CZ229794A3 - Device for removing defects on a piping - Google Patents
Device for removing defects on a piping Download PDFInfo
- Publication number
- CZ229794A3 CZ229794A3 CZ942297A CZ229794A CZ229794A3 CZ 229794 A3 CZ229794 A3 CZ 229794A3 CZ 942297 A CZ942297 A CZ 942297A CZ 229794 A CZ229794 A CZ 229794A CZ 229794 A3 CZ229794 A3 CZ 229794A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- tool
- oven
- robot
- longitudinal axis
- replaceable
- Prior art date
Links
- 230000007547 defect Effects 0.000 title description 2
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims description 14
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 6
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 6
- 238000009415 formwork Methods 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 239000002351 wastewater Substances 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- KZSNJWFQEVHDMF-BYPYZUCNSA-N L-valine Chemical compound CC(C)[C@H](N)C(O)=O KZSNJWFQEVHDMF-BYPYZUCNSA-N 0.000 description 1
- KZSNJWFQEVHDMF-UHFFFAOYSA-N Valine Natural products CC(C)C(N)C(O)=O KZSNJWFQEVHDMF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000005422 blasting Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 239000003651 drinking water Substances 0.000 description 1
- 235000020188 drinking water Nutrition 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000003673 groundwater Substances 0.000 description 1
- 239000004570 mortar (masonry) Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 239000004474 valine Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/10—Treating the inside of pipes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Working Measures On Existing Buildindgs (AREA)
Description
Oblast techniky
Předložený vynález se týká zařízení podle rozhodujícího l znaku nároku 1.
Na odpadním potrubí vznikají po čase poškození,kterými; - dochází k netěsnostem.Vnější příčinou takových poškození jsou změny v potrubí obklopující zemině vyvolané silničním provo- ;
zem nebo přirozený pokles půdy.Vnitřní příčinou jsou chemikálie obsažené v odpadní vodě,které rozežírají materiál trouby.Vznikající poškození jsou zpravidla netěsnosti hrdel spojujících ‘ jednotlivé trouby,trhliny probíhající podélně nebo po obvodu, tvoření úlomků,vrůstání kořenů,netěsné vtoky domovních přípojek a/nebo přečnívající a/nebo zarostlé vtoky.Rovněž mohou v ř troubě vzniknout pevné usazeniny.které zúžují průřez trouby a způsobují zpětné vzdutí.Jsou-li na potrubí takové škody, může odpadní voda nekontrolovatelně vytékat do okolí a dostat se do spodních vod,což nakonec může způsobit znečištění pitné vody.
Dosavadní stav techniky
Pro odstranění pevných usazenin v potrubí je známo jednoúčelové zařízení s robotem,na kterém je instalován frézovací nástroj s výměnnou frézou.Srovnatelně je jednoduché konstrukce, cenově výhodné a necitlivé k vlivům vznikajícím vodou a nečistotami.Jeho nevýhodou je,že pro odstranění zbývájících,ale častějších škod není použitelné.
Dále jsou pod označením KA-TE /KA-TE System AG,CH Zurich/ známá různá jednoúčelová zařízení se vždy jedním robotem,přičemž je každý robot vybaven jedním nástrojem pro určitý pracovní úkon,například pro frézování,vrtání,injektování,tmelení,tryskání a pod.Těmito zařízeními se mohou výše uvedená poškození odstranit, je však nevýhodou,že pro úplné vybavení,kterým lze odstranit výše uvedená poškození,je nutné míti několik zařízení.Náklady na takové vybavení jsou proto značné.Další nevýhodou je,že
robot pro tmelení a injektování dopravuje pastovou hmotu pro opravu s sebou v zásobníku,což snižuje kapacitu zásoby a robot se musí často vyvolávat zpět z potrubí pro nové naplnění zásobní nádrže.Stejně nevýhodná je montáž videokamery na robot.Zakalí-li se vlivem podmínek činnosti čočka objektivu, musí se robot rovněž vyvolat zpět,aby mohl býti vyčištěn.
