CZ306097A3

CZ306097A3 - Brzdové ústrojí pro motorová vozidla

Info

Publication number: CZ306097A3
Application number: CZ973060A
Authority: CZ
Inventors: Alfred Eckert
Original assignee: Itt Automotive Europe Gmbh
Priority date: 1995-03-30
Filing date: 1996-03-23
Publication date: 1998-03-18
Also published as: WO1996030239A1; EP0814982A1; ES2132904T3; DE59602282D1; DE19511694A1; EP0814982B1; US6048039A

Description

Oblast techniky

Vynález se týká brzdového ústrojí pro motorová vozidla s ovládací jednotkou, sestávající z pneumatického posilovače brzd, jakož i za ním zařazeného hlavního brzdového válce, na nějž jsou napojeny brzdy, přičemž řídící ventil posilovače brzd je nezávisle na vůli řidiče ovladatelný prostřednictvím elektromagnetu, jehož kotvou lze uvádět v činnost jedno z těsnících sedel řídícího ventilu, s regulátorem brzdového tlaku, jemuž je přiváděna regulační odchylka, vytvořená v prvním součtovém Členu ze signálu, odpovídajícího požadovanému brzdovému tlaku a signálu, odpovídajícího skutečnému brzdovému tlaku, a jehož výstupní veličina, odpovídající požadované dráze kotvy, je v druhém součtovém členu porovnávána se signálem, odpovídajícím skutečné dráze kotvy, přičemž regulační odchylka, odpovídající výsledku porovnání, je přiváděna regulátoru polohy, ovlivňujícímu polohu řídícíhu ventilu, jehož výstupní veličina odpovídá elektrickému proudu, přiváděnému elektromagnetu.

Dosavadní stav techniky

Takové brzdové ústrojí je známo z mezinárodní patentové přihlášky WO 95/03196. Struktura známého regulátoru brzdového tlaku představuje kompromis mezi požadovanou dynamikou regulátoru a jeho chováním při poruchách. Použije-li se vysoce dynamický resp. velmi rychle pracující regulátor, má tento regulátor stupňovou • 0

-200 00 • · · · * 0 · ·

0 0 0 0

0 0 0 charakteristiku, mající za následek nepříjemně působící hluk a vibrace systému. U pomalu pracujícího regulátoru je nutno brát v úvahu větší nepřesnosti při střídavých pochodech (změny znaménka resp. směru), týkajících se požadované hodnoty.

Podstata vynálezu

Je proto úkolem předkládaného vynálezu navrhnout opatření, která umožňují regulaci s následujícími vlastnostmi:

a) pro vlečnou regulaci:

vysoká dynamika klouzavý, plynulý regulační pochod rychlá odezva

b) pro chování při poruchách, statické řídící veličiny resp. regulaci konečné hodnoty:

rychlá eliminace poruch žádná trvalá regulační odchylka.

Tento úkol je podle vynálezu vyřešen tím, že regulátor brzdového tlaku je tvořen paralelním zapojením prvního regulátoru (vlečný regulátor), který sleduje rychlé časové změny signálu, odpovídajícího požadovanému brzdovému tlaku, a druhého regulátoru (regulátor konečné hodnoty), který sleduje pomalé Časové změny resp. statické konečné hodnoty signálu, odpovídajícího požadovanému brzdovému tlaku, přičemž výstupní veličiny obou regulátorů jsou přiváděny logickému zapojení pro situativní přepínání, které v závislosti na kritériu výběru propouští k regulátoru polohy výstupní veličinu prvního nebo druhého regulátoru. *

-3• 4 • 44 • 4

Výhodná další provedení předmětu vynálezu jsou uvedena v závislých nárocích 2 až

12.

/ Další podrobnosti, znaky a výhody vynálezu vyplývají z následujícího popisu dvou příkladů provedení v souvislosti s přiloženými výkresy, na nichž je pro vzájemně \ odpovídající součásti použito stejných vztahových značek.

