CZ80299A3 - Naváděcí systém pro vedení samočinně řízeného vozidla (AGV), AGV systém a způsob převádění AGV mezi kolejemi - Google Patents

Naváděcí systém pro vedení samočinně řízeného vozidla (AGV), AGV systém a způsob převádění AGV mezi kolejemi Download PDF

Info

Publication number
CZ80299A3
CZ80299A3 CZ99802A CZ80299A CZ80299A3 CZ 80299 A3 CZ80299 A3 CZ 80299A3 CZ 99802 A CZ99802 A CZ 99802A CZ 80299 A CZ80299 A CZ 80299A CZ 80299 A3 CZ80299 A3 CZ 80299A3
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
starch
amylopectin
agv
type
rail
Prior art date
Application number
CZ99802A
Other languages
English (en)
Inventor
Cornell W. Alofs
Ronald R. Drenth
Original Assignee
Jervis B. Webb International Company
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jervis B. Webb International Company filed Critical Jervis B. Webb International Company
Publication of CZ80299A3 publication Critical patent/CZ80299A3/cs

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/229—Command input data, e.g. waypoints
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/242—Means based on the reflection of waves generated by the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Description

Vynález se týká použití škrobu amylopektinovéh(5^ypua jeho derivátů jako apretačního činidla v papírenství.
Vynález se přesněji týká použití amylopektinového typu získaného z bramboru, škrobu který byl modifikován pomocí genového inženýrství za účelem potlačení tvorby škrobu amylózového typu.
Dosavadní stav techniky
Při výrobě papíru a lepenky určených pro určitý druh potisku se povrch, který má být potištěn ošetřuje buď čistým škrobovým roztokem, nebo pomocí potahové hmoty. Pokud se použije tradiční škrob z některého známého zdroje (brambor, kukuřice, pšenice, tapioca), je pro získání produktu vykazujícího dostatečnou stabilitu potřebné provést v mnoha případech více než jeden krok, ve kterém se provede chemická modifikace. Tyto modifikační kroky zpravidla zahrnují stabilizační krok, ve kterém se například provádí etherifikace propendioxidem nebo esterifikace vinylacetátem nebo anhydridem kyseliny octové, a degradační krok, ve kterém se provádí například oxidace, enzymatická degradace, kyselinová hydrolýza nebo tak zvaná termochemická konverze. V průběhu výše uvedených kroků dochází k substituci škrobu a stupeň substituce je dán odpovídajícím stabilizačním krokem a zpravidla při něm dochází k substituci 0,01 až 0,5 molu/mol glukózy, výhodně 0,05 až 0,20 molu/mol glukózy.
Nezbytnost provádět více než jeden modifikační krok zvyšuje finanční náklady a má negativní dopad na životní prostředí. Je tedy žádoucí snížit tento potřebný počet chemických modifikačních kroků.
Podstata vynálezu
Cílem vynálezu je snížit počet chemických modifikačních kroků nezbytných pro získání stabilního apretačního činidla použitelného na papír. Tohoto cíle lze dosáhnout použitím druhu škrobu amylopektinového typu, který byl definován v úvodu a který navíc vykazuje vlastnosti definované v přiložených nárocích.
V souladu s vynálezem se škrob amylopektinového typu a jeho deriváty tedy používají jako apretační činidlo v papírenství.
Výraz „škrob amilopektinového typu“, jak je použit v celém popisu, označuje škrob získaný z brambory, která byla modifikována pomocí genového inženýrství s cílem potlačit tvorbu škrobu amylózového typu. Výraz „jeho deriváty“ označuje škrob amylopektinového typu, který byl od tohoto typu chemicky, fyzikálně a/nebo enzymaticky odvozen. Obsah amylopektinu ve škrobu amylopektinového typu přesahuje 95%, výhodně přesahuje 98%. Zbývající složkou škrobu amylopektinového typu je amylóza.
Podrobnější popis výše zmíněného škrobu amylopektinového typu a jeho derivátů a způsobu, kterým je lze produkovat, lze nalézt ve švédské patentovém dokumentu 9004096-5 (Amylogene HB).
Při použití vynálezu praxi, se přidá v průběhu výrobního procesu 0,5 až 8 hm.% škrobu, výhodně 2 až 6 hm.%.
