CZ297895A3 - Control of agricultural machine and the agricultural machine per se - Google Patents

Description

(57) Způsob zahrnuje stanovení řady požadovaných poloh stroje, stanovení aktuálního stavu stroje a řízení stroje do požadovaných poloh na základě těchto stanovení, přičemž stanovení aktuálního stavu stroje zahrnuje směr dráhy, který je stanoven současným stanovením aktuální polohy referenčního bodu na stroji a stanovením předchozí polohy referenčního bodu nebo polohy z ní odvozené. Stroj (1) má rám (3) a referenční bod (4) umístěný na tomto rámu (3), přičemž dále obsahuje vodící rameno (5) zavěšené v referenčním bodě, jehož volný konec je opatřen prostředky (6) pro záběr se zemí vzadu vzhledem ke směru dráhy zemědělského stroje a pro sledování dráhy zemědělského stroje, přičemž rovněž obsahuje prostředky pro nastavení řízení zemědělského stroje v závislosti na otáčení vodícího ramena.

>4

rc

O

Q

Co,

Způsob řízení zemědělského s/trc/jě la zemědělský Stró-j ' ^Q t σι zr

Oblast techniky

Vynález se týká způsobu řízení zemědělského stroje, zahrnujícího stanovení řady požadovaných poloh stroje, stanovení aktuálního stavu stroje a řízení stroje do požadovaných poloh na základě těchto stanovení.

Vynález se také týká zemědělského stroje s rámem a referenčním bodem umístěným na tomto rámu.

Dosavadní stav techniky

Způsob podobného druhu je popsán ve francouzském patentovém spisu č. 962,924. Zejména při ošetřování řad rostlin musí být utvořeno přesné rozlišení těchto řad rostlin vzájemně od sebe a od toho, co je umístěno mezi nimi. V případě sjednocovacích prací musí být odstraněno pouze to, co se nachází mezi řadami rostlin a v případě provádění postřiků je nezbytné buď postřikovat pouze samotné rostliny nebo naopak postřikovat pouze to, co se nachází mezi těmito řadami. Navíc se musí kola zemědělského stroje pohybovat mezi řadami rostlin. Z uvedených důvodů je tedy řízení takového zemědělského stroje extrémně důležité. Takové řízení musí probíhat řadou požadovaných poloh. Podle francouzského patentového spisu č. 962,924 je navrženo připevnit značku na rám zemědělského stroje, přičemž řidič musí řídit zemědělský stroj takovým způsobem, aby se značka pohybovala řadou požadovaných poloh.

Pouze hrubý odhad požadovaného směru je možný prostřednictvích tohoto prostředku. V praxi bylo zjištěno, že řidič se pohybuje klikatě kolem řady požadovaných poloh. Aby se zabránilo tomu, že budou podrobeny ošetření také nežádoucí oblasti následkem rozptylu tohoto klikatého pohybu, musí být rychlost pohybu relativně nízká a/nebo počet korekcí při řízení musí být relativně velký a/nebo musí být relativně velká maximální povolená vůle při přesnosti řízení. Tato vůle musí být vzata v úvahu při seřizování kultivačního zařízení s ohledem na rostliny.

Zařízení pro řízení zemědělského stroje je popsáno v US patentových spisech č. 3,765,501 a č. 4,883,128.

V US patentovém spisu č. 3,765,501 je na pomocném ramenu namontován rotační kotouč, který vyčnívá směrem dopředu ve směru dráhy zařízení. Tento rotační kotouč je nastaven pro sledování rozpětí jedné brázdy. To tedy znamená, že není získávána žádná informace týkající se aktuálního směru dráhy pohybu.

V US patentovém spisu č. 4,883,128 jsou popisovány snímače polohy pro umístění ramena mezi dvě řady rostlin. V závislosti na odchylce od optimální hodnoty je vysílán signál k řidiči zemědělského stroje.

