PL173848B1

PL173848B1 - Sposób kierowania maszyną rolniczą oraz maszyna rolnicza do stosowania tego sposobu

Info

Publication number: PL173848B1
Application number: PL94311565A
Authority: PL
Inventors: Franciscus H. J. Mutsaers
Original assignee: Netagco Holding Bv
Priority date: 1993-05-13
Filing date: 1994-05-11
Publication date: 1998-05-29
Also published as: ATE184151T1; NL9300829A; AU6858094A; EP0701395B1; NO954475L; EP0701395A1; HUT74211A; PL311565A1; HU9503166D0; WO1994026088A1; NO954475D0; DE69420557T2; CZ297895A3; DE69420557D1; CA2162688A1; SK140095A3

Abstract

1 Sposób kierowania maszyna rolnicza polegajacy na jej wprowadzeniu miedzy rzedy uprawy, korzystnie za pomoca ciagnika, tak by kierunek wskaznika pokrywal sie z linia rzedu wzorcowego, na sledzeniu wskaznika w cza- sie jazdy oraz na zmianie kierunku chwilowej predkosci maszyny przeciwnie do kierunku odchylenia wskaznika w stosunku do rzedu wzorcowego, znamienny tym, ze w pierwszej kolejnosci wprowadza sie maszyne rolnicza miedzy rzedy (14) pola, tak aby wskaznik (8) pokrywal sie z linia wzorcowa (15), a wskaznik (25) - z linia wzorco- wa (18), w drugiej kolejnosci prowadzi sie ja miedzy rze- dami (14) pola i jednoczesnie sledzi sie kierunki ruchu obu wskazników (8 i 25) oraz dokonuje sie zmiany chwi- lowego kierunku ( ?) maszyny, wyznaczonego przez ramie rejestrujace (5), za pomoca ukladu kierowniczego (26) o kat (a), jaki tworzy kierunek chwilowej predkosci ( ?) z zadanym kierunkiem (g) maszyny, wyznaczonym przez element wiodacy (17), przy czym czynnosc te wykonuje sie az do momentu, kiedy wskaznik (8) pokryje sie z linia wzorcowa (15), a element wiodacy (17) - z linia wzorco- wa (18) Fig -1 PL

Description

Przedmiotem wynalazku jest sposób kierowania maszyną rolniczą polegający na jej wprowadzeniu między rzędy uprawy, korzystnie za pomocą ciągnika, tak by kierunek wskaźnika pokrywał się z linią rzędu wzorcowego, na śledzeniu wskaźnika w czasie jazdy oraz na zmianie kierunku chwilowej prędkości maszyny przeciwnie do kierunku odchylenia wskaźnika w stosunku do rzędu wzorcowego.

Przedmiotem wynalazku jest także maszyna rolnicza do stosowania sposobu kierowania, w którym miarę korekty kierowania stanowi odchyłka wskazań wskaźnika chwilowego kierunku prędkości V ruchu maszyny i wskaźnika stycznej do linii kolejnych, żądanych jej położeń, wyposażona w belkę poprzeczną z umieszczonym na niej elementem wiodącym oraz w połączony sztywno z tym elementem wiodącym wskaźnik wyznaczający kierunek stycznej do linii kolejnych, żądanych położeń maszyny.

Z francuskiego opisu patentowego nr FR 962924 znany jest sposób kierowania maszyną rolniczą, umożliwiający przy obróbce upraw rzędowych dokładne nastawienie szerokości rzędów uprawy i odstępów między rzędami. W przypadku okopywania oraz natryskiwania nastawia się wyłącznie rzędy uprawy, albo też rejony między rzędami. Maszyna jest kierowana w ten sposób, że jej koła poruszają się między rzędami uprawy w kierunku zgodnym z żądanymi, kolejnymi położeniami maszyny. W tym celu do ramy maszyny rolniczej mocuje się wskaźnik, umożliwiający operatorowi kierowanie nią w taki sposób, by wskaźnik poruszał się wzdłuż kolejnych, żądanych kierunków prędkości ruchu maszyny.

