CZ26196A3

CZ26196A3 - System, consisting of a mobile vehicle, preferably a golf cart and a transmitter

Info

Publication number: CZ26196A3
Application number: CZ96261A
Authority: CZ
Inventors: Gunther Bail
Original assignee: Bail Guenther
Priority date: 1993-08-03
Filing date: 1994-07-27
Publication date: 1996-06-12
Also published as: CA2167909A1; PL312783A1; EP0637460A1; SI9420045A; HUT73889A; PL175241B1; AU7262694A; WO1995003858A1; DE9490212U1; DK0637460T3; ES2118271T3; EP0637460B1; DE4326016C1; HU221489B; JPH09500800A; ATE165522T1; HU9600243D0; SK15496A3; US6142251A; DE59405826D1

Description

(57) Systém obsahuje samohybné vozidlo, zejména golfový vozík, opatřené procesorem (6), vysokofrekvenčním přijímacím systémem (7), ultrazvukovým přijímacím systémem (8), infračerveným detektorem (9), dvěma elektomotory (10), proudovým zdrojem (11) a spínačem (12). Systém dále obsahuje vysílač, vybavený procesorem (1) vysílače, vysokofrekvenčním vysílačovým systémem (2), ultrazvukovým vysílacím systémem (3), proudovým zdrojem (4) vysílače a ovládacím tlačítkem (5).

---W 261-96 '-ISystém^sestávající se samohybného vozidla, výhodně golfového vozíku j a vysílače.

'blast technikv

Vynález se týká systému, sestávajícího ze samohybného vozidla, výhodně golfového vozíku a z vysílače,přičemž vozidlo má hnací zařízení, řídicí zařízení a za-

ovací	zaříhení,s jej	ichž	x^y	om	z o r* i \z .> X
mů ž e	přibližovat k	vysí	la	ci	•
Vy n	ález je soužit	elný	n	β Ί - Ό	ΘΏ Π.
ré se	dosud obvykle	V9C.	cu	;	ako '
z VZ π ř á θ m	za rukojet, a		ou	c	seb
Ol f ový	mi holemi, ale	muž	e	. z oy	Ί* + O b v d

vozíku,

D'fi ?ina vmiala, pro jestliže tato vo:

·· 1 'x' \Z« * · r Z a V/ , Z ;

uicrz ucel oouoiti muže bym 11 a mohou aut ornátio >· sledov?

* on-XXV.

z — »

3 2.1 2. C uosavani stav technikv

1Z

Z US-patenmn z , ” n c n * r a ’' ** r*

J lid Li V dU. U :

merovac:

uuf. spisů 3,742.5C7 atické molfové vozík;/, oenoz nemoci se morou i 4,814.493 jsou které mají za automatici e s e hř á Č ♦ kv Ό mi cl i ž cv 3i o mi služ m4mu. vysil^^i, ktorv Zaměřovači zařízení známých golfových vozíků sestává v jenom případě z vysokofrekvečníh.o zavařovacího zařízení a u jiného známého provedení z infračerveného zaerí. Tato zařízení neposkytují vždy možnost, určit přesnou vzdálenost k příslušnému vysílači. Známé golfové vozík?/ nejsou tudíž schopny přiblížit! se přesně až na předem zadanou vzdálenost k vysílači a při dosažení této minimální vzdálenosti se automaticky zastavit, doku ne hráč s vysílačem opět. nepohne. V důsledku toho nejsou známe golfové vozík;/ pro praxi vhodné.

Z US-P5 4,105.186 je znám bezdrátově řízený vodicí a rychlost řídicí systém, pro golfový vozík,který má vzdálený přijímač, pro přijímání magnetických energetických signálů z pohyblivého té sinzály se mění podle ooichy zdroji energie rr τ-» p enerm z oro i r i ? a— ke řízení oddálených motorů, které pohánějí dvě kola golfového vozíku při jejich startu, řízení a zastavení.

^rS-l

CC

7/ mo dálkové řízené vozi iic s j.evym a z-ravym hnacím kolem, /žera ?sou pohani telná nezávisle od dvou elekst rik;'ch stejnosměrných motorů, přičemž vozidlo reaguje na řídicí signál, ktese vyšle od neseného vysílače. Tento vysílač je nesen pohybujícím se '-ráčem· Vozidlo má elektronický řídící sy^ém, s p^iíjímačem, který ořijímá vyslané řídicí signály, z nich se odvodí vzdálenostní signál, který odpovídá vzdáienosti mezi osobou a vozidlem, jakož zaměřovači signál oro kurz vozidla vu oso:

eoe lovací spínací obvod převádí vzdálenostní a zaměřovači simnály v řídicí sisnáiy oro motory levého a praveno kola.