Přehled vyobrazení na výkrese <-Na výkrese znázorňuje:

Obr. 1 jedno provedení brzdového ústrojí podle vynálezu ve schematickém zobrazení;

obr. 2 řídící ústrojí pneumatického posilovače brzd podle obr. 1 v axiálním řezu, v němž jsou určité části vynechány;

obr. 3 principiální strukturu regulátoru brzdového tlaku ve zjednodušeném schematickém znázornění;

obr. 4 blokové schéma prvního provedení regulátoru brzdového tlaku podle obr. 3, a • ·

9 9

-4obr. 5 blokové schéma druhého provedení regulátoru brzdového tlaku podle obr. 3.

ΐΥ/ΚΖΛϊγ i/Mfaí&tv

Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle vynálezu, znázorněné na obr. 1, sestává v podstatě z ovládací jednotky/., elektronického regulátoru/, vozidla, brzd 10,11,12, 13, modulátoru/) tlaku, zařazeného mezi brzdami_10 až 13 a ovládací jednotkou_/ jakož i regulátoru// regulace proti blokování/prokluzu při rozjezdu, který spolupůsobí s regulátorem/, vozidla a vytváří řídící signály pro modulátor/) tlaku. Každému z neznázorněných kol vozidla je přiřazen snímač 14,15,16,17 otáček, jehož řídící signál, odpovídající rychlosti otáčení kola, je přiváděn regulátoru/, regulace proti blokování/prokluzu při rozjezdu. Ovládací jednotka 1 sestává z pneumatického posilovače brzd, s výhodou podtlakového posilovače brzd 2, ovladatelného prostřednictvím ovládacího pedálu_4, za nímž ze zařazen hlavní brzdový válec_3, s výhodou tandemový brzdový válec, jehož neznázorněné tlakové prostory jsou prostřednictvím hydraulických vedení 23, 27 spojeny s modulátorem_9_tlaku. K ovládacímu pedálu 4 je připojena ovládací tyč_5, která umožňuje ovládání pouze schematicky znázorněného řídícího ventilu 19, který řídí vznik pneumatického rozdílového tlaku ve skříni podtlakového posilovače 2 brzd. Elektromagnet 20 umožňuje přitom ovládání řídícího ventilu 19 cizí silou.

Jak je dále patrno z obr. 1, je za regulátorem// vozidla zařazen druhý elektronický regulátor (regulátor brzdového tlaku)// jemuž je přiváděna regulační odchylka Δρ, vytvořená v prvním součtovém členu 24, mezi signálem p_soy, odpovídajícím požadovanému brzdovému tlaku, generovaným regulátorem 6 vozidla na základě vstupního signálu E, vyslaného příkladně snímačem vzdálenosti, a signálem pj_st, odpovídajícím skutečnému brzdovému tlaku, který je generován ovládací jednotkou/

444 4

- 5 44 44 · 44 * «4 4 444 ·

4 44 4 4 4 >4 »4 V· *

4 4 4 4 4 4

44 444 44

4 4

4 ·

444 4

4

4 resp. snímačem 26 tlaku, určujícím tlak, panující v hlavním brzdovém válci 3.

Výstupní signál S_AW regulátoru 8 brzdového tlaku odpovídá požadované nastavované poloze resp. poloze kotvy elektromagnetu 20, ovládajícího řídící ventil 19. Od požadované hodnoty S_sou polohy kotvy je v druhém součtovém členu 25 odčítána skutečná hodnota Sj_st polohy řídícího ventilu, kterou lze, příkladně prostřednictvím neznázoměného snímače dráhy, určit na řídícím ventilu 19, a takto vypočtená regulační odchylka W je přiváděna podloženému třetímu regulátoru (regulátor polohy řídícího ventilu) 18, jehož akční veličina Y slouží vybuzení elektromagnetu 20.

Jak ukazuje zejména obr. 2, je řídící ventil 19 umístěn v tělese 40 řídícího ventilu, vedeném při současném utěsnění ve skříni posilovače 2 brzd, a sestává z prvního těsnícího sedlají, vytvořeného na tělese 40 řídícího ventilu, druhého těsnícího sedla 43, vytvořeného na ventilovém pístu 42, spojeném s ovládací tyčí Ji, jakož i ventilového tělesa 44, spolupůsobícího s oběma těsnícími sedly 41, 43.

