JPH09500800A - ゴルフキャディとして好適な自動車両と送信機から成るシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 自動ゴルフキャディは高周波位置ファインダーと超音波位置ファインダーを備えている。キャディが携帯用送信機によって準備完了状態にされると、キャディは先ず、携帯用送信機からの超音波信号を受信しているか否かを判定する。そのようになっていない場合には、キャディは高周波位置標定によって携帯用送信機の方向を判定して、比較的高速で送信機にまっすぐに接近する。キャディが超音波位置標定範囲に入ると、キャディは自動的に超音波位置標定に切り替えられ、曲折走行しながら送信機に追従し、送信機からの距離を連続的に判定する。所定の最短距離に達すると、キャディのモータはスイッチオフされる。送信機がキャディからの所定の距離に達したときだけ、キャディは自動的に再び送信機へ追従する。超音波位置標定は、キャディをプレヤーから所定の最短距離に正確に留める。

Description

【発明の詳細な説明】 ゴルフキャディとして好適な自動車両 技術分野 本発明は請求項１の前文に記載のゴルフキャディとして好適な自動車両に関す る。 本発明は、ゴルフプレヤーが手引きのゴルフカートとして通常ハンドルで操縦 する、ゴルフクラブを入れたゴルフバッグを運ぶゴルフカートばかりでなく、車 両が自動的に可搬型送信機に追従できることが望ましいその他の車両にも応用で きるものである。 背景技術 米国特許第3,742,507号および米国特許第4,844,493号の明細書には、位置ファ インダーを備えていて、ゴルフプレヤーが持参している携帯用送信機に自動的に 接近することのできる自動ゴルフカートが開示されている。 従来技術のゴルフカートの位置ファインダーは、高周波位置ファインダーと赤外 線位置ファインダーとがあるが、これら２つのファインダーは携帯用送信機から の正確な距離を判定することができない。従って、従来技術のゴルフカートは所 定の距離まで正確に送信機に接近することができず、また、所定の最短距離に達 しても、プレヤーが送信機を持って動き始めるまでは自動的に停止することもで きない。それ故に、従来技術のゴルフカートは実用に適しないものである。 発明の開示 本発明の目的は、送信機に自動的に追従し、かつ、送信機から正確に見える距 離に自動的に停止する方法を備えたゴルフキャディとして好適であるが、必ずし もこれに限定されない自動車両を提供することである。さらに、上記自動車両は 、送信機がより遠い所に移っても自動的に送信機に接近することができるもので なければならない。この目的は本発明の請求項１に記載された特徴によって達成 されるものであり、本発明の利点は従属する請求項に記載されている。 本発明によると、車両と送信機より成るシステムは、車両と送信機との間の距離 が所定距離を越えると作動し、車両から見える所に送信機があるときはその方向 を判定する機能を備えた高周波位置ファインダーと、車両が送信機から所定の距 離内にあるときは、好ましくはプロセッサーの助けをかりて、送信機の方向およ び車両と送信機との距離をそれぞれ判定する超音波位置ファインダーとを含んで いる。 高周波位置ファインダーは、０．５〜１秒の短い間隔で送信機から供給される超 音波信号を受信できる送信機の領域へ、好ましくは直進的に、車両を接近させる ことができる。 車両が上記範囲内にあるときは、車両は超音波信号を受信して、高周波位置標定 から超音波位置標定に切り替わる。 受信した信号に基づいて、車両からの送信機の方向と距離をそれぞれ正確に判定 する車両に搭載のプロセッサーに受信信号を与える横方向に離れて設置された２ つの超音波受信手段が、超音波信号を受信するように車両に搭載されている。 受信した信号に従って、プロセッサーは車両の駆動手段へ制御信号を与え、それ によって車両は連続的に送信機に追従し、高周波位置標定範囲における接近とは 対照的に、送信機によって指定されたカーブに沿って追従する。 車両が所定の最短距離まで送信機に接近すると、制御手段は車両の駆動手段をス イッチオフし、車両は自動的に停止する。 送信機が少し移動する度に車両が追従することのないように、制御手段とプロセ ッサーとはそれぞれ送信機が所定の距離以上に車両から離れたときにのみ、車両 を再び作動させるようになっている。 