Sposób ten umożliwia jednak tylko zgrubne nastawienie żądanego kierunku ruchu. W praktyce okazało się, że kierowanie maszyną przez operatora powoduje jej ruch wężowy, oscylując wokół kolejnych, żądanych położeń maszyny. W celu zabezpieczenia rejonów pola przed niepożądaną obróbką, znajdujących się wewnątrz amplitudy tego ruchu wężowego, prędkość maszyny musi być odpowiednio mała, zaś ilość korekt związanych z kierowaniem jej ruchem - stosunkowo duża. Dozwolona tolerancja dokładności kierowania również musi być stosunkowo duża, co należy wziąć pod uwagę podczas projektowania wyposażenia obróbczego maszyny rolniczej, dostosowanego do rodzaju uprawy.

W opisie patentowym Stanów Zjednoczonych Ameryki nr US 3765501 omówiony jest układ kierowniczy maszyny rolniczej, złożony z przymocowanego do ramienia pomocniczego obrotowego krążka, wystającego z niej w kierunku ruchu maszyny i prowadzonego wzdłuż szerokości jednej bruzdy, niezależnie od kierunku prędkości ruchu maszyny. Kierowanie maszyną rolniczą za pomocą tego urządzenia okazało się jednak zbyt niedokładne, zwłaszcza w przypadku upraw rzędowych.

Z opisu patentowego Stanów Zjednoczonych Ameryki nr US 4883128 znane jest urządzenie kierujące maszyny rolniczej, wyposażone w czujniki położenia ramienia prowadzonego między dwoma rzędami uprawy. Zależnie od wielkości odchyłek tego położenia względem położenia optymalnego, podawany jest operatorowi maszyny odpowiedni sygnał. Urządzenie to jest jednak bardzo skomplikowane i nie znalazło szerszego zastosowania.

Celem wynalazku jest opracowanie sposobu kierowania maszyną rolniczą, skuteczniejszego i prostszego w stosunku do znanych sposobów, a ponadto zapewniającego możliwość dokładniejszego wyznaczenia i uzyskania kolejnych położeń maszyny nawet przy jej dużej prędkości. Dzięki takiemu sposobowi kierowania można uzyskać znaczne zwiększenie wydajności obróbki przy zawężonych tolerancjach kierowania nią.

Istotą wynalazku jest sposób kierowania maszyną rolniczą według wynalazku, który polega na tym, że w pierwszej kolejności wprowadza się maszynę rolniczą między rzędy pola, tak aby wskaźnik pokrywał się z linią wzorcową, w drugiej kolejności prowadzi się ją między rzędami pola i jednocześnie śledzi się kierunki ruchu obu wskaźników oraz dokonuje się zmiany chwilowego kierunku V maszyny, wyznaczonego przez ramię rejestrujące, za pomocą układu kierowniczego o kąt a, jaki tworzy kierunek chwilowej prędkości u z żądanym kie4

173 848 runkiem g maszyny, wyznaczonym przez element wiodący, przy czym czynność tę wykonuje się aż do momentu, kiedy wskaźnik pokryje się z linią wzorcową.

Połączony z maszyną rolniczą i korzystnie sprzężony z jej układem kierowniczym wskaźnik chwilowego kierunku prędkości ruchu maszyny rolniczej umieszcza się przy tym ponad linią kolejnych, żądanych położeń maszyny.

Maszyna rolnicza do stosowania tego sposobu kierowania, wyposażona w belkę poprzeczną z umieszczonym na niej elementem wiodącym oraz w połączony sztywno z tym elementem wiodącym wskaźnik wyznaczający kierunek stycznej do linii kolejnych, żądanych położeń maszyny, charakteryzuje się tym, że na osi elementu wiodącego jest osadzone przegubowo ramię rejestrujące, zaopatrzone na swym końcu w element prowadzący, stykający się z gruntem w miejscu usytuowanym z tyłu względem elementu wiodącego.

Ramię rejestrujące jest wyposażone w sztywno z nim połączony wysięgnik, zaopatrzony na końcu we wskaźnik chwilowego kierunku prędkości υ ruchu maszyny.

Maszyna jest korzystnie wyposażona we wskaźnik chwilowego kierunku prędkości υ ruchu maszyny, połączony przegubowo na osi elementu wiodącego z trójkątnym wysięgnikiem i sprzężony z układem kierowniczym maszyny.

Element prowadzący stanowi korzystnie przynajmniej jeden ułożyskowany obrotowo krążek, przy czym element wiodący umieszczony pionowo nad linią rzędu uprawy jest korzystnie połączony z belką poprzeczną, umieszczoną w tylnej części maszyny.

