CZ309767B6 - Sestava pro uložení vedení robota - Google Patents
Sestava pro uložení vedení robota Download PDFInfo
- Publication number
- CZ309767B6 CZ309767B6 CZ2022-264A CZ2022264A CZ309767B6 CZ 309767 B6 CZ309767 B6 CZ 309767B6 CZ 2022264 A CZ2022264 A CZ 2022264A CZ 309767 B6 CZ309767 B6 CZ 309767B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- robot
- wrist
- protective tube
- upper arm
- axis
- Prior art date
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 74
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 63
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 11
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 5
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 8
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 6
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 5
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 239000004753 textile Substances 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 244000261422 Lysimachia clethroides Species 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005352 clarification Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L27/00—Adjustable joints; Joints allowing movement
- F16L27/02—Universal joints, i.e. with mechanical connection allowing angular movement or adjustment of the axes of the parts in any direction
- F16L27/04—Universal joints, i.e. with mechanical connection allowing angular movement or adjustment of the axes of the parts in any direction with partly-spherical engaging surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L3/00—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets
- F16L3/16—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe
- F16L3/18—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe allowing movement in axial direction
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L3/00—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets
- F16L3/16—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe
- F16L3/20—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe allowing movement in transverse direction
- F16L3/202—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe allowing movement in transverse direction the transverse movement being converted to a rotational movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Sestava pro uložení vedení robota zahrnující ochrannou trubici (7) pro ochranu vedení, přičemž robot zahrnuje alespoň zápěstí (4) robota a horní rameno (3) robota pohyblivě spojené se zápěstím (4) robota. Ochranná trubice (7) je uzpůsobena pro uložení prvního konce ochranné trubice (7) na spodní stranu horního ramene (3) robota a druhého konce ochranné trubice (7) na spodní stranu zápěstí (4) robota. Sestava dále zahrnuje první kulové uložení (8) pro spojení prvního konce ochranné trubice (7) s horním ramenem (3) robota, druhé kulové uložení (9) pro spojení druhého konce ochranné trubice (7) se zápěstím (4) robota a zarážku (12) pro zamezení přesmyku ochranné trubice (7) spojitelnou se zápěstím (4), přičemž zarážka (12) je realizována jako výčnělek umístitelný na vrchní stranu zápěstí (4) robota. Průmyslový robot obsahující tuto sestavu.
Description
Sestava pro uložení vedení robota
Oblast techniky
Předkládaný vynález se týká sestavy pro uložení médií šestiosého průmyslového robota, lj. optimalizace umístění vedení vzduchových hadic, silových a komunikačních kabelů průmyslového robota, která umožňuje pohyb průmyslového robota do mezních poloh v rámci nahodilých pohybů.
Dosavadní stav techniky
Většina současných průmyslových robotů vyžaduje ke své funkci různá provozní média, ať už se jedná o stlačený vzduch, hydrauliku, datové a silové rozvody atp. S rozvojem automatizace, a tedy i robotiky, přicházejí nové výzvy například v automatizaci samotných robotů. Jinými slovy se roboti do jisté míry stávají nezávislými na člověku a není již třeba programovat každý jejich pohyb. Pokud se průmyslový robot pohybuje po předem naprogramovaných drahách, jsou jeho trajektorie programátorem ošetřeny proti pohybu průmyslového robota do mezních poloh. Jiná situace nastává při pohybu průmyslového robota po trajektoriích, které nejsou předem naprogramované, a jsou definovány až v průběhu procesu softwarem optického naváděcího prvku (např. kamera, senzory) a kontrolérem průmyslového robota s technologickým paketem. Dráha a cílová souřadnice nejsou tedy předem známy, ale jsou náhodně vzniklé. Díky tomu se průmyslový robot, zejména jeho zápěstí, může dostávat do mezních poloh, což představuje problém také pro samotné vedení médií.
V současném stavu techniky jsou známa vedení médií průmyslového robota, která jsou umístěna zejména na horní straně paže průmyslového robota, jako je popsáno například v patentu KR 101914648, což při pohybu průmyslového robota v rámci nahodilých trajektorií představuje mnoho problémů spojených s destrukcí vedení a zastavováním robota.