本発明による車両をゴルフキャディとして使用する場合、ゴルフカートは送信機 を持っているプレヤーから約２〜３ｍの距離に自動的に停止すべきである。プレ ヤーがゴルフカートから約５〜６ｍ離れたときに、ゴルフカートはプレヤーに追 従するのがよい。こうすれば、ゴルフカートはプレー中における障害物とならず 、またプレヤーの移動の自由を制限しない。その一方で、ゴルフカートによって 運ばれたゴルフクラブは常にプレヤーの手元にあることになる。 既に述べたように、高周波位置標定から超音波位置標定への自動切替の限度は、 超音波信号の受信範囲によってきまる。この受信範囲は約１０〜２０ｍの距離以 上にすることが望ましい。 自動ゴルフキャディ・システムの送信機は、スタートキイとストップキーを備え ている。スタートキーが押されると、車両は自動的に送信機に追従する準備状態 になる。このために、制御手段を含む車両のプロセッサーは、車両の超音波受信 システムが車両を制御できる超音波信号を受信できるか否かを先ず判定する。そ のような状態でな いときは、制御手段は高周波位置ファインダーを作動状態にして位置標定操作を 実行する。 本発明の実施例において、車両は高周波受信アンテナを固定して搭載してもよく 、そのアンテナは車両の移動方向に向けておくのが好ましい。 この実施例において、高周波位置標定操作は、高周波信号の最大値の位置を検出 するか、あるいは、２つの最小値を求めるか、いずれかによって送信機の方向を 判定して車両の駆動手段が車両を先ず３６０°回転させるように制御して行うの が好ましい。３６０°回転の後、車両はさらに送信機の方向へ回転させられる。 本発明の別の実施例において、高周波位置標定は、受信機に１つずつ電気的に接 続された少なくとも３本のアンテナを設け、ドップラー効果を用いて行ってもよ い。 送信機の方向が判定されて車両がその方向に調整されると、制御手段は、車両が 送信機に向って直進するように車両の駆動手段を制御する。通常、車両は超音波 位置標定帯域内へ移動するので、上記の方法によって車両はさらに送信機に接近 する。 しかし乍ら、車両が直線的に接近中に、車両が超音波標定帯域内に入らない程度 まで送信機が移動すると、所定の距離だけ走行した後で制御手段は車両の駆動手 段をスイッチオフし、これによって、車両は再び更新された高周波位置標定操作 を行う準備状態におかれる。制御手段は例えば、このために位置センサーへ接続 してもよい。 通常、本発明の自動ゴルフカートは、常に超音波位置標定帯域内にあるようにプ レヤーに追従する。しかし乍ら、ゴルフカートがプレヤーに追従できない地域、 例えば、バンカーや深い藪へプレヤーが入って行かねばならないこともある。こ のような場合には、本発明のゴルフカートは携帯用送信機のストップキーを押し てスイッチオフされる。ゴルフプレヤーがゴルフカートに接近できるグランド内 に再び入ったときは、プレヤーは携帯用送信機のスタートキーを押すことによっ てゴルフカートを再び準備状態にし、ゴルフカートはこの準備状態における最小 の設定距離まで長い距離であってもプレヤーに接近する。従って、高周波位置フ ァインダーは、ゴルフカートが自動的にプレヤーに追従できる超音波位置標定帯 域内までプレヤーがその度ごとにゴルフカートに近づいていく必要はさけられる 。 本発明によるゴルフカートは、垂直軸のまわりを自由に回転するように支持され た自由に走行する前輪と、互いに無関係に制御される電気モータによって駆動可 能な横方 向に離れて設けられた２つの後輪によって構成している。 このゴルフカートは異なった速度で駆動される後輪によって操縦される。 電気モータがスイッチオフされると、ゴルフカートの駆動車輪はブロックされる ので、ゴルフカートは傾斜地においても確実に停止したままとなる。 より大きな利点は、直線走行しているときは、ゴルフカートの走行速度をプレヤ ーの歩行速度に合わせることができる超音波位置標定範囲におけるよりも早い速 度で、ゴルフカートは高周波位置標定範囲を走行する。 超音波位置標定範囲に到達すると、制御手段はカート速度を自動的に減少させる 。 本発明による走行車両と走行ルート上にいる人または動物との衝突をさけるため に、熱放射障害物を認識する赤外線検知器を設け、それによって制御手段は車両 を送れずに停止させる。 本発明の車両は、高周波位置標定操作の後で、先ず携帯用送信機に向って直進走 行し、次に超音波位置標定の手段によってカーブに沿って送信機に追従すること によって長い距離にわたって送信機に接近し、所定の最短距離に達すると正確に 自動的に停止することができる。