elektromotoru £ se základny 15 pohybují opačným směrem a dochází ksevření úohopových Čelistí 12· tfchopových čelistí 12 může být i více než dvě, přičemž jsou rozmístěny kolem osy úchopové hlavice a vzdáleny od sebe vždy o stejný úhel·In the opposite direction of rotation of the motor shaft 8, the bases 15 move in the opposite direction and the flap jaws 12 of the gripping jaws 12 may be more than two, spaced around the gripper axis and spaced by the same angle.

Pohonný mechanismus podle vynálezu je vhodný pro úchopové hlavice podávačích mechanismů, zejména robotů, a vyznačuje se tím, Že je schopen rozevírat úchopové čelisti 12 více než známé mechanismy, takže rozsah velikostí předmětů, které úchopová hlavice je schopna uchopovat, je značně větší než u dosavadních úohopových hlavic· Přitom vlastní rozměry úohopové hlavice zůstávají stejné jako u dosavadních úohopových hlavic»The drive mechanism according to the invention is suitable for the grip heads of the delivery mechanisms, in particular robots, and is characterized by being able to open the grip jaws 12 more than the known mechanisms so that the size range of articles which the grip head is able to grip is considerably larger. · The actual dimensions of the trunking heads remain the same as with the existing trunking heads »

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

A gripper drive mechanism, in which a drive motor shaft is coupled to a worm gear with pinion engaging gear teeth of a gripper gripper sliding in a radial direction, wherein the worm-gear worm wheel (4) is provided at least one side of a first pinion (5) engaged with a toothed idler (6), further engaged with a toothed second pinion (7) engaged with a toothed rack (9);

Drive mechanism according to claim 1, characterized in that the first pinion (5) and the second pinion (7) have the same diameter and the teeth of the first pinion (5) are at the level of the rack (9) for at least temporary engagement therewith.

Drive mechanism according to claim 1 or 2, characterized in that the worm wheel (4) with the idler (6), the first pinion (5) and the second pinion (7) are arranged in the cavity of the U-profile holder (8), the middle part is attached to the rear shield (16) of the electric motor (1), the cavity of the holder (8) is closed by the base (15) of the U-shaped grip jaw (12), at least one side of which is provided with a toothed rack (9) in engagement with the teeth of the second pinion (7) and possibly of the first pinion (5), the base (15) being slidably mounted in the holder (8) by means of a guide groove (13). and therein a sliding guide (14) and a gripping jaw (12) is arranged on the outside of the middle part of the base (15);