V patentovém spise DE 102006056235 je popsán obdobný průmyslový robot, který má vedení médií rovněž situováno na horní straně paže což představuje omezení z hlediska pohybu průmyslového robota do mezních poloh.
V patentu EP 144602 je popsán šestiosý průmyslový robot, který má vedení médií umístěno na spodní straně horního ramene průmyslového robota. Samotné uložení ochranné trubice s vedením médií je k hornímu rameni průmyslového robota připevněno pomocí otočných částí (v jedné ose) a pružné podpěry.
Dokument JPS 58136289 popisuje průmyslového robota s trubicí pro dodávání kapaliny k efektoru uloženou na spodní straně horního ramene. Trubice je v jedné z konfigurací připojena k části robota, která by se mohla považovat za zapěstí, pomocí kulového uložení. Kulové uložení zahrnuje otvor, kterým kapalina proudí z trubice do kanálku v zápěstí a efektoru. Trubice zde plní spíše funkci samotného vedení nežli ochranné trubice pro uložení vedení.
Nevýhodou výše uvedených systémů je omezená pohyblivost průmyslového robota, který nemůže plně využít trajektorie pohybu až do svých softwarových mezí, a to právě díky umístění vedení médií na horní straně horního ramene průmyslového robota, případně díky omezené pohyblivosti vedení umístěným pod horním ramenem průmyslového robota, přičemž omezenou pohyblivostí je myšlena možnost otáčení uložení vedení pouze v jedné ose. Při pohybu průmyslového robota v rámci nahodilých trajektorií jsou osy zápěstí průmyslového robota otáčeny až do svých softwarových limitů a díky tomu je neúměrně namáháno vedení médií umístěné na horní straně horního ramene průmyslového robota, ale také vedení médií, které je sice umístěno na spodní straně horního ramene, avšak není dostatečně pohyblivé vůči hornímu rameni průmyslového robota. Díky těmto nahodilým trajektoriím a umístění vedení médií na horní straně horního ramene průmyslového robota po čase dochází k přetržení či jiné destrukci vedení médií a/nebo
- 1 CZ 309767 B6 k zastavování průmyslového robota při práci a tím vynuceným zásahům obsluhy, což snižuje stupeň automatizace.
Bylo by tedy vhodné přijít s řešením, které by odstranilo nedostatky uvedené výše, zejména destrukci vedení médií průmyslového robota a/nebo zastavování průmyslového robota při práci, ke kterým dochází vlivem umístění vedení médií na horní straně horního ramene průmyslového robota nebo vlivem umístění vedení médií na spodní straně horního ramene průmyslového robota s omezenou pohyblivostí vedení médií vůči hornímu rameni průmyslového robota.
Podstata vynálezu
Nedostatky řešení známých ze stavu techniky do jisté míry odstraňuje sestava pro uložení vedení robota zahrnující ochrannou trubici pro ochranu vedení, přičemž robot zahrnuje alespoň zápěstí robota a horní rameno robota pohyblivě spojené se zápěstím robota, přičemž ochranná trubice je uzpůsobena pro uložení prvního konce ochranné trubice na spodní stranu horního ramene robota a druhého konce ochranné trubice na spodní stranu zápěstí robota, jejíž podstava spočívá v tom, že sestava dále zahrnuje první kulové uložení pro spojení prvního konce ochranné trubice s horním ramenem robota a druhé kulové uložení pro spojení druhého konce ochranné trubice se zápěstím robota.