送信機が所定の作動距離以上車両から離れると 、車両は、超音波位置標定によって正確に判定できる最短距離まで送信機に再び 追従する。 図面の簡単な説明 さらに、添付図面にもとづいて本発明を詳細に説明する。 図１はゴルフカート・システムの概観図である。 図２はキャディ・システムの概略のフローチャートである。 発明を実施するための最良の形態 図１は、携帯用送信機はプロセッサー１，波長７０cmの高周波送信システム２ ，超音波送信システム３，電源４，およびスタート／ストップ・キイ５より構成 していることを示す。 ゴルフカートはプロセッサー６，高周波受信システム７，超音波受信システム８ ，赤外線検知器９，ゴルフカートの後輪に接続された２つの電気モータ１０，お よび電源１１を含んでいる。 電源は車両および携帯用送信機に対するそれぞれの蓄電池によって供給され、２ つの蓄電池は自動充電装置によって充電される。 手動モードにおいては、ゴルフカートは送信機とは無関係にスイッチ１２および 速度コントローラを介しての操作によって随時走行させることができ、カートは 手動で操縦される。 ゴルフカートは携帯用送信機のストップキイを介して随時待機状態にすることが でき、この状態においてはカートは手動操作によってのみ動かすことができる。 図２は概略のフローチャートであって、本発明によるゴルフカートは手動操作モ ードで走行させることができるか、あるいはプレヤーに自動的に追従させること ができることを示しており、このために、広い範囲においては高周波位置標定を 用い、プレヤーに接近した後の狭い範囲では超音波位置標定を用いる。ゴルフカ ートの速度、最短距離の長さ、およびゴルフカートが送信機に追従する距離等は 設定することができる。プロセッサー６，高周波受信システム７，超音波受信シ ステム８，赤外線検知器，蓄電池等の個々の構成部品はゴルフカートに適宜配設 することができ、このことは携帯用送信機の構成部品についても同様である。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９５年７月５日 【補正内容】 補正書： 明細書 ゴルフキャディとして好適な自動車両と送信機から成るシステム 技術分野 本発明は、請求項１の前文に記載のゴルフキャディとして好適な自動車両と送 信機とから成るシステムに関する。 本発明は、ゴルフプレヤーが手引きのゴルフカートとして通常ハンドルで操縦 する、ゴルフクラブを入れたゴルフバッグを運ぶゴルフカートばかりでなく、自 動的に可搬型送信機に追従できることが望ましいその他の車両にも応用できるも のである。 背景技術 米国特許第3,742,507号および米国特許第4,844,493号の明細書には、位置ファ インダーを備えていて、ゴルフプレヤーが持参している携帯用送信機に自動的に 接近することのできる自動ゴルフカートが開示されている。 従来技術のゴルフカートの位置ファインダーは、高周波位置ファインダーと赤外 線位置ファインダーとがあるが、これら２つのファインダーは携帯用送信機から の正確な距離を判定することができない。 従って、従来技術のゴルフカートは所定の距離まで正確に送信機に接近すること ができず、また、所定の最短距離に達しても、プレヤーが送信機を持って動き始 めるまでは自動的に停止することもできない。従って、従来技術のゴルフカート は実用に適しないものである。 米国特許第4,109,186号の明細書には、可搬型エネルギー源からの磁気エネル ギー信号を受信する離して設けられた複数の受信機を備えたゴルフキャディ用の 無線制御式ガイドと速度制御システムが開示されている。受信した信号はエネル ギー源に対する受信機の相対位置によって変化して電気的に処置され、ゴルフキ ャディの２つの車輪を駆動する個別のモータを制御して発進，操縦，停止させる 。 米国特許第3,748,564号の明細書には、２つの直流モータによって単独で駆動さ れる左右の駆動輪を持ち、動いている人が持っている携帯用送信機から供給され る制御信号に応動する遠隔制御車両が開示されている。 この車両は、放射された制御信号を受信し、人と車両との間の距離に比例する距 離信 号と、人に対する車両の相対的進路のための位置標定信号とを誘導する受信機を 含む電子制御システムを備えている。増幅回路は、距離信号と位置標定信号とを 、左右の車輪のモータに対する制御信号に変換する。 