Odstát a vynálezu 'úkolem. vynálezu je, systém sestávající hybného vozidla, výhodně, avšak ne výlučně, vého vozíku a vysílače, dále rozvinout tak, vý vozík samočinně následuje vysílač a saze se zastavit v přesně určené vzdálenosti lače. Vozidlo musí být kromě toho schorno vat se samočinně k vysílači i tehdy, jestli chází ve větší vzdálenosti.

Tento úkol se podle vynálezu řeší tím lač vysílá fysokofrekvenční signály a ultra gnály a ze zaměřovači zařízení obsahuje vy3 ční zaměřovači zařízení, které vstuouje v ? předem určené vzdáleností, ořesahující vzdá vozidlem a vy sílačem, oro zjištění směru, vytrazvukové zaměřovači ařízení, které tehd; v činnost, kdvž se vozidlo nachází v rředem nosti k vysílači rro zjištění směru vysílač žitou vzdálenost cm něho

Výhodná rozvinutí vynálezu jsou uverr'ch nárocích.

ze samo — z golfo že golfo o č i nn ě mni— cd vysí přibližo že se na , ze vysi zvukové sioko frekveninncst oři .nace a ulvstupuj e určené vzd ; Q <*S>C3· — ena v rocruzmodle vynálezu obsahuje systém z vozidla a vysí lače,vysokofrekvenční zaměřovači zařízení, kzeré ten— dy vstupuje v činnost, když vzdálenost mezi vozidlem ící rředem určenou vzdálenost. Jeho

a vvsihc	Cs <*	p -es
*
úkolem je	•7	j isti
'**
vozidla,	TT	s í 1 ač
v v *		z
mercvac 1	*7	- '·? 7 hh

'mer, tak , kt ere určuje j ak kamzicou vzdálenost mezi vysílačem a vozidlem, výhodně pom-cí rroce^oru, jestliže se vozidlo nachází uvnitř vzdálenosti,která je rředem určena, k vysílali.

Vy sokofrekvenční směrovací zařízení umo'nuje, aby se vozidlo přibližovalo výhodně po přímočaré dráze k oblasti kolem vysílače, ve které mohou ’c.’'ti přijímaný ultrazvukové si -naiv vvsílané vvsílačem v kr^pkých ča:a.<e o so / a i. ' c n vteřina, ^estu;

se vozidlo nachází uvnitř táto oblasti, přijímá ultrazvukové signály a přepne z vysokofrekve.nčního směro vání na ultrazvukové směrování, Pro příjem ultrazvukových signálů jsou na vozidle upevněna výhodně dvě, v příčném směru navzájem od seče vzdálena ultrazvu ková přijímací zařízení, která předají přijaté signály procesoru, umístěnému na vozidle, který z rozdílu mezi přijatými signály přesně určí okamžitý směr a ckamžitou vzdálenost vysílače od vozidla. Procesor vyle v souladu s přijatými signály řídící signály hnacímu zařízení vozidla, takže toto stále následuje vysílač, přičemž vozidlo v opaku k o^ibližcvání projížve vysokoirekvenční zaměřovači obl· di ková dráhy, předem zadané vysílačem.

Když se vozidlo přiblížilo k vysílači až na předem zadanou minimální vzdálenost,vypne řídicí září r zt-ý >rj cq 2 9 ^5. 2 9 C á V O Z í S .1 Cl 1.1' 1 Z 5t 92?.9 t C — icky stát ·

Aby vozidlo nenásledovalo každý malý pohyb vysílače, uvede procesor, připojeniicí zařízenáj vozidlo do pohybu teprve tehdy, když se vysílač vzdálil od vozidla rovněž o předem Zadanou dráhu.

Jestliže vozidlo podle vynálezu je golfový vozík, jak je to výhodné, měl by se golfový vozík samočinné zastavit asi ve vzdálenosti i až 3 metrů od hráče,nesoucího vysílač, ťcelnš následuje golfový vozík hra č? tehdy, když se vzdálil asi > až 6 m od golfového vozíku. Tímto způsobem n«představuje golfový voziz rádnou překážku pro provozování hry a r.eomeíu.ie rrostor hráče pro hrant. Ka druhé straně jsou goaiohc-le, dopravován gel tále vým vozíkem rro hráče k dispoxici.