Pomocí vynálezu je tedy možné eliminovat výše zmíněný stabilizační krok, protože amylopektin ve škrobu použitém podle vynálezu má díky své větvené struktuře silně omezený obsah amylózy a vykazuje vynikající stabilitu. Pro výrobu apretačního činidla je tedy potřebná pouze jediná chemická reakce a povrchově klížené a upravené povrchy lze vyrobit způsobem, který je podstatně méně nebezpečný pro životní prostředí, než dosud používané způsoby. Důvodem pro použití tohoto způsobu tedy není pouze eliminace modifikačního kroku, ale rovněž skutečnost, že lze upravit degradační krok. V důsledku této úpravy je množství oxidačního činidla potřebné pro degradaci amylopektinu ve škrobu použitém podle vynálezu přibližně o 50% nižší než množství potřebné pro degradaci tradičního bramborového škrobu. Jako degradační chemické látky se zpravidla používá chlornan—sodný—peroxid—vodíku nebo—některý typ—persíranovésloučeniny, například persíran sodný.
Do současné doby nebylo známé použití škrobu amylopektinového typu jako apretačního činidla použitelného v papírenství. Avšak praktické testy ukázaly, že použití škrobu amylopektinového typu má překvapivé a neočekávané účinky, protože umožňuje zjednodušit výrobu konečného
papírenského produktu a současně je méně nebezpečnou metodou pro životní prostředí.
Vynález bude dále popsán následujících příkladů.
Příklady provedení vynálezu
Příklad 1 detailněji pomocí
Zoxidovaný škrob na bázi bramborového škrobu se připravil následujícím způsobem. Ze 100 kg bramborového škrobu a vody se vytvořila kaše. pH hodnota kaše se nastavila pomocí hydroxidu sodného na 9,5. Do kaše se dále přidalo 23,4 litrů chlornanu sodného obsahujícího 150 g účinné látky/l účinného chlóru. Konstantní pH hodnota reakční směsi se udržovala přidáváním hydroxidu sodného. Po ukončení reakce, tj. potom, co byl veškerý chlór spotřebován, se reakce přerušila neutralizací pomocí kyseliny chlorovodíkové na pH hodnotu 5,5. takto připravený produkt se zbavil vody a před sušením propláchnul. Analýza získaného produktu poskytla následující hodnoty:
Obsah sušiny32,4 pH kaše8,4 pH roztoku6.4
Vodivost, tiS/cm155
Obsah karboxylu, %0,87
Viskozita.při různých teplotách
Viskozita , cP, 25%, 100 ot/min 80’C 70°C 80 95
50°C 135
30°C 232
Viskozita při různých koncentracích
Viskozita, cP, 50°C, 100 ot/min
10% 26
1 5% 47
20% 76
25% 135
30% 343
35% 600
Stabilita
Viskozita, cP, 25%, 25°C, 100 ot/min
0 min 350
60 min 580
120 min 780
1 80 min 1250
1 den vytvořil se pevný gel
Při srovnatelně vysokých úrovních koncentrace (25%), ----proCjukt—vykazoval--při-----nízkých—teplotách-----(235°C) velmi slabou stabilitu, a již po uplynutí dvou hodin se viskozita více než zdvojnásobila. Toto chování je typické u tradičních zoxidovaných škrobů a tyto produkty mohou být použity pouze při nízkých úrovních koncentrace a v případě, že teplota bude alespoň 50eC.
Příklad 2
Zoxidovaný amylopektinový škrob se připravil následujícím způsobem. Ze 1 00 kg bramborového škrobu a vody se vytvořila kaše. pH hodnota kaše se nastavila pomocí hydroxidu sodného na 9,5. Do kaše se dále přidalo 11,0 litrů chlornanu sodného obsahujícího 150 g účinné látky/l účinného chlóru. Konstantní pH hodnota reakční směsi se udržovala přidáváním hydroxidu sodného. Po ukončení reakce, tj. potom, co byl veškerý chlór spotřebován, se reakce přerušila neutralizací pomocí kyseliny chlorovodíkové na pH hodnotu 5,5. takto připravený produkt se zbavil vody a před sušením propláchnul. Analýza získaného produktu poskytla následující hodnoty:
Obsah sušiny 83,5
pH kaše 8,0
pH roztoku 6,1
Vodivost, μS/cm 149
Obsah karboxylu, % 0,76
Viskozita při různých teplotách
Viskozita , cP, 25%, TOO ot/min 80°C 78
70°C 92
50°C 131
30 °C 198
Viskozita při různých koncentracích
Viskozita, cP, 50eC, 100 ot/min
10% 24
15% 44
20% 73
25% 116
30% 203
35% 603
Stabilita
Viskozita, cP, 25%, 25°C, 100 ot/min
0 min 267
60 min 267
1 20 min 267
1 80 min 267
1 den 311
2 dny 315
3 dny 350
Stabilita produktu je vysoce uspokojivá i při nízkých teplotách (25°C) a viskozita se zvyšovala po třídenním skladování pouze nepatrně. Produkt mohl být použit bez problémů ve vysokých koncentracích rovněž tehdy, když se snižovala teplota. To je možné v případě produktů na bázi bramborového škrobu pouze v případě, že je produkt stabilizován esterifikací nebo etherifikací.