Cílem vynálezu je navrhnout způsob se kterým bude možno provádět mnohem účinnější korekce řízení a to jednoduchým způsobem při současném přesnějším sledování řady požadovaných poloh tak, aby bylo možné zvýšit účinnost kultivačního ošetření prostřednictvím rychlosti pohybu, která může bý~ udržována relativně vysoká, a prostřednictvím relativně malé vůle přesnosti řízení.

Podstata vynálezu

Tohoto cíle je dosaženo způsobem shora uvedeného typu, jehož podstata spočívá v tom, že stanovení aktuálního stavu stroje zahrnuje aktuální směr dráhy, který je stanoven současným stanovením aktuální polohy referenčního bodu na stroji a stanovením předchozí polohy referenčního bodu nebo polohy z ní odvozené. Skutečnost na které je uvedený způsob založen je, že řízení stroje, který se pohybuje dopředu, nebo bodu, který se pohybuje dopředu na stroji, vyplývá přímo ze změny směru dráhy a že poloha dosažená z jednoho okamžiku do druhého je pouze nepřímým následkem této změny. Podle toho také se zřetelem na řízení je odchylka mezi aktuálním a požadovaným směrem dráhy parametr, který poskytuje nejúplnější informaci pokud jde o potřebu a účinek korekcí řízení. Způsob navržený podle vynálezu je založen na zaznamenávání této odchylky, přičemž prostřednictvím tohoto prostředku mohou být korekce řízení měřeny podle potřeby a může být zvýšena účinnost kultivačního ošetření. Aktuální směr dráhy je stanoven současným stanovením aktuální polohy referenčního bodu na stroji a stanovením předchozí polohy referenčního bodu nebo polohy z ní odvozené.

Zpracování aktuálního směru dráhy, jako počátečního bodu pro akci, která má být podniknuta řidičem, může být provedeno nejrůznějšími způsoby. Tak je možné upevnit značku, která má pevný vztah k aktuálnímu směru dráhy. U takového uspořádání provádí řidič seřízení tak, že značka je také směrována podle řady požadovaných poloh. To je provedeno řízením.

Podle jiné alternativy je upevněna značka a ta je pak směrována podle řady požadovaných poloh. Pak je stanovován rozdíl mezi značkou a aktuálním směrem dráhy a na základě tohoto rozdílu je prováděna korekce řízení.

Vynález se také týká zemědělského stroje s rámem a referenčním bodem umístěným na tomto rámu. Podle vynálezu spočívá podstata tohoto stroje v tom, že obsahuje vodící rameno zavěšené v referenčním bodě, jehož volný konec je opatřen prostředky pro záběr se zemí vzadu vzhledem ke směru dráhy zemědělského stroje pro sledování dráhy zemědělského stroje, přičemž rovněž obsahuje prostředky pro nastavení řízení zemědělského stroje v závislosti na otáčení vodícího ramena. Termíny vpředu (dopředu) vzadu (dozadu) použité v tomto popisu se vztahují ke směru dráhy zařízení. Vodící rameno je zvláště účinný a jednoduchý prostředek pro stanovení aktuálního směru dráhy zemědělského stroje. Prostředky, které sledují dráhu zemědělského stroje mohou zahrnovat všechny prostředky popsané v dosavadním stavu techniky, jako jsou čepy, kotouče, válce, vlečené prstence a podobně (a mohou být případně zdvojeny). Tyto prostředky nesmějí být ovlivněny žádnou překážkou a musí být řízeny výhradně záběrem se zemí.