Podobné zařízení’ je známo -pod označením Sika Roboter / Sika Robotics AG,CH - Grunigen/,u kterého se fréza umístěná mezi držákem nástroje a videokamerou dá vyměnit za nástroj na tmelení.Také u tohoto zařízení vozí robot s sebou zásobník pro opravovací hmotu,což má již uvedenou nevýhodu.Další nevýhodou je,že mezera mezi držákem nástroje a videokamerou je příliš malá,takže pro odstranění výše uvedených poškození je nutno použít rovněž několik,i když méně robotů,což zvyšuje náklady na vybavení několika roboty.
Podstata vynálezu
Úkolem předloženého vynálezu je odstranit uvedené nevýhody, případně zlepšit úvodem .jmenované zařízení tak,aby byly všechny závady na potrubí odstranitelné jedním jediným robotem.
Vynálezem je úkol řešen význakovou částí nároku 1.
Přehled obrázků na výkrese
Pomocí přiloženého schematického výkresu bude vynález na příkladech vysvětlen.Ukazují :
Obr.l obr. 2 obr. 3 obr. 4 obr.5 obr.6a,6b obr.6c,6d výřez ze systému potrubí se zařízením v provozu, výřez z obrázku 1 s robotem ve zvětšeném měřítku, první výměnný nástroj v bokorysu /a/ a půdorysu /b/, druhý výměnný nástroj v bokorysu /a/ a půdorysu /b/, třetí výměnný nástroj v bokorysu /a/ a půdorysu /b/, čtvrtý výměnný nástroj v bokorysu /a/ a půdorysu /b/, pohled na výměnný nástroj podle obrázků 6a a 6b ve směru šipek c'a ď.
Příklady provedení vynálezu
Na obrázku 1 označuje vztahová značka 2 kanalizační troubu, ke které vedou dvě revizní šachty \2,_3.Na místě porušení 4. trouby J. má tato trhlinu, z jištěnou pojízdnou videokamerou .5, která se má odstranit .Videokamera je obchodovaný výrobek aje například pod označením BCS 85 II dodávána firmou BCS System AG,Zufikon.Přenosovým a povelovým vedením 6. je spojena s valínem 2've kterém se nalézá monitorem vybavené pracoviště operátora.Ten pozoruje kamerou 5. přenášený obraz a řídí odtud ovládacím zařízením povelovým vedením 6_ mimo jiného pohyb kamery 5_ vpřed a vzad, její ohniskovou vzdálenost a na kameře upevněné reflektory pro nasvícení porušeného místa 4..Proti kameře je uspořádán v troubě 1 v odstupu robot 8,který je vyrovnán axiálně k podélné ose trouby a který nástrojem 9_ opracovává porušené místo _4.Robot 2 je poháněn stlačeným vzduchem,který je dodáván tlakovzdušnou hadicí 10 z neznázorněného zdroje stlačeného vzduchu umístěného na vozidle 11.Druhá tlaková hadice 12 zásobuje nástroj 9. pastovitou opravovací hmotou.Tato se připravuje v přípravně /neznázorněná/ uspořádané na vozidle 11 a šnekovým čerpadlem se tlačí do tlakové hadice 12..Jako opravovací hmota se mohou používat syntetické pryskyřice, rychle tuhnoucí malta a pod.Paralelně k hadicím 10,12 je instalováno ještě vedení pro nápájení proudem S.Jsou-li zdroj stlačeného vzduchu,zařízení pro přípravu opravárenské hmoty a šnekové čerpadlo poháněné motoricky,mohou býti jejich pohonné agregáty dálkově ovládány povelovým vedením 14 z ovládacího zařízení velína 2·Ρο vložení kamery 2 a robotu 2 kontrolními šachtami a 2 do trouby 2 zaujme operátor své místo ve velínu 2 a řídí kameru 5_a robot 2 2e svého místa k porušenému místu 4. a provede tam potřebné opravářské práce.Je-li porušené místo 4. jak bylo uvedeno trhlinou,vyzbrojí se robot nejdříve frézovacím nástrojem a trhlina se vyfrézuje.Pak se s robotem vyjede z trouby a frézovací nástroj /bude dále popsán/ se nahradí stěrkou a na stěrku se připojí tlaková hadice 12. pro dodávku opravovací hmoty.Robot se nyní pro vytmelení
SKI
vyfrézované trhliny znovu zavede kontrolní šachtou 2_ do trouby 1^ a zavede se k porušenému místu £.Po vytmalsní trhliny může býti robot vybaven brusným nástrojem nebo tryskou pro čištění tlakovou vodou a opravené místo se může jemně opracovat nebo vyčistit. ·
Na vozidle 11 je přednostně uložena sada tlakových hadic 12 rozdílné délky.To má výhodu,že může býti volena délka tlakové hadice 12 podle vzdálenosti porušeného místa 4. od vozidla 11.Volbou nejkratší možné hadice 12 se může dodržet nizká ztráta tlaku a po tmelení malý zbytek opravovací hmoty v tlakové hadici 12.Rovněž se tím zjednoduší čištění tlakové hadice.