Układ kierowniczy maszyny rolniczej według wynalazku jest korzystnie umieszczony w tylnej części maszyny.

W innym rozwiązaniu wynalazku maszyna rolnicza jest korzystnie wyposażona w pomocnicze ramię, zaopatrzone na końcu w element określający położenie linii rzędów i osadzone na końcu przekładni, mającej postać dźwigni kątowej, z wskazówką pokazującą na skali trójkątnego wysięgnika wartość odchylenia chwilowego kierunku prędkości υ ruchu-maszyny względem stycznej g do linii jej kolejnych, żądanych położeń.

Zaletą zastosowania maszyny rolniczej kierowanej sposobem według wynalazku, jest zmniejszenie amplitudy odchyleń, a tym samym bardziej skuteczna korekta jej ruchu. Umożliwia to zmniejszenie odstępu między rzędami upraw, a równocześnie zwiększenie prędkości maszyny, a więc wydajności obróbki.

Zaletą maszyny rolniczej według wynalazku, jest również możliwość uzyskania całkowitej automatyzacji korekty jej ruchu.

Wynalazek jest przykładowo wyjaśniony na rysunku, na którym: fig. 1 przedstawia zespół maszyny rolniczej według wynalazku, w widoku z góry; fig. 2 - fragment rozwiązania konstrukcyjnego maszyny rolniczej według wynalazku, w widoku perspektywicznym; fig. 3 schemat kierowania maszyną rolniczą według wynalazku; fig. 4a - sposób kierowania maszyną rolniczą według fig. 3, której kierunki ruchu: chwilowy i żądany są równoległe, a wskaźniki tych kierunków pokrywają się z wzorcowymi liniami; fig. 4b - sposób kierowania maszyną rolniczą według fig. 3, której chwilowy kierunek ruchu jest odchylony w lewo od kierunku żądanego, przy czym wskaźnik żądanego kierunku pokrywa się z wzorcowym rzędem; fig. 4c - sposób kierowania maszyną rolniczą według fig. 3, której chwilowy kierunek ruchu jest odchylony w lewo od kierunku żądanego, przy czym wskaźnik żądanego kierunku nie pokrywa się z wzorcowym rzędem; fig. 4d - sposób kierowania maszyną rolniczą według fig. 3, której kierunki ruchu: chwilowy i żądany są równoległe i nie pokrywają się z wzorcowymi rzędami; fig. 4e - sposób kierowania maszyną rolniczą według fig. 3, której chwilowy kierunek ruchu jest odchylony w prawo od kierunku żądanego, przy czym oba wskaźniki pokrywają się z wzorcowymi liniami; fig. 5 - fragment innego rozwiązania maszyny rolniczej według wynalazku, w widoku z boku; fig. 6 - fragment maszyny rolniczej według fig. 5, w widoku z góry; fig. 7 - inne rozwiązanie fragmentu maszyny rolniczej według fig. 6, w widoku z góry.

Przedstawiony na fig. 1 zespół maszyny rolniczej składa się z ciągnika 2, do którego przymocowana jest przyczepa 13 z układem kierowniczym, przy czym zarówno przyczepa 13 jak i ciągnik 2, są wyposażone w poprzeczne belki 3, których ilość i położenie zależą do rodzaju obróbki. Wyposażenie obróbkowe stanowią przymocowane do belek 3 radlice 11, które

173 848 powinny się poruszać między rzędami 14 i 15 uprawy. Ruch poszczególnych radlić 11 wzdłuz rzędów 14 stanowi odwzorowanie ruchu elementów wiodących 17 prowadzonych wzdłuŻ wzorcowego rzędu 15. Kierowanie maszyną rolniczą może być realizowane ręcznie lub w sposób zautomatyzowany, za pomocą układu kierowniczego ciągnika 2, wyposażonego korzystnie w siłowniki hydrauliczne 16. Układ kierowniczy może być korzystnie umieszczony na przyczepie 2, umożliwiając równoczesne kierowanie ruchem przez dwóch operatorów.