Podstata výše uvedeného vynálezu spočívá v umístění vedení do ochranné trubice realizované jako plastové, případně kovové trubky, přičemž první konec ochranné trubice je prostrčen prvním kulovým uložením, které částečně přečnívá, a druhý konec ochranné trubice je prostrčen druhým kulovým uložením, které částečně přečnívá. Jinými slovy je ochranná trubice delší, než je délka mezi prvním kulovým uložením a druhým kulovým uložením a první kulové uložení a druhé kulové uložení zahrnují kruhový otvor pro prostrčení válcové ochranné trubice. První kulové uložení a druhé kulové uložení s výhodou umožňují dvouosý pohyb ochranné trubici v nich uložené. Ochranná trubice je s výhodou spolu s prvním kulovým uložením a druhým kulovým uložením umístěna na spodní straně horního ramene šestiosého průmyslového robota, což poskytuje mnoho výhod. Spodní stranou horního ramene je myšlena spodní část horního ramene v poloze, kdy je horní rameno rovnoběžné se zemí. Vedením se rozumí provozní média ve formě hadic se stlačeným vzduchem, hydraulických hadic, kabelů zajišťujících napájení a komunikaci šestiosého průmyslového robota a optických kabelů. Ochranná trubice Sestava pro uložení vedení šestiosého průmyslového robota s výhodou poskytuje vedení umístěnému v ochranné trubici a ochranné trubici prakticky neomezený pohyb. Šestiosému průmyslovému robotu, který tedy zahrnuje alespoň šest os otáčení A1 až A6, je tak díky tomu umožněn pohyb i do mezních poloh jeho os A3, A4, A5 a A6, přičemž osy A4, A5 a A6 představují jednotlivé klouby zápěstí a mezi osami A3 a A4 je umístěno horní rameno šestiosého průmyslového robota. Šestiosý průmyslový robot tak není omezen pouze na souřadnicové navádění, tedy předem naprogramované trajektorie, ale může být s výhodou naváděn i senzoricky, tedy se pohybovat po předem neznámých trajektoriích, které jsou dány například různými světelnými, kapacitními, dotykovými případně indukčními čidly a/nebo kamerami. Hlavní výhodou vedení, které je umístěné na spodní straně horního ramene šestiosého průmyslového robota, je zamezení jeho destrukci a/nebo zastavování robota při práci. Z tohoto faktu plynou další výhody ve formě finančních a časových úspor, neboť není třeba často měnit ochranné trubice a samotné vedení za nové, a zakázky, které robot zpracovává nejsou zpožďovány.
Šestiosý průmyslový robot zahrnuje alespoň šest os otáčení, přičemž jejich značení A1 až A6 (převzato z anglické terminologie pro značení jednotlivých os „axis 1“ až „axis 6“) je obecná terminologie v oboru robotiky a odborníkovi z oboru je takové značení zřejmé. Osa A1, která je kolmá k zemi, představuje osu otáčení podstavce, přičemž podstavec může kolem osy A1 vykonávat rotační pohyb v rozmezí úhlů -185° až 185°. K podstavci je dále připevněna paže robota, přičemž paže je otáčena kolem osy A2 a může vykonávat rotační pohyb v rozmezí úhlů 140° až -5°. Osa otáčení paže A2 je kolmá na osu otáčení podstavce A1. K paži je připevněno horní
- 2 CZ 309767 B6 rameno, které je otáčeno kolem osy A3, přičemž horní rameno může vykonávat rotační pohyb kolem osy A3 v rozmezí úhlů -120° až 155°. Osa A3 je rovnoběžná s osou A2. Část horního ramene blíže zápěstí je otáčena kolem osy A4, přičemž osa A4 je kolmá na osu A3. Část horního ramene blíže zápěstí může vykonávat rotační pohyb kolem osy A4 v rozmezí úhlů -350° až 350°. Ke konci horního ramene je připevněno zápěstí, které je otáčeno kolem osy A5, přičemž zápěstí může kolem osy A5 vykonávat rotační pohyb v rozmezí úhlů -125° až 125°. Osa A5 je kolmá na osu A4. K zápěstí je dále připevněn efektor, který je otáčen kolem osy A6, přičemž efektor může kolem osy A6 vykonávat rotační pohyb v rozmezí úhlů -350° až 350°. Osa A6 ke kolmá na osu A4.
První kulové uložení s výhodou zahrnuje sponu, která je uzpůsobena k obejmutí horního ramene robota. Zejména může spona být k obejmutí ramene uzpůsobena svou velikostí, respektive svým průměrem. Díky tomu tak sestava pro uložení vedení robota může být s výhodou použita na široké množství průmyslových robotů. Další výhoda použití spony k uchycení prvního kulového uložení k hornímu rameni robota spočívá v poskytnutí pevného spojení, které současně není náchylné na destrukci.