Jak bylo .již uvedeno, je hranice, n% které se přepne vysokofrekvenční zaměřování na ultrazvukové zaměřování přijímacím rozsahem ultrazvukových signálů.Tento přijímací rozsah představuje výhodně dráha asi 10 až 20m.

Vysílač golfového vozíkového systému obsahuje startovací Tlačítko a zastavovací tlačítko.Když se se zmáčkne startovací tlačítko, uvede se vozidlo do pohotovostního stavu, ze kterého samočinně následuje vysílač. Za oím účelem zjistí procesor vozidla, kzerý obsahuje řídicí zařízení, zdali ultrazvukový přijímací systém, vozidla přijímá ultrazvukové signály, kte rvmi je vozidlo řiditelné. Jestliže tomu tak není,aktivizuje říiicí zařízení vysokofrekvenční zaměřovači zařízení zře crovedení zaměřovacíhc nrocesu.

poty blivěj;mí stit řodls rozvinutí vynálezu může se na vozidla ne /y sokofrekvenční přijímací anténa, která výhodná ukazuje ve směru jízdy vozidla. U tohoto provedení se vysokofrekvenční zaměřovači proces provádí tak, že hnací zařízení vozidla se řídí tak, že se vozidlo nejdříve otočí o 360°, přičemž směr vysílače se zjistí budto zachycením maxima vysokofrekvenčního signálu, nebo prostřednictvím obou minimál nich hcdr.ct. Ka to se vozidlo ρ·'·ί dalším otáčením o 3cC^ nastaví ve směru vysílače.

V ylternativním vytvoření vynálezu může se vysokofrekvenční zamoření prcvésti nemocí Donzlerova jevu, přičemž se v.spořádají tři antény, které jsou navzájem za sebou připoj ov^zn,y na přijímač.

Jestliže je smůr vysílače zjištěn a vozidlo se n as tu ví -^r-^a tento směr, řídí řídicí zařízení hnací zařízení vozidla tak, že se toto vozidlo pohybuje přímočaře na vysílač. V normálním případě přijde přitom vozidlo do ultrazvukového zaměřovacího pásma, takže se může oo hvbcvat k vysílači již skcra popsaným zp’;sobem.

•Jestliže se ale cěhem přímočarého přibližování vozidla pohybuje vysílač tak daleko, že se vozidle nedostane do ultrazvukového zaměřovacího pásma, vypne řídicí zařízení hnací zařízení vozidla po projetí předem určené dráhy, čímž se vozidlo opět uvede do pohotovostního stavu, ve kterém se provede nové vysoko_Λ . v * -z -4 f S * * *>* f 3-, ť2.Q.2-CX 7 ú ΓΓΓ-ΖΘ CV* 2S tím účelem spojeno například s měřicím zařízením drah·»» normálním ořiradě bude automaticky golfový vozík následovat hráče tím, způsobem,že se bude stále mnozí se v-az, ze nnso gonu vstoupá na uzen, co kterého jej golfový vozík nemůže následovat, napři klad písková duna nebo hustý podrost. tomto případě se mclfový vozík podle vynálezu stisknutím zastavovacího tlačítka j stop-tlačítka ^ručního vysílače vyp ne. Jestliže hráč opět vstoupí na území, sjízdné golfovým vozíkem, uvede se molfový vozík stisknutím startovacího tlačítka ručního vysílače opět do pohotovostního stavu, ze kterého se golfový vozík také při větších vzdálenostech hráče přiblíží na nastavenou minimální vzdálenost. Vysokofrekvenčním zaměřovačům zařízením je tak odstraněn požadavek, aby se nrac Přiblížil golfovému vozíku až k ultrazvukovému zaměřo 7 vacímu p^zsmu, aby ho golfový vozík mohl automaticky

r.á sledovat.

Golfový vozík podle vynálezu má účelně volnoběžné přední kolo, které je uloženo volně otočně kolem svi slé osy a dvě do stran cd sebe vzdálená začni kola,která jsou poháněna navzájem na esce nezávislými řičí telnými elektromotory. Golfový vozík se řídí tak, že zadní kola jsou poháněna rozdílnými rychlostmi.