Informacja o aktualnym położeniu elementu wiodącego 17 względem wzorcowego rzędu 15, w znanych dotychczas sposobach kierowania maszyną rolniczą, może zostać uzyskana optycznie za pomocą wskaźnika 8, przymocowanego do poprzecznej belki 3 na listwie, do której przymocowany jest również element wiodący 17 lub za pomocą czujnika 22, którego sygnał umożliwia odpowiednią korektę kierowania. Inną możliwością jest umieszczenie na poprzecznej belce 3 odbiornika oraz nadajnika laserowego o wiązce skierowanej wzdłuż rzędów 14. Jednakże rozwiązania te zapewniają tylko ograniczoną ilość informacji, w wyniku których dokładność kierowania maszyną jest ograniczona, powodując konieczność stosowania stosunkowo wąskich radlić, natomiast dopuszczalne prędkości ruchu maszyny są niewielkie. Powoduje to oczywiście znaczne ograniczenie wydajności obróbki.

Sposób kierowania maszyną rolniczą według wynalazku umożliwia znaczne podwyższenie wydajności obróbki. Polega on na wyznaczaniu stycznej do linii kolejnych, żądanych położeń maszyny za pomocą wskaźnika sztywno połączonego z elementem wiodącym oraz chwilowego kierunku prędkości jej ruchu za pomocą wskaźnika, osadzonego przegubowo na osi elementu wiodącego i połączonego z ramieniem rejestrującym, zaopatrzonym na końcu w elementy prowadzone wzdłuż rzędu uprawy i umieszczone z tyłu w stosunku do położenia elementu wiodącego, przy czym odchyłka wskazań kierunku obydwu wskaźników jest miarą korekty dokonywanej przez układ kierowniczy maszyny rolniczej.

Połączony z maszyną rolniczą wskaźnik chwilowego kierunku prędkości ruchu maszyny rolniczej umieszcza się przy tym ponad linią kolejnych, Żądanych położeń maszyny.

Sprzężenie wskaźnika chwilowego kierunku prędkości ruchu maszyny rolniczej z jej układem kierowniczym dokonuje korzystnie korekty kierowania proporcjonalnej do odchylenia wskaźnika względem kierunku określonego przez wskaźnik.

Figura 2 przedstawia część ciągnika 2 wraz z jednym z jego dwóch kół 1 kierujących ruchem oraz ze sztywno przymocowaną do niego poprzeczną belką 3 z radlicami 11. Oczywiście maszyna rolnicza według wynalazku może być zastosowana do innych rodzajów obróbki upraw, przy czym jej element roboczy, na przykład radlice 11, winien być tak kierowany, aby znajdował się w kolejnych, Żądanych położeniach.

Element wiodący 17 jest usytuowany w środku między dwoma radlicami, a wskaźnik 8 na linii wzorcowej 15 i przechodzącej przez element wiodący 17. Element wiodący 4 jest umieszczony na ramieniu rejestrującym 5, w środku między dwoma radlicami 11. Ramię rejestrujące 5 jest przymocowane przegubowo do wspornika z poprzeczną belką 3, w miejscu przecięcia osi elementu wiodącego 4, przy czym jego przedni koniec jest wyposażony w ułożyskowane w nim elementy prowadzące 6, mające korzystnie postać krążków.

Linia działania wypadkowej składowych sił tarcia, wywieranych przez grunt na krążki 6, przechodzi przez środkowy punkt 23 ich ułożyskowania 24 w ramieniu rejestrującym 5, wskutek czego, ramię to przyjmuje podczas ruchu położenie odpowiadające chwilowemu kierunkowi prędkości u ruchu elementu wiodącego 4. Na końcu wysięgnika 7, sztywno połączonego z ramieniem rejestrującym 5, umieszczony jest wskaźnik 25 chwilowego kierunku prędkości ν ruchu maszyny.

Podczas obróbki pola, kierowca kieruje ciągnikiem 2 w taki sposób, aby wskaźnik 8 poruszał się wzdłuż wzorcowej linii 15, albo też wskaźnik 25 poruszał się - wzdłuż rzędu 18 Kierowanie ciągnikiem może również odbywać się automatycznie.

Na schemacie kierowania sposobem według wynalazku, przedstawionym na fig. 3, rzeczywisty kierunek prędkości o ruchu maszyny rolniczej, w jej różnych położeniach, odbiega od żądanego kierunku ruchu g. W górnej części fig. 3 linia pozioma oznacza zbiór kolejnych, żądanych położeń maszyny, natomiast krzywa O-A-B-C-D-E-F-G - zbiór jej rzeczywistych

173 848 położeń. W dolnej części fig. 3 oznaczone są kierunki ruchu: rzeczywisty chwilowy kierunek prędkości υ i żądany kierunek stycznej g w poszczególnych punktach O-G położeń maszyny.

