CS272725B1 - Device for working process control on single-purpose robotized workplace - Google Patents

Device for working process control on single-purpose robotized workplace Download PDF

Info

Publication number
CS272725B1
CS272725B1 CS1032487A CS1032487A CS272725B1 CS 272725 B1 CS272725 B1 CS 272725B1 CS 1032487 A CS1032487 A CS 1032487A CS 1032487 A CS1032487 A CS 1032487A CS 272725 B1 CS272725 B1 CS 272725B1
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
output
input
circuit
product
product circuit
Prior art date
Application number
CS1032487A
Other languages
Czech (cs)
Slovak (sk)
Other versions
CS1032487A1 (en
Inventor
Ladislav Celko
Original Assignee
Ladislav Celko
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ladislav Celko filed Critical Ladislav Celko
Priority to CS1032487A priority Critical patent/CS272725B1/en
Publication of CS1032487A1 publication Critical patent/CS1032487A1/en
Publication of CS272725B1 publication Critical patent/CS272725B1/en

Links

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)

Abstract

The connection concerns the field of machinery, particularly electric control of machining technology and solves the problem of automation of the single-purpose robot work station. The merit of the device lies in the fact that it consists of buses, mode switch, selector of working piece, controllers, pressure sensors, switches, flip-flop, adding, timing, and coincidence circuits, robot control, clamps, units of the revolving drum and rotary table, which are mutually interconnected.<IMAGE>

Description

(54)(54)

Zariadenie na riadenie pracovného postupu jednoúčelového robotizovaného pracaviska ”'' Zapojenie sa týká strojárenského odboru, konkrétné elektrického riadenia technologie obrábania a rieši problém automatizovania jednoúčelového robotizovaného pracoviska. Podstata zariadenia spočívá v tom, že pozostáva zo zberníc, prepínača režimu, voliča obrobku, ovládačov, tlakových čidiel, spínačov, bistabilných, súčtových, súčinových a časových obvodov, riadenia robota, upínačov, jednotiek otočného bubna a otočného štola, zapojených vzájomné medzi sebou.Device for Workflow Control of a Dedicated Robotized Workplace The engagement relates to the mechanical engineering field, specifically the electrical control of machining technology and solves the problem of automating a dedicated robotized workstation. The essence of the device consists of buses, a mode switch, a workpiece selector, controls, pressure sensors, switches, bistable, sum, product and time circuits, robot control, clamps, rotary drum and rotary shaft units connected to each other.

(11) (11) (13) (13) Bl bl (51) (51) Int, G 05 G 05 Int. G 05

B 19/00 B 19/02B 19/00 B 19/02

CS 272725 BlCS 272725 Bl

Vynález sa týká zariadenia na riadenie pracovného postupu jednoúčelového robotizovanéhn pracoviska, ktorý je vhodný najma na opracovanie ložiskového puzdra technológiou vrtania a frézovania.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for controlling the workflow of a dedicated robotized workplace, which is particularly suitable for machining a bearing bush by drilling and milling technology.

Opracovanie ložiskového púzdra spočívá v operáciách oboustranného zlepšenia naliatku pře otvor, postupného vrtania otvoru na predpísaný priemer a híbku, obojstranného zrazenia vstupných hrán otvoru, zefrézovania mazacej drážky, zavrtania a zrazenia vstupných hrán polohovacích otvorov. Vrtacie operácie sa přitom prevádzajú najmenej na dvoch vrtačkách a frézovacie operácie na dvoch frézách. Medzi strojami je medzioperačná přeprava. Táto výrobna technológia je vhodná pre malosériovú výrobu, pre hromadné je neekonomická. Opracováním na viacerých strojoch má časové straty a tým aj zvýšené nároky na přesnost. Obsluha strojov si vyžaduje troch až štyroch pracovníkov. Štyri stroje a medzioperačná přeprava vyžadujú zvýšené nároky na výrobnú plochu.The machining of the bearing sleeve consists of the operations of bilateral improvement of the pouring over the bore, gradual drilling of the bore to the prescribed diameter and depth, bilateral chamfering of the entry edges of the bore, grinding of the lubrication groove, drilling and chamfering of the entry edges of the positioning holes. The drilling operations are carried out on at least two drills and the milling operations on two milling machines. Between machines there is an in-process transport. This production technology is suitable for small series production, for mass production it is uneconomical. Machining on several machines has a time loss and thus an increased demand for precision. Operating machines requires three to four workers. Four machines and in-process transport require increased production area requirements.

Cielom vynálezu je riadií pracovný postup jednoúčelového robotizovaného pracoviska určeného najma na opracovanie devat druhov ložiskových púzdier tak, aby bola prevádzaná automaticky za dozoru jeďného pracovníka.The object of the invention is to control the workflow of a dedicated robotized workstation intended, in particular, for the processing of nine kinds of bearing bushes so as to be carried out automatically under the supervision of a single operator.