Obrázek 2 ukazuje celkem známý robot BJR Trading,DK Roskilde,Typ Bearer Cutter s relativně k troubě JL pevně aretovatelným dílem 15 a pohyblivým dílem 16,který je ve směru podélné osy 17 posuvný a okolo této osy otočný.Na aretovaném dílu 15 je pevně nasazen prstenec 18.,na kterém je upevněno vzhledem k ose 17 radiálně symetricky a přesazené několik podélných tyčí 19.Koaxiálně a v odstupu od prstence 18 jsou s podélnými tyčemi 19 pevně spojené dva další prstence 20,21.Prstence
18,20,21 a. podélné tyče 19 tvoří klec.Mezi prstenci 18,20,21 a podélnými tyčemi 19 jsou předvídány výměnné distanční vložky, takže se může vnější průměr klece přizpůsobit vnitřnímu průměru trouby 1 a robot 8. axiálně vyrovnat k podélné ose 17 trouby JL.
Na podélných tyčích 19 použitelných jako sanice jsou však přednostně uspořádané volně otočné nebo poháněné kladky 22,které snižují spotřebu síly pro posuv robotu 8. v troubě 1^. Aretovatelný díl 15 má minimálně dvě pneumaticky ovladatelné aretační páky, radiálně symetricky rozdělené okolo osy 17.,které se dají pneumaticky upnout proti vnitřní stěně trouby a které slouží pro fixování dílu 15 na určeném místě trouby 1.
Aretovatelný díl 15 má dále pevnou axiální pístnici 24,na které je pohyblivý díl 16 uložen axiálně posuvně na způsob pohyblivého pístu.Pro axiální vedení je navíc svým válcovitým vnějším pláštěm uložen v obou prstencích 20 a 21 kluzně.Oba díly 15 a 16 spojuje tlaková hadice navinutá
do sroubovice 25,kterou se napájejí mimo jiného pneumatické motory pro posuvný a točivý pohyb pohyblivého dílu 16 a dále nástroj 9. a natáčecí zařízení 26 spojující nástroj s pohyblivým dílem 16.
S natáčecím zařízením 26 se dá nástroj _9 natáčet příčně k ose 17.Natáčecí zařízení 26 je mechanismus s paralelními klikami,s párem klik 27 á párem kyvných pák 28.Z páru klik a páru kyvných pák 28 je na obrázku 2 vidět pouze přední klika případně páka.Par klik je pevně spojen s otočně uloženým hřídelem 29 který,jak již bylo uvedeno,může býti poháněn pneumatickým motorem umístěným v dílu 16.Fár kyvných pák je volně otočný okolo osy 30 uspořádané v pohyblivém dílu 16 paralelně s hřídelem 29.Těhlici mechanismu s paralelními klikami tvoří skříň všeobecně známého,stlačeným vzduchem poháněného frézovacího nástroje 31.Pár klik 27 a pár kyvných pák 28 jsou uchyceny na kloubových čepech 32,33 pevně připevněných na skříni frézovacího nástroje.Při natáčení hřídele 29 se pohybuje frézovací nástroj k'vnitřní stěně trouby nebo se od ní vzdaluje v paralelním vyrovnání k ose 17.Natáčecí zařízení 26 může býtí koncipováno také jako stavebnice s rozdílně dlouhými a výměnnými páry klik a posuvných pák. Z té se dá sestavit čtyřkloubové ústrojí s rozdílně dlouhými páry klik případně kyvných pák 27,28,u kterého se poměr délek přednostně volí tak,aby střední osa frézovacího nástroje 34 byla v pracovní poloze nakloněna o 45° k ose 17.Toto provedení natáčecího zařízení 26 je zvláště vhodné pro frézování šikmých přípojek trub.
