DD206661A3 - Lastgreif- und -trageinrichtung - Google Patents

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DD206661A3
DD206661A3 DD23759282A DD23759282A DD206661A3 DD 206661 A3 DD206661 A3 DD 206661A3 DD 23759282 A DD23759282 A DD 23759282A DD 23759282 A DD23759282 A DD 23759282A DD 206661 A3 DD206661 A3 DD 206661A3
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DD23759282A
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Ulrich Ellger
Hartmut Schirrmann
Joachim Dirksen
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Bauakademie Ddr
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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Abstract

DIE ERFINDUNG BEZIEHT SICH AUF EINE LASTGREIFEINRICHTUNG-UND-TRAGEINRICHTUNG IN VERBINDUNG MIT EINEM HEBEZEUG, INSBESONDERE ZUM GREIFEN UND TRAGEN VON DRUCKEMPFINDLICHEN LASTEN. ZIEL DER ERFINDUNG IST ES, MIT EINER UNIVERSELLEN LASTGREIFEINRICHTUNG- UND -TRAGEINRICHTUNG LASTEN IN ABHAENGIGKEIT VON IHRER EIGENMASSE UND IHRER INNEREN STABILITAET AUFZUNEHMEN. AUFGABE DER ERFINDUNG IST ES, EINE LASTGREIF- UND -TRAGEINRICHTUNG ZU SCHAFFEN, BEI DER DIE ANPRESSKRAFT DER GREIFERBACKEN AUF DIE LAST IN ABHAENGIGKEIT VON DEREN DRUCKFESTIGKEIT SELBSTTAETIG GESTEUERT WERDEN KANN. ERFINDUNGSGEMAESS SIND EINE KRAFTMESSEINRICHTUNG ZWISCHEN DEM HEBEZEUG UND ER LASTGREIFEINRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG DER EIGENMASSE DER LAST, EINE WEITERE KRAFTMESSEINRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG DER UNMITTELBAR AN DIE LAST ANGREIFENDEN ANPRESSKRAFT UND EINE WEGMESSEINRICHTUNG AM LASTAUFNAHMETEIL DER GREIFERBACKEN ZUR ERMITTLUNG DES VERTIKALEN SCHLUPFES ZWISCHEN DER LAST UND DEM LASTAUFNAHMEMITTEL ANGEORDNET, DIE MIT AN SICH BEKANNTEN BAUELEMENTEN ZUR STEUERUNG DER ANPRESSKRAFT VERBUNDEN SIND, WOBEI DIE WEGMESSEINRICHTUNG AUS EINEM AM LASTAUFNAHMETEIL DER GREIFERBACKEN ANGEORDNETEN VERTIKALEN BOLZEN BESTEHT, DER MIT EINER VERTIKALEN BUCHSE UEBER REIBSCHLUSS SO IN VERBINDUNG STEHT, DASS BEI EINER UEBERSCHREITUNG DER REIBKRAFT DURCH DIE LAST DIE BEWEGUNG DES BOLZENS IN DER BUCHSE UEBER EINEN MIKROSCHALTER SIGNALISIERT WIRD.