Když jsou motory odpojeny , jsou hnací kola golfového vozíku blokována, vozík zůstal spolehlivě stát i na nakloněném podkladě.

velkou předností se dále navrhuje to, aby se šelfový vozík při rřímočarém ořicližování ve vysoko ’ z**r. 2,,Τ; — ~^ovsc xm ci s’Ήΐι 3 οΊ’* °1 vb?-c *· lostí nežli v ultrazvukovém zaměřovačím pásmu, ve kmerám se rychlost vozidla může učinit shodnou s rych lostí běhu hráče. Řídící Γ č 0 3® 7 Q''' ~ lost vozidla.

Itrazvukového zr .zeno 5.0021 aut;

;ock;

Q <1 O . — '-J ‘4 - i

Aby se zabránilo tomu, že by vozidlo podle vynálezu mělo kolizi s lidmi nebo zvířaty, které se zdržují v jeho jízdní trase, měl ty být dále vybaven infračerveným detektorem, který rozpozná takovéto pře zážkv šíření záření, takže řídicí zařízení může vozidlo včas uvést do klidu.

'ozidlc -cdle vynálezu je schopno přibližovat se k vysílači i přes velkou vzdálenost, přičemž se nejprve k vysílači přímočaře nedle vysokofrekvenčního zaměření a rcoom. nedle ultrazvukového zaměření sleduje

I vysílač po křivkové dráze, aby se pak přesně při dosažení předem zadané minimální vzdálenosti automaticky zastavilo. Když se vysílač vzdálil na předem určenou vzdálenost od vozidla, ve které se má aktivizovat ženo Činnost, následuje ho opět přesně do minimální vzdálenosti, kterou může ultrazvukové zaměření přesně zjistit.

Přehled obrázků na výkrese

Další podrobnosti vynálezu budou popsány v dal sím textu za pomoci výkresů.

Ka obr. 1 je znázorněno blokové schéma systému golfového vozíku.

Na obr. 2 je znázorněn vývojový diamram. systému mollového vozíku.

-říklady orovedení vynálezu.

Obr.	1 ukazuje, že ruční vysílač	o b sáhu j e	Ό2?OC
sor 1, vp	sokofrekvenoní vysílací syst	ém 2 o	vlnc-
vé délce	70 om, ultrazvukový vysílací	sy st ém	3,prou

dový zdroj 4 a start/zastavovací stoz tlačítka 5.

Golfový vozík obsahuje procesor o, vysokofrekvenční přijímací systém. 7, ultrazvukový přijímací 'V st é™ 8, infračervení de rektor 9, dva elektron, o — torv-^cteré jsou spojeny se zadními koly pro jejich pohánění a proudový' zdroj 11.

* rondové napájení se provádí vždy jedním akumu lát ořem pro vozidlo a .jedním pro ruční vysílač, přičemž oba akumulátory se nabíjejí prostřednictvím au tematických nabíjeích přístrojů.

Golfový vozík může být provozován v ručním režimu kdykoliv nezávisle na vysílači uvedením v činnost spínače 12 a prostřednictvím rychlostního regulátoru přičemž potom musí být řízen ručně.

Prostřednictvím zastav~vacího stop tlačítka ruč ního vysílače může být soliov;' vozík kdykoliv uveden dc pohotovostního stavu, ze kterého -’>e být uveden do pohybu jen pro ruční provoz.

Blokové schéma zapojení ukazuje názorně,že šelfový vozík podle vynálezu bud muže jeti v ručním režimu, n-bo násleiu'e hráče aut ornátickv, suů^enž ve vzdálené oblasti se ccuzije vsokoirekver.ční směrování a to přiblížení k r*ráci se v blízké oblasti použije ultrazvukové směrování. Rychlost golfového vozíku, velí kost minimální vzdálenosti a vzdálenost, ve které golfový; vozík vysílač následuje, a podGjZsé mohou nasta Jednotlivé konstrukční díly, wsokofrekenční n^v,ijímací sv.-t-ém

I ΟΛ paxo procesor 7, ultrazvukový rotimaca systém c, infračervený deteztor, a-tumuiap 3 — qí * cpí vozí ku u s ’* c dat a.od^t ?Oi zymzoiv uce. S a' ’· t r ' '· t, cos se > y* — z-» , rViM-96