Pro umožnění ovládání posilovače^brzd cizí silou, nezávislého na poloze ovládací tyče_5j je radiálně mezi prvním (41) a druhým těsnícím sedlem 43 upraveno třetí těsnící sedlo 28, které je ovladatelné prostřednictvím elektromagnetu 20, který je s výhodou umístěn v tělese 37, tvořeném axiálním prodloužením ve tvaru hrnce ventilového pístu 42 a který je proto posuvný v tělese 40 řídí cí ho ventilu spolu s ventilovým pístem 42.

Elektromagnet 20 sestává z cívky 46, nasunuté na vodící součásti 38, upevněné uvnitř tělesa 37, jakož í z válcové kotvy 39, posuvně upravené uvnitř cívky 46, která je nerozebiratelně spojena s kolíkem 45, který je jednak veden ve vodící součásti 38 a jednak v uzávěru 47, uzavírajícím těleso 37. Pólová plocha, upravená na straně vodící «·

-6tt 99 * · · · • φ « φ ·

Φ Φ 9 ·♦ ·· «*Φ Φ

Φ *

ΦΦ · součásti 38, ležící proti kotvě 39, může být přitom s výhodou vytvořena jako vnější kužel za účelem dosažení linearizace charakteristiky elektromagnetu 20, představující závislost síly na dráze. Na svém konci, směřujícím k ovládací tyči 5, nese kolík 45 desku 48 pro přenášení síly, která je s výhodou vytvořena ve tvaru obdélníka a upravena v radiální drážce 49 ventilového pístu 42 a umožňuje přenášení cizí ovládací síly, vyvolané elektromagnetem 20, na třetí těsnící sedlo 28. Třetí těsnící sedlo 28 je k tomuto účelu vytvořeno na objímce 29, vedené při současném utěsnění v tělese 40 řídícího ventilu, která je spojena s deskou 48 pro přenášení síly. Mezi kotvou 39, zasahující částečně do uzávěru 47, a vodící součástí 38 je upravena tlačná pružina 51,která udržuje kotvu 39 v její výchozí poloze, v níž je třetí těsnící sedlo 28 axiálně přesazeno vzhledem k druhému těsnícímu sedlu 43, vytvořenému na ventilovém pístu 42 (viz vzdálenost b).

Při brzdění, způsobeném cizí silou, vyvolaném zavedením proudu do cívky 46, se posune kotva 39 proti působení síly tlačné pružiny 51 na výkrese doprava, v důsledku čehož dosedne nejprve třetí těsnící sedlo 28 po překonání vzdálenosti “b” na těsnící plochu ventilového tělesa 44. Dosednutím tohoto těsnícího sedlaje z hlediska účinku překlenuto první těsnící sedlo 41, vytvořené na tělese 40 řídícího ventilu, takže je přerušeno spojení mezi neznázorněnými pneumatickými komorami posilovače 2 brzd. Následně se dále pohybuje třetí těsnící sedlo 28 spolu s ventilovým tělesem 44, přičemž se otevře druhé těsnící sedlo 43 a zavzdušní se zavzdušnitelná komora posilovače 2 brzd. Pohyb třetího těsnícího sedla 28 trvá tak dlouho, dokud kotva 39 nenarazí na vodící součást 38 a vzdálenost “s” mezi oběma součástmi je rovna nule. V nepřítomnosti ovládací síly na ovládací tyči5 předbíhá relativně těleso 40 řídícího ventilu ventilový píst 42 o vzdálenost, která odpovídá vzdálenosti “a” mezi příčnou součástí 52, omezující pohyb ventilového pístu 42 a dorazovou plochou 53,

0

0 • 00

-700 0·

0· »