Zariadenie na riadenie pracovného postupu jednoúčelového robotizovaného pracoviska, pozostáva zo zberníc, prepínača, režimu, voliča obrobkov, ovládačov, tlakových čudiel, spínačov, bistabilných, súčtových, sušinových a časových obvodov, riadenia robota, upínačov, jednotiek, otočného hubna a otočného štola, pričom podstata vynálezu spočívá v tom, že na prvú zbernicu sú připojené vstupy prepínača réžimu, voliča obrobku, prvého, druhého, tretieho tlakového čudla, prvého, druhého, tretieho, štvrtého a piateho spínača, přitom na druhů zbernicu je připojený prvý výstup prepínača obrobku a vstupy prvého, druhého, tretieho, štvrtého, siedmeho a osmého ovládača, přitom na tretiu zbernicu je připojený druhý výstup prepínača obrobku a vstupy piateho a šiesteho ovládača, přitom na štvrtú zbernicu je připojený prvý výstup voliča obrobku a druhé vstupy dvanásteho a trinásteho súčinového obvodu, přitom na piatu zbernicu je připojený druhý výstup voliča obrobku a prvé vstupy desiateho a jedenásteho súčinového obvodu, přitom na Siestu zbernicu je připojený třetí výstup voliča obrobku, prvé vstupy tretieho, deviateho súčinového obvodu a siedmy vstup riadenia robota, přitom výstup prvého ovládača je připojený cez prvý vstup a výstup šiesteho súčtového obvodu a jednotkový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu na prvý vstup prvého upínača, přitom výstup druhého ovládača je připojený cez prvý vstup a výstup siedmeho súčtového obvodu, nulový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu na druhý vstup prvého upínača, přitom výstup tretieho ovládača je připojený cez prvý vstup a výstup osmého súčtového obvodu, jednotkový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu na prvý vstup druhého upínača, přitom výstup štvrtého ovládača je připojený cez prvý vstup a výstup deviateho súčtového obvodu, nulový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu na druhý vstup druhého upínača, přitom výstup piateho ovládača je připojený cez jednotkový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu na prvý vstup riadenia robota, přitom výstup šiesteho ovládača je připojený cez nulový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu na druhý vstup riadenia robota, přitom keď prvý výstup prvého tlakového čudla je připojený na třetí vstup, jeho druhý výstup je připojený na čtvrtý vstup riadenia robota, přitom druhý výstup prvého tlakového čudla je ešte připojený na prvý vstup siedmeho súčinového obvodu, přitom keď prvý vstup druhého tlakového čudla je připojený na piaty vstup, jeho druhý výstup je připojený na Siesty vstup riadenia robota, přitom druhý výstup druhého tlakového čudla je ešte připojený na třetí a štvrtý vstup tretieho a šiesteho súčinového obvodu, přitom výstup siedmeho ovládača je připojený cez druhý vstup a výstup piateho súčtového obvodu, druhý vstup a výstup siedmeho súčinového obvodu na vstup prvej jednotky a cez druhý vstup a výstup deviateho súčinového obvodu na vstup druhej jednotky, přitom prvý výstup prvého spínača je připojený cez prvý vstup a výstup prvého súčtového obvodu, vstup a výstup prvého časového obvodu, prvý vstup a výstup štvrtého súčinového obvodu na otočný bubon, přitom druhý výstup prvého spínača je zapojený cez prvý vstup a výstup prvého súčinového obvodu na druhý vstup štvrtého súčinového obvodu, přitom keď prvý výstup druhého spínača je zapojený na druhý vstup prvého súčtového obvodu, jeho druhý výstup je zapojený na druhýA workflow control device for a single-purpose robotized workstation, consisting of buses, switches, mode, workpiece selector, controls, pressure sensors, switches, bistable, summation, dry and timing circuits, robot control, fixtures, units, swivel spout and turntable, The principle of the invention is that the inputs of the mode switch, workpiece selector, first, second, third pressure head, first, second, third, fourth and fifth switch are connected to the first bus, while the first bus switch output and inputs are connected to the second bus. the first, second, third, fourth, seventh and eighth actuators, the third bus being connected to the second workpiece switch output and the inputs of the fifth and sixth actuators, while the fourth bus is connected to the first workpiece selector output and second inputs of the twelfth and thirteenth product circuit on the the fifth bus is connected to the second output of the workpiece selector and the first inputs of the tenth and eleventh product circuits, while the third bus selector output, the first inputs of the third, ninth product circuit and the seventh robot control input are connected to the Siest bus. and a sixth summation circuit output and a unit input and output of a second bistable circuit to the first input of the first fixture, the output of the second actuator being connected through the first input and output of the seventh summation circuit, a zero input and output of the second bistable circuit to the second input of the first fixture the controller is connected through the first input and output of the eighth summation circuit, the unit input and output of the third bistable circuit to the first input of the second fixture, the output of the fourth driver being connected through the first input and output of the ninth summation circuit, tup and output of the third bistable circuit to the second input of the second fixture, the output of the fifth actuator being connected through the unit input and the output of the first bistable circuit to the first input of the robot control; the second output is connected to the fourth input of the robot control, while the second output of the first pressure port is still connected to the first input of the seventh product circuit, wherein the first input of the second pressure port is connected to the fifth input, its second output is connected to the Sixth input of the robot control, the second output of the second pressure nipple is still connected to the third and fourth inputs of the third and sixth product circuit, the output of the seventh actuator is connected through the second input; output of the fifth total circuit, second input and output of the seventh product circuit to the input of the first unit and through the second input and output of the ninth product circuit to the input of the second unit, the first output of the first switch connected the second output of the first switch is connected through the first input and the output of the first product circuit to the second input of the fourth product circuit, wherein when the first output of the second switch is connected to the second input of the first total circuit , its second output is connected to the second