Claims (6)

1. Použití škrobu anjlopektinového typu získaného —z bramboru, který byl modifikován pomocí genového inženýrství za účelem potlačení tvorby škrobu amylózového typu jaxo apretační činidlo v papírenství.
2. Použití podle nároku škrob amylopektinového typu an^lopektinu, výhodně více než
1, vyznačené tím, že obsahuje více než 95% 98% amylopektinu.
3. Použití podle nároku 1, vyznačené tím, že se jako apretační činidlo přidá derivát škrobu amylopektinového typu, které byl od tohoto škrobu odvozen chemicky, fyzikálně a/nebo enzymaticky.
4. Použití podle některého z předcházejících nároků, v yznačené t í m , že se škrob amylopektinového typu nebo jeho deriváty přidali v množství 0,5 až 8 hm.%, výhodně 2 až 6 hm,%.
5. Způsob podle některého z předcházejících nároků, v y značený tím , že se škrob amylopektinového typu podrobí oxidaci, enzymatickému ošetření, kyselinové hydrolýze nebo termochemické přeměně.
6. Použití podle nároku 5, vyznačené tím, že termochemickou přeměnu způsobí sloučeniny persíranu nebo peroxidu.
CZ99802A 1998-03-09 1999-03-09 Naváděcí systém pro vedení samočinně řízeného vozidla (AGV), AGV systém a způsob převádění AGV mezi kolejemi CZ80299A3 (cs)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/038,693 US6272406B2 (en) 1998-03-09 1998-03-09 Guidance system for an automated guided-vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CZ80299A3 true CZ80299A3 (cs) 1999-10-13

Family

ID=21901370

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ99802A CZ80299A3 (cs) 1998-03-09 1999-03-09 Naváděcí systém pro vedení samočinně řízeného vozidla (AGV), AGV systém a způsob převádění AGV mezi kolejemi

Country Status (20)

Country Link
US (1) US6272406B2 (cs)
EP (1) EP0942345B1 (cs)
JP (1) JPH11296226A (cs)
KR (1) KR19990077651A (cs)
CN (1) CN1228379A (cs)
AR (1) AR014692A1 (cs)
AU (1) AU1644399A (cs)
BR (1) BR9900990A (cs)
CA (1) CA2261825C (cs)
CZ (1) CZ80299A3 (cs)
DE (1) DE69901363T2 (cs)
ES (1) ES2177156T3 (cs)
HU (1) HUP9900384A3 (cs)
ID (1) ID22159A (cs)
NO (1) NO991116L (cs)
NZ (1) NZ334498A (cs)
PL (1) PL331697A1 (cs)
SG (1) SG85623A1 (cs)
TW (1) TW474874B (cs)
ZA (1) ZA991289B (cs)

