Vynález sa týká kyvnej prísavkovej uchopovacej hlavice s pružným medzikružím, s výsuvnou tyčkou, s vysielačom a snímačmi polohy.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a swinging suction gripper head with a flexible ring, a retractable rod, a transmitter and position sensors.
Doteraz známe prísavkové uchopovacie hlavice sú pevne spojené s výsuvnou tyčkou a neumožňujú naklápanie funkčnej dotykovej plochy přísavky podía zakrivenie uchopovaného predmetu, nemajú valivé uloženie výsuvnej tyčky a tým ich spofahlivosť pri uchopovaní zakřivených predmetov je nízká. Funkčná dotyková časť hlavic je pri výsuvnom uložení otočné spojená s vodiacim telesom a neumožňuje jednoznačné polohovanie uchopovaného predmetu. Známe výkyvné hlavice majú střed kyvného pohybu vo váčšej vzdialenosti od dotykovej plochy, čo vyvolává nevhodný bočný suvný pohyb pružných medzikruží po uchopovanom predmete. Pre utesnenie vákuového priestoru využívajú vylisovaný pružný prísavkový zvon, ktorého výroba je však náročná, alebo- jednoduché pružné medzikružie, ktoré nemá dostatočné přítlačné a nosné vlastnosti ako pružný prísavkový zvon.The prior art suction gripping heads are rigidly connected to the slide bar and do not allow the functional contact surface of the suction cup to be tilted according to the curvature of the gripped article, have no rolling bearing of the slide bar and hence their reliability in gripping curved articles. The functional contact part of the heads is pivotally connected to the guide body during the retractable bearing and does not allow unambiguous positioning of the gripped object. The known swivel heads have a center of rocking movement at a greater distance from the contact surface, which causes inappropriate lateral sliding movement of the elastic annulus along the gripped object. In order to seal the vacuum space, they use a molded flexible suction cup, which is, however, difficult to manufacture, or a simple flexible ring which does not have sufficient pressing and bearing properties as a flexible suction cup.
Vyššie uvedené nedostatky sú odstránené kyvnou prísavkovou uchopovacou hlavicou podía vynálezu, pozostávajúcou z upínacieho telesa, vodiacej tyčky, pružiny, prísavkového kotúča, pružného medzikružia, vysielača a snímačov polohy, ktorej podstata je v tom, že hranatá výsuvná tyčka je priamočiaro valivof vedená v upínacom telese medzi najmenej tromi kladkami, na svojom spodnom konci je opatřená gulovým zakončením s nákružkom, vloženým medzi dve pružné vložky, umiestnené centricky v kotúči přísavky. Na hornom konci výsuvnej tyčky je připojený vysielač, spoluposohiaci so snímačmi polohy, ktoré sú prestavitelne připojené k nosníku, pevne spojenému s upínacím telesom. V prísavkovom kotúči sú rovnoběžně s jeho osou upevněné ihlové valčeky, zapadajúce do vybraní v nákružku vodiacej tyčky, ktoré umožňujú kyvný pohyb pri neotočnom spojení prísavkovébo kotúča s vodiacou tyčkou. Na vonkajšej obvodovej kuželovej ploché prísavkovéhoi kotňča je tesne připevněné dotykové a přítlačné pružné medzikružie.The above drawbacks are removed by pivoting the suction gripping head according to the invention consisting of a clamping member, the guide rod, a spring, the sucker wheel, the elastic annulus, the transmitter and position sensors, wherein the substance is, the angular telescopic rod is rectilinearly Rolling-f extending in the clamping body at least three pulleys, at its lower end is provided with a ball end with a collar inserted between two elastic inserts, located centrally in the suction cup disc. At the upper end of the telescopic rod is connected a transmitter, co-advancing with the position sensors, which are adjustably connected to a beam fixedly connected to the clamping body. Needle rollers are mounted in parallel to the axis of the suction disk and fit into recesses in the shoulder of the guide bar, which allow for pivotal movement when the suction plate or the roller is not rotatably connected to the guide bar. Tactile and thrusting elastic rings are tightly attached to the outer peripheral conical flat suction cup.