Podle zvláštního provedení vynálezu je shora popsané vodící rameno opatřeno prodloužením, které je k ramenu pevně připevněno a je spojeno se značkou. Celek je namontován tak, že je otočný kolem referenčního bodu. U takového uspořádání musí řidič seřídit řízení takovým způsobem, aby značka sledovala řadu požadovaných poloh. Samozřejmě je rovněž možné zautomatizovat řídící operaci tohoto typu. Podle dalšího provedení vynálezu značka, která je směrována ručně nebo automaticky podle řady požadovaných poloh, je namontována na prodloužení stroje. Tímto způsobem lze nastavit požadovaný směr dráhy. Stanovením neshody s aktuálním směrem dráhy může pak být ručně nebo automaticky nastaveno řízení na základě této neshody. Prostředky pro stanovení uvedené neshody zahrnují například rotační kotouč nebo část kotouče. Referenční bod může být upevněn kdekoliv na zemědělském stroji, ale výhodně je umístěn podle řady požadovaných poloh, které mají být sledovány. Při pohledu v hlavním směru dráhy je referenční bod výhodně umístěn v řadě s bodem, který je nej kritičtější vzhledem ke kultivaci, jako je nejužší průchod mezi rádly nebo střed rozprašovací trysky. To může být nad rostlinami nebo přesněji mezi řadami rostlin. Zemědělský stroj může zahrnovat vozidlo, které je případně členěné, přičemž v případě členěného vozidla je referenční bod umístěn výhodně na nejzadnější části, protože zde obecně jsou také nejčastěji namontovaná kultivační zařízení. Navíc je možné, aby nejzadnější část byla opatřena samostatným (finálním) řízením (seřízením) . Konečně je také možné, aby byly upraveny prostředky pro posun referenčního bodu, aby se usnadnila technická realizace výše popsaného vynálezu.

Vynález bude dále podrobněji popsán s odkazy k tomu co je popsáno v dosavadním stavu techniky a na několika ilustrativních příkladech provedení vynálezu v souvislosti s připojenými výkresy.

Přehled obrázků na výkresech

Obr.l schematicky znázorňuje pohled shora na zařízení podle dosavadního stavu techniky;

Obr.2 je perspektivní pohled na provedení zemědělského stroje podle dosavadního stavu techniky v kombinaci s prvním provedením zemědělského stroje podle vynálezu;

Obr.3 je schematické znázornění principu řízení podle vynálezu;

Obr.4a až obr.4e znázorňují praktickou realizaci principu podle vynálezu, znázorněného na obr.3;

Obr.5 je bokorys druhého provedení zemědělského stroje podle vynálezu;

Obr. 6 znázorňuje pohled shora na detail z obr.5; a Obr.7 znázorňuje další provedení detailu znázorněného na obr.6.

Příklady provedení vynálezu

Obr. 1 znázorňuje zemědělský stroj zahrnující traktor 2 opatřený přívěsem 13. Jak přívěs 13 tak traktor 2 jsou oba opatřeny rámovými nosníky 3__f jejichž počet a uložení závisí na dané aplikaci. Kultivační zařízení, jako jsou rádla nebo motyčky 11, je namontováno na rámových nosnících 3. Toto zařízení musí být posouváno mezi řadami 14 a 15 rostlin. Pohyb jednotlivých rámových nosníků 3 vzhledem k řadám 14 rostlin může být určován vzhledem k pohybu referenčních bodů 17 vzhledem k řadě 15 rostlin. Pokud se týká řízení je v tomto příkladu řada 15 rostlin řadou požadovaných poloh pro referenční body 17. Řízení může být prováděno prostřednictvím ručního nebo automatického přesného řízení traktoru 2 nebo přídavně prostřednictvím ručního nebo automatického finálního řídícího seřízení s použitím hydraulických zvedáků 16 nebo nějakým jiným druhem řídícího zařízení 13 jako korekce směru dráhy sledované přívěsem 13. U tohoto uspořádání je možné pracovat s různými řidiči.

Podle známého stavu techniky může být informace týkající se polohy referenčního bodu 17 vzhledem k řadě 15 rostlin získávána různými způsoby. Například vizuálně kupříkladu s využitím značky 8, která je pevně namontována na rámovém nosníku 3 v zákrytu s referenčním bodem, nebo s využitím snímače 22, jehož signál může být zpracováván pro vytvoření korekcí řízení. Laserový přijímač, který je namontován na rámovém nosníku 3 a laserový paprsek vedený rovnoběžně s řadami 14 rostlin jsou další možností. Pokud se týká řízení zajišťuje stanovení polohy, které je charakteristické pro dosavadní stav techniky, omezenou informaci o potřebě a účinku korekcí řízení, které mají být provedeny. Toto omezení se odráží v relativně nízkém stupni přesnosti řízení, který se dále snižuje se vzrůstem stupně obtížnosti, mezi jiným způsobeným například vyšší rychlostí pohybu. Pokud je zařízení znázorněné na obr. 1 seřizováno, je nezbytné pracovat s relativně velkou vůlí v přesnosti řízení, což se odkáží v použití relativně úzkých rádel nebo motyček. Ve spojení s relativně nízkou rychlostí pohybu, která musí být udržována, je celková účinnost prováděného kultivačního ošetření velmi omezená.