Description

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a) Titel der Erfindung Lastgreif- und -trageinrichtung
b) Anwendungsgebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf eine Lastgreif- und -trageinrichtung in Verbindung mit einem Hebezeug, insbesondere zum Greifen und Tragen von druckempfindlichen Lasten.
c) Charakteristik der bekannten technischen Lösungen
In der DE-PS 942349 wird ein an einem Hebezeug aufgehängter Greifer beschrieben, bei dem die Greiferarme mittels hydraulischer Presse die Last greifen. Zwischen dem Hebezeug und dem Greifer ist eine Kolben-Zylinderanordnung, die mit der Presse hydraulisch so verbunden ist, daß eine durch das Eigengewicht der Einrichtung und durch die Last im Zylinder unter Druck gesetzte Flüssigkeit über die hydraulische Presse die Greiferarme bewegt.
Nachteilig ist, daß die tatsächlichen Anpreßkräfte und die Haftung der Last nicht kontrollierbar sind und außerdem durch die Verwendung von hydraulischen Einrichtungen zur Steuerung der Anpreßkräfte auf die Last der Verschleiß und die Störanfälligkeit des Greifers zusätzlich erhöht wird.
d) Ziel der Erfindung
Ziel der Erfindung ist es, mit einer universellen Lastgreif- und -trageinrichtung Lasten in Abhängigkeit von ihrer Eigenmasse und ihrer inneren Stabilität aufzunehmen.
e) Darlegung des Wesens der Erfindung
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Aufgabe der Erfindung ist es, eine Lastgreif- und -trageinrichtung zu schaffen, bei der die Anpreßkraft der Greiferbacken auf die Laat in Abhängigkeit von deren Druckfestigkeit selbsttätig gesteuert werden kann.
Erfindungsgemäß sind eine Kraftmeßeinrichtung zwischen dem Hebezeug und der Lastgreif- und -trageinrichtung zur Ermittlung der Eigenmasse der Last, eine weitere Kraftmeßeinrichtung zur Ermittlung der unmittelbar an die Last angreifenden Anpreßkraft und eine Wegmeßeinrichtung am Lastaufnahmeteil der Greiferbacken zur Ermittlung des vertikalen Schlupfes zwischen der Last und dem Lastaufnahmemittel angeordnet, die mit an sich bekannten Bauelementen zur Steuerung der Anpreßkraft verbunden sind.
Die y/egmeßeinrichtung besteht aus einem am Lastaufnahmeteil der Greiferbacken angeordneten vertikalen Bolzen, der mit einer vertikalen Buchse über Reibschluß so in Verbindung steht, daß bei einer Überschreitung der Reibkraft durch die Last die vertikale Bewegung des Bolzens als Weggröße signalisiert wird.
Mit der Erfindung wird die für jede beliebige Last erforderliche Anpreßkraft unter Berücksichtigung der sicherheitstechniachen Anforderungen ermittelt.
f) Ausführungsbeispiel
Die Erfindung wird an Hand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigt Fig. 1 eine Ansicht der Lastgreif- und -trageinrichtung Fig. 2 einen Schnitt durch die Wegmeßeinrichtung.
Gemäß Fig. 1 ist zwischen dem Hebezeug 1 und der Lastgreif- und -trageinrichtung 2 eine Kraftmeßeinrichtung, ζ. Β. eine Kraftmeßdose 3 angeordnet, die die Masse der zu hebenden Last 4 ermittelt» Die Meßgröße der Masse wird über einen Meßverstärker 5 einer Steuereinrichtung z. B. einem Mikrorechner 6 und eine Stelleinrichtung, z«, B. einem hydraulischen Servoventil 7 zur Steuerung des Hydraulikdruckes auf die Arbeitszylinder 8 der Greif- und -trageinrichtung 2 zugeführt.
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Eine weitere Kraftmeßeinrichtung, z. B. ein Zugmeßstab 9 ist im Bereich des Arbeitszylinders 8 angeordnet. Die Meßgröße dieser Kraftmeßeinrichtung 9 wird über den Meßverstärker 5 ebenfalls der Steuereinrichtung 6 zugeführt.
Gemäß Fig. 1 und 2 ist an den Greiferbacken 10 der Greif- und -trageinrichtung 2 im Bereich des Lastaufnahmeteils 11 eine Wegmeßeinrichtung angeordnet. Das Lastaufnahraeteil 11 ist mit der Last 4 über Reibschluß verbunden und hat einen vertikalen Bolzen 12 der in eine entsprechende Buchse 13 beweglich eingreift und axial verschiebbar ist.
Das Lastaufnahmemittel 11 ist dadurch begrenzt schwenkbar und kann sich der Form der Last 4 anpassen. Bolzen 12 und Buchse 13 sind ebenfalls über Reibschluß untereinander verbunden. Der Reibwert muß dabei kleiner sein als alle möglichen Reibwerte die unmittelbar zwischen dem Lastaufnahmeteil 11 und der Last 4 auftreten können. Bei ungenügender Anpreßkraft der Greiferbacken 10 auf die Last 4 entsteht beim Anheben der Last 4 zwischen dem Bolzen 12 und der Buchse 13 ein vertikaler Schlupf, der im Mikroschalter 14 ein Signal erzeugt, das der Steuereinrichtung 6 bzw. der Stelleinrichtung 7 jeweils zur kontinuierlichen Erhöhung der Anpreßkraft zugeführt wird. Über die Feder 15 wird der Bolzen 12 bei Entlastung in seine Ausgangslage zurückgebracht.
Funktionsweise:
Beim Anheben der Last 4 wird über das Signal der Wegmeßeinrichtung, das in der Steuer- und der Stelleinrichtung 6; 7 verarbeitet wird, selbsttätig der Anpreßdruck der Greiferbacken 10 auf die Last 4 mittels der Arbeitszylinder 8 so lange erhöht, bis der vertikale Schlupf gleich Null ist und die erforderliche Häuftreibung zwischen den Greiferbacken 10 und der Last 4 erreicht ist.
Danach wird über die Kraftmeßeinrichtung 3 die Masse der Last als Meßgröße der Steuereinrichtung 6 für einen Istwert-Sollwertvergleich zugeführt und die sicherheitstechnisch erforderliche Anpreßkraft ermittelt. Diese Größe wird in Form eines Druckwertes der Stelleinrichtung 7 zur Auslösung des
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Druckes auf die Arbeitszylinder 8 zugeführt.
Die weitere Kraftraeßeinrichtung 9 an dem Arbeitszylinder erzeugt eine Meßgröße, die in der Steuereinrichtung 6 ala Kontrollmeßwert zur Überprüfung der tataächlich auf die Last 4 ausgeübten Anpreßkraft verarbeitet wird. Die Wegmeßeinrichtung und die Kraftmeßeinrichtung 9 gewährleisten zusätzlich während des gesamten Uraachlagprozesses einen Havarieachutz gegen unkontrollierte Beschleunigung der Last bzw. gegen ein unerlaubtes Gleiten der Last.