0 0 0

0 0 ·«

0 0 ·

0 0 vytvořenou na tělese 40 řídícího ventilu. Příčinou tohoto jevu je vratná pružina 54 pístní tyče, která prostřednictvím ovládací tyce_5 pohybuje ventilovým pístem 42 doprava a snaží se opět uzavřít druhé těsnící sedlo 43. Jelikož se však třetí těsnící sedlo 28 pohybuje v důsledku pevného spojení elektromagnetu 20 a ventilového pístu synchronně, je vzdálenost mezi ventilovým tělesem 44 a druhým těsnícím sedlem zachována a činí s - b. Tím je zavzdušnitelná komora posilovače_2_brzd spojena s atmosférou a dochází ke vzniku brzdové síly.

Po vypnutí elektromagnetu 20 se pohybuje kotva 39 s třetím těsnícím sedlem 28 působením pružiny 51 směrem doleva, čímž se třetí těsnící sedlo 28 otevře, zatímco ventilové těleso 44 uzavře druhé těsnící sedlo 43. Jelikož, jak již bylo uvedeno výše, zůstává první těsnící sedlo 41 otevřené, je otevřeným spojením mezi pneumatickými komorami odsáván vzduch ze zavzdušnitelné komory, takže dochází ke snížení tlaku, panujícího v hlavním brzdovém válci 3.

Otevřeným prvním těsnícím sedlem 41 je zavzdušnitelná komora odvzdušňována tak dlouho, dokud se řídící skupina nevrátí do své výchozí polohy a příčná součást 52 nenarazí na skříň posilovače 2 brzd. Těleso 40 řídícího ventilu se může pohybovat tak dlouho, dokud nedosedne na stranu příčné součásti, znázorněnou na výkrese vlevo, a dokud se neuzavře první těsnící sedlo 41. Přístroj je pak ve výchozí poloze.

Z principiální struktury regulátoru_8_brzdového tlaku podle vynálezu, znázorněné na obr. 3, je patrno, že je tvořen paralelním zapojením prvního resp. vlečného regulátoru _2J a druhého regulátoru resp. regulátoru 22 konečné hodnoty, za nímž je zařazeno logické zapojení 55 pro situativní přepínám. Oba regulátory 21, 22 splňují příslušné jednotlivé požadavky, mají však nedostatky, týkající se splnění požadavku, kladeného

4

-8• 4 «4 • · · • 4 4» » 4

4 4

4» 4 4 na jejich kombinaci. Tyto nedostatky jsou kompenzovány logickým zapojením 55 pro situativní přepínání, které v závislosti na zjištěné situaci regulace resp. na později vysvětleném kritériu propouští výstupní veličinu S_solll vlečného regulátoru 21 nebo výstupní veličinu S_s0^2 regulátoru 22 konečné hodnoty k podloženému regulátoru 18 polohy. Tím je tedy zapojován do regulačního obvodu vlečný regulátor 21 při dynamických změnách řídících veličin a regulátor 22 konečné hodnoty při velmi pomalých resp. statických změnách požadované hodnoty.

Regulační obvod, znázorněný na obr. 4, sestává v podstatě z větve 56, 57 a 58 pro předřazené řízení polohy, výše uvedeného logického zapojeni 61,62 a 63 pro situativní přepínání, nelineárního přenosového členu 64 s tříbodovou charakteristikou, proporcionálně - integračního (PI-) regulátoru 60, jakož i omezovači logiky 66.

Větev pro předřazené řízem polohy sestává z derivačního (DTI-) filtru 56, jemuž je jako vstupní veličina přiváděn signál p_soy, odpovídající požadované hodnotě brzdového tlaku, mrtvé zóny 57, která pouze propouští ty hodnoty filtrovaného gradientu požadovaného tlaku p_soj|, vytvořené v DT1 -filtru 56, které klesnou pod resp. překročí určitou prahovou hodnotu, jakož i zesilovače 58, jehož výstupní veličina S_v je přiváděna k součtovému členu 59.