Podle vynálezu je navržen zcela odlišný typ řízení, který umožňuje zvýšit účinnost kultivačního ošetření. Z důvodů jednoduchosti jsou na obr. 2 až obr. 6 znázorněny pouze části traktoru 2. s rámovým nosníkem 3. Znázroněné uspořádání ovšem rovnocenně platí také pro řízení ostatních rámových nosníků 3 znázorněných na obr. 1.

Obr. 1, obr.2 a obr. 5 znázorňují použití rádel nebo motyček, ale je zcela zřejmé, že tato zobrazená uspořádání se týkají nejrůznšjších kultivačních činností, u kterých zemědělský stroj nebo bod na zemědělském stroji musí být řízeny vzhledem k řadám požadovaných poloh, které mohou být reálné nebo imaginární.

Obr. 2 znázorňuje část traktoru £ s jedním z řídících kol 1 ve spodní části traktoru 2. Traktor 2 je opatřen rámovým nosníkem 3, který je pevně spojen s traktorem 2 a ke kterému jsou upevněny rádla nebo motyčky 11. Referenční bod 17 je umístěn přesně mezi dvěma z těchto motyček 11, pevná značka 8i podle dosavadního stavu techniky je upevněna v zákrytu s referenčním bodem 17. Referenční bod 4_ je také upraven přesně mezi dvěma z motyček 11 a v zákrytu s nejužším průchodem mezi nimi. Podle vynálezu je v referenčním bodu 4. otočně upevněno vodící rameno 5. Volný konec vodícího ramena 5 je opatřen kotouči 6., které se pohybují s tímto vodícím ramenem 5. Vodící rameno 5 je taženo za referenčním bodem _4 a v průběhu pohybu bude vlivem třecích sil působících v bodě 23 zaujímat polohu, která v případě přímé dráhy pohybu odpovídá aktuálnímu směru dráhy referenčního bodu £ a v případě pohybu po křivce odpovídá její derivaci. Prodloužení 7 je pevně spojeno s tímto otočným vodícím ramenem 5 a na konci tohoto prodloužení je upraven ukazatel 25.

V průběhu ošetřování musí řidič traktoru 2 neustále řídit řídící zařízení takovým způsobem, aby značka 8. byla v zákrytu s řadou požadovaných poloh 15 nebo aby řízený ukazatel 25 byl v zákrytu s řadou 18,. Je také možné, aby požadované korekce řízení byly prováděny automaticky.

Obr. 3 schematicky znázorňuje řízení podle vynálezu. Aktuální směr dráhy v různých bodech je znázorněn vektorem v, zatímco požadovaný směr dráhy je označen písmenem g. V horní části obr. 3 označuje horizontální čára řadu požadovaných poloh, zatímco křivka O-A-B-C-D-E-F-G znázorňuje polohy traktoru.

Ve spodní části obr. 3 jsou naznačeny jak aktuální směr dráhy vektoru v tak i požadovaný směr g dráhy v různých bodech 0 až G.

V bodě O je odchylka mezi aktuálním směrem dráhy a požadovaným směrem dráhy extrémní. Tato situace může nastat zejména při otáčení tam a zpět na konci pole. Z tohoto důvodu je v bodě O inicializována velká korekce řízení. Korekce řízení se postupně zmenšují, jak se zmenšuje odchylka směru dráhy. Korekce se zastaví v bodě A, kde vektor v a požadovaný směr g splývají. V bodě B, dokonce ještě předtím než referenční bod přetne řadu požadovaných poloh, je signalizována mírná odchylka směru dráhy vektoru v. Aplikace opačného chodu nebo směru, provedená v odezvě na tento signál omezí rychlost přeběhu. Aplikace opačného chodu nebo směru ve vhodném okamžiku v bodech B, D a F tlumí amplitudu, se kterou se referenční bod pohybuje kolem řady požadovaných poloh, vyznačené horizontální čarou. Když již referenční bod v bodě F přibližně sleduje řadu požadovaných poloh jsou nutné pouze malé korekce řízení v dlouhých časových intervalech, aby se pokračovalo ve sledování této řady požadovaných poloh. Vůle v přesnosti řízení je tak minimalizována.