CS 272725 Bl vstup prvého súčinového obvodu, přitom výstup osmého ovládača je zapojený cez druhý vstup a výstup druhého súčtového obvodu, druhého vstupu a výstupu tretieho súčinového obvodu súčasne na jednotkový vstup štvrtého bistabilného obvodu a na prvý vstup osmého súčinového obvodu, přitom jednotkový výstup štvrtého bistabilného obvodu je súčasne připojený na druhé vstupy piateho, osmého súčinového obvodu a na třetí vstup šiesteho súčinového obvodu, přitom výstup ůsmeho súčinového obvodu je zapojený cez druhý vstup a výstup desiateho súčinového obvodu súčasne na tretiu jednotku a výstup jedenásteho súčinového obvodu, přitom výstup ósmeho súčinového obvodu je ešte zapojený cez prvý vstup a výstup dvanásteho súčinového obvodu súčasne na štvrtú jednotku a na výstup trinásteho súčinového obvodu, přitom prvý výstup tretieho spínača je zapojený cez prvý vstup a výstup tretieho súčtového obvodu, vstup a výstup druhého časového obvodu a prvého vstupu a výstupu piateho súčinového obvodu na otočný stůl, přitom druhý výstup tretieho spínača je připojený cez prvý vstup a výstup druhého súčinového obvodu na třetí vstup piateho súčinového obvodu, přitom keď prvý výstup štvrtého spínača je zapojený na druhý vstup tretieho súčtového obvodu, jeho druhý výstup je zapojený na druhý vstup druhého súčinového obvodu, přitom prvý výstup piateho spínača je zapojený cez druhý vstup a výstup štvrtého súčtového obvodu, vstup a výstup tretieho časového obvodu, prvý vstup a výstup šiesteho súčinového obvodu súčasne zapojený na nulový vstup štvrtého bistabilného obvodu a prvé vstupy jedenásteho a trinásteho súčinového obvodu, přitom druhý výstup piateho spínača je připojený na druhý vstup šiesteho súčinového obvodu, přitom keď prvý výstup tretieho tlakového čudla je připojený na prvý vstup ótvrtéhb súčtového obvodu, druhý výstup jo připojený na piaty vstup šiesteho súčinového obvodu, přitom prvý, druhý, třetí a štvrtý výstup riadenia robota je připojený na druhé vstupy šiesteho, siedmeho, ůsmeho, deviateho súčtového obvodu, piaty výstup na prvý vstup piateho súčtového obvodu a šiesty výstup na prvý vstup druhého súčtového obvodu,CS 272725 B1 input of the first product circuit, the output of the eighth controller being connected through the second input and output of the second total circuit, the second input and output of the third product circuit simultaneously to the unit input of the fourth bistable circuit and to the first input of the eighth product circuit is simultaneously connected to the second inputs of the fifth, eighth product circuit and to the third input of the sixth product circuit, while the output of the eighth product circuit is connected through the second input and output of the tenth product circuit simultaneously to the third unit and output of the eleventh product circuit is still connected through the first input and output of the twelfth product circuit simultaneously to the fourth unit and to the output of the thirteenth product circuit, the first output of the third switch being connected through the first input and output of the third sums The second output of the third switch is connected through the first input and the output of the second product circuit to the third input of the fifth product circuit, wherein the first output of the fourth switch is connected to the turntable. connected to the second input of the third summation circuit, its second output is connected to the second input of the second product circuit, the first output of the fifth switch being connected through the second input and output of the fourth summation circuit, the input and output of the third time circuit simultaneously connected to the zero input of the fourth bistable circuit and the first inputs of the eleventh and thirteenth product circuits, the second output of the fifth switch being connected to the second input of the sixth product circuit, when the first output of the third pressure nipple is connected to the first The second, third, fourth and fourth outputs of the robot control are connected to the second inputs of the sixth, seventh, eighth, ninth summing circuits, the fifth output to the first input of the fifth summing circuit. a circuit and a sixth output to the first input of the second summation circuit,

Zapojenie riadenia pracovného postupu jednoúčelového robotizovaného pracoviska podía předmětu vynálezu umožňuje opracúvat devát druhov ložiskových púzdier. Přitom jeden pracovník vykonává dozornu činnost pre celé robotizované pracovisko. Riadenie robotizovaného pracoviska a opracovanie obrobkov na tomto pracovisku voči původnému zvyšuje pracovný výkon, přesnost opracovania, šetří pracovný priestor a znižuje počet pracovníkov obsluhy. Opracovanie ložiskových púzdier na robotizovanom pracovisku ekonomicky zvýhodnil túto výrobnu technológiu.Involving the workflow control of a dedicated robotized workstation according to the present invention makes it possible to process nine kinds of bearing bushes. At the same time, one worker performs supervision activities for the entire robotized workplace. Controlling the robotized workstation and machining the workpieces at that workstation increases work performance, machining accuracy, saves work space and reduces the number of operators. The machining of the bearing bushes at the robotized workplace made this production technology economically advantageous.

Příklad zapojenia podía vynálezu je znázorněný na priloženom výkrese. Na prvú zbernicu 2 sú připojené vstupy prepínača T_ režimu, voliča 2 obrobku, prvého, druhého, tretieho tlakového čudla 17, 13, 19, prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho spínača 20, 21, 22, 23, 24. Na druhů zbernicu 2 sú připojené prvý výstup prepínača 2 obrobku, vstupy prvého, druhého, tretieho, štvrtého, siedmeho a ůsmeho ovládača 2> 10. Iii 12, 15, .16· Na tretiu zbernicu 3. Je připojený druhý výstup prepínača 2 obrobku, vstupy piateho a šiesteho ovládača 13, ϋ· Na štvrtú zbernicu 4. je připojený prvý výstup voliča 2 obrobku a druhé vstupy dvanásteho a trinásteho súčinového obvodu 49, 50. Na piatu zbernicu 5 je připojený druhý výstup voliča obrobku 2 a prvé vstupy desiateho a jedenásteho súčinového obvodu 47. 48. Na Siestu zbernicu 6 je připojený třetí výstup voliča 2 obrobku a prvé vstupy tretieho a deviateho súčinového obvodu 40, 46 a siedmy vstup riadenia robota 54.· Výstup prvého ovládača 9. je připojený cez prvý vstup a výstup šiesteho súčtového obvodu 34 a jednotkový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu 26 na prvý vstup prvého upínača 55. Výstup druhého ovládača 10 je připojený cez prvý vstup a výstup siedmeho súčtového obvoduAn example of a connection according to the invention is shown in the attached drawing. Connected to the first bus 2 are the inputs of the mode switch T, the workpiece selector 2, the first, second, third pressure numbers 17, 13, 19, the first, second, third, fourth, fifth switches 20, 21, 22, 23, 24. bus 2 are connected first output switch 2 workpiece, the inputs of the first, second, third, fourth, seventh and Usme driver 2> 10-Mar-12 15 .16 · The third bus 3. I t is connected a second output switch 2 workpiece inputs The first output of the workpiece selector 2 and the second inputs of the twelfth and thirteenth product circuit 49, 50 are connected to the fourth bus 4. The fifth and sixth actuators 2 and the first inputs of the tenth and eleventh products 48. The third output of the workpiece selector 2 and the first inputs of the third and ninth product circuit 40, 46 and the seventh input of the robot control 54 are connected to the bus 6. 9 is connected through the first input and output of the sixth summing circuit 34 and the unit input and output of the second bistable circuit 26 to the first input of the first clamp 55. The output of the second actuator 10 is connected through the first input and output of the seventh summing circuit.