Logické zapojení pro situativní přepínání je tvořeno tříbodovým (regulačním) členem 61, popřípadě s hysterezí, pro rozeznání znaménka gradientu p_sou požadovaného brzdového tlaku, omezovacím zapojením 62 s přídavným zesílením pro normování regulační odchylky Δρ, vytvořené v prvním součtovém členu 24, jakož i polem 63 charakteristických hodnot, jemuž jsou jako vstupní veličiny přiváděny výstupní signály y, x funkčních bloků 61 a 62, které jsou používány jako souřadnice pro’výběr

AAA • A A

-9«· ·· • A « · • A · • A · A «

A · A A

AA A A hodnoty, která je přiváděna k nelineárnímu přenosovému členu 64, jehož tři stavy (-1,0,1) odpovídají zvýšení resp. snížení tlaku jakož i udržování tlaku na konstantní hodnotě. Výstupní veličina S_VR nelineárního přenosového členu 64 je v součtovém členu 59 přičítána k výstupní veličině Sy větve předřazeného řízení, přičemž výsledek sčítání je v třetím součtovém Členu 65 přičítán k výstupní veličině Sr regulátoru PI 60 a následně omezen na realizovatelné hodnoty v omezovači logice 66, která současně kontroluje integrující Část regulátoru Pí 60. Výše uvedený vlečný regulátor 21 sestává tedy v podstatě z větve 56, 57, 58 pro předřazené řízení, z nelineárního přenosového členu 64, jakož i regulátoru PI 60, zatímco regulátor 22 konečné hodnoty je tvořen kombinací omezení 62 s polem 63 charakteristických hodnot, nelineárního přenosového členu 64 a regulátorem PI 60.

Pro následující popis funkce regulátoru brzdového tlaku, znázorněného na obr. 4, se předpokládá, že se větvi pro předběžné řízení přivádí jako vstupní veličina kladná rovnoměrná změna požadované hodnoty (rampa), takže na výstupu derivačního (DT1-) filtru 56 se objeví idealizovaný obdélníkový signál. Je-li hodnota obdélníkového signálu větší než prahová hodnota, zadaná mrtvou zónou 57, objeví se na jejím výstupu opět obdélníkový signál, který se po zesílení faktorem K přivádí jako první signál Sy požadované dráhy součtovému členu 59. Výstupní signál derivačního filtru 56 se současně přivádí trojpolohovému Členu 61, pracujícímu případně s hyšterezí, jehož výstupní veličina y nabývá za předpokladu, že hodnota uvedeného signálu překročí spínací prahovou hodnotu, určenou trojpolohovým členem 61, hodnoty “Γ, která slouží jako odpovídající souřadnice pro pole 63 charakteristických hodnot. Jak je patrno z obsahu pole 63 charakteristických hodnot objeví se na výstupu pole 63 charakteristických hodnot signál y_a, odpovídající “1, a sice nezávisle na velikosti druhé souřadnice x, která je poskytována omezením 62 a která v tomto

0

0 ·*

-100 0

000 případě zůstává pro pole 63 charakteristických hodnot neúčinná. Z obsahu pole 63 charakteristických hodnot je dále patrno, že se souřadnice x, vznikající z omezené regulační odchylky, může projevit jen tehdy, je-li první uvedená souřadnice y = 0. V důsledku popsaného pochodu se pak objeví na výstupu přenosového členu 64 signál Sy_R, který představuje dráhu kotvy, která je potřebná pro zvýšení tlaku. Tento signál se pak v součtovém členu 59 přičítá k výše uvedenému výstupnímu signálu Sy větve pro předběžné řízení.

Pro popis regulace se předpokládá, že před začátkem změny požadované hodnoty byla regulační odchylka Δρ = 0. Při výše popsané změně požadované hodnoty vzniká kladná regulační odchylka Δρ > 0, která je v PI-regulátoru 60 zesílena a integrována tak dlouho, dokud opět nenabude hodnoty Δρ = 0. Omezení 62 zůstává neúčinné, dokud zůstane y = 1. Výstupní veličina Sr je v dalším součtovém Členu 65 přičítána k výsledku sčítání, provedeného v součtovém členu 59, přičemž konečný výsledek sčítání je přiváděn k omezovači logice 66, jejíž výstupní veličina S_soj| odpovídá požadované dráze kotvy a která kromě toho kontroluje resp. omezuje integrační složku regulátoru PI60. Jak je dále patrno z výkresu, může být přídavně k regulátoru PI 60 použit proporcionální regulátor 78, jemuž je předřazen druhý derivační (DT1-) filtr 77.