Na obr. 4 jsou ilustrována různá nastavení dosažená pomocí traktoru znázorněného na obr. 2, a to v pěti samostatných detailech kombinovaného použití značky 8_ a ukazatele 25.

Aktuální směr dráhy pohybujícího se stroje jako celku vzhledem k řadě požadovaných poloh je naznačen vektorem v. Tento aktuální směr dráhy je určen několika faktory, jako je činnost řídících prostředků, odchylky od řady požadovaných poloh vzhledem k přímé čáře a účinek země na stroj.

Obr. 4a a obr. 4b znázorňují samostatné detaily, ve kterých odpovídají polohy referenčních bodů 17 a 4_ odpovídajícím řadám 15 a 13 požadovaných poloh. Obr. 4a se od obr. 4b liší ve směru dráhy vektoru v v daném časovém okamžiku.

Na základě informací získaných s využitím značky 8 podle dosavadního stavu techniky nebudou v případech znázorněných na obr. 4a a obr. 4b provedeny žádné korekce. Z obrázku je ovšem zcela zřejmé, že v případě znázorněném na obr. 4b je korekce potřebná (viz směr vektoru v) . Tato pozřeba je správně zaznamenána ukazatelem 25 podle vynálezu. Je patrné, že je nutná korekce doprava, aby se tento ukazatel 25 vrátil zpět do ideálního směru řady 18 . Prostřednictvím zakového opatření je upraven směr dráhy referenčního bodu 4_, aby odpovídal požadovaném směru dráhy.

Obr. 4c až obr. 4e znázorňují tři detaily, ve kterých polohy referenčních bodů 17 a 4_ ukazují stejnou odchylku doprava vzhledem řadám 15 a 18 požadovaných poloh.

Prostřednictvím značky 8_ není řidičem nebo auzomatickým systémem spojeným se značkou 8. detekován žádný rozdíl mezi těmito stavy a vždy bude provedena korekce řízení doleva o relativně stejné velikosti.

V případě znázorněném na obr. 4c bude výsledkem takového řízení, že směr dráhy se posune dokonce dále doleva a v okamžiku kdy je dosaženo řady 15 požadovaných poloh by byla potřebná velká korekce v opačném směru, aby bylo možné sledovat tuto řadu 15 požadovaných poloh. To znamená, že podle dosavadního stavu techniky je vytvářen oscilační pohyb s velkou amplitudou. Ukazatel 25 virtuálně splývá s řadou 18 v případě podle obr. 4c, což znamená, že referenční bod £ ukazuje přijatelnou shodu s požadovaným směrem dráhy, takže nebude provedena jakákoliv korekce řízení. Navíc přetne ukazatel 25 řadu 18 směrem doleva dokonce ještě dříve než referenční bod 4. dosáhne této řady 18, takže korekce řízení doprava bude provedena ve správném okamžiku.

Z obr. 4d a obr. 4e může být vypozorováno, že v případě podle obr. 4e bude korekce řízení vyžadující posunutí směru dráhu referenčního bodu _4 doleva relativně větší než u případu podle obr. 4d. To je naznačeno větší odchylkou ukazatele 25 vzhledem k řadě 18 . Rozsah korekce řízení může být stanoven na základě zjištěné velikosti odchylky. Tímto způsobem se předchází situaci, že, v případě podle obr. 4d, po korekci řízení doleva, která je relativně značně velká, bude následovat značná zpětná korekce doprava a, v případě podle obr. 4e, se odchylka doprava zvětšuje zbytečně a je udržována v relativně velké vzdálenosti, protože korekce je relativně malá.