Hlavné výhody kyvnej prísavkovej uchopovacej hlavice podía vynálezu spočívajú v tom, že valivým priamočiarym vedením hranatej výsuvnej tyčky, kyvným uložením gumového zakončenia s nákružkom medzi dvomi pružnými vložkami v centrickom otvore prísavkového kotúča sa dosiahne vyššia spo1'ahlivosť uchopovania, vačší kyvný uhol a vhodnost použitia hlavice aj na šikmé a zakřivené uchopované predmety. Vložením ihlových valčekov do zahíbeni prísavkového kotúča a veka v centrickom otvore prísavkového kotúča rovnoběžně s jeho osou tak, že zapadajú do vybraní v nákružku gulového zakončenia výsuvnej tyčky sa dosiahne kyvné a neotočné spojenie prísavkového kotúča s výsuvnou tyčkou. Použitím viácerých snímačov polohy sa umožní vysielanie signálov do riadiaceho systému pre rožne automatické funkcie. Zložením dotykového a přítlačného pružného medzikružia, ktoré možu byť výhodné vyhotovené z materiálov rSznych vlastností, sa dosiahne zvýšenie nosnosti, těsnosti a životnosti pri ich jednoduchšej výrobě.The main advantages of the swiveling suction gripper head according to the invention are that the rolling straightforward guide of the rectangular slide bar, by swiveling the rubber end with a collar between the two flexible inserts in the centric hole of the suction disk achieves a higher grip reliability and more convenient gripping. also for oblique and curved gripped objects. By inserting the needle rollers into the recesses of the suction disk and the lid in the centrical bore of the suction disk parallel to its axis so that they fit into the recesses in the collar of the slide end of the slide bar, a swinging and non-rotatable connection of the suction plate with the slide bar is achieved. The use of multi-position sensors makes it possible to send signals to the control system for various automatic functions. By providing a contact and pressure spring ring, which can advantageously be made of materials of different properties, an increase in bearing capacity, tightness and durability is achieved while making them easier to manufacture.
Na připojených výkresoch je znázorněný příklad vyhotovenia kyvnej prísavkovej uchopovacej hlavice podl'a vynálezu. Na ohr. 1 je vyobrazená kyvná prísavková uchopovacia hlavica v pozdlžnom osovom řeze, na obr. 2 je znázorněný prierez A—A z obr. 1 a na obr. 3 je nakreslený detail gulového zakončenia výsuvnej tyčky. Na obr. 4 je nakreslený pohlad Β—B z obr. 3.The accompanying drawings show an exemplary embodiment of a rocker suction gripper head according to the invention. Na ohr. 1 shows a longitudinal axial section of the rocker suction gripper, FIG. 2 is a cross-section A-A of FIG. 1 and FIG. 3 is a detail of the ball end of the slide bar. In FIG. 4 is a view of FIG. Third
V upínacom telese 9 (obr. lj sú na čapoch 10 umiestnené kladky 11 najmenej z dvoch stráň hranatej výsuvnej tyčky 6 tak, že výsuvná tyčka 6 je medzi nimi priamočiaro valivo a neotočne vedená. Jednoznačná východziu polohu výsuvnej tyčky 6 zabezpečuje pružina 8, nasunutá na výsuvnej tyčke 6 medzi upínacím telesom 9 a podložkou 14, připevněnou k výsuvnej tyčke 6 závlačkou 13. Výsuvná tyčka 6 je na svojom spodnom konci opatřená gulovým zakončením 5 s nákružkom 22}, v ktorom sú na jeho> vonkajšom obvode vyhotovené radiálně vybrania 21 (obr. 4). Gulové zakončeme 5 š nákružkom 22 je vložené v centrickom otvore prísavkového kotúča 1 medzi dve pružné vložky 4, poistené proti vysunutiu vekom 2, připevněným k prísavkovému kotúču 1. Do zahíbeni 23 prísavkového kotúča 