35, nulový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu 26 na druhý vstup prvého upínača 55. Výstup tretieho ovládača 11 je připojený cez prvý vstup a výstup ůsmeho súčtového obvodu35, the zero input and output of the second bistable circuit 26 to the second input of the first fixture 55. The output of the third actuator 11 is connected through the first input and output of the eighth summation circuit

36, jednotkový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu 27 na prvý vstup druhého upínača 26· Výstup štvrtého ovládača 12 je připojený cez prvý vstup a-výstup deviateho súčtového obvodu 37 a nulový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu 27 na druhý vstup druhého upínača 56. Výstup piateho ovládača 13 je připojený cez jednotkový vstup a výstup36, the unit input and output of the third bistable circuit 27 to the first input of the second fixture 26 The output of the fourth actuator 12 is connected through the first input and output of the ninth summing circuit 37 and the zero input and output of the third bistable circuit 27 to the second input of the second fixture 56. the fifth actuator 13 is connected via the unit input and output

AA

CS 272725 Bl prvého bistabilného obvodu 25 na prvý vstup riadenia robota 54. Výstup šiesteho ovládača 14 je připojený cez nolový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu 25 na druhý vstup riadenia robota 54. Ke3 prvý výstup prvého tlakového čudla 17 je připojený na třetí vstup, potom druhý výstup je připojený na štvrtý vstup riadenia robota 54. Druhý výstup prvého tlakového čudla 17 je ešte připojený na prvý vstup siedmeho súčinového obvodu 44. Ked prvý výstup druhého tlakového čudla 16 je připojený na piaty vstup, potom druhý výstup je připojený na Siesty vstup riadenia robota 54. Druhý výstup druhého tlakového čudla 18 je ešte připojený na třetí a štvrtý vstup tretieho a šiesteho súčinového obvodu 40, 43. Výstup siedmeho ovládača 15 je připojený cez druhý vstup a výstup piateho súčtového obvodu 33, druhý vstup a výstup siedmeho súčinového obvodu 44 na vstup prvej jednotky 57 a cez druhý vstup a výstup deviateho súčinového obvodu 46 na vstup druhej jednotky 58 Prvý výstup prvého spínača 20 je připojený cez prvý vstup a výstup prvého súčtového obvodu 29, vstup a výstup prvého časového obvodu 51 a prvý vstup a výstup štvrtého súčinového obvodu 41 na otočný bubon 52· Druhý výstup prvého spínača 20 je zapojený cez prvý vstup a výstup prvého súčinového obvodu 38 na druhý vstup štvrtého súčinového obvodu 41. Keď prvý výstup druhého spínača 21 jo zapojený na druhý vstup prvého súčtového obvodu 29, jeho druhý výstup jo připojený na druhý vstup prvého súčinového obvodu Jih Výstup osmého ovládača 16 je zapojený cez druhý vstup a výstup druhého súčtového obvodu 30, druhého vstupu a výstupu tretieho súčinového obvodu 40, súčasne připojený na jednotkový vstup štvrtého bistabilného obvodu 28 a na prvý vstup ůsmeho súčinového obvodu 45. Jednotkový výstup štvrtého bistabílného obvodu 28 je súčasne připojený na druhé vstupy piateho a ůsmeho súčinového obvodu 42, 45 a na třetí vstup šiesteho súčinového obvodu 43. Výstup ůsmeho súčinového obvodu 45 je zapojený cez druhý vstup a výstup desiateho súčinového obvodu 47 súčasne na tretiu jednotku 60 a výstup jedenásteho súčinového obvodu 48. Výstup osmého súčinového obvodu 45 je ešte zapojený cez prvý vstup a výstup dvanásteho súčinového obvodu 49 súčasne na štvrtú jednotku 62 a na výstup trinásteho súčinového obvodu 22· Pcvý výstup tretieho spínača 22 je zapojený cez prvý vstup a výstup tretieho súčtového obvodu 31, vstup a výstup druhého časového obvodu 50 a prvého vstupu a výstupu piateho súčinového obvodu 42 na otočný stůl 61. Druhý výstup tretieho spínača 22 je připojený cez prvý vstup a výstup druhého súčinového obvodu 39 na třetí vstup piateho súčinového obvodu 42. Keď prvý výstup štvrtého spínača 23 je zapojený na druhý vstup tretieho súčtového obvodu 21, jeho druhý výstup je zapojený na druhý vstup druhého súčinového obvodu 39. Prvý výstup piateho spínača 24 je zapojený cez druhý vstup a výstup štvrtého súčtového obvodu 32, vstup a výstup tretieho časového obvodu 53, prvý vstup a výstup šiesteho súčinového obvodu 43, súčasne připojený na nulový vstup štvrtého bistabilného obvodu 28 a na prvé vstupy jedenásteho a trinásteho súčinového obvodu 48, 22· Druhý výstup piateho spínača 24 je připojený na druhý vstup šiesteho súčinového obvodu 42· Keď prvý výstup tretieho tlakového čudla 19 je připojený na prvý vstup štvrtého súčtového obvodu 32, jeho druhý výstup je připojený na piaty vstup šiesteho súčinového obvodu 43. Prvý, druhý, třetí a štvrtý výstup riadenia robota 54 je zapojený na druhé vstupy šiesteho, siedmeho, osmého, deviateho súčtového obvodu 34, 35, 36, 22· Piaty vstup riadenia robota 54 je zapojený na prvý vstup piateho súčtového obvodu 33. Siesty výstup riadenia robota 54 je zapojený na prvý vstup druhého súčtového obvodu 30.CS 272725 B1 of the first bistable circuit 25 to the first robot control input 54. The output of the sixth controller 14 is connected via the null input and the output of the first bistable circuit 25 to the second robot control input 54. the second output is connected to the fourth input of the robot control 54. The second output of the first pressure nipple 17 is still connected to the first input of the seventh product circuit 44. When the first output of the second pressure nipple 16 is connected to the fifth input, then the second output is connected to the Sixth input The second output of the second pressure nozzle 18 is still connected to the third and fourth inputs of the third and sixth product circuits 40, 43. The output of the seventh actuator 15 is connected via the second input and output of the fifth total circuit 33, the second input and output of the seventh product circuit 44 to the input of the first unit 57 and through the second input and output up of the ninth product circuit 46 to the input of the second unit 58 The first output of the first switch 20 is connected through the first input and output of the first sum circuit 29, the input and output of the first time circuit 51 and the first input and output of the fourth product circuit 41 to the rotary drum 52 the first switch 20 is connected through the first input and output of the first product circuit 38 to the second input of the fourth product circuit 41. When the first output of the second switch 21 is connected to the second input of the first total circuit 29, its second output is connected to the second input of the first product circuit The output of the eighth controller 16 is connected through the second input and output of the second summation circuit 30, the second input and output of the third product circuit 40, simultaneously coupled to the unit input of the fourth bistable circuit 28 and the first input of the eighth product circuit 45. They are currently connected to the second inputs of the fifth and eighth product circuits 42, 45 and to the third input of the sixth product circuit 43. The output of the seventh product circuit 45 is connected through the second input and output of the tenth product circuit 47 simultaneously to the third unit 60 and the output of the eleventh product circuit 48. The output of the eighth product circuit 45 is still connected through the first input and output of the twelfth product circuit 49 simultaneously to the fourth unit 62 and to the output of the thirteenth product circuit 22. The first output of the third switch 22 is connected through the first input and output of the third additive circuit 31 The second output of the third switch 22 is connected via the first input and the output of the second product circuit 39 to the third input of the fifth product circuit 42. When the first output of the fourth switch 23 is connected second vs the first output of the fifth switch 24 is connected through the second input and output of the fourth total circuit 32, the input and output of the third time circuit 53, the first input and the output of the sixth The second output of the fifth switch 24 is connected to the second input of the sixth product circuit 42 When the first output of the third pressure nipple 19 is connected to the first inputs of the eleventh and thirteenth product circuits 48, 22. the first input of the fourth summation circuit 32, its second output being connected to the fifth input of the sixth product circuit 43. The first, second, third and fourth outputs of the robot control 54 are connected to the second inputs of the sixth, seventh, eighth, ninth summing circuits 34, 35, 36, 22 · The fifth input of the robot controller 54 is connected to the first input of the fifth summing circuit 33. The sixth output of the robot control 54 is connected to the first input of the second summing circuit 30.