発明の開示 本発明の目的は、ゴルフキャディとして好適であるが、必ずしもこれに限定さ れない自動車両と送信機とから成り、ゴルフキャディが自動的に送信機に追従す ると共に、送信機からの所定距離の位置に自動的に停止することができるように したシステムを提供することである。さらに、この自動車両は送信機がより離れ た所に位置しても自動的に送信機に接近できるものでなければならない。 この目的は、請求項１に記載した発明によって達成され、本願発明の利点は従属 請求項に記載の通りである。 車両と送信機とからなる本発明のシステムは、車両と送信機との間の距離が所定 の距離を越えると作動して、車両から見える位置にある送信機の方向を判定する ことのできる高周波位置ファインダーと、車両が送信機から所定の距離以内にあ るときは、好ましくはプロセッサーによって送信機の方向および車両と送信機と の間の距離の両方を判定する超音波位置ファインダーとを含んでいる。 （以下、本文最後まで元明細書と同じ） 特許請求の範囲 １．ゴルフカートとして好適な自動車両と送信機によって構成され、その自動車 両が駆動手段，制御手段および車両を自動的に送信機に追従させるようにした位 置ファインダーとを備えたシステムにおいて、 上記送信機は高周波信号と超音波信号とを送信し、上記位置ファインダーは上 記車両と上記送信機との間の距離が所定の距離を越えると作動し、上記送信機の 方向を判定する高周波位置ファインダー（２，７）と、上記車両が所定の距離以 内にあるときは作動して上記送信機の方向と距離をそれぞれ判定する超音波位置 ファインダーとから成ることを特徴とするシステム。 ２．上記所定の距離は、超音波信号を受信して上記車両を制御することができる 距離であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。 ３．上記車両の準備完了状態において、制御手段（６）が超音波信号が受信され るか否かを検知するようになっていることを特徴とする請求項１又は２に記載の システム。 ４．超音波信号が受信されない場合に、上記車両の制御手段（６）が上記高周波 位置ファインダーを作動させて位置標定操作を行わせるようになっていることを 特徴とする請求項３に記載のシステム。 ５．上記高周波位置ファインダーは上記車両に固定して搭載した高周波受信アン テナ（７）を有しており、高周波位置標定操作は上記駆動手段（１０）が上記車 両を少なくとも３６０°回転させるように行われることを特徴とする請求項１な いし４のいずれかに記載のシステム。 ６．上記高周波位置ファインダーは、ドップラー位置標定操作を行うための少な くとも３つのアンテナを有していることを特徴とする請求項１ないし４のいずれ かに記載のシステム。 ７．上記制御手段（６）が上記車両の駆動手段（１０）を制御して、高周波位置 標定操作の後で、車両が超音波受信範囲内に入るか、または上記制御手段（６） によって再び準備状態に置かれるまで、車両がきめられた方向に直進するように なっていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載のシステム。 ８．上記車両の横方向に離れて取り付けてあり、その受信信号は上記車両に搭載 され たプロセッサー（６）によって連続的に処理され、送信機からの方向と距離がそ れぞれ判定されるようになっている２つの超音波受信手段（８）が車両に固定さ れていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載のシステム。 ９．上記プロセッサー（６）が上記駆動手段を制御して、上記送信機からの所定 の最短距離に達するまで上記車両が上記送信機を追従するようになっていること を特徴とする請求項８に記載のシステム。 10．上記車両は、垂直軸まわりを自由に回転するように支持された自由走行の１ つの前輪と、互いに独立して制御される２つの電気モータによって駆動される２ つの後輪とを備えていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の システム。 11．上記駆動手段（10）は、直進して接近する上記車両を、高周波位置標定範囲 においては超音波位置標定範囲より高速度で駆動するように制御されることを特 徴とする請求項１ないし10のいずれかに記載のシステム。 12．走行方向に向けられた赤外線検知器（９）も設けてあることを特徴とする請 求項１ないし11のいずれかに記載のシステム。