Druhé kulové uložení je s výhodou určeno pro pevné spojení se zápěstím robota a uzpůsobeno pro otáčení spolu s osou A6, přičemž hlavní výhodou takového uspořádání je neomezený pohyb vedení a ochranné trubice spolu se zápěstím do mezních poloh os A4, A5 a A6. Díky tomu tak ochranná trubice s vedením v místě uchycení k zápěstí s výhodou není mechanicky namáhána a nedochází k její destrukci.
Sestava pro uložení vedení zahrnuje zarážku pro ochrannou trubici spojenou se zápěstím, přičemž zarážka je realizována jako výčnělek uspořádaný na vrchní straně zápěstí robota. Hlavní výhoda zarážky spočívá v zamezení přesmyknutí ochranné trubice s vedením přes horní stranu zápěstí, díky čemuž tak ochranná trubice s vedením nemůže být vlivem nahodilých pohybů robota přetržena a ten se tak může s výhodou pohybovat do svých mezních poloh os A3, A4, A5 a A6. Velikost zarážky je volena s ohledem na možný průvěs ochranné trubice, tedy tak, aby při žádném pohybu šestiosého průmyslového robota nemohlo dojít k přesmyknutí ochranné trubice přes zápěstí šestiosého průmyslového robota.
Sestava pro uložení vedení s výhodou zahrnuje podpěru, přičemž podpěra je uzpůsobena k podepření ochranné trubice v místě mezi prvním kulovým uložením a druhým kulovým uložením. Podpěrou je myšlena smyčka z textilie, která je pomocí suchého zipu na pásu z textile uzavřena, přičemž tato smyčka je uzpůsobena svou velikostí, respektive průměrem, který je větší než průměr horního ramene šestiosého průmyslového robota, pro navlečení na horní rameno šestiosého průmyslového robota a podepření ochranné trubice. Hlavní výhodou použití podpěry je umožnění volného pohybu ochranné trubice, která vzhledem k její délce s výhodou nikde nevisí a nepředstavuje překážku pro okolní části robota, případně pro věci umístěné kolem robota.
Sestava pro uložení vedení je s výhodou uzpůsobena pro uchycení ochranné trubice k robotu pouze prostřednictvím prvního kulového uložení, druhého kulového uložení a podpěry. Díky tomu tak s výhodou není třeba velkého množství příslušenství pro uchycení vedení k robotu, což jen dále zvyšuje finanční úspory, neboť takové řešení není příliš finančně nákladné.
Podpěra je s výhodou realizována z ohebného materiálu, díky němuž je umožněn volný pohyb podpěry, a tedy i ochranné trubice spolu s pohybem horního ramene robota a zápěstí, zejména jeho os A3 a A4. Ohebným materiálem je myšlena například textilie, plast případně různé pružné kovové smyčky, které umožňují prověšení podpěry vlivem jejího zatížení ochrannou trubicí.
Nedostatky řešení známých ze stavu techniky dále do jisté míry odstraňuje průmyslový robot zahrnující horní rameno robota, zápěstí robota a vedení vedoucí od horního ramene robota k zápěstí robota, jehož podstata spočívá v tom, že zahrnuje sestavu pro uložení vedení robota, přičemž sestava je s výhodou uložena na spodní straně horního ramene robota a spodní straně zápěstí robota, přičemž vedení prochází ochrannou trubicí. Výhodou uložení vedení na spodní straně
- 3 CZ 309767 B6 horního ramene šestiosého průmyslového robota je umožnění neomezenému pohybu šestiosého průmyslového robota, který tak může svým zápěstím, tedy osami A4, A5 a A6 a horním ramenem umístěným mezi osami A3 a A4 pohybovat do mezních poloh os A3, A4, A5 a A6 bez destrukce ochranné trubice a/nebo vedení.
Průmyslový robot je uzpůsoben pro souřadnicové a/nebo senzorické navádění, přičemž je s výhodou uzpůsoben pro uložení vedení na spodní stranu horního ramene pomocí sestavy pro uložení vedení robota. Hlavní výhodou takového průmyslového robota je možnost jeho souřadnicového navádění a/nebo senzorického navádění, neboť průmyslový robot zahrnující sestavu pro uložení vedení dle předkládaného vynálezu může s výhodou vykonávat pohyby i do mezních poloh os A3, A4, A5 a A6, přičemž nedochází k destrukci ochranné trubice a/nebo vedení.