Kloubové čepy 32,33 jsou ke skříni frézovacího nástroje 31 přišroubované rozpojitelně,takže v případě nutnosti se může odstranit celý frézovací nástroj 31,případně se může vyměnit za jiný nástroj.Jiné nástroje jsou znázorněné na obrázcích 3 až 6.
Všechny ostatní nástroje mají jako adaptér desku 35,která je pro přišroubování kloubových čepů 32,33 opatřena dírami se závitem 36♦
Nástroj podle obrázku 3 je štěrkový nástroj se stěrkou 37 připevněnou na desce 35.Její čepel 38 je upevněna rukojeti
β odpovídajícím zahnutým dílem trubky 39,která prochází deskou » a je opatřena připojovacím hrdlem 40 pro tlakovou hadici
12.Břit stěrky 37 ve tvaru kruhovitá úseče je orientován příčně k ose 17 a proto se mohou opravovaná místa tmelit při pohybu sem a tam v podélném směru trouby.Díl trubky 39.
/jak to je patrné v následném popisu k obrázku 4/ má otevřené vyústění do širší strany čepele 38.Pro tmelení porušeného - — -místa se opravovací hmota dopravuje tlakovou hadicí 12 a dílem trubky 39 před čepel a touto je zatlačována do porušeného místa.Aby operátor měl jistotu,že dodávky opravovací hmoty před čepel 38 jsou dostatečné,je přednostně v místě 41 osazen průtokoměr do dílu trubky 39,který neznázorněným signálním vedením ohlásí skutečný stav průtoku.
Obrázek 4 ukazuje rovněž štěrkový nástroj,jehož čepel je upevněna na desce 35 stejným způsobem a v porovnání s čepelí na obrázku 3 je orientovaná paralelně k ose 17 a má přímou čepel.Tímto štěrkovým nástrojem může býti vykonáván otočný pohyb sem a tam okolo osy 17. Na obrázku 4 je patrné vyústění 42 dílu trubky 39,kterým během pohybu stěrky vystupuje opravovací hmota.
Na obrázku 5 je nástroj pro injektování,kterým se může opravovací hmota injektovat na vnější .stranu trubky v oblasti porušeného místa do okolní zeminy a tím utěsňovat porušené místo.Jako u nástrojů na obrázku 3 a 4 je zahnutý díl trubky upevněn na desce 35 a opatřen připojovacím hrdlem 40.Na druhý konec dílu trubky je našroubovaná injektovací tryska
43. Pro provedení injektáže se porušené místo radiálně provrtá vrtákem.Pak se zavede tryska 43 do vývrtů a opravovací hmota se vývrtem protlačí na vnější stranu trubky.
Velkoplošná poškození,například vylomení střepů nebo erodované plochy trouby se mohou opravovat nástrojem podle obrázku 6.Na desce 35 upevněný díl trubky 39 má na jednom konci přípojné hrdlo 40 a na druhém konci podélnou přírubu
44, na kterou je přírubou přichycena výměnná zaoblená bednící deska 45..Ta se nasadí ústím 42 dílu trubky do středu porušeného místa.Pak se natlačí opravovací hmota do porušeného místa a následně se uhladí otočným pohybem nástroje okolo osy 17.Roz
- 7 pojením přírubového spojení se mohou upevňovat bednící desky s různými poloměry zakřivení /podle poloměru trouby/.