1 a do protilehlých zahíbeni 23 veka 2 sú vložené ihlové valčeky 3 tak, že zapadajú do vybraní 21 nákružku 22. Na vonkajšej obvodovej kuželovej ploché prísavkového kotúča 1 je horným vekom 18, priskrutkovaným k prísavkovému kotúču 1 připevněné dotykové pružné medzikružie 19 a přítlačné pružné medzikružie 20. Je vhodné, ak dotykové pružné medzikružie 19 je vyhotovené z mákkého materiálu s vyššou odolnosťou proti otěru, teplote, alebo chemickému pésobeniu pre dotyk s uchopovaným predmetom a přítlačné pružné medzikružie 20 je vyhotovené z tvrdšieho a pevnejšieho materiálu a dotykové pružné medzikružie 19 s přítlačným pružným medzikružím 20 sú navzájom zlepené. K bočnej straně upínacieho telesa 9 je pevne připojený nosník 15, rovnoběžný s výsuvnou tyčkou 6. Na konci výsuvnej tyčky 6 je připevněný vysielač 16, spolupdsobiaci sa snímačmi polohy 17, prestavitelne připevněnými k nosníku 15. Snímače polohy 17 sú spojené s riadiacim systémom automatického chodu zariadenia. V prísavkovom kotúči 1 je pre vyvodenie podtlaku vyhotovený vývod 7. V upínacom telese 9 sú vyhotovené pripevňovacie otvory 12.In the clamping body 9 (Fig. 1j) rollers 11 are positioned on the pins 10 from at least two sides of the square extension rod 6 so that the extension rod 6 is linearly rollerless and non-rotatable between them. the extension rod 6 between the clamping body 9 and the washer 14 attached to the extension rod 6 by a cotter pin 13. The extension rod 6 is provided at its lower end with a ball end 5 with a collar 22} in which radially recesses 21 are formed on its outer periphery. The ball ends 5 with the collar 22 are inserted in the central opening of the suction disk 1 between two resilient inserts 4 secured against sliding by the lid 2 attached to the suction disk 1. The recesses 23 of the suction disk 1 and the opposing recesses 23 of the lid 2 are inserted needle rollers 3 such that they fit into the recesses 21 of the collar 22. On the outer circumferential tapered The suction cup 1 is an upper lid 18 bolted to the suction disk 1 with a tactile flexible ring 19 and a pressure elastic ring 20. Preferably, the tactile ring 19 is made of a soft material with a higher resistance to abrasion, temperature or chemical action for the contact with the gripped object and the pressure spring ring 20 are made of a harder and stronger material, and the contact spring ring 19 with the pressure spring ring 20 are glued together. A beam 15 parallel to the extension rod 6 is fixedly attached to the side of the clamping body 9. At the end of the extension rod 6, a transmitter 16 is mounted, interacting with the position sensors 17, movably mounted to the beam 15. The position sensors 17 are connected to an automatic running control system. devices. An outlet 7 is provided in the suction disk 1 for the application of a vacuum. In the clamping body 9, mounting holes 12 are provided.
Kyvného a neotočného uloženia prísavkového kotúča 1 na výsuvnej tyčke 6 mož261086 no dosiahnúť aj ozubeným vonkajším tvarom nákružku 22, zapadajúcim do obdobného ozubeného tvaru vnútornej valcovej plochy centrického otvoru prísavkového kotúča 1. Pre kladky 11 možno výhodné využiť valivé ložiská, a pre ihlové valčeky 3 ložiskové ihlové valčeky.The pivot and non-rotatable mounting of the suction disk 1 on the extension rod 6 can also be achieved by the toothed outer shape of the collar 22, which fits into a similar toothed shape of the inner cylindrical surface of the suction disk 1. needle rollers.