Objasnění výkresů
Podstata vynálezu je dále objasněna na příkladech jeho uskutečnění, které jsou popsány s využitím připojených výkresů, kde na:
obr. 1 je znázorněn boční pohled na šestiosého průmyslového robota, obr. 2 je znázorněn pohled z vrchu na šestiosého průmyslového robota, obr. 3 je znázorněn pohled z vrchu na šestiosého průmyslového robota s vyznačením jednotlivých os otáčení.
Příklady uskutečnění vynálezu
Vynález bude dále objasněn na příkladech uskutečnění s odkazem na příslušné výkresy.
Průmyslový robot, viz obr. 1, obr. 2 a obr. 3, který je v prvním příkladném provedení šestiosý zahrnuje otočný podstavec 1, přičemž osa A1 je osa rotačního pohybu podstavce 1. Podstavec 1 je dále rotačně spojen s paží 2, přičemž osa A2 je osa rotačního pohybu paže 2. Paže 2 je rotačně spojena s horním ramenem 3 průmyslového robota, přičemž osa A3 je osa rotace horního ramene 3. Horní rameno 3 průmyslového robota je rotačně spojeno se zápěstím 4, přičemž osa A5 je osa rotace zápěstí 4. Část horního ramene 3 průmyslového robota blíže k zápěstí 4 je otočná podél osy A4 vedoucí souběžně s horním ramenem 3 průmyslového robota. Zápěstí 4 zpravidla zahrnuje efektor 5, který je v zápěstí 4 rotačně uložen pomocí spojky 6, přičemž osa A6 je osa rotačního pohybu efektoru 5. Alternativně může mít robot i jiný počet os, například pět, případně sedm.
V prvním příkladném provedení může otočný podstavec 1 vykonávat rotační pohyb kolem osy A1 v rozmezí úhlů -185° až 185°, paže 2 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A2 v rozmezí úhlů -140° až -5°, horní rameno 3 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A3 v rozmezí úhlů -120° až 155°, část horního ramene 3 průmyslového robota blíže k zápěstí 4 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A4 v rozmezí úhlů -350° až 350°, zápěstí 4 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A5 v rozmezí úhlů -125° až 125° a efektor 5 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A6 v rozmezí úhlů -350° až 350°. Alternativně mohou být velikosti úhlů rotačních pohybů jednotlivých částí průmyslového robota jiné, přičemž tyto úhly jsou dány především typem průmyslového robota, na kterém je sestava pro uložení vedení robota použita.
V prvním příkladném provedení průmyslový robot ke své funkci potřebuje rovněž provozní média ve formě hydrauliky, vzduchu, optiky a elektroniky, přičemž kabely a hadice těchto médií, souhrnně označeny jako vedení 15, jsou uloženy v ochranných trubicích 7 vedoucích podél jednotlivých částí průmyslového robota. Tyto ochranné trubice 7 jsou pohybem jednotlivých částí průmyslového robota namáhány a neúměrně více, pokud se některá část průmyslového robota
- 4 CZ 309767 B6 pohybuje podél své osy až ke svým softwarovým limitům. Horní rameno 3 průmyslového robota v prvním příkladném provedení zahrnuje ventilový ostrov 14, který lze chápat jako regulační člen jednotlivých médií mezi jejich zdrojem a cílovým místem, tedy zápěstím 4 a nástrojem 5. Předmětem vynálezu je v prvním příkladném provedení sestava pro uložení vedení robota, která s výhodou umožňuje uchycení a ochranu vedení 15 mezi první a druhou částí průmyslového robota, tedy mezi horním ramenem 3 průmyslového robota, konkrétně ventilovým ostrovem 14 na horním rameni 3 průmyslového robota, a zápěstím 4.