Na prvú zbernicu ktorá je napájaná zo siete, sú připojené vstupy prepínača 7_ režimu voliča 2 obrobku, prvého, druhého, tretieho tlakového čudla 17., 18., 19 a prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho spínača 20, 21, 22, 22, 22· Dva výstupy prepínača režimu 7 napájajú druhů a tretiu zbernicu 2, 2- Týmto umožňujú volit pracovný režim robotizovaného pracoviska v automatickom cykle s obslužným robotom alebo v poloautomatickom cykle s dvoma pracovníkmi obsluhy. Volič obrobku 2 svojimi tromi výstuproi, ktoré postupné v troch polohách spina, umožňuje volbu troch variant opracovaS/ania devaf typov ložiskových púzdier. Tri výstupy voliča obrobku 2 napájajú štvrtú, piatu a Siestu zbernicu 4, 2, 2· Tri varianty opracovanía obrobkov sú zaistené povelovaním alebo blokováním pracovnej činností prvej, druhej, třetej a štvrtej jednotky 57, 58, 22> 22· připadneThe inputs of the selector switch 7 of the workpiece selector 2, the first, second, third pressure numbers 17, 18, 19 and the first, second, third, fourth, fifth switches 20, 21, 22 are connected to the first bus, which is mains operated. 22, 22 · The two outputs of the mode switch 7 supply power to the species and the third bus 2, 2-. This allows the operating mode of the robotized workstation to be selected in an automatic cycle with a service robot or in a semi-automatic cycle with two operators. The workpiece selector 2, with its three projections, which in succession in three spine positions, allows the selection of three variants of the machining and / or devaf bearing housing types. Three workpiece selector outputs 2 supply the fourth, fifth and siesta bus 4, 2, 2 · Three workpiece machining options are provided by commanding or blocking the work of the first, second, third and fourth units 57, 58, 22> 22 respectively