1. Systém, hodně golfového má hnac í zení, = olizovat vysílá ly a že v

zam^ovac

Claims

PATENT Ο V É N Á sestávaj ící vozíku, a z zařízení, řídicí zařízení a jejichž pomocí se vczičlo sam k vysílači, vyznačující se vysokofrekvenční signály, ult zaměřovači zařízení obsahuje í zařízení (2, 7), které je ú ze samohybného vozidla,vývysílače, přičemž vozidlo zaměřovači zaříočinně může ρřitím, že vysílač razvvkové signávysokofrekvenční VZCÍH “ lenosti mezi vozidlem a vysil určenou vzdálenost, pro zjišt ultrazvukové zaměřovači září ačem, ováné zení ( přesánu směru v o p >

dem urč vy síla:

ehdy, jestliže se vozidlo nachází ené vzdálenosti k vysílači pro zj e a okamžité vzdálenosti k němu.

• # Z V ,

7 2. C 2. p O. Ί ysílače, a které je úvnitř oretění směru

2. Systém oodle nároku 1, vy z n a č u i ící se tm 2 ° *”* Θ d Θ m určená vzd álenost j e dráha, ořeš kterou ultrazvu kové signály přij ímány orc řízení vozidla

Č.Svstém oodle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tí:

v pohotovostním stavu vozidla jeho .«tuje, zdali jsou ultrazvukové sign

1 -r ±,/ zařízení( 6) jímány.
4. Systém patě, kdy odl? nároku n e o s on o ·^γ· i j í má ny vy z n jící se tím, že ultrazvukově v

signály, zaktivizuie řídicí zařízení (o) vozidla vysokofrekvenční zaměřovači zařízeníoro orovedení zaměřovacího orocesu.
5. Systém podle některého z oředcházejících nároků 1 až 4, vy značující se tím, že vysokofrekvenční zaměřovači zařézení má na vozidle nepohyblivě umístanou vysokofrekvenční přijímací anténu (7), a že vysokofrekvenční zaměřovači proces se provádí tím způsobem, že hnací zařízení (10) vozidla se otočí r.e:zene c 3c0 ·
6, Systém podle některého z předcházejících nárok; 1 až 4, vyznačující se zim, že vysokofrekvenční zaměřovači zařízení má nejméně tři anténv, kfcerv— mi se orovsdí Doozlerovo zaměřování.
7. System iOGie neetereno z o^; · ’ e d c k. á .z e j í c í c h n á roků 1 až 6, vyznačující se ní (6) řídí hnací zařízení

----, ze r:a;ci zanze(10) vozidla tak,že toto po vysokofrekvenčním zaměřovacím procesu jede přímočaře ve zjištěném směru, až dojde bud do ultrazvukové přijímací oblasti.oebc je řídicím zařízením (6) uvedeno opět do pohotovostního stavu.

S. Systém oodle některého z r^edoh.ázejicoch nároků 1 až 7, vyznačující se tím, že na vozidle jsou umístěná dvě v --~íčném směru vozidla od sebe vzdálená •12 ultrazvuková přijímací zaříaení ( signál;/ jsou průběžně na vozidle (6) vyhodnocována tak, že se zji
8), jejichž přijímané upevněným procesorem .štuje vždy směr a vzdá lenost k vv sil ač i.

5. Systém podle nároku S, vyznačující se tím, že procesor (ó) řídí hnací zařízení tak, že vozidlo ná sleduje vysílač, az^ysíláČe je dosažena předem určená minimální vzdálenost.
10. Systér roků 1 až 9, , v v z t

Π.C 0Θ Ž**1S lem svislé osy podle některého z vyznačující se tím, kolo, které je ulež a má dvě zadní kela

-ředcházejících náže vozidlo má voleno volně otočně ko, která jsou pohánitelná dvěma elektromotory, které nezávisle řiditelné.

ou navzájem na sobě
11. Systém podle některého roků 1 až 10, vyznačující se (10) je řízeno tak, že pohání v ve vysokofrekvenčním zaměřovači nežli vultrazvukové zaměřovači z předcház e j íc ích natím, že hnací zařízení czidlo při přibližování m pásmu větší rychlostí, oblasti.

roků I fracerv . Systém podle některého z až 11, vyznačující se tím ený detektor (9), směrovaný ředeházejících ná 7θ jp usrořádán in— ve směru jízdy.

PV 261-96