Při malých gradientech požadovaného tlaku se objeví na výstupu trojpolohového členu 61 hodnota y = 0, takže výstupní veličina pole 63 charakteristických hodnot odpovídá hodnotě druhé souřadnice x a tudíž se v bloku 64 generuje hodnota, odpovídající x, mezi polohou pro snížení a zvýšení tlaku. Jelikož mrtvá zóna 57 nepropouští malé změny požadované hodnoty, nemá větev pro předběžné řízení na regulační pochod žádný vliv. Dráha signálu, označená na obr. 4 vztahovou značkou 67, naznačuje, že mohou být parametry regulátoru PI_60 ovlivňovány resp. měněny logickým zapojením • · φ φ φφφ* φφφφ φ · φ · φ · · · • Φ φφ

- 11 φ φ φ φ • φ φφφ φ φ φ φ φφ φ ,_62,63 pro situativní přepínání.

Regulační obvod, znázorněný na obr. 5, sestává v podstatě z derivačního (DT1-) filtru 68, obvodu 69 pro úpravu signálu, předřazeného řízení 70, nelineárního regulátoru 71 s trojpolohovou charakteristikou, obvodu 72 pro stanovení závažnosti, jakož i regulátoru PÍ 73 se za ním zařazenou omezovači logikou 75. Jako u příkladu provedení, znázorněného na obr. 4, může být přídavně k regulátoru PI 73 použit neznázorněný regulátor P, jemuž je předřazen derivační (DT1-) filtr.

Výstupní signál derivačního (DT1-) filtru 68, představující gradient p_soy požadovaného brzdového tlaku, je jednak přiváděn jako vstupní veličina obvodu 69 pro úpravu signálu a jednak předběžnému řízení 70. Regulační odchylka Δρ, vznikající v výše uvedeném součtovém Členu 24, slouží jako vstupní veličina jednak nelineárního regulátoru 71 a jednak regulátoru PI 73. Obvod 69 pro úpravu signálu generuje v závislosti na charakteristice, která je v něm uložena, řídící signál SW pro obvod 72 pro stanovení závažnosti, jemuž jsou jako vstupní veličiny přiváděny výstupní signály Y, X předřazeného řízení 70, jakož i nelineárního regulátoru 71 a jehož výstupní veličina odpovídá kombinaci výstupních signálů, která je vytvářena podle vzorce

X*(1-SW) + Y*SW.

Výstupní signál Y předřazeného řízení 70 je přiřazován gradientu p_soU požadovaného brzdového tlaku, poskytovanému derivačním filtrem 68, zatímco výstupní signál X vzniká zpracováním regulační odchylky Δρ v nelineárním regulátoru resp. modifikovaném trojpolohovém spínači 71.

	•		4 4	4 4 4 4 V 4
•	4 4	4 4	4	* 4 4
	4 4 4	4 4	4 4	444 «
•	4 4	4 4	4	4 4
	4 4	4 4 ·	4 ·	4 4 4

Objeví-li se na výstupu derivačního filtru 68 malá hodnota gradientu p_sollpožadovaného brzdového tlaku, která odpovídá rozsahu od -thl do +thl charakteristiky, uložené v obvodu 69 pro úpravu signálu, generuje tento obvod řídící signál SW = 0, takže výstupní veličina obvodu 72 pro stanovení závažnosti odpovídá výstupní veličinč X modifikovaného trojpolohového spínače 71, která je v druhém součtovém členu 74 přičítána k výstupní veličinč regulátoru PI 73, přičemž výsledek sčítání je jako v prvním případě přiváděn omezovači logice 75.