Families Citing this family (79)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000514788A (ja) 1996-06-25 2000-11-07 イーライ・リリー・アンド・カンパニー 抗凝固剤
US8706328B1 (en) * 2001-08-25 2014-04-22 Cybertrain International, Inc. Vehicle-based switch mechanisms in fixed guideway transportation systems and methods for controlling same
AUPR733701A0 (en) * 2001-08-29 2001-09-20 Beeline Technologies Apparatus and method for assisted navigation of a land vehicle
WO2003049988A1 (en) 2001-12-12 2003-06-19 Jervis B. Webb Company Driverless vehicle guidance system and method
US7174836B2 (en) 2002-04-05 2007-02-13 Jervis B. Webb Company Station control system for a driverless vehicle
IL153758A (en) * 2002-12-31 2007-09-20 Israel Aerospace Ind Ltd Unmanned tactical platform
AU2003230074A1 (en) * 2003-05-12 2004-11-26 Nokia Corporation Navigation tags
JP4310734B2 (ja) * 2003-09-08 2009-08-12 株式会社ダイフク 摩擦駆動の台車式搬送装置
JP4310733B2 (ja) * 2003-09-08 2009-08-12 株式会社ダイフク 摩擦駆動の台車式搬送装置
US7350613B2 (en) * 2004-03-31 2008-04-01 Jervis B. Webb Company Transport with rotatable load and safety bumper
BE1016001A3 (nl) * 2004-04-30 2006-01-10 Egemin Nv Automatisch geleid voertuig met verbeterde navigatie.
US7980808B2 (en) * 2004-05-03 2011-07-19 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
AU2005240554B2 (en) * 2004-05-03 2010-09-23 Jervis B. Webb International Company Automatic transport loading system and method
US8192137B2 (en) 2004-05-03 2012-06-05 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US8075243B2 (en) 2004-05-03 2011-12-13 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US8210791B2 (en) * 2004-05-03 2012-07-03 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
WO2006039117A2 (en) * 2004-09-21 2006-04-13 Skyfence Inc. Positioning system that uses signals from a point source
US20060276958A1 (en) * 2005-06-02 2006-12-07 Jervis B. Webb Company Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors
DE102006044645A1 (de) * 2006-09-21 2008-04-10 Gottwald Port Technology Gmbh Verfahren und System zur Bestimmung der Position und Ausrichtung eines unbemannten Fahrzeugs sowie entsprechendes Fahrzeug
WO2008106082A1 (en) * 2007-02-26 2008-09-04 Thornycroft, Giles & Co., Inc. System for rapid, secure transport of cargo by sea, and monohull fast ship and arrangement and method for loading and unloading cargo on a ship
US20090128139A1 (en) * 2007-11-20 2009-05-21 Drenth Joseph B Magnet position locator
US8180513B2 (en) * 2008-05-05 2012-05-15 Southwest Research Institute Autonomous ground vehicle control system for high-speed and safe operation
US20100104414A1 (en) * 2008-10-23 2010-04-29 Jervis B. Webb Company Workpiece Transport Assembly And Method Of Using Same
TWI525025B (zh) 2009-04-10 2016-03-11 辛波提克有限責任公司 儲存及取出系統
US9321591B2 (en) 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
CA2806852C (en) * 2010-08-03 2018-09-04 Fori Automation, Inc. Sensor system and method for use with an automated guided vehicle (agv)
JP5420510B2 (ja) * 2010-09-30 2014-02-19 本田技研工業株式会社 自律走行作業車の制御装置
US8761987B2 (en) * 2010-10-05 2014-06-24 Checkpoint Llc Automatic guided vehicle sensor system and method of using same
JP5580713B2 (ja) * 2010-10-22 2014-08-27 株式会社シンテックホズミ 自動搬送システム
US11078017B2 (en) 2010-12-15 2021-08-03 Symbotic Llc Automated bot with transfer arm
US8696010B2 (en) 2010-12-15 2014-04-15 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
US9499338B2 (en) 2010-12-15 2016-11-22 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
US8965619B2 (en) 2010-12-15 2015-02-24 Symbotic, LLC Bot having high speed stability
US9561905B2 (en) 2010-12-15 2017-02-07 Symbotic, LLC Autonomous transport vehicle
US10822168B2 (en) 2010-12-15 2020-11-03 Symbotic Llc Warehousing scalable storage structure
US9187244B2 (en) 2010-12-15 2015-11-17 Symbotic, LLC BOT payload alignment and sensing
KR20120096808A (ko) * 2011-02-23 2012-08-31 한국전자통신연구원 보안 관제 장치, 궤도 보안 장치, 관제 로봇 장치, 보안 관제 서비스 시스템 및 그 방법