Sestava pro uložení vedení robota, viz obr. 1 a obr. 2, v prvním příkladném provedení s výhodou zahrnuje ochrannou trubici 7, první kulové uložení 8, druhé kulové uložení 9, sponu 10, fixační prvek 11, zarážku 12 a podpěru 13. První konec ochranné trubice 7 blíže k ventilovému ostrovu 14 je s výhodou uložen v prvním kulovém uložení 8 a druhý konec ochranné trubice 7 je s výhodou uložen na zápěstí 4 v druhém kulovém uložení 9. V prvním příkladném provedení je první kulové uložení 8 pomocí spony 10 a fixačních prvků 11 připevněno k hornímu rameni 3 průmyslového robota. Fixační prvky 11 jsou v prvním příkladném provedení realizovány jako plastová uchycení spony 10, přičemž na prvním konci jsou uchyceny ke sponě 10 a na druhém konci jsou nasazeny na vystupující šrouby z horního ramene 3 průmyslového robota. Účelem fixačních prvků je tak zamezení pohybu spony 10 a prvního kulového uložení 8 podél osy A4. Alternativně mohou být fixační prvky 11 realizovány jakýmkoliv způsobem, který zabraňuje pohybu spony 10 a prvního kulového uložení 8 podél osy A4, tedy například nemusí být fixační prvky 11 na svém druhém konci dále od spony 10 nasazeny na šrouby vystupující z horního ramene 3, ale naopak mohou být zasunuty do prohlubní vyskytujících se v horním rameni 3. Alternativně mohou být fixační prvky 11 realizovány i z jiného materiálu, například kovu (ocel, hliník). Spona 10 je v prvním příkladném provedení realizována jako velká ocelová spona, alternativně lze sponu 10 nahradit např. stahovací páskou, suchým zipem nebo čímkoliv jiným, co dokáže spolehlivě nahradit sponu 10 a celkově zachová pevný spoj prvního kulového uložení 8 a horního ramene 3 průmyslového robota a to zejména s důrazem na zamezení rotačního pohybu prvního kulového uložení 8 kolem osy A4. Druhé kulové uložení 9 je v prvním příkladném provedení šroubově spojeno s plastovou objímkou, pomocí níž je připevněno ke spojce 6, alternativně může být tento spoj realizován pomocí lepidla, případně čehokoliv jiného, co zaručí dostatečně pevné spojení druhého kulového uložení 9 a spojky 6. Ochranná trubice 7 je mezi prvním kulovým uložením 8 a druhým kulovým uložením 9 s výhodou podepřena pružnou podpěrou 13, která volně visí pod horním ramenem 3 průmyslového robota, respektive je na horním rameni 3 průmyslového robota zavěšena, přičemž podpěra 13 je v prvním příkladném provedení realizována jako textilní pás, který je pomocí suchého zipu uzavřen do smyčky. Podpěra, respektive smyčka z textilního pásu je svým průměrem uzpůsobena pro navlečení na horní rameno šestiosého průmyslového robota, jelikož je průměr podpěry větší než průměr horního ramene robota. Alternativně lze podpěru 13 realizovat jako cokoliv jiného, co spolehlivě podepře ochrannou trubici 7 a zajistí jí volný pohyb, např. stahovací páska, různé pružné gumičky, pružný provaz atd.
Vrchní strana zápěstí 4, tedy opačná strana od efektoru 5, v prvním příkladném provedení s výhodou zahrnuje kovovou zarážku 12, která je se zápěstím 4 pevně spojena. Alternativně lze zarážku 12 umístit i na jiné místo průmyslového robota, například na boční stranu zápěstí 4, a realizovat z jiného materiálu, například plastu, pokud zůstane zachována její funkce, tedy zaražení ochranné trubice 7 v situacích kdy by se ochranná trubice 7 mohla vlivem pohybu zápěstí 4 přetáhnout přes vrchní stranu zápěstí 4. Zarážka 12 je realizována jako 3 až 5 cm dlouhý výčnělek, který má průměr 1 cm a svou délkou tak zabraňuje přesmyknutí ochranné trubice 7 s vedením 15 přes horní stranu zápěstí 4. Alternativně mohou být rozměry zarážky 12 jiné, přičemž vhodné rozměry zarážky 12 jsou definovány zejména délkou ochranné trubice 7. Jinými slovy je vždy nutné zarážku 12 rozměrově přizpůsobit délce ochranné trubice 7 a to takovým způsobem, aby se ochranná trubice 7 nemohla přesmyknout přes horní stranu zápěstí 4.