Z obr. 4 může být odvozeno, že ve srovnání se zařízením podle dosavadního stavu techniky, které je založeno na stanovení polohy, zajišťuje zařízení podle vynálezu mnohem úplnější informací o potřebě a účinku korekcí řízení. Na základě aktuálního směru dráhy referenčního bodu, může být tento referenční bod řízen mnohem přesněji vzhledem k řadám požadovaných poloh.

Další provedení vynálezu je znázorněno na obr. 5. U tohoto provedení je vodící rameno 5 upevněno tak, že je zavěšeno stejným způsobem v referenčním bodu 4.. Toto provedení ovšem nemá jakékoliv prodloužení 2 pevně spojené s tímto vodícím ramenem 5, ale má pomocné rameno 19, které je také namontováno tak, že je zavěšeno v referenčním bodu 4., ale nezávisle na vodícím ramenu 5. Konec pomocného ramena 19 je opatřen ukazatelem _9· Vodící rameno 5 je opatřeno trojúhelníkovým prodloužením 10, jak je patrné z obr. 6. Na tomto trojúhelníkovém prodloužení 10 je vyznačen středový bod 20. Zařízení podle obr. 5 a obr. 6 pracuje následujícím způsobem: jak se zemědělský stroj pohybuje, bude ukazatel 9 vždy umístěn v zákrytu s požadovanými řadami poloh. V závislosti na aktuálním směru dráhy zemědělského stroje se bude vytvářet odchylka vzhledem ke středovému bodu 20. V závislosti na této odchylce bude řidič provádět korekci, nebo taková korekce bude prováděna automaticky. Velikost korekce řízení může být stanovena ručně nebo automaticky podle velikosti odchylky vzhledem ke středovému bodu 20.

Obr. 7 znázorňuje provedení podle vynálezu, u kterého je referenční bod umístěn jinde. Provedení podle obr. v podstatě odpovídá provedení podle obr. 5 a obr. 6, až na převod 12. Tento převod 12 může být použit tehdy, pokud zaznamenávání aktuálního směru dráhy a požadovaného směru dráhy musí být prováděno ze dvou oddělených bodů. Jedním příkladem je případ, kde aktuální směr dráhy je zaznamenáván použizím jednoho kotouče, který nesmí přejít přes řady požadovaných poloh. V případě konstrukce, která má pomocné rameno 19 namontované tak, že je zavěšeno, může být volný konec tohczo pomocného ramena 19 opatřen prostředky 21, kterými může být určována poloha řad požadovaných poloh. To znamená, že poloha pomocného ramena 19 je stanovována automaticky a korekce řízení jsou prováděny na základě posunu na stupnici 10 (například s použitím potenciometru). Různé činnosti mohou být plně automatizovány.

Konkrétní příklad použití:

Zařízení podle obr. 2, které je buď opatřeno značkou

8. podle dosavadního stavu techniky nebo je konstruováno s ukazatelem 25, bylo použito vybavené rádly nebo motyčkami na mladé výhonky cibule. Pokud bylo použito značky 8_, bylo užito mezer mezi motyčkami o velikosti 5 cm a maximální rychlost pohybu, která mohla být dosažena, byla 5 km/h. S použitím ukazatele 25 podle vynálezu bylo možné zmenšit mezery mezi motyčkami na velikost 2 cm a rychlost pohybu mohla být zvýšena na 7 km/h a udržována na této hodnotě aniž by byly rostliny zjistitelně poškozeny. Za předpokladu rostlin o šířce 0,5 cm, mohla být zmenšena vůle v přesnosti řízení o 66 % a rychlost pohybu mohla být zvýšena o 40 %, pokud bylo použito zařízení podle předkládaného vynálezu.

Přestože byl nyní předkládaný vynález shora uvedeným popisem popsán v souvislosti s výhodnými provedeními, musí být zřejmé, že lze provést množství různých modifikací tohoto vynálezu aniž by byl překročen jeho rozsah, který je nejlépe stanoven připojenými patentovými nároky. Je například možné automatizovat řízení tak, že je závislé na odchylce od řady požadovaných poloh a polohy vodícího ramena.