US20120294698A1 (en) * 2011-05-18 2012-11-22 Daniel Villamar Delivery system
TWI439404B (zh) 2011-12-15 2014-06-01 Ind Tech Res Inst 自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法
US9283866B2 (en) 2012-01-31 2016-03-15 Joy MM Deleware, Inc. Overhead power grid for mobile mining machines
RU2619741C2 (ru) 2012-01-31 2017-05-17 ДЖОЙ ЭмЭм ДЕЛАВЭР, ИНК. Воздушная сеть питания для подвижных горных машин
KR102314503B1 (ko) 2013-09-13 2021-10-19 심보틱 엘엘씨 자율 저장 및 인출 시스템
DE202013011145U1 (de) 2013-12-12 2014-01-29 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten
DE102013020833A1 (de) 2013-12-12 2015-06-18 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten
CN103885447B (zh) * 2014-03-28 2017-09-12 东北石油大学 一种自动除冰柱机器人系统
DE102014105460A1 (de) * 2014-04-16 2015-10-22 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einem einem Führungsfahrzeug folgenden Folgewerkzeug
CN104089623A (zh) * 2014-07-14 2014-10-08 上海海事大学 一种用于运载车行驶状态及路径的生成系统及方法
US9884719B2 (en) 2014-12-12 2018-02-06 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US11254502B2 (en) 2015-01-16 2022-02-22 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US12280953B2 (en) 2015-01-16 2025-04-22 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US10521767B2 (en) 2015-01-16 2019-12-31 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US11893533B2 (en) 2015-01-16 2024-02-06 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US9856083B2 (en) 2015-01-16 2018-01-02 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US10214355B2 (en) 2015-01-16 2019-02-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US9850079B2 (en) 2015-01-23 2017-12-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system transport vehicle
TWI579168B (zh) * 2015-04-01 2017-04-21 佳世達科技股份有限公司 自動導引車
JP6492024B2 (ja) * 2016-03-30 2019-03-27 株式会社豊田中央研究所 移動体
US10427889B2 (en) 2017-05-24 2019-10-01 Delta Electronics, Inc. Transmission equipment
TWI684563B (zh) * 2017-05-24 2020-02-11 台達電子工業股份有限公司 輸送設備
CN108946101B (zh) 2017-05-24 2020-08-28 台达电子工业股份有限公司 输送设备
DE202017004170U1 (de) 2017-08-09 2017-10-11 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zur Erhaltung der Präzision der Navigations-Fähigkeit eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
DE102017007511B3 (de) 2017-08-09 2018-11-22 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Erhaltung der Präzision der Navigations-Fähigkeit eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
CN108791226B (zh) * 2017-10-16 2023-03-10 蔚来(安徽)控股有限公司 运输器对接装置、换电运输器及对接方法
CN108001338B (zh) * 2017-12-27 2023-10-27 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种动车电机定子、转子智能运输装置
CN108267139B (zh) * 2018-03-07 2023-05-16 广州大学 一种agv小车的定位装置及定位方法
CN108646750B (zh) * 2018-06-08 2021-05-07 杭州电子科技大学 基于uwb非基站便捷式工厂agv跟随方法
DE102018119962A1 (de) * 2018-08-16 2020-02-20 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
WO2020042163A1 (zh) * 2018-08-31 2020-03-05 杭州联和工具制造有限公司 一种用于自动仓储系统的货架
CN109573501B (zh) * 2018-12-17 2024-04-02 天奇自动化工程股份有限公司 一种装配用agv小车转运系统
CN109748055B (zh) * 2019-03-14 2024-01-26 重庆大学 有向磁性轨道布置结构
TWI699636B (zh) * 2019-05-21 2020-07-21 華邦電子股份有限公司 協同型機器人控制系統和方法
CN112060072B (zh) * 2019-06-11 2023-06-20 华邦电子股份有限公司 一种协同型机器人控制系统和方法
FR3104119B1 (fr) 2019-12-09 2023-10-13 Trydea Systeme de transport collectif
WO2021163479A1 (en) * 2020-02-12 2021-08-19 Crown Equipment Corporation Automating control of an industrial vehicle
CN115951662B (zh) * 2020-05-21 2026-04-21 深圳市海柔创新科技有限公司 导航方法、导航装置及移动载体
CN112319654B (zh) * 2020-10-27 2021-10-22 北京特种机械研究所 用于agv导航的机械导引头及使用其的导引装置
CN114051206B (zh) * 2021-11-11 2023-12-01 珠海格力智能装备有限公司 一种rgv小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备
US12269522B1 (en) * 2024-03-18 2025-04-08 Souts-Ng, Llc System, apparatus, and method for ground transportation
CN121704464B (zh) * 2025-12-24 2026-07-24 果栗智造(上海)技术股份有限公司 自动运输设备的控制方法及装置、自动化运输系统