Ochranná trubice 7, znázorněná na obr. 1 a obr. 2, je s výhodou uspořádána na spodní straně horního ramene 3 průmyslového robota a zápěstí 4, přičemž výhoda takového uspořádání spočívá v lepším odolávání ochranné trubice 7 mechanickému namáhání, které vzniká pohybem zápěstí 4
- 5 CZ 309767 B6 až k softwarovým limitům svých os A4, A5 a A6. Ochrannou trubici 7 tak lze chápat jako chráničku poskytující ochranu vedení 15 v ní umístěné. V prvním příkladném provedení je ochranná trubice 7 realizována jako dutá umělohmotná (polyesterová) trubice, kterou si lze představit například jako tzv. elektrikářský husí krk. Alternativně lze ochrannou trubici 7 realizovat z různých gumových, 5 případně pryžových hadic, kovových pružin atd., pokud je tím zajištěno spolehlivé odolání ochranné trubice 7 účinkům mechanického namáhání a zamezení destrukci vedení 15 uvnitř ochranné trubice 7.
Předmětem vynálezu je dále sestava pro uložení vedení robota, například ta, co je v provedeních 10 výše namontovaná na robotu, určená k namontování na šestiosého průmyslového robota. Sestava pro uložení vedení robota zahrnuje ochrannou trubici 7, první kulové uložení 8, druhé kulové uložení 9, sponu 10, fixační prvek 11, zarážku 12 a podpěru 13.
Průmyslová využitelnost
Výše popsaná sestava pro uložení vedení průmyslového robota je průmyslově využitelná pro různé šestiosé průmyslové roboty, případně i jiné roboty, u kterých je třeba zvýšit mechanickou odolnost vedení médií.
Claims (12)
1 - podstavec
1. Sestava pro uložení vedení robota zahrnující ochrannou trubici (7) pro ochranu vedení, přičemž robot zahrnuje alespoň zápěstí (4) robota a horní rameno (3) robota pohyblivě spojené se zápěstím (4) robota, přičemž ochranná trubice (7) je uzpůsobena pro uložení prvního konce ochranné trubice (7) na spodní stranu horního ramene (3) robota a druhého konce ochranné trubice (7) na spodní stranu zápěstí (4) robota, vyznačující se tím, že sestava dále zahrnuje první kulové uložení (8) pro spojení prvního konce ochranné trubice (7) s horním ramenem (3) robota, druhé kulové uložení (9) pro spojení druhého konce ochranné trubice (7) se zápěstím (4) robota a zarážku (12) pro zamezení přesmyku ochranné trubice (7) spojitelnou se zápěstím (4), přičemž zarážka (12) je realizována jako výčnělek umístitelný na vrchní stranu zápěstí (4) robota.
2 - paže
2 výkresy
Seznam vztahových značek:
2. Sestava pro uložení vedení robota podle nároku 1, vyznačující se tím, že první kulové uložení (8) zahrnuje sponu (10) pro obejmutí horního ramene (3) robota.
3 - horní rameno
3. Sestava pro uložení vedení robota podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že sestava dále zahrnuje podpěru (13) pro podepření ochranné trubice (7) v místě mezi prvním kulovým uložením (8) a druhým kulovým uložením (9).
4 - zápěstí
4. Sestava pro uložení vedení robota podle nároku 3, vyznačující se tím, že podpěra (13) je realizována z ohebného materiálu.
5 - efektor
5. Průmyslový robot, zejména souřadnicově a/nebo senzoricky naváděný, zahrnující horní rameno robota (3), zápěstí (4) robota a vedení (15) vedoucí od horního ramene (3) robota k zápěstí (4) robota, vyznačující se tím, že zahrnuje sestavu pro uložení vedení robota podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, přičemž sestava je uložena na spodní straně horního ramene (3) robota a zápěstí (4) robota, přičemž vedení (15) prochází ochrannou trubicí (7).
6 - spojka
6. Průmyslový robot podle nároku 5, vyznačující se tím, že druhé kulové uložení (9) je pevně spojeno se zápěstím (4) robota pro otáčení okolo osy (A6) efektoru spolu se zápěstím (4) robota a spolu s efektorem (5).
7 - ochranná trubice
7. Průmyslový robot podle kteréhokoliv z nároků 5 nebo 6, vyznačující se tím, že ochranná trubice (7) je uchycena k robotu pouze prostřednictvím prvního kulového uložení (8), druhého kulového uložení (9) a podpěry (13).