Claims (14)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Způsob řízení zemědělského stroje, zahrnující stanovení řady požadovaných poloh stroje, stanovení aktuálního stavu stroje a řízení stroje do požadovaných poloh na základě těchto stanovení, vyznačující se tím, že stanovení aktuálního stavu stroje zahrnuje aktuální směr dráhy, který je stanoven současným stanovením aktuální polohy referenčního bodu na stroji a stanovením předchozí polohy referenčního bodu nebo polohy z ní odvozené.
2. 2. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že stanovení předchozí polohy zahrnuje tažení záznamových prostředků, namontovaných v určité vzdálenosti od aktuální polohy referenčního bodu, po zemi vzadu vzhledem ke směru dráhy zemědělského stroje.
3. 3. Způsob podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že se na zemědělském stroji upraví ukazatel pro řízení směru zemědělského stroje a korekce řízení se provádí tak, že ukazatel se umísťuje do zákrytu s řadou požadovaných poloh.
4. 4. Způsob podle nároku 3,vyznačující se tím, že ukazatel se pohybuje se zemědělským strojem v pevné závislosti na aktuálním směru dráhy.
5. 5. Způsob podle nároku 3,vyznačující se tím, že ukazatel se upraví tak, že je pohyblivý vzhledem k zemědělskému stroji a je vyrovnáván s řadami požadovaných poloh, čímž se stanovuje směr dráhy, který má být sledován a korekce řízení se provádí na základě odchylky mezi tímto požadovaným směrem a aktuálním směrem dráhy.
6. 6. Způsob podle nároku 5,vyznačující se tím, že ukazatel se namontuje tak, že je posunutelný vzhledem ke středovém bodu a spojení s řízením je takové, že větší odchylka ukazatele od středového bodu způsobuje větší korekci řízení.
7. 7. Zemědělský stroj (1) s rámem (3) a referenčním bodem (4) umístěným na tomto rámu (3), vyznačující se tím, že obsahuje vodící rameno (5) zavěšené v referenčním bodě, jehož volný konec je opatřen prostředky (6) pro záběr se zemí vzadu vzhledem ke směru dráhy zemědělského stroje a pro sledování dráhy zemědělského stroje, přičemž rovněž obsahuje prostředky pro nastavení řízení zemědělského stroje v závislosti na otáčení vodícího ramena.
8. 8. Zemědělský stroj podle nároku 7, vyznačuj ící se t í m , že vodící rameno je opatřeno prodloužením (7), které je s vodícím ramenem pevně spojeno a je spojeno s ukazatelem (25).
9. 9. Zemědělský stroj podle nároku 7, vyznačuj ící se t í m , že na zemědělském stroji je upraven ukazatel (9), který je pohyblivý vzhledem k zemědělskému stroji, a prostředky (10) pro nastavení řízení v závislosti na změně polohy ukazatele.
10. 10. Zemědělský stroj podle nároku 9, vyznačuj ící se t í m , že prostředky pro sledování dráhy zemědělského stroje zahrnují alespoň otočný kotouč (10).
11. 11. Zemědělský stroj podle alespoň jednoho z nároků 7 až

    10, vyznačující se tím, že referenční bod je upraven v zákrytu s řadami požadovaných poloh, které mají být sledovány zemědělským strojem.
12. 12. Zemědělský stroj podle alespoň jednoho z nároků 7 až

    11, vyznačující se tím, že zahrnuje tažený přívěs a referenční bod je umístěn na nej zadnější části zemědělského stroje vzhledem ke směru pohybu.
13. 13. Zemědělský stroj podle nároku 12, vyznačuj ící se t í m , že řídící prostředky jsou upraveny na nejzadnější části zemědělského stroje.
14. 14. Zemědělský stroj podle alespoň jednoho z nároků 7 až 13, vyznačující se tím, že obsahuje prostředky pro posun referenčního bodu, které zahrnují neposuvný převod (12).