Podle neznázorněného příkladu nástroje může míti díl trubky 39 jehlovítou trysku pro nafukování těsnících balónů. Takovými těsnícími balóny se mohou uzavřít ústí přípojných potrubí,když musí býti opravována jejich přípojka.
Podle dalšího neznázorněného příkladu provedení může míti fréza 34 na své zúžené straně upevňovací zařízení pro sklíčidlo vrtáku,do kterého se dají upínat vrtáky pro radiální vývrty stěnou trubky.
Claims (9)
- PATENTOVÉ NÁROKYZsffáej rt**1. Zařízení pro odstranění peěkosení v tr-eubě robotem /8/, posuvným nebo pojízdným v troubě ve směru podélné osy /17/,který se skládá z dílu relativně k troubě nehybně upevnitelného a dílu ve směru podélné osy posuvného nebo natáčecího /15-případně- 16/,kterýžto díl /16/ nese na svém volném konci prostřednictvím natáčecího zařízení /26/ nástroj /9/,kterýmžto natáčecím zařízením /26/ se dá nástroj /9/ vychylovat příčně k podélné ose /17/, vyznačující se tím, že natáčecí zařízení /26/ má výměnný díl /35/,že jako náhrada tohoto dílu /35/ jsou k dispozici další výměnné díly tvarované jako držák nástroje a že na každém tomto výměnném dílu je rozpojitelně nebo nerozpojitelně upevněn jiný nástroj /obrázek 3 až 6/.
- 2. Zařízení podle nároku 1,vyznačující se tím, že natáčecí zařízení /26/ je kloubový čtyřúhelník, u kterého je těhlicí výměnný díl /35/.
- 3. Zařízení podle nároku 2,vyznačující se tím, že kloubový čtyřúhelník je klikové ústrojí se souběžnými klikami.
- 4. Zařízení podle nároku 2,vyznačující se tím, že klika /27/ nebo kyvná páka /28/ kloubového čtyřúhelníku jsou výměnné.
- 5. Zařízení podle nároku 1,vyznačující se tím, že každý výměnný díl má připojovací hrdlo /40/ pro hadici tlakového media /12/,která spojuje nástroje /9/ se zdrojem tlakového media umístěným mimo troubu /1/ a ovladatelným z velínu.
- 6. Zařízení podle jednoho z nároků laž 5,vyz-naču j íc í se t í m , že jinými nástroji jsou stěrka /obrázek 3 a 4/,injektovací tryska /obrázek 5/ zaoblená bednícídeska /obrázek 6/ a/nebo tryska pro nafukování.
- 7. Zařízení podle nároku 5 nebo 6,v yznačující se t í m , že ve směru proudění tlakového media je za připojovacím hrdlem /40/ uspořádán průtokoměr /41/, kterýžto průtokoměr /41/ je možno spojit signálním vedením s ovládacím zařízením umístěným mimo troubu /1/.
- 8. Zařízení podle jednoho z nároků 1 až 7,vyznačuj ící s e nezávisle na robotu /8/ v troubě /1/ podélně posuvnou nebo pojízdnou videokamerou /5/,spojenou vedením pro přenos obrazu /6/ s obrazovkou nalézající se mimo troubu, a společným stanovištěm ovládacího zařízení a obrazovky, přednostně ve vozidle /7/.