W punkcie O występuje największe odchylenie kierunku ruchu rzeczywistego od żądanego. Może ono jednak być jeszcze większe, podczas zakręcania lub zawracania maszyny na końcu obrabianego pola. W związku z tym w punkcie O korekta kierowania maszyną musi być bardzo duża, lecz maleje w miarę zmniejszającej się odchyłki kąta a, zawartego między obydwoma kierunkami u i g, zaś w punkcie A, gdzie kierunki υ i g są jednakowe, staje się zerowa. W punkcie B, stosunkowo niewielka odchyłka kąta a między obydwoma kierunkami u i g sygnalizowana jest tuż przed tym, gdy element wiodący 17 przetnie linię żądanych położeń maszyny, przy czym sygnał ten powoduje blokadę układu kierowania, ograniczającą zmianę kierunku ruchu. Podobna blokada, w odpowiednich położeniach D i E maszyny, zmniejsza amplitudę ruchu elementu wiodącego w stosunku do linii jej kolejnych, żądanych położeń, wyznaczonych przez linię poziomą. W położeniu określonym przez punkt F, w którym element wiodący 17 zbliża się do linii kolejnych, żądanych położeń, w celu kontynuowania ruchu maszyny w kierunku wyznaczonym przez tę linię, niezbędne są już tylko bardzo niewielkie korekty dokonywane przez układ kierowniczy maszyny, przeprowadzane odpowiednio rzadziej, zaś odchyłki kąta a między kierunkami υ i g ruchu zostają dzięki temu zminimalizowane.

Figura 4 przedstawia różne sytuacje, będące wynikiem oddziaływania wskaźników 8 i 25 na układ kierowniczy ciągnika.

Oznaczony wektorem u, chwilowy kierunek prędkości ruchu maszyny względem linii jej kolejnych, żądanych położeń jest wynikiem oddziaływania szeregu czynników, zwłaszcza nastawienia układu kierowniczego, odchyłki tego kierunku od linii kolejnych, żądanych położeń oraz oddziaływania gruntu na maszynę.

Figury 4a i 4b przedstawiają dwa różne położenia, w których elementy wiodące 17 i 4 znajdują się bezpośrednio nad liniami 15 i 18, przy czym w położeniu na fig. 4a, chwilowy kierunek prędkości υ ruchu maszyny jest zgodny z kierunkiem linii rzędów, a w położeniu na fig. 4b - odchylony względem tej linii.

W sytuacji przedstawionej na fig. 4b, w znanych rozwiązaniach, sygnał wskaźnika 25 nie powoduje przeprowadzenia korekty ruchu, mimo występującej odchyłki chwilowego kierunku prędkości V ruchu. W rozwiązaniu według wynalazku, w którym położenie wskaźnika 25 wskazuje odchylenie kierunku wektora υ”, następuje korekta ruchu na prawo, aż do przemieszczenia się tego wskaźnika 25 w położenie zgodne z kierunkiem linii rzędu 18, dzięki czemu, kierunek ruchu elementu wiodącego 4 ponownie odpowiada żądanemu kierunkowi ruchu.

Figury 4c do 4e przedstawiają położenie, w którym wskaźnik 25 wykazuje odchyłkę chwilowego kierunku prędkości υ ruchu w lewo, względem właściwej linii rzędów 15 i 18. Jak to jest widoczne na rysunku, wskaźnik 8 nie przekaże połączonemu z nim układowi automatyki żadnej informacji o odchyłce kierunku, wobec czego rzeczywisty kierunek ruchu 11 będzie dalej odchylał się na lewo, a po osiągnięciu przez wskaźnik 8 - linii rzędu 15 konieczna stanie się bardzo duża korekta kierunku ruchu na prawo. W znanym rozwiązaniu maszyny, wyposażonej wyłącznie we wskaźnik 8, występuje więc ruch ocylacyjny o dużej amplitudzie.