CS 272725 Bl celého druhého jednoúčelového stroja s otočným stolom 61. Při volbě poloautomatického procevného režimu s dvorná pracovníkini obsluhy, upínanie a uvolnenie obrobku prvého a druhého upínača 55, 56 je umožněné pomocou prvého, druhého, tretieho a štvrtého ovládača 9_, 10, 11 12. V rámci poloautomatického pracovného režimu, štart vnútorného cyklu prvého a druhého jednoúčelového stroja prevádzajú pracovníci obsluhy zatlačením siedmeho a osmého ovladača 15, 16. Výstup siedmeho ovládača 15 je připojený cez piaty súčtový obvod 33, siedmy a deviaty súčinový obvod 44, 46 na prvú a druhů jednotku 57, 58 uvedie tieto do činnosti a tým začne prvý jednoúčelový stroj svoj vnútorný cyklus. V rámci tohoto cyklu, po návrate prvej a druhej jednotky 57, 58 do východzej polohy, prvé a druhé výstupy prvého a druhého spínače 20, 21 cez prvý súčtový obvod 29, prvý časový obvod 51 a prvý a čtvrtý súčinový obvod 38, 41 vyšlú krátkodobý povel pre otáčanie bubna 59 z prvého jednoúčelového stroja. Otočením bubna 59 sa ukončí jeden takt pracovného cyklu prvého jednoúčelového stroja, ktorý je častou robotizovaného pracoviska. Výstup osmého ovládača 16 připojený cez druhý súčtový obvod 30, třetí súčinový obvod 40, štvrtý bistabilný obvod 28, osmy, deviaty a dvanásty súčinový obvod 45, 47, 49 uvedú do činnosti tretiu a štvrtú jednotku £0, 62. Tým začne druhý jndnoúčolový stroj svoj vnútorný pracovny cyklus. V rámci tohoto cyklu sa po návrate oboch jednotick do východzích poloh uvedie do činnosti otočný stůl 61. Stane sa tak krátko dohím poveiom z oboch výctupov tretiehu a čtvrtého upínača 22, 23 cez třetí súčtový obvod 31, druhý časový obvod 52, druhý a piaty súčtový obvod 39., 42 na otočný stůl 61. Tým sa ukončí jeden takt pracovnúho cyklu druhého jednoúčelového stroja, ktorý je častou robotizovaného pracoviska. Automatický pracovný režim, předvolený prepínačom režimu T_ napája druhým výstupom tret.iu zbernicu 5_. Výstupy piateho a šiesteho ovládača 13, 14 cez jednotkový a nulový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu 25 sú připojené na prvý a druhý vstup riadenia robota 54. Riadenie robota 54 vydá povel pře upnutie alebo uvolnenie obrobkov v prvom a druhom upinači 55, 56 z prvého, druhého, tretieho a štvrtého výstupu cez druhé vstupy a výstupy šiesteho, siedmeho, osmého a deviateho súčtového obvodu 34,CS 272725 B1 of the entire second single-purpose rotary table machine 61. When selecting a semiautomatic operating mode with a court operator, clamping and releasing the workpiece of the first and second clamps 55, 56 is enabled by the first, second, third and fourth actuators 9, 10, 11 12 In the semi-automatic mode of operation, the start of the internal cycle of the first and second single-purpose machines is carried out by operators by pushing the seventh and eighth actuators 15, 16. The output of the seventh actuator 15 is connected via the fifth total circuit 33, the seventh and ninth product circuit 44, 46 to the first and The second unit 57, 58 actuates these and thus the first dedicated machine begins its internal cycle. Within this cycle, upon returning the first and second units 57, 58 to the initial position, the first and second outputs of the first and second switches 20, 21 through the first summing circuit 29, the first time circuit 51 and the first and fourth product circuits 38, 41 a command to rotate the drum 59 from the first dedicated machine. By rotating the drum 59 one cycle of the first single-purpose machine, which is part of the robotized workplace, is completed. The output of the eighth actuator 16 connected through the second summing circuit 30, the third product circuit 40, the fourth bistable circuit 28, the eighth, ninth and twelfth product circuits 45, 47, 49 actuate the third and fourth units 60, 62. This starts the second single purpose machine their internal duty cycle. As part of this cycle, the rotary table 61 is actuated upon return of the two units to their initial positions. This will briefly be made possible by the two outlets of the third and fourth clamps 22, 23 via the third total circuit 31, the second timing circuit 52, the second and fifth total. This completes one cycle of the duty cycle of the second single-purpose machine, which is part of the robotized workplace. The automatic operating mode preselected by the mode switch T supplies the second output with a third bus 5. The outputs of the fifth and sixth actuators 13, 14 via the unit and zero inputs and the output of the first bistable circuit 25 are connected to the first and second inputs of the robot control 54. The robot control 54 commands the workpiece clamping or releasing in the first and second chucks 55, 56 from the first. , the second, third, and fourth outputs via the second inputs and outputs of the sixth, seventh, eighth and ninth summing circuits 34,

35, 36, 37 a cez jednotkové a nulové vstupy druhého a tretieho bistabilného obvodu 26,35, 36, 37 and via the unit and zero inputs of the second and third bistable circuits 26,

27. Informáciu o upnutí alebo uvolnění obrobkov poskytujú prvé a druhé tlakové čudla 17,27. Workpiece clamping or release information is provided by first and second pressure nipples 17,

18. Povely pre vnútorné pracovně cykly pre prvý a druhý jednoúčelový stroj vydává riadenie robota 54 z piateho a šiesteho výstupu.18. The internal work cycle commands for the first and second single-purpose machines issue the robot control 54 from the fifth and sixth outputs.

Predmet vynálezu je využitelný v strojárenskom odbore, konkrétné elektrického, riadenia technologie obrábania a robotizovaného pracoviska.The present invention is applicable in the mechanical engineering field, namely electrical, machining technology control and robotized workplaces.

Claims (3)