Claims (2)

Erfindungsanapruch
1. Lastgreif- und -trageinrichtung in Verbindung mit einem Hebezeug, insbesondere zum Greifen und Tragen von druckempfindlichen Lasten, bestehend aus parallel über ein Lenkeraystem mittels hydraulischen Arbeitszylinder bewegbaren Greiferbacken, wobei die Anpreßkraft der Greiferbacken in Abhängigkeit zum Eigengewicht der Last erzeugt wird, gekennzeichnet dadurch, daß eine Kraftmeßeinrichtung (3) zwischen dem Hebezeug (1) und der Lastgreif- und -trageinrichtung (2) zur Ermittlung der Eigenmasse der Last (4) in Verbindung mit einer weiteren Kraftmeßeinrichtung (9) zur Ermittlung der unmittelbar an die Last angreifenden Anpreßkraft und eine Wegmeßeinrichtung am Lastaufnahmeteil (11) der Greiferbacken (10) zur Ermittlung des vertikalen Schlupfes zwischen der Last (4) und den Greiferbacken (10) mit an sich bekannten Bauelementen zur Steuerung der Anpreßkraft verbunden sind, wobei die Wegmeßeinrichtung aus einem am Lastaufnahmeteil (11) der Greiferbacken (10) angeordneten vertikalen Bolzen (12) besteht, der mit einer vertikalen Buchse (13) über Reibschluß so in Verbindung steht, daß bei einer Überschreitung der Reibkraft durch die Last (4) die Bewegung des Bolzens (12) in der Buchse (13) über einen Mikroschalter (14) signalisiert wird.
In Betracht gezogene Druckschriften:
DE-PS 942349 (35 b, 6/04)
US 2323845 (294-63)
2412845 (294-88)
SU 500165 (B 66 C, 1/42)
Hierzu
2 Seiten Zeichnungen
DD23759282A 1982-02-23 1982-02-23 Lastgreif- und -trageinrichtung DD206661A3 (de)

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DE19823245715 DE3245715A1 (de) 1982-02-23 1982-12-10 Lastgreif- und -trageinrichtung
SU837772799A SU1416429A1 (ru) 1982-02-23 1983-01-27 Захватное устройство дл грузов,чувствительных к повышенным давлени м
CS83691A CS246575B1 (en) 1982-02-23 1983-02-02 Clamping and ca rying device of lifting mechanism

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