Při změnách požadované hodnoty, které jsou větší než +thl, se objeví na výstupu obvodu 69 pro úpravu signálu řídící signál SW > 0, takže se na výstupu obvodu 72 pro stanovení závažnosti objeví kombinace odpovídajících signálů Y a X, posouzených die závažnosti. V tomto případě převažuje složka Y a složka X ubývá. Tím je dosahováno plynulého přechodu mezi oběma způsoby regulace.

Cesta signálu, označená na obr. 5 vztahovou značkou 76, naznačuje, že mohou být parametry regulátoru PI 73 ovlivňovány resp. měněny obvodem 69 pro úpravu signálu.

Výše uvedený vlečný regulátor 21 sestává tedy v podstatě z derivačního (DT1-) filtru 68, předřazeného řízení 70, obvodu 72 pro stanovení závažnosti, tvořícího výše uvedené logické zapoj ení55 pro přepínání, jakož i k němu paralelně zapojeného regulátoru PI 73, zatímco regulátor 22konečné hodnoty je tvořen kombinací nelineárního regulátoru 71 s obvodem 72 pro stanovení závažnosti a regulátorem PI 73,

Myslitelné je i další provedení, u něhož obvod 72 pro stanovém závažnosti obsahuje prvky neostré (Fuzzy-) logiky s odpovídajícími pravidly. Použitím těchto opatření by

· 0 « ·*0 00 se dosáhlo nelineárních plynulých přechodů mezi jednotlivými módy regulace jako funkce požadovaného tlaku, gradientu požadovaného tlaku, regulační odchylky a gradientu regulační odchylky.

Claims

Patentové nároky

1. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla s ovládací jednotkou, sestávající z pneumatického posilovače brzd, jakož i za ním zařazeného hlavního brzdového válce, na nějž jsou napojeny brzdy, přičemž řídící ventil posilovače brzd je nezávisle na vůli řidiče ovladatelný prostřednictvím elektromagnetu, jehož kotvou lze uvádět v činnost jedno z těsnících sedel řídícího ventilu, s regulátorem brzdového tlaku, jemuž je přiváděna regulační odchylka, vytvořená v prvním součtovém členu ze signálu, odpovídajícího požadovanému brzdovému tlaku a signálu, odpovídajícího skutečnému brzdovému tlaku, a jehož výstupní veličina, odpovídající požadované dráze kotvy, je v druhém součtovém členu porovnávána se signálem, odpovídajícím skutečné dráze kotvy, přičemž regulační odchylka, odpovídající výsledku porovnám, je přiváděna regulátoru polohy, ovlivňujícímu polohu řídícíhu ventilu, jehož výstupní veličina odpovídá elektrickému proudu, přiváděnému elektromagnetu, vyznačené tím, že regulátor (8) brzdového tlaku je tvořen paralelním zapojením prvního regulátoru (21) (vlečný regulátor), který sleduje rychlé časové změny signálu (p_sojj), odpovídajícího požadovanému brzdovému tlaku, a druhého regulátoru (22) (regulátor konečné hodnoty), který sleduje pomalé časové změny resp. statické hodnoty signálu (p_s0^), odpovídajícího požadovanému brzdovému tlaku, přičemž výstupní veličiny (S_som, S_soj|
2) obou regulátorů (21, 22) jsou přiváděny logickému zápojem (55) pro situativní přepínání, které v závislosti na kritériu výběru propouští k regulátoru polohy (18) výstupní veličinu prvního (21) nebo druhého regulátoru (22).