W rozwiązaniu według wynalazku, wskaźnik 25 jest w położeniu na fig. 4c usytuowany nad linia rzędu 18, co oznacza, że kierunek ruchu elementu wiodącego 4 odpowiada żądanemu kierunkowi ruchu, a więc nie jest potrzebna korekta kierunku. Wskaźnik 25 przekracza linię rzędu 18 przed tym zanim znajdzie się nad nią element wiodący 4, a więc korekta kierunku zostanie wykonana we właściwym czasie.

Z figur 4d i 4e widoczne jest, że korekta kierunku ruchu na lewo w położeniu na fig. 4e jest znacznie większa niż korekta wymagana w położeniu na fig. 4d, bowiem odchyłka położenia wskaźnika 25 względem linii rzędu 18 w położeniu na fig. 4e jest odpowiednio większa od odchyłki w położeniu na fig. 4d. Wielkość korekty kierunku ruchu zostaje więc określona na podstawie wielkości odchyłki sygnalizowanej przez wskaźnik 25. W ten sposób unika się

173 848 zbyt dużej korekty ruchu w kierunku na lewo w położeniu na fig. 4d oraz niepotrzebnej, zbyt dużej odchyłki na prawo w położeniu na fig. 4e. Wyposażenie maszyny rolniczej według wynalazku w zespół wskaźnika 25, daje bardziej kompletną informację o kierunku ruchu V, umożliwiającą jego korektę, proporcjonalną do wielkości tej odchyłki, dzięki czemu uzyskuje się korzystny wynik przeprowadzonej korekty.

W korzystnym rozwiązaniu maszyny rolniczej według wynalazku, przedstawionym na fig. 5 i 6, ramię rejestrujące 5, osadzone przegubowo na osi elementu wiodącego 4, jest wyposażone w trójkątny wysięgnik 10 (fig. 6) z zaznaczonym na nim środkowym punktem 20. Ponadto na osi elementu wiodącego 4 jest przegubowo osadzone pomocnicze ramię 19, z umieszczonym na jego końcu wskaźnikiem 9 (fig. 5).

Działanie tego urządzenia jest następujące. Podczas ruchu maszyny rolniczej wzdłuż linii rzędów 18, wskaźnik 9 jest usytuowany na przedłużeniu linii łączącej oś elementu wiodącego 4 ze środkowym punktem 20. W przypadku odchylenia kierunku ruchu maszyny rolniczej, występuje odchylenie osi pomocniczego ramienia 19 względem środkowego punktu 20, przy czym w zależności od wielkości tego odchylenia, operator dokonuje odpowiednio proporcjonalnej do niej korekty kierunku prędkości ruchu maszyny. Korekta może również zostać wykonana automatycznie.

Figura 7 przedstawia jeszcze inne rozwiązanie wskaźnika, umożliwiającego dokonanie określenia aktualnego kierunku ruchu w dwóch różnych punktach. W rozwiązaniu tym pomocnicze ramię 19, wyposażone na swym końcu w element 21 do określania położenia linii rzędów, jest osadzone przegubowo na końcu przekładni 12, mającej postać dźwigni kątowej. W rozwiązaniu tym korekty kierunku są dokonywane na podstawie położenia wskazówki na obracającej się wzdłuż skali trójkątnego wysięgnika 10. Przy użyciu potencjometru rozwiązanie to umożliwia całkowitą automatyzację korekty ruchu.

Przykład. Maszyna rolnicza jest wyposażona w znany wskaźnik 8 oraz w radlice 11, do obróbki uprawy młodej cebuli, przy czym odległość pomiędzy radlicami 11 wynosi 5 cm, a osiągana maksymalna prędkość maszyny - 5 km/h.

Po wyposażeniu maszyny rolniczej w dodatkowy wskaźnik 25 (fig. 2) stało się możliwe zmniejszenie odległości między radlicami 11 do 2 cm oraz zwiększenie prędkości do -7 km/h, bez niszczenia uprawy. Dzięki takiemu rozwiązaniu tolerancja dokładności kierowania maszyną została zmniejszona o 66%, a prędkość zwiększona o 40%.

Oczywiście możliwe są różne modyfikacje rozwiązań konstrukcyjnych, nie zmieniające zakresu wynalazku, na przykład automatyzacja kierowania maszyną itp.

Υ13 848

Fi g-

173 848

Fig-4rd -Ti g

Fig-4t-cl· Fig-4td. fig-4rP

173 848

173 848 fig-7

173 848

Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 90 egz.