- 9. Zařízení podle nároku 5,vyznačující se tím, že je pro tlaková media k dispozici sada výměnných hadic rozdílných délek.0. Zařízení podle nároku 1,v yznačující se tím, že nástroj /9/ je frézovací nástroj a že se fréza /34/ dá vybavit axiálně ke své ose otáčení sklíčidlem.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH283193A CH687010A5 (de) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | Einrichtung zur Schadensbehebung in einem Rohr. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ229794A3 true CZ229794A3 (en) | 1995-04-12 |
Family
ID=4242583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ942297A CZ229794A3 (en) | 1993-09-20 | 1994-09-20 | Device for removing defects on a piping |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0647812A1 (cs) |
| AU (1) | AU7298494A (cs) |
| CH (1) | CH687010A5 (cs) |
| CZ (1) | CZ229794A3 (cs) |
| HU (1) | HUT67869A (cs) |
| PL (1) | PL305094A1 (cs) |
| RU (1) | RU94033477A (cs) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2218436A1 (en) * | 1997-10-15 | 1999-04-15 | Consolidated Edison Company Of New York, Inc. | Device for repairing pipes |
| DE19745497C2 (de) * | 1997-10-15 | 2000-01-20 | Jens Bauer | Vorrichtung zum Beobachten und/oder Bearbeiten der Innenwände von Rohren |
| DE19911382B4 (de) * | 1999-03-15 | 2005-06-09 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Werkzeugführungssystem |
| DE10118217C2 (de) * | 2001-04-12 | 2003-02-13 | Jens Bauer | System aus Fahrwerk und Roboter für Innenrohrarbeiten |
| DE102008008296B4 (de) | 2008-02-08 | 2012-12-20 | Ims Robotics Gmbh | Verfahren und ferngesteuerte Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten |
| US9175798B1 (en) | 2014-06-05 | 2015-11-03 | Titan CMP Solutions LLC | Trenchless refurbishment of underground pipes |
| FR3052533B1 (fr) | 2016-06-13 | 2018-11-16 | Battakarst | Cloche de projection de grenaille et d'aspiration de la grenaille projetee, robot pour la renovation de conduites forcees, muni d'une telle cloche |
| US11892114B2 (en) | 2017-03-15 | 2024-02-06 | Titan CMP Solutions LLC | Expander with accessories to adjust nominal size |
| US10746341B2 (en) | 2017-03-15 | 2020-08-18 | Titan CMP Solutions LLC | Pusher box for nondestructive pipe refurbishment in confined spaces |
| CN106931274B (zh) * | 2017-04-23 | 2018-08-21 | 诸暨市合纵科技有限公司 | 一种便于安装摄像头的管道机器人 |
| CN107329248A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-07 | 洛阳高昌机电科技有限公司 | 一种安装稳固的试验用显微镜 |
| CN110284582B (zh) * | 2018-03-19 | 2021-06-18 | 上海众理环境科技有限公司 | 下水道清淤机器人、清淤设备和清淤方法 |
| RU208173U1 (ru) * | 2021-06-24 | 2021-12-07 | Эдуард Леонидович Толстов | Устройство для обследования и диагностики внутренней полости трубопровода |
| CN116557674B (zh) * | 2023-05-26 | 2025-10-28 | 福建理工大学 | 一种疏漏修补管道机器人 |
| DE102023124742A1 (de) * | 2023-09-13 | 2025-03-13 | Ipek International Gmbh | Kanalinspektions- und/oder Wartungssystem mit einem Gerätewechselsystem |
| CN118621889B (zh) * | 2024-08-12 | 2024-11-22 | 宁波点溪环保科技有限公司 | 一种污水管道缺陷的检测修复装置及方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2113126B (en) * | 1982-01-12 | 1985-09-18 | Nuttall Ltd Edmund | Remotely controlled internal pipeline cutting apparatus |
| DE8400322U1 (de) * | 1984-01-07 | 1985-02-14 | Oberdorfer, Hans, 8500 Nürnberg | Vorrichtung zur beobachtung und/oder bearbeitung der innenwaende von rohrfoermigen hohlraeumen |