PREDMET VYNÁLEZUOBJECT OF THE INVENTION Riadenie pracovného postupu jednoúčelového robotizovaného pracoviska pozostávajúce zo zberníc, prepínača režimu, voliča obrobku, ovládačov, tlakových čudiel, spínačov, bistabilných, súčtových, súčinových, časových obvodov, riadenia robota, upínačov, jednotiek, otočného bubna a otočného štola vyznačujúce sa tým, že na prvú zbernicu (1) sú připojené vstupy prepínača (7) režimu, voliča (8) obrobku, prvého, druhého, tretieho tlakového čudla (17), (18), (19), vstupy prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho spínača (20), (21), (22), (23), (24), přitom na druhů zbernicu (2) je připojený prvý výstup prepínača (7) obrobku, vstupy prvého, druhého, tretieho, štvrtého, siedmeho a osmého ovládača (9), (10), (11), (12), (15), (16), přitom na· tretiu zbernicu (3) je připojený druhý výstup prepfnača (7) obrobku, vstupy piateho a šiesteho ovládača (13), (14), přitom na štvrtú zbernicu (4) je připojený prvý výstup voliča (8) obrobku a druhé vstupy dvanásteho a trinásteho súčinového obvodu (49), (50), přitom na piatu zbernicu (5) je připojený druhý výstup voliča (8) obrobku a prvé vstupy desiateho a jedenásteho súčinového obvodu (47), (48), přitom na siestu zbernicu (6) je připojený třetí výstup voliča (8) obrobku, prvé vstupy tretieho a deviateho súčinového obvodu (40), (46) a siedmy vstup riadenia robota (54), přitom výstup prvého ovládača (9) je připojený cez prvý vstup a výstup šiesteho súčtového obvoduWorkflow control of a dedicated robotized workstation consisting of buses, mode selector, work selector, controls, pressure sensors, switches, bistable, total, product, time circuits, robot control, fixtures, units, rotary drum and rotary drill, the first bus (1) is connected to the inputs of the mode switch (7), the workpiece selector (8), the first, second, third pressure points (17), (18), (19), the inputs of the first, second, third, fourth, fifth switch (20), (21), (22), (23), (24), while the second bus (2) is connected to the first output of the workpiece switch (7), inputs first, second, third, fourth, seventh and eighth (9), (10), (11), (12), (15), (16), while the second bus (3) is connected to the second output of the workpiece changer (7), inputs of the fifth and sixth actuators (13) , (14), wherein a first outlet is connected to the fourth bus (4) p the workpiece selector (8) and the second inputs of the twelfth and thirteenth product circuit (49), (50), the second workpiece selector (8) and the first inputs of the tenth and eleventh product circuit (47) being connected to the fifth bus (5), (48), the third output of the workpiece selector (8), the first inputs of the third and ninth product circuit (40), (46) and the seventh robot control input (54) being connected to the sixth bus (6); ) is connected through the first input and output of the sixth summation circuit CS 272725 Bl (34) a jednotkový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu (26) na prvý vstup prvého upínača (55), přitom výstup druhého ovládača (10) je připojený cez prvý vstup a výstup siedmeho súčtového obvodu (35), nulový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu (26) na druhý vstup prvého upínača (55), přitom výstup tretieho ovládača (11) je připojený cez prvý vstup a výstup osmého súčtového obvodu (36), jednotkový vstup a výstup tretieho bistabílného obvodu (27) na prvý vstup druhého upínača (56), přitom výstup čtvrtého ovládača (12) je připojený cez prvý vstup a výstup deviateho súčtového obvodu (37) a nulový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu (27) na druhý vstup druhého upínača (56), přitom výstup piateho ovládača (13) je připojený cez jednotkový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu (25) na prvý vstup riadenia robota (54), přitom výstup šiesteho ovládača (14) je připojený cez nulový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu (25) na druhý vstup riadenia robota (54), přitom keď prvý výstup prvého tlakového čudla (17) je připojený na třetí vstup, jeho druhý výstup je připojený na štvrtý vstup riadenia robota (54), přitom druhý výstup prvého tlakového čudla (17) je ešte připojený 'na prvý vstup siedmeho súčinového obvodu (44), přitom keď prvý výstup druhého tlakového čudla (18) je připojený na piaty vstup, jeho druhý výstup je připojený na šiesty vstup riadenia robota (54), přitom druhý výstup druhého tlakového čudla (18) je súčasne připojený na třetí a štvrtý vstup tretieho a šiesteho súčinového obvodu (40), (43), přitom výstup siedmeho ovládača (15) je připojený cez druhý vstup a výstup piateho súčtového obvodu (33), druhý vstup a výstup siedmeho súčinového obvodu (44) na vstup prvej jednotky (57) a cez druhý vstup a výstup deviateho súčinového obvodu (46) na vstup druhej jednotky (58), přitom prvý výstup prvého spínača (20) je připojený cez prvý vstup a výstup prvého súčtového obvodu (29), vstup a výstup prvého časového obvodu (51) a prvý vstup a výstup štvrtého súčinového obvodu (41) na otočný buban (59), přitom druhý výstup prvého spínača (20) je zapojený cez prvý vstup a výstup prvého súčinového obvodu (38) na druhý vstup štvrtého súčinového obvodu (41), přitom keď prvý výstup druhého spínača (21) je zapojený na druhý vstup prvého súčtového obvodu (29), jeho druhý výstup je zapojený na druhý vstup prvého súčinového obvodu (38), přitom výstup osmého ovládača (16) je zapojený cez druhý vstup a výstup druhého súčtového obvodu (30), druhého vstupu a výstupu tretieho súčinového obvodu (40), súčasne na jednotkový vstup štvrtého bistabilného obvodu (28) a na prvý vstup Osmého súčinového obvodu (45), přitom jednotkový výstup štvrtého bistabilného obvodu (28) je súčasne připojený na druhé vstupy piateho a Osmého súčinového obvodu (42), (45) a na třetí vstup šiesteho súčinovéha obvodu (43), přitom výstup Osmého súčinového obvodu (45) je zapojený cez druhý vstup :i výstup dcsiatcho súčinového obvodu (47) súčasne na tretiu jednotku (60) a výstup jedcnásteho súčinového obvodu (48), přitom výstup Osmého súčinového obvodu (45) je ešte připojený cez prvý vstup a výstup dvanásteho súčinového obvodu (49) .súčasne na štvrtú jednotku (62) a na výstup trinásteho súčinového obvodu (50), přitom prvý výstup tretieho spínača (22) je zapojený cez prvý vstup a výstup tretieho súčtového obvodu (31), vstup a výstup druhého časového obvodu (52) a prvého vstupu a výstupu piateho súčinového obvodu (42) na otočný stol (61), přitom druhý výstup tretieho spínača (22) je připojený cez:prvý vstup a výstup druhého súčinového obvodu (39) na třetí vstup piateho súčinového obvodu (42), přitom keď prvý výstup štvrtého spínača (23) je zapojený na druhý vstup tretieho súčtového obvodu (31) jeho druhý výstup je zapojený na druhý vstup druhého súčinového obvodu (39), přitom prvý výstup piateho spínača (24) je zapojený cez druhý vstup a výstup štvrtého súčtového obvodu (32), vstup a výstup tretieho časového obvodu (53), prvý vstupa-výstup šiesteho súčinového obvodu (43) súčasne připojený na nulový vstup štvrtého bistabilného obvodu (28) a prvé vstupy jedenástaho a trinásteho súčinového obvodu (48), (50), přitom druhý výstup piateho spínača (24) je připojený na druhý vstup šiesteho súčinového obvodu (43), přitom keď prvý výstup tretieho tlakového čudla (19) je připojený na prvý vstup štvrtého súčtového obvodu (32) a druhý výstup je připojený ná piaty vstup šiesteho súčinového obvodu (43), přitom prvý, druhý, třetí a štvrtý výstup riadenia robota (54) sú zapojené na druhé výstupy šiesteho, siedmeho, osmého, deviateho súčtového obvodu (34), (35), (36),CS 272725 B1 (34) and the unit input and output of the second bistable circuit (26) to the first input of the first clamp (55), the output of the second actuator (10) being connected through the first input and output of the seventh summing circuit (35), output of the second bistable circuit (26) to the second input of the first fixture (55), the output of the third actuator (11) being connected through the first input and output of the eighth summation circuit (36), the unit input and output of the third bistable circuit (27) to the first input the second clamp (56), the output of the fourth actuator (12) being connected through the first input and output of the ninth summing circuit (37) and the zero input and output of the third bistable circuit (27) to the second input of the second clamp (56) (13) is connected via the unit input and output of the first bistable circuit (25) to the first input of the robot control (54), the output of the sixth controller (14) being connected via the input and output of the first bistable circuit (25) to the second input of the robot control (54), wherein when the first output of the first pressure nozzle (17) is connected to the third input, its second output is connected to the fourth input of the robot control (54) the second outlet of the first pressure port (17) is still connected to the first input of the seventh product circuit (44), when the first output of the second pressure port (18) is connected to the fifth port, its second output is connected to the sixth input of the robot control (54) ), wherein the second output of the second pressure port (18) is simultaneously connected to the third and fourth inputs of the third and sixth product circuits (40), (43), the output of the seventh actuator (15) being connected via the second input and output of the fifth total circuit. 33), the second input and output of the seventh product circuit (44) to the input of the first unit (57) and through the second input and output of the ninth product circuit (46) to the input of the second is The first output of the first switch (20) is connected through the first input and output of the first sum circuit (29), the input and output of the first time circuit (51) and the first input and output of the fourth product circuit (41) to the rotary drum. (59), the second output of the first switch (20) being connected through the first input and the output of the first product circuit (38) to the second input of the fourth product circuit (41), wherein the first output of the second switch (21) is connected to the second input of the first the summation circuit (29), its second output being connected to the second input of the first product circuit (38), the output of the eighth actuator (16) being connected through the second input and output of the second summation circuit (30), the second input and output of the third product circuit ( 40), at the same time to the unit input of the fourth bistable circuit (28) and to the first input of the Eight product circuit (45), the unit output of the fourth bistable circuit (28) being connected simultaneously to the second inputs of the fifth and eighth product circuit (42), (45) and to the third input of the sixth product circuit (43), the output of the eighth product circuit (45) being connected via the second input: ) simultaneously to the third unit (60) and the output of the eleventh product circuit (48), wherein the output of the Eight product circuit (45) is still connected through the first input and output of the twelfth product circuit (49) simultaneously to the fourth unit (62) and output the thirteenth product circuit (50), the first output of the third switch (22) being connected through the first input and output of the third sum circuit (31), the input and output of the second time circuit (52) and the first input and output of the fifth product circuit (42) a turntable (61), the second output of the third switch (22) being connected via: a first input and an output of the second product circuit (39) to a third input of the fifth product circuit (42), wherein when the first output of the fourth switch (23) is connected to the second input of the third summation circuit (31), its second output is connected to the second input of the second product circuit (39), the first output of the fifth switch (24) through the second input and output of the fourth summation circuit (32), the input and output of the third time circuit (53), the first input-output of the sixth product circuit (43) simultaneously connected to the zero input of the fourth bistable circuit (28) and the first inputs of the eleventh and thirteenth product circuit (48), (50), the second output of the fifth switch (24) being connected to the second input of the sixth product circuit (43), wherein the first output of the third pressure nipple (19) is connected to the first input of the fourth totalization circuit (32) and the second output is connected to the fifth input of the sixth product circuit (43), while the first, second, third and fourth outputs of the robot control (54) are and second outputs of the sixth, seventh, eighth, ninth summing circuit (34), (35), (36),
CS1032487A 1987-12-31 1987-12-31 Device for working process control on single-purpose robotized workplace CS272725B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS1032487A CS272725B1 (en) 1987-12-31 1987-12-31 Device for working process control on single-purpose robotized workplace