8 - první kulové uložení
9 - druhé kulové uložení
10 - spona
11 - fixační prvek
12 - zarážka
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2022-264A CZ309767B6 (cs) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | Sestava pro uložení vedení robota |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2022-264A CZ309767B6 (cs) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | Sestava pro uložení vedení robota |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2022264A3 CZ2022264A3 (cs) | 2023-09-20 |
| CZ309767B6 true CZ309767B6 (cs) | 2023-09-20 |
Family
ID=88016658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2022-264A CZ309767B6 (cs) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | Sestava pro uložení vedení robota |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ309767B6 (cs) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58136289U (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 三次元空間移動ア−ム用管接続装置 |
| EP0144602A1 (de) * | 1983-10-19 | 1985-06-19 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Haltevorrichtung für Versorgungsleitungen bei Manipulatoren |
| DE102006056235A1 (de) * | 2006-11-29 | 2008-06-05 | Kuka Roboter Gmbh | Kabelschutzvorrichtung für Energiezuführungen von Robotern |
| KR101914648B1 (ko) * | 2017-09-13 | 2018-11-06 | 씨피시스템(주) | 산업용 로봇의 케이블 가이드의 디스트리뷰터 |
-
2022
- 2022-06-15 CZ CZ2022-264A patent/CZ309767B6/cs unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58136289U (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 三次元空間移動ア−ム用管接続装置 |
| EP0144602A1 (de) * | 1983-10-19 | 1985-06-19 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Haltevorrichtung für Versorgungsleitungen bei Manipulatoren |
| DE102006056235A1 (de) * | 2006-11-29 | 2008-06-05 | Kuka Roboter Gmbh | Kabelschutzvorrichtung für Energiezuführungen von Robotern |
| KR101914648B1 (ko) * | 2017-09-13 | 2018-11-06 | 씨피시스템(주) | 산업용 로봇의 케이블 가이드의 디스트리뷰터 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ2022264A3 (cs) | 2023-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8602456B2 (en) | Ball joint having a passageway for routing a cable therethrough | |
| US20120275571A1 (en) | Robot arrangement with a guide element for supply lines | |
| US8893577B2 (en) | Umbilical member arrangement unit of robot arm section | |
| US4705243A (en) | System of externally holding and guiding supply lines to moving implements of manipulators | |
| US9415520B2 (en) | Swivel link for mounting end of arm tooling | |
| US6431018B1 (en) | Guide device for wiring member and/or piping member and robot with guide device | |
| US9534730B2 (en) | Multi-arm gimbal system | |
| CN105583822B (zh) | 用于关节臂机器人的、基于事件的冗余角度配置 | |
| JP6730352B2 (ja) | ケーブルクランプおよびロボット | |
| RU2539279C1 (ru) | Приспособление для автоматической подачи соединительных элементов к обрабатывающему устройству и подающий рукав для соединительных элементов | |
| US8505484B2 (en) | Milking robot, and a milking arrangement | |
| KR102578354B1 (ko) | 천장 현수식의 산업용 로봇 | |
| CN106413996B (zh) | 具有夹紧装置的人机协作工作站 | |
| CN110248778A (zh) | 多关节焊接机器人 | |
| JP5367049B2 (ja) | ロボット駆動テンドンに張力を付与するためのシステムおよび方法 | |
| CZ309767B6 (cs) | Sestava pro uložení vedení robota | |
| US10259126B1 (en) | Modular cable strain relief device for articulated arm robotic systems | |
| US5694813A (en) | Industrial robot | |
| US20170291305A1 (en) | Wire body processing structure for robot | |
| CN111867786B (zh) | 用于具有至少一个关节的操作机械臂的供应装置和用于这种供应装置的硬化机构 | |
| US20010032973A1 (en) | Robot with externally positioned protective hose | |
| JP2006150496A (ja) | ロボットの線条体支持装置及び線条体支持装置を備えたロボット | |
| WO2024245844A2 (en) | Balancer for tools, equipment and loads in general | |
| CN109249387B (zh) | 用于配置移动自动机的方法和配置装置 | |
| JPH07328981A (ja) | 作業用ロボットのケーブル類保持装置 |