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，Ｍ Ｃ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ， ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＭＷ，ＳＤ)，ＡＭ，ＡＴ， ＡＵ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，Ｃ Ｚ，ＤＥ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＴ， ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＮ，ＭＷ，ＮＬ，ＮＯ，Ｎ Ｚ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＩ，ＳＫ ，ＴＪ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．駆動手段と、制御手段と、車両が自動的に付帯の送信機に接近できるように した位置ファインダーとより成るゴルフカートとして好適な自動車両であって、 上記位置ファインダーは、上記車両と上記送信機との間の距離が所定の距離を 越えると上記送信機の方向を判定するように作動する高周波位置ファインダー（ ２，７）と、上記車両が上記送信機からの所定の距離内にあると上記送信機の方 向と送信機からの距離を判定する超音波位置ファインダーとを含むことを特徴と するゴルフカートに好適な自動車両。 ２．上記所定の距離は、超音波信号を受信して上記車両を制御することができる 距離であることを特徴とする請求項１に記載の自動車両。 ３．上記車両の準備完了状態において、制御手段（６）が超音波信号が受信され るか否かを検知するようになっていることを特徴とする請求項１又は２に記載の 自動車両。 ４．超音波信号が受信されない場合に、上記車両の制御手段（６）が高周知位置 ファインダーを作動させて位置標定操作を行わせるようになっていることを特徴 とする請求項３に記載の自動車両。 ５．上記高周波位置ファインダーは、上記車両に固定して搭載した高周波受信ア ンテナ（７）を有しており、高周波位置標定操作は上記駆動手段（１０）が上記 車両を少なくとも３６０°回転させるように行われることを特徴とする請求項１ ないし４のいずれかに記載の自動車両。 ６．上記高周波位置ファインダーは、ドップラー位置標定操作を行うための少な くとも３つのアンテナを有していることを特徴とする請求項１ないし４のいずれ かに記載の自動車両。 ７．上記制御手段（６）が上記車両の駆動手段（１０）を制御して、高周波位置 標定操作の後で、車両が超音波受信範囲内に入るか、または再び上記制御手段（ ６）によって準備状態におかれるまで、きめられた方向に直進するようになって いることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の自動車両。 ８．上記車両の横方向に離れて取り付けてあり、その受信信号は上記車両に搭載 されたプロセッサー（６）によって連続的に処理され、送信機からの方向と距離 がそれぞれ判定されるようになっている２つの超音波受信手段（８）が車両に固 定されている ことを特徴とする請求項１ないし７に記載の自動車両。 ９．上記プロセッサー（６）が上記駆動手段を制御して、上記送信機からの所定 の最短距離に達するまで、上記車両が上記送信機を追従するようになっているこ とを特徴とする請求項８に記載の自動車両。 10．上記車両は、垂直軸まわりを自由に回転するように支持された自由走行の１ つの前輪と、互いに独立して制御される２つの電気モータによって駆動される２ つの後輪とを備えていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の 自動車両。 11．上記駆動手段（１０）は直進して接近する上記車両を、高周波位置標定範囲 においては超音波位置標定範囲より高速度で駆動するように制御されることを特 徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の自動車両。 12．走行方向に向けられた赤外線検知器（９）も設けてあることを特徴とする請 求項１ないし１１に記載の自動車両。