-172. Brzdové ústrojí podle nároku 1 vyznačené tím, že vlečný regulátor (21) sestává z větve (56, 57, 58) předběžného řízení pro zpracování gradientu (p_son) požadovaného brzdového tlaku, nelineárního přenosového členu (64) s třípolohovou charakteristikou, ovladatelného výstupní veličinou logického zapojení (61, 62, 63) pro přepínání, jakož i proporcionálně-integračního regulátoru (PI-) 60, přičemž výstupní veličina (Sy) větve pro předběžné řízení je přičítána k výstupní veličině (Sy_R) nelineárního přenosového členu (64) a výsledek sčítání je přičítán k výstupní veličině (S_R) regulátoru PI (60), zatímco regulátor (22) konečné hodnoty je tvořen kombinací omezovacího obvodu (62) s přídavným zesílením pro normování regulační odchylky (Δρ) s nelineárním přenosovým členem (64) a regulátorem PI (60).
3. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle nároku 2 vyznačené tím, že součet výstupních veličin (S_v, S_VR, S_R) větve (56, 57, 58) pro předběžné řízem, nelineárního přenosového členu (64) a regulátoru PI (60) je přiváděn omezovači logice (66), která jej omezuje na realizovatelnou hodnotu a kontroluje integrační složku regulátoru Pí (60).
4. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle nároku 2 nebo 3 vyznačené tím, že logické zapojení (55 resp. 61,62,63) pro přepínání je tvořeno trojpolohovým Členem (61) pro rozeznávání znaménka gradientu (p_soy) požadovaného brzdového tlaku, omezením (62), jakož i polem (63) charakteristických hodnot, jehož souřadnice jsou tvořeny výstupními veličinami (y,x) trojpolohového členu (61) a omezení (62) a jehož výstupní veličinou lze nastavovat nelineární přenosový člen (64).

0 · 0 0 · • * 00 • * 0 0 0 • · 0 · • 0 0« *

- 185. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle nároku 4 vyznačené tím, že trojpolohový člen (61) pracuje s hysterezí.
6. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle jednoho z nároků 2 až 5 vyznačené tím, že větev (56, 57, 58) pro předběžné řízení sestává z derivačního (DT1-) filtru (56), mrtvé zóny (57) jakož i zesilovače (58), zařazeného za mrtvou zónou (57).
7. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle jednoho z nároků 2 až 6 vyznačené tím, že parametry regulátoru PI (60) lze ovlivňovat výstupní veličinou trojpolohového členu (61).
8. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle nároku 1 vyznačené tím, že vlečný regulátor (21) sestává z obvodu (70) pro předřazené řízení, obvodu (72) pro stanovení závažnosti, jakož i k nim paralelně zapojeného regulátoru PI (73), přičemž obvodu (70) pro předřazené řízení je jako vstupní veličina přiváděn gradient (p_sou) požadovaného brzdového tlaku a jeho výstupní veličina je přiváděna obvodu (72) pro stanovení závažnosti, zatímco regulátor (22) konečné hodnoty je tvořen kombinací nelineárního regulátoru (71) s křivkou nasycenosti a obvodu (72) pro stanovení závažnosti s regulátorem PI (73), přičemž je upraven obvod (69) pro úpravu signálu, jemuž je jako vstupní veličina přiváděn gradient (ρ_δΟμ) požadovaného brzdového tlaku a který generuje řídící signál (SW) pro obvod (72) pro stanovení závažnosti, jehož výstupní veličina odpovídá kombinaci výstupních signálů (Y, X), posouzených dle závažnosti, obvodu (70) pro předřazené řízení resp. nelineárního regulátoru (71)·

4 4

4 4

-199. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle nároku 8 vyznačené tím, že výstupní veličina obvodu (72) pro stanovení závažnosti je tvořena podle vzorce

X*(l -SW) + Y*SW
10. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle nároku 8 nebo 9 vyznačené tím, že součet výstupních veličin obvodu (72) pro stanovení závažnosti a regulátoru Pl (73) je přiváděn omezovači logice (75), která jej omezuje na realizovatelnou hodnotu a kontroluje integrační složku regulátoru PI (73).
11. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle jednoho z nároků 8 až 10 vyznačené tím, že parametry regulátoru PI (73) lze ovlivňovat řídícím signálem (SW) obvodu (69) pro úpravu signálu.
12. Brzdové ústrojí pro motorová vozidla podle jednoho z předcházejících nárokuvyznačené tím, že regulátor PI (60,73) lze doplnit regulátorem P (78) s předřazeným derivačním (DT1-) filtrem (77).

toto toto··