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE340169A (cs) * 1927-01-24
US3067697A (en) 1956-03-08 1962-12-11 All American Eng Co Controlled high-speed highway
JPS5121608A (en) * 1974-08-16 1976-02-20 Nissan Motor Deyuarumoodobasushisutemuno bunkigoryukiko
US4041876A (en) 1974-09-13 1977-08-16 Transports-Recherches-Etudes Et Groupement D'interet Economique (Tregie) Vehicle guiding system
DE2530938A1 (de) 1975-07-11 1977-01-27 Messerschmitt Boelkow Blohm Bahnanlage, bei der die spurfuehrung der fahrzeuge auf der strecke abhaengig von laengs der spur sich erstreckenden leitmitteln erfolgt
DE2627523C2 (de) 1976-06-18 1985-04-04 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Verkehrssystem mit Fahrrinne und darin mechanisch quergeführten straßengängigen Fahrzeugen
DE2721071C2 (de) * 1977-05-11 1986-04-24 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Verkehrssystem für spurgeführte Fahrzeuge mit lenkbaren Rädern
DE2733373A1 (de) 1977-07-23 1979-02-01 Demag Ag Schienenfahrzeug mit vorderen und hinteren, als drehgestelle angeordneten fahrwerken
DE2818754A1 (de) * 1978-04-28 1979-11-08 Daimler Benz Ag Von aussen mechanisch spurfuehrbares fahrzeug insbesondere fuer den oeffentlichen personennahverkehr
JP2665738B2 (ja) 1986-07-11 1997-10-22 株式会社小松製作所 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法
DE3707732C1 (de) 1987-03-11 1988-05-26 Daimler Benz Ag Sicherheitseinrichtung fuer wahlweise spurfuehrbare oder strassengaengige Fahrzeuge
GB2208499B (en) 1987-04-01 1991-07-10 Litton Uk Ltd Vehicle assembly line having an automated guided vehicle system
DE69121751T2 (de) 1990-03-30 1997-01-02 Shinko Electric Co Ltd Steuerungssystem für ein unbemanntes Trägerfahrzeug
US5281901A (en) 1990-12-03 1994-01-25 Eaton-Kenway, Inc. Downward compatible AGV system and methods
DE4215430A1 (de) 1992-05-11 1993-11-18 Schloemann Siemag Ag Bundtransportsystem
SE501095C2 (sv) * 1992-08-31 1994-11-14 Carrnovo Ab Förfarande och anordning för styrning av ett antal rullande enheter i en bananläggning
US5434781A (en) 1993-08-13 1995-07-18 Control Engineering Company Method and apparatus for guiding a driverless vehicle using a sensor tracking a cable emitting an electromagnetic field
US5757291A (en) * 1995-09-08 1998-05-26 Pulse Electornics, Inc. Integrated proximity warning system and end of train communication system
US5740547A (en) * 1996-02-20 1998-04-14 Westinghouse Air Brake Company Rail navigation system
KR970066776A (ko) * 1996-03-29 1997-10-13 헨리 D.G. 웰레스 차량의 제어장치
US5803411A (en) * 1996-10-21 1998-09-08 Abb Daimler-Benz Transportation (North America) Inc. Method and apparatus for initializing an automated train control system
US5813635A (en) * 1997-02-13 1998-09-29 Westinghouse Air Brake Company Train separation detection