Cena 4,00 zł

Claims

Zastrzeżenia patentowe

1. Sposób kierowania maszyną rolniczą polegający na jej wprowadzeniu między rzędy uprawy, korzystnie za pomocą ciągnika, tak by kierunek wskaźnika pokrywał się z linią rzędu wzorcowego, na śledzeniu wskaźnika w czasie jazdy oraz na zmianie kierunku chwilowej prędkości maszyny przeciwnie do kierunku odchylenia wskaźnika w stosunku do rzędu wzorcowego, znamienny tym, że w pierwszej kolejności wprowadza się maszynę rolniczą między rzędy (14) pola, tak aby wskaźnik (8) pokrywał się z limą wzorcową (15), a wskaźnik (25) z linią wzorcową (18), w drugiej kolejności prowadzi się ją między rzędami (14) pola i jednocześnie śledzi się kierunki ruchu obu wskaźników (8 i 25) oraz dokonuje się zmiany chwilowego kierunku (υ) maszyny, wyznaczonego przez ramię rejestrujące (5), za pomocą układu kierowniczego (26) o kąt (α), jaki tworzy kierunek chwilowej prędkości (o) z żądanym kierunkiem (g) maszyny, wyznaczonym przez element wiodący (17), przy czym czynność tę wykonuje się aż do momentu, kiedy wskaźnik (8) pokryje się z linią wzorcową (15), a element wiodący (17) - z linią wzorcową (18).
2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że połączony z maszyną rolniczą i korzystnie sprzężony z jej układem kierowniczym (26) - wskaźnik (25) chwilowego kierunku prędkości (V) maszyny rolniczej umieszcza się ponad linią kolejnych, żądanych położeń maszyny.
3. Maszyna rolnicza do stosowania sposobu kierowania, w którym miarę korekty kierowania stanowi odchyłka wskazań wskaźnika chwilowego kierunku prędkości υ ruchu maszyny i wskaźnika stycznej do linii kolejnych, żądanych jej położeń, wyposażona w belkę poprzeczną z umieszczonym na niej elementem wiodącym oraz w połączony sztywno z tym elementem wiodącym wskaźnik wyznaczający kierunek stycznej do linii kolejnych, żądanych położeń maszyny, znamienna tym, że na osi elementu wiodącego (4) jest osadzone przegubowo ramię rejestrujące (5), zaopatrzone na swym końcu w element prowadzący (6), stykający się z gruntem w miejscu usytuowanym z tyłu względem elementu wiodącego (4).
4. Maszyna według zastrz. 3, znamienna tym, że ramię rejestrujące (5) jest wyposażone w sztywno z nim połączony wysięgnik (7), zaopatrzony na końcu we wskaźnik (25) chwilowego kierunku prędkości (υ) ruchu maszyny.
5. Maszyna według zastrz. 3, znamienna tym, że jest wyposażona we wskaźnik (9) chwilowego kierunku prędkości (V) ruchu maszyny, połączony przegubowo na osi elementu wiodącego (4) z trójkątnym wysięgnikiem (10) i sprzężony z układem kierowniczym (26) maszyny.
6. Maszyna według zastrz. 3, znamienna tym, że element prowadzący (6) stanowi przynajmniej jeden, ułożyskowany obrotowo krążek.
7. Maszyna według zastrz. 3, znamienna tym, że element wiodący (4) jest umieszczony pionowo nad linią rzędu (18) uprawy.
8. Maszyna według zastrz. 3, znamienna tym, że element wiodący (4) jest połączony z belką poprzeczną (3), umieszczoną w tylnej części maszyny.
9. Maszyna według zastrz. 8, znamienna tym, że jej układ kierowniczy (26) jest umieszczony w tylnej części maszyny.
10. Maszyna według zastrz. 3 albo 5, znamienna tym, że jest wyposażona w pomocnicze ramię (19), zaopatrzone na końcu w element (21) określający położenie linii rzędów (18) i osadzone na końcu przekładni (12), mającej postać dźwigni kątowej z wskazówką pokazującą na skali trójkątnego wysięgnika (10) wartość odchylenia chwilowego kierunku (V) ruchu maszyny względem stycznej (g) do linii jej kolejnych, żądanych położeń.

173 848