| DE3478870D1 (en) * | 1984-12-14 | 1989-08-10 | Himmler Kunststoff Tech | Device for carrying out improvement work on a damaged pipeline which is no longer accessible |
| DE3634145A1 (de) * | 1986-10-07 | 1988-04-21 | Klaus Zawisla | Kanalrohrsanierung und vorrichtung zum durchfuehren dieser sanierung |
| CA1301084C (en) * | 1988-01-27 | 1992-05-19 | Masahisa Sonku | Method of drilling a branch line aperture after internal lining of a pipeline and a water plug used in the method |
| EP0326156B1 (en) * | 1988-01-27 | 1993-05-05 | Kabushiki Kaisha Iseki Kaihatsu Koki | Apparatus for conducting operation in pipe |
| HUT67874A (en) * | 1991-08-30 | 1995-05-29 | Morgenegg | Method and device for treatment of interior of non-accessible pipelines |
| DE4243529C2 (de) * | 1992-12-22 | 1994-02-24 | D T I Dr Trippe Ingenieurgesel | Vorrichtung zum Innenbearbeiten von Rohren oder Kanälen |
-
1993
- 1993-09-20 CH CH283193A patent/CH687010A5/de not_active IP Right Cessation
-
1994
- 1994-08-31 EP EP94113575A patent/EP0647812A1/de not_active Ceased
- 1994-09-14 HU HU9402635A patent/HUT67869A/hu unknown
- 1994-09-15 AU AU72984/94A patent/AU7298494A/en not_active Abandoned
- 1994-09-19 PL PL30509494A patent/PL305094A1/xx unknown
- 1994-09-19 RU RU94033477/12A patent/RU94033477A/ru unknown
- 1994-09-20 CZ CZ942297A patent/CZ229794A3/cs unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| HUT67869A (en) | 1995-05-29 |
| RU94033477A (ru) | 1996-07-10 |
| HU9402635D0 (en) | 1994-12-28 |
| AU7298494A (en) | 1995-03-30 |
| PL305094A1 (en) | 1995-04-03 |
| EP0647812A1 (de) | 1995-04-12 |
| CH687010A5 (de) | 1996-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CZ229794A3 (en) | Device for removing defects on a piping | |
| DK2505762T3 (en) | Drilling device and method for horizontal drilling | |
| US5040922A (en) | Method for repairing an inaccessible sewage pipe leading away from a house using a remote-controlled apparatus operating in the main sewage pipe | |
| KR101854183B1 (ko) | 노후 관로의 도막 제거에 사용되는 로터리 커터 장치 | |
| US20040223812A1 (en) | Method and apparatus for replacement of underground pipe | |
| NO177814B (no) | Anordning og fremgangsmåte for rörrengjöring | |
| US5527133A (en) | Tool for a sewer robot | |
| JP5822910B2 (ja) | 水平削孔装置を運転するための方法および水平削孔装置 | |
| GB2122300A (en) | Repairing drains and underground pipelines | |
| CN102057129A (zh) | 包括用于钻岩机的冲洗头的设备和方法，以及包括该设备的钻岩机 | |
| JP3688981B2 (ja) | 管路の内壁加工装置 | |
| US3461750A (en) | Drilling apparatus | |
| DK153176B (da) | Fremgangsmaade og apparatur til taetning af et utaet sted i en for mennesker ikke passerbar roerledning | |
| WO1989010467A1 (en) | Method and apparatus for the production of underground pipelines | |
| KR100435186B1 (ko) | 관로 보오링 장치 및 그 공법 | |
| KR101881566B1 (ko) | 노후 관로의 도막 제거에 사용되는 에어 가스켓 스크레이퍼 장치 | |
| CN113211001A (zh) | 一种不锈钢金属管件焊接成型加工工艺 | |
| US4996799A (en) | Frost-free silcock seat repair tool | |
| EP3203132A1 (de) | Vorrichtung für arbeiten im inneren unbegehbarer rohre, rohrnetze, behälter und bauwerke mit wechselbaren arbeitswerkzeugen | |
| GB2186899A (en) | Installing pipes in the ground | |
| KR100874410B1 (ko) | 배관용 유체차단기를 이용한 배관 이설방법 | |
| CN218719689U (zh) | 一种撑管器 | |
| AU677886B2 (en) | Shaft bearing in a rock and ground-drilling machine | |
| JP3561449B2 (ja) | 既設管路の切削拡大方法および装置 | |
| CN120211742B (zh) | 一种钻井作业用超短半径螺杆钻具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD00 | Pending as of 2000-06-30 in czech republic |