Also Published As

Publication number Publication date
HU9900384D0 (en) 1999-04-28
KR19990077651A (ko) 1999-10-25
JPH11296226A (ja) 1999-10-29
AR014692A1 (es) 2001-03-28
HUP9900384A3 (en) 2002-07-29
CN1228379A (zh) 1999-09-15
EP0942345B1 (en) 2002-05-02
ID22159A (id) 1999-09-09
DE69901363D1 (de) 2002-06-06
ZA991289B (en) 2001-05-02
NZ334498A (en) 2000-04-28
US20010001843A1 (en) 2001-05-24
PL331697A1 (en) 1999-09-13
DE69901363T2 (de) 2003-01-02
HUP9900384A2 (hu) 2001-05-28
CA2261825C (en) 2004-07-20
NO991116L (no) 1999-09-10
US6272406B2 (en) 2001-08-07
BR9900990A (pt) 1999-12-28
AU1644399A (en) 1999-09-23
CA2261825A1 (en) 1999-09-09
NO991116D0 (no) 1999-03-08
ES2177156T3 (es) 2002-12-01
SG85623A1 (en) 2002-01-15
EP0942345A1 (en) 1999-09-15
TW474874B (en) 2002-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0942345B1 (en) Guidance system for an automated guided-vehicle
KR102408175B1 (ko) 물품 반송 설비
KR101244268B1 (ko) 물품 반송 설비
EP0472028B1 (en) Vehicle control system for multi-branching track
US8433467B2 (en) Vehicle guidance system
CN101081659B (zh) 辊道系统及其控制方法
EP1555224B1 (en) Carriage system
KR100859289B1 (ko) 반송대차 시스템
TW202212225A (zh) 物品搬送設備
EP1555186B1 (en) Carriage system
KR20050073515A (ko) 유궤도대차 시스템
KR20140018693A (ko) 하이브리드 궤도회로 열차제어시스템
JP2002351541A (ja) 無人搬送車システム
KR20110139656A (ko) 반송차 시스템
KR101913759B1 (ko) 거리 센서를 갖춘 레일 주행 장치
JP4399739B2 (ja) 搬送台車システム
JPH11134028A (ja) 自走台車の走行システム
JP2000207026A (ja) 無人車の運行システム
JPS63118811A (ja) 移動体の走行制御設備
JPS61244660A (ja) 移動車の走行制御設備
JPH01200416A (ja) 無人車の誘導方法
JP2582655B2 (ja) 移動体のコースずれ検出装置
CN119665997A (zh) 一种基于磁标签和rfid标签的导航设备及其导航方法
JPS62185504A (ja) 搬送装置用移動体の走行制御装置
JPH1148963A (ja) 有軌道台車装置

Legal Events

Date Code Title Description
PD00 Pending as of 2000-06-30 in czech republic