DD145689A1 - Korrektureinrichtung fuer eine automatische lenkung an selbstfahrenden landmaschinen - Google Patents

Description

Anwendungsgebiet der Erfindung .

Korrektureinrichtung für eine automatische Lenkung an selbstfahrenden Landmaschinen zur Ernte von Reihenpflanzen, insbesondere Mais, oder zum Fahren an der Bestandsgrenze bei unterschiedlichen Bodenverhältnissen.

Charakteristik der bekannten technischen Lösung

Es ist eine Einrichtung an automatischen Lenkungen, wie im DD-WP 97 341 bekannt, bei der eine Tastvorrichtung die Pflanzenreihe mit Meßwertgebern erfaßt und. als elektrisches Signal an eine elektronische Reglereinheit überträgt. Von dieser Reglereinheit werden über ein hydraulisches Stellorgan die Räder gesteuert und somit die Landmaschine gelenkt. Diese Einrichtung hat den Nachteil, daß für eine gleichbleibend gute Steuerung günstige Bodenverhältnisse notwendig sind. Bei nassen, schmierigen, sumpfigen oder sandigen Bodenverhältnissen wird die Genauigkeit der Lenkung negativ beeinflußt und kann im Extremfall bis zum Ausfall der Regeleinrichtung führen. Grund dafür ist eine ständige Schlingerbewegung der Erntemaschine, die eine Positionsänderung esa. Meßwertgeber vortäuscht, obwohl die Pflanzenreihen gerade verlaufen» Im ungünstigsten Fall reicht die ausgeführte Lenkkorrektur nicht aus, um die

der Größe des Meßwertgebersignals entsprechende Positionsänderung der Erntemaschine zu erreichen. Dies führt zur Unbrauchbarkeit der gesamten automatischen Lenkung.

2iel der Erfindung·

Die Erfindung, hat daa Ziel eine Korrektureinrichtung zu schaffen, die zum Ausgleich des Schlupfes der gelenkten Räder eine von den Bodenverhältnissen abhängige Umschaltung ermöglicht, womit die automatische Lenkung weiter voll funktionsfähig bleibt.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Korektureinrichtung für eine _automatische Lenkung zu erstellen, die eine optimale nachführung bei allen Bodenbedingungen gewährleistet, einfach zu bedienen und universell einsetzbar ist«

Erfindungsgeinäß wird dies dadurch erreicht, daß im elektrischen Teil einer seLbstfahrenden Landmaschine ein Bewertungsumschalter zwischen einem Meßwertgeber, einem Begier und einem Bückführgeber angeordnet ist, welcher aus mindestens je einem ?/iderstand und einem Schalter für mehrere Schaltstufen besteht« Danach ist ein elektronischer Regler, bestehend aus Summierer, einem Dreipunktglied und einem Leistungsschalter angeordnet, der in Verbindung mit einem Hydraulikventil steht. Der Bewertungsumschalter nimmt die vom Meßwertgeber übertragene Signalspannung auf und gibt sie in Abhängigkeit vom eingestellten ?/iderstand an den Summierer weiter» Eine zweite Leitung vom Meßwertgeber zum Summierer koismt vom Bückführgeber· Am elektronischen Regler liegt also einmal das Signal des Meßwertgebers über den Verlauf der Bestandsgrenze und zum anderen das Signal des Rückführgebers über die jeweilige Stellung der gelenkten

Räder an. Im Summierer wird aus diesen beiden Signalen die Summe gebildet und über ein nachgeschaltetes Dreipunktglied an einen Leistungsschalter übertragen* Der Leistungsschalter verstärkt die vom Dreipunktglied abgegebenen unstetigen Spannungssignale in entsprechende Schalt ströme, durchweiche das elektromagnetische Hydraulikventil betätigt wird» Vom Hydraulikventil werden die Räder entsprechend verstellt und somit die Lenkbewegung so lange korrigiert bis das Summensignal beider Geber gleich Hull ist. Um die automatische nachführung der Erntemaschine auch auf nassen und schmierigen Böden zu ermöglichen-, wird vom Fahrer an der Bewertungsumschalt einrichtung ein geringerer Widerstand eingestellt«, Dadurch ist eine höhere Signalspannung der Meßwertgeber als bei normalen Boden-Verhältnissen wirksam· Diese höhere Spannung erfordert zur Kompensation ein höheres Rückführgeber signal und dieses wiederum einen größeren Lenkwinkel, Somit wird die Abweichung von der Hormallinie ausgeglichen und das Uachführverhalten der Landmaschine bedeutend verbessert· Diese Korrektureinrichtung hat den Vorteil, daß bei sich ändernden Bodenverhältnissen immer die entsprechenden Werte eingestellt werden, um eine optimale Führung der Erntemaschine zu erreichen»

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen: 30

Fig. 1: eine schematische Darstellung der Lenkautomatik, Fig, 2: ein Funktionsschaltbild der Lenkautomatik»

An einer selbstfahrenden Landmaschine 1 ist an einem Schneid-. werk 2 eine Rastvorrichtung 3 mit einem Meßwertgeber 4

angebracht, welche sich an einem Ausleger 5 des Schneid- Werkes 2 befindet» Über eine Signalleitung 6 mit einem Koppelglied 8 ist der Meßwertgeber 4 mit einem Bev/ertungsumschalter. 7 verbunden* Der Bewertungsumschalter 7 ist mit je einem Widerstand 9; 10 bestückt, welcher über einen Schalter 11 zu- bzw. abschaltbar ist. Von dem Schalter aus ist dem Bev/ertungsumschalter 7 ein Regler 12 sowie je ein Magnetventil 13; 13' eines Hydraulikventils 14 und ein Riickfüfaxgeber 15 nachgeschaltet. Der hydraulische Teil des Hydraulikventils 14 ist mit einem Lenkzylinder 16 verbunden, welcher sich an einer Lenkachse 17 befindet. Der Regler 12 ist mit einem Summierer_f18,einem Dreipunktglied 19 und einem Leistungsschalter 20 bestückt· Vom Leistungsschalter 20 werden die Magnetventile 13; 13* direkt beaufschlagt und der Lenkvorgang vom Hydraulikventil 14 ausgelöst·

Claims (1)

1. Brfindungsanepruch

   Korrektureinrichtung für eine automatische Lenkung an s-elbstfahrenden Landmaschinen mittels elektronischem Regler zur Aufnahme und Verstärkung des Meßwertgeber signals einer mechanischen Tastvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewertungsumschalter (7) zwischen einem Regler (12) und einem Meßwertgeber (4) oder einem Rückführgeber (15) angeordnet ist,welcher aus je einem Widerstand (9; 10) und einem Schalter (11) für mindestens zwei Schaltstufen besteht*