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS1032487A CS272725B1 (en) 1987-12-31 1987-12-31 Device for working process control on single-purpose robotized workplace

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CS1032487A1 CS1032487A1 (en) 1990-06-13
CS272725B1 true CS272725B1 (en) 1991-02-12

Family

ID=5448624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS1032487A CS272725B1 (en) 1987-12-31 1987-12-31 Device for working process control on single-purpose robotized workplace

Country Status (1)

Country Link
CS (1) CS272725B1 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
CS1032487A1 (en) 1990-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3099873A (en) Shuttle operated tape controlled machine tool
EP1593455B1 (en) Pieces hold-unit for workstations, transfer machines and like
US20080271302A1 (en) Machining center
CN107363549B (en) Full-automatic processing device for bearing pedestal turntable
CN104325295A (en) Six-station flexible processing equipment and method for processing work piece
CN104209553A (en) Numerical control boring machine special for symmetrical revolving flexible boring of track link section and machining method thereof
CN104308554B (en) Control system of six-station flexible machining equipment
US6629355B2 (en) Machining method and machining system
CN209737185U (en) Full-automatic numerical control multi-shaft mechanical processing machine
CS272725B1 (en) Device for working process control on single-purpose robotized workplace
GB2229658A (en) Method and apparatus for processing work pieces
KR20210036603A (en) Educating robot having multi functional tool
CN208214925U (en) A kind of numerically-controlled machine tool tool changing device
Ivanov et al. Flexible fixtures for parts machining in automobile industry
CN204148868U (en) Six station flexible machining equipments
CN204148869U (en) The control system of six station flexible machining equipments
JPS62181849A (en) Rotary tool holder device
CN110102986B (en) Rapid valve body machining method and machining equipment
Kandera et al. Modification of clamping system designated for automatic workpiece exchange
Brecher et al. Multi-Machine Systems
CN220547972U (en) Workpiece transfer feeding mechanism
CN110682205A (en) Automatic feeding and discharging mechanism for five-axis grinding machine
KR200400894Y1 (en) tapping machine
KR19990062111A (en) Pallet automatic changer of machining center
CN217